FR3045272A1 - FRUIT HARVESTING MACHINE - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne une machine récolteuse de fruits comprenant une structure porteuse motorisée sur laquelle est montée une unité de récolte (2) présentant un châssis (6) qui délimite un tunnel de récolte (7) dans lequel des pieds de plantation à récolter sont destinés à être introduits successivement, ladite unité de récolte comprenant deux systèmes de secouage disposés respectivement d'un côté dudit tunnel, chaque système de secouage comprenant un tambour (8) monté en rotation par rapport audit châssis pour détacher la récolte des pieds de plantation introduits dans le tunnel (7), et un mécanisme d'entraînement en rotation dudit tambour, ladite machine étant équipée de moyens d'asservissement de la vitesse d'entraînement en rotation des tambours (8) à la vitesse d'avancement de ladite structure porteuse.The invention relates to a fruit picking machine comprising a motorized carrying structure on which is mounted a harvesting unit (2) having a frame (6) which delimits a harvesting tunnel (7) in which planting feet to be harvested are intended to be introduced successively, said harvesting unit comprising two shaking systems disposed respectively on one side of said tunnel, each shaking system comprising a drum (8) rotatably mounted relative to said frame to detach the harvest planting feet introduced into the tunnel (7), and a drive mechanism in rotation of said drum, said machine being equipped with means for controlling the speed of rotation of the drums (8) at the forward speed of said carrier structure.
Description
L’invention concerne une machine récolteuse de fruits comprenant une structure porteuse motorisée et une unité de récolte montée sur ladite structure. L’invention s’applique en particulier pour la récolte mécanisée de fruits poussant sur des arbres ou des arbustes plantés en rangées, tels que des olives, du raisin, des baies, des grains de café, des amandes, des oranges, des agrumes, et d’autres fruits.The invention relates to a fruit picking machine comprising a motorized carrying structure and a harvesting unit mounted on said structure. The invention is particularly applicable to the mechanized harvesting of fruit growing on trees or shrubs planted in rows, such as olives, grapes, berries, coffee beans, almonds, oranges, citrus fruits, and other fruits.
De façon conventionnelle, les fruits sont récoltés par enjambement d’au moins une rangée de plantation par l’unité de récolte qui est déplacée le long de ladite rangée. Pour ce faire, l’unité de récolte comprend généralement un châssis délimitant un tunnel de récolte dans lequel des pieds de plantation sont introduits successivement pour défiler dans ledit tunnel entre une ouverture respectivement avant et arrière dudit tunnel.Conventionally, the fruits are harvested by spanning at least one row of plantations by the harvesting unit which is moved along said row. To do this, the harvesting unit generally comprises a frame defining a harvesting tunnel in which planting feet are introduced successively to scroll in said tunnel between an opening respectively front and rear of said tunnel.
Pour détacher la récolte des pieds de plantation, l’unité de récolte présente un ou plusieurs systèmes de secouage disposés dans le tunnel de récolte. Par ailleurs, une machine récolteuse peut comprendre un système de récupération qui permet le convoyage du flux de récolte obtenu afin, éventuellement après nettoyage et/ou triage, de pouvoir le stocker dans au moins une benne prévue à cet effet ou dans une remorque annexe.To detach the harvest from the planting feet, the harvesting unit has one or more shaking systems arranged in the harvesting tunnel. Furthermore, a harvesting machine may comprise a recovery system that allows the conveying of the crop flow obtained to, possibly after cleaning and / or sorting, to be able to store it in at least one bucket provided for this purpose or in a trailer attached.
On connaît par exemple du document US-3 344 591 une machine récolteuse de baies présentant deux systèmes de secouage disposés respectivement d’un côté d’un tunnel de récolte, chaque système comprenant un tambour monté en rotation autour d’un axe vertical et équipé de multiples tiges métalliques qui pénètrent dans le feuillage et agissent sur les pieds de plantation pour détacher la récolte.US Pat. No. 3,344,591 discloses a berry-picking machine having two shaking systems respectively arranged on one side of a harvesting tunnel, each system comprising a drum mounted in rotation about a vertical axis and equipped with multiple metal rods that penetrate the foliage and act on planting feet to detach the crop.
En particulier, chaque tambour selon le document US-3 344 591 est monté en rotation libre par rapport au châssis de l’unité de récolte, la coopération des tiges dudit tambour avec les pieds de plantation entraînant la mise en rotation dudit tambour lors de l’avancement de la machine. En outre, chaque système de secouage comprend des moyens d’entraînement en oscillation des tambours pour induire une vibration de leurs tiges afin de favoriser le détachement des baies.In particular, each drum according to document US Pat. No. 3,344,591 is mounted in free rotation with respect to the frame of the harvesting unit, the cooperation of the rods of said drum with the planting feet causing said drum to be rotated during rotation. progress of the machine. In addition, each shaking system comprises oscillation drive means drums to induce vibration of their rods to promote the detachment of the berries.
Toutefois, cette réalisation ne donne pas entière satisfaction en ce que les tambours exercent un effort sur les pieds de plantation qui n’est pas contrôlé ni modulable selon le type, la taille ou la maturation des plantes, pouvant ainsi les endommager et nuire aux productions futures. En outre, les risques de détérioration de la machine récolteuse, notamment des systèmes de secouage soumis à des contraintes mécaniques inappropriés par l’intermédiaire des tiges, restent importants. D’autre part, la rotation libre du tambour peut diminuer l’efficacité du système d’oscillation utilisé pour détacher des baies. L’invention vise à perfectionner l’art antérieur en proposant une machine récolteuse de fruits agencée pour permettre un contrôle optimal du secouage en vue de limiter les efforts potentiellement endommageant qui pourraient être appliqués aux pieds de plantation lors de la récolte des fruits et d’améliorer l’efficacité du détachement des baies, permettant ainsi d’accroître très sensiblement la vitesse de récolte. A cet effet, l’invention propose une machine récolteuse de fruits comprenant une structure porteuse motorisée sur laquelle est montée une unité de récolte présentant un châssis qui délimite un tunnel de récolte dans lequel des pieds de plantation à récolter sont destinés à être introduits successivement, ladite unité de récolte comprenant deux systèmes de secouage disposés respectivement d’un côté dudit tunnel, chaque système de secouage comprenant un tambour monté en rotation par rapport audit châssis pour détacher la récolte des pieds de plantation introduits dans le tunnel, et un mécanisme d’entraînement en rotation dudit tambour, ladite machine étant équipée de moyens d’asservissement de la vitesse d’entraînement en rotation des tambours à la vitesse d’avancement de ladite structure porteuse. D’autres particularités et avantages de l’invention apparaîtront dans la description qui suit, faite en référence aux figures annexées, dans lesquelles : - les figures 1 sont des représentations schématiques d’une architecture de motorisation de la structure porteuse d’une machine selon l’invention, intégrant des moyens d’asservissement de la vitesse de rotation des tambours de l’unité de récolte selon respectivement un premier mode de réalisation (figure 1a) et un deuxième mode de réalisation (figure 1b) ; - la figure 2 est une représentation schématique partielle et en perspective d’une unité de récolte comprenant deux systèmes de secouage selon un mode de réalisation de l’invention ; - les figures 3 sont des représentations schématiques partielles et en perspective d’un mécanisme d’entraînement d’un système de secouage selon la figure 2, respectivement en vue de dessus (figure 3a) et en vue de dessous (figure 3b).However, this achievement is not entirely satisfactory in that the drums exert a force on the planting feet which is not controlled or adjustable according to the type, size or maturation of the plants, thus damaging them and damaging the productions. future. In addition, the risks of deterioration of the harvesting machine, including shaking systems subjected to inappropriate mechanical stresses through the rods, remain important. On the other hand, the free rotation of the drum can decrease the efficiency of the oscillation system used to detach berries. The invention aims to improve the prior art by providing a fruit picking machine arranged to allow optimal control of the shaking to limit the potentially damaging efforts that could be applied to the planting feet during the harvest of fruits and vegetables. to improve the efficiency of detachment of berries, thus making it possible to increase very considerably the harvesting speed. For this purpose, the invention proposes a fruit-harvesting machine comprising a motorized carrying structure on which is mounted a harvesting unit having a frame which delimits a harvesting tunnel in which planting feet to be harvested are intended to be introduced successively, said harvesting unit comprising two shaking systems respectively disposed on one side of said tunnel, each shaking system comprising a drum rotatably mounted with respect to said frame for detaching the crop from the planting feet introduced into the tunnel, and a shake mechanism; driving in rotation of said drum, said machine being equipped with means for controlling the rotational speed of rotation of the drums at the forward speed of said carrier structure. Other features and advantages of the invention will appear in the description which follows, made with reference to the appended figures, in which: - Figures 1 are schematic representations of a motorization architecture of the carrying structure of a machine according to the invention, incorporating means for controlling the speed of rotation of the drums of the harvesting unit according to a first embodiment respectively (FIG. 1a) and a second embodiment (FIG. 1b); FIG. 2 is a partial schematic representation in perspective of a harvesting unit comprising two shaking systems according to one embodiment of the invention; - Figures 3 are partial schematic and perspective representations of a driving mechanism of a shaking system according to Figure 2, respectively in top view (Figure 3a) and in view from below (Figure 3b).
En relation avec ces figures, on décrit ci-dessous une machine récolteuse de fruits destinée en particulier à la récolte mécanisée de fruits poussant sur des arbres ou des arbustes plantés en rangées, tels que du raisin, des baies, des grains de café, des olives, des amandes, des oranges, des agrumes, et d’autres fruits.In connection with these figures, a fruit-harvesting machine is described below, particularly for mechanized harvesting of fruit growing on trees or shrubs planted in rows, such as grapes, berries, coffee beans, olives, almonds, oranges, citrus fruits, and other fruits.
Plus particulièrement, la machine récolteuse est destinée à la récolte des olives, ladite machine étant notamment destinée à être adaptée à un mode de plantation des oliviers dit intensif.More particularly, the harvesting machine is intended for harvesting olives, said machine being particularly intended to be adapted to a so-called intensive olive planting mode.
La machine récolteuse comprend une structure porteuse mobile, notamment en étant motorisée et équipée de roues 1, sur laquelle une unité de récolte 2 peut être montée de manière permanente ou de manière amovible pour pouvoir être remplacée par d'autres équipements et accessoires, par exemple des équipements de pulvérisation, des équipements de taille des pieds, ou encore des équipements de travail du sol.The harvesting machine comprises a mobile carrying structure, in particular being motorized and equipped with wheels 1, on which a harvesting unit 2 can be permanently mounted or removably to be replaced by other equipment and accessories, for example spray equipment, foot-sized equipment, or tillage equipment.
La machine récolteuse peut comprendre au moins un moteur hydraulique 3 permettant l’avancement de la structure porteuse. En relation avec les figures 1, la structure porteuse peut être un tracteur équipé de quatre roues 1 motrices et/ou directrices qui sont chacune couplées à un moteur hydraulique 3 alimenté par un circuit de transmission hydrostatique 4 en boucle fermée.The harvesting machine may comprise at least one hydraulic motor 3 allowing the carrying structure to advance. In relation with FIGS. 1, the carrying structure may be a tractor equipped with four driving wheels 1 and / or steering wheels which are each coupled to a hydraulic motor 3 fed by a hydrostatic transmission circuit 4 in a closed loop.
Le circuit de transmission 4 comprend au moins une pompe hydraulique 5 qui peut être à débit variable, ladite pompe étant destinée à alimenter en fluide chacun des moteurs hydrauliques 3. En particulier, le débit de fluide dans le circuit de transmission 4 est proportionnel à la vitesse d’avancement de la structure porteuse.The transmission circuit 4 comprises at least one hydraulic pump 5 which can be of variable flow rate, said pump being intended to supply fluid to each of the hydraulic motors 3. In particular, the flow rate of the fluid in the transmission circuit 4 is proportional to the speed of advancement of the supporting structure.
La pompe hydraulique 5 peut être alimentée par un générateur thermique ou électrique de la structure porteuse, ladite pompe et ledit générateur pouvant chacun être pilotés par un boîtier de commande de ladite structure. Les cylindrées des moteurs hydrauliques 3 peuvent être fixes ou réglables selon la roue 1 à laquelle ils sont reliés.The hydraulic pump 5 may be powered by a thermal or electrical generator of the carrier structure, said pump and said generator may each be controlled by a control box of said structure. The displacements of the hydraulic motors 3 can be fixed or adjustable according to the wheel 1 to which they are connected.
En particulier, la vitesse de rotation des moteurs 3 peut être régulée par un système de régulation à débit proportionnel à l’avancement (DPA) pouvant être électronique et permettant de corriger ladite vitesse de rotation en fonction des variations d’avancement (ralentissement, vitesse en montée différente de la vitesse de descente, patinage).In particular, the rotation speed of the motors 3 can be regulated by a proportional flow rate (DPA) control system that can be electronic and that makes it possible to correct the said speed of rotation as a function of the variations in progress (slowing down, speed in climb different from the speed of descent, skating).
La machine récolteuse peut comprendre un système de récupération de la récolte détachée par l'unité de récolte 2, ledit système étant monté sur la structure porteuse de ladite machine récolteuse. Le système de récupération peut être pourvu de deux convoyeurs à godets, à écailles, ou autres systèmes agencés pour récupérer, sous l'unité de récolte 2, la récolte détachée et pour convoyer ladite récolte en partie supérieure de la machine récolteuse.The harvesting machine may comprise a harvest recovery system detached by the harvesting unit 2, said system being mounted on the carrying structure of said harvesting machine. The recovery system may be provided with two bucket conveyors, scales, or other systems arranged to recover, under the harvest unit 2, the detached crop and to convey said crop in the upper part of the harvesting machine.
En outre, la machine récolteuse peut être équipée d’un système de nettoyage et/ou de tri du flux de récolte amené par les convoyeurs, de sorte à éliminer les composants dépourvus de fruits, notamment les feuilles et les morceaux de bois. L'unité de récolte 2 comprend un châssis 6 qui peut être monté sur la structure porteuse de façon fixe ou de façon pendulaire autour d'un axe horizontal et longitudinal, ledit châssis délimitant un tunnel de récolte 7 dans lequel les pieds de plantation à secouer sont destinés à être introduits successivement pour défiler dans ledit tunnel entre une ouverture respectivement avant et arrière dudit tunnel.In addition, the harvesting machine can be equipped with a cleaning system and / or sorting of the crop flow conveyed by the conveyors, so as to eliminate the components lacking fruit, including leaves and pieces of wood. The harvesting unit 2 comprises a frame 6 which can be mounted on the support structure fixedly or in a pendular manner around a horizontal and longitudinal axis, said frame defining a harvesting tunnel 7 in which the planting feet to be shaken. are intended to be introduced successively to scroll in said tunnel between an opening respectively front and rear of said tunnel.
Sur la figure 2, le châssis 6 de l’unité de récolte 2 comprend un ensemble de tubes, pouvant être mécanosoudé, qui est formé notamment de plusieurs longerons latéraux respectivement supérieurs et inférieurs, de traverses respectivement avant et arrière, ainsi que de deux piliers verticaux avant respectivement gauche et droit et deux piliers verticaux arrière respectivement gauche et droit. L'unité de récolte 2 présente deux systèmes de secouage disposés en vis-à-vis dans le tunnel de récolte 7, lesdits systèmes étant disposés respectivement d'un côté dudit tunnel de manière à délimiter transversalement une partie dudit tunnel. Chaque système de secouage comprend un tambour 8 qui est monté en rotation par rapport au châssis 6 et qui est agencé pour détacher la récolte des pieds de plantation introduits dans le tunnel de récolte 7.In FIG. 2, the frame 6 of the harvesting unit 2 comprises a set of tubes, which can be mechanically welded, which is formed in particular of several lateral upper and lower side members respectively, of cross members respectively front and rear, as well as of two pillars. front vertical left and right respectively and two rear vertical pillars respectively left and right. The harvesting unit 2 has two shaking systems arranged vis-a-vis in the harvesting tunnel 7, said systems being respectively disposed on one side of said tunnel so as to delimit transversely a portion of said tunnel. Each shaking system comprises a drum 8 which is rotatably mounted relative to the frame 6 and is arranged to detach the crop from planting feet introduced into the harvesting tunnel 7.
Selon le mode de réalisation représenté, le châssis 6 est équipé de deux jeux de platines respectivement supérieure 9a et inférieure 9b, entre lesquelles un tambour 8 est monté en rotation. En particulier, en relation avec les figures 2 et 3, chaque tambour 8 comprend un arbre vertical 10 de part et d’autre duquel est disposé un palier 11 agencé pour le montage en rotation dudit arbre sur respectivement une platine 9a, 9b.According to the embodiment shown, the frame 6 is equipped with two sets of plates respectively upper 9a and lower 9b, between which a drum 8 is rotatably mounted. In particular, with reference to FIGS. 2 and 3, each drum 8 comprises a vertical shaft 10 on either side of which is disposed a bearing 11 arranged for the rotational mounting of said shaft on a plate 9a, 9b respectively.
Les platines 9a, 9b sont montées en rotation substantiellement verticale sur le châssis 6 pour pouvoir adapter la dimension transversale du tunnel 7, un jeu de platines 9a, 9b étant monté sur un pilier avant gauche dudit châssis, le second jeu de platines 9a, 9b étant monté sur un pilier avant droit dudit châssis.The plates 9a, 9b are mounted in substantially vertical rotation on the frame 6 to be able to adapt the transverse dimension of the tunnel 7, a set of plates 9a, 9b being mounted on a left front pillar of said frame, the second set of plates 9a, 9b being mounted on a front right pillar of said frame.
Les mouvements de rotation des platines 9a, 9b permettent ainsi de disposer chaque tambour 8 entre une position d’ouverture dans laquelle ledit tambour est écarté du tambour opposé, et une position de fermeture dans laquelle lesdits tambours sont rapprochés, afin d’ajuster la largeur du tunnel de récolte 7 selon l’épaisseur de végétation. La rotation des platines 9a, 9b peut être assurée par exemple par une commande électro-hydraulique.The rotational movements of the plates 9a, 9b thus make it possible to arrange each drum 8 between an open position in which said drum is moved away from the opposite drum, and a closed position in which said drums are brought together, in order to adjust the width. of the harvest tunnel 7 according to the thickness of the vegetation. The rotation of the plates 9a, 9b can be provided for example by an electro-hydraulic control.
Les tambours 8 présentent une géométrie générale cylindrique et comprennent chacun une pluralité d’organes secoueurs 12 qui s'étendent transversalement en étant espacés verticalement les uns des autres le long de l’axe de rotation du tambour 8 en étant entraînés en rotation par l’arbre 10.The drums 8 have a generally cylindrical geometry and each comprise a plurality of shaking members 12 which extend transversely and are spaced vertically from each other along the axis of rotation of the drum 8 by being rotated by the tree 10.
En particulier, les organes secoueurs 12 s’étendent sur sensiblement toute la hauteur du tambour 8, afin d'optimiser la hauteur de secouage, ce qui permet de récolter de façon satisfaisante les fruits présents sur l’ensemble de la hauteur des pieds de plantation.In particular, the shaking organs 12 extend over substantially the entire height of the drum 8, in order to optimize the shaking height, which makes it possible to satisfactorily harvest the fruits present over the entire height of the planting feet. .
En outre, chaque organe secoueur 12 peut être fixé à l’arbre 10 du tambour 8 de manière réversible afin de pouvoir être remplacé par un organe secoueur par exemple de forme et/ou de taille différentes selon le type de récolte à détacher.In addition, each shaker member 12 can be fixed to the shaft 10 of the drum 8 in a reversible manner so that it can be replaced by a shaker member of for example of different shape and / or size depending on the type of crop to be detached.
En relation avec les figures 2 et 3, les organes secoueurs 12 sont empilés verticalement sur l’arbre de rotation 10 de chaque tambour 8. Chaque organe secoueur 12 présente une bague 13 fixée autour de l’arbre de rotation 10 et sur laquelle s’étendent radialement et circonférentiellement des tiges 14.In connection with FIGS. 2 and 3, the shaking members 12 are stacked vertically on the rotation shaft 10 of each drum 8. Each shaking member 12 has a ring 13 fixed around the rotation shaft 10 and on which extend radially and circumferentially rods 14.
Chaque tige 14 est agencée pour exercer un effort de secouage sur les pieds de plantation indépendamment des autres tiges, ladite tige comprenant une extrémité fixée à une bague 13 et une extrémité libre qui est opposée à l’arbre de rotation 10.Each rod 14 is arranged to exert a shaking force on the planting feet independently of the other rods, said rod comprising an end attached to a ring 13 and a free end which is opposite to the rotation shaft 10.
Les tiges 14 peuvent présenter une faible section par rapport à leur longueur et peuvent être fabriquée dans une matière flexible, par exemple à base d'une résine polyester armée de fibres de verre, ou à base d'un polyamide, ladite matière présentant un compromis flexibilité / rigidité optimal pour un secouage efficace des pieds de plantation tout en assurant leur préservation. On peut également prévoir de réaliser les tiges 14 à partir d’une matière plus souple telle que du polyuréthane.The rods 14 may have a small section relative to their length and may be made of a flexible material, for example based on a polyester resin reinforced with glass fibers, or based on a polyamide, said material presenting a compromise optimum flexibility / stiffness for effective shaking of planting feet while ensuring their preservation. It is also possible to make the rods 14 from a softer material such as polyurethane.
En outre, les tiges 14 peuvent être creuses ou pleines, ou peuvent avoir une structure avec un noyau présentant les caractéristiques de flexibilité désirées et enrobé dans une couche formée dans une matière d'usure différente de celle de la matière dans laquelle est fabriqué ledit noyau.In addition, the rods 14 may be hollow or solid, or may have a structure with a core having the desired flexibility characteristics and embedded in a layer formed in a wear material different from that of the material in which said core is made. .
Chaque système de secouage comprend un mécanisme d’entraînement en rotation de son tambour 8, ladite machine étant équipée de moyens d’asservissement 15 de la vitesse d’entraînement en rotation des tambours 8 à la vitesse d’avancement de la structure porteuse.Each shaking system comprises a rotation drive mechanism of its drum 8, said machine being equipped with means 15 for controlling the rotational speed of rotation of the drums 8 at the forward speed of the carrier structure.
Cet asservissement permet ainsi de contrôler de manière continue et optimale le secouage des pieds de plantation, en particulier au niveau de l’effort exercé par les tiges 14 sur lesdits pieds, permettant une récolte des fruits efficace tout en préservant l’intégrité desdits pieds.This slaving thus makes it possible to continuously and optimally control the shaking of the planting feet, in particular at the level of the force exerted by the stems 14 on the said feet, allowing efficient harvesting of the fruits while preserving the integrity of the said feet.
Les mécanismes d’entraînement en rotation des tambours 8 peuvent être actionnés au moyen d’un moteur d’entraînement 16 commun ou propre à chaque mécanisme. En particulier, le ou les moteurs d’entraînement 16 peuvent être un moteur hydraulique qui est intégré au circuit de transmission hydrostatique 4 dédié à l’avancement de la structure porteuse, ledit moteur étant alimenté en fluide par la pompe hydraulique 5 au moyen de liaisons hydrauliques.The rotational drive mechanisms of the drums 8 can be actuated by means of a drive motor 16 common or specific to each mechanism. In particular, the driving motor (s) 16 may be a hydraulic motor which is integrated in the hydrostatic transmission circuit 4 dedicated to the advancement of the carrier structure, said motor being supplied with fluid by the hydraulic pump 5 by means of connections hydraulic.
Le circuit de transmission 4 intègre les moyens d’asservissement 15 de la vitesse d’entraînement en rotation des tambours 8, lesdits moyens étant agencés sur ledit circuit pour réguler automatiquement l’alimentation du ou des moteurs d’entraînement 16 hydrauliques afin d’adapter la vitesse de rotation desdits moteurs à la vitesse d’avancement de la structure porteuse selon l’effort de secouage souhaité.The transmission circuit 4 integrates the servocontrol means 15 of the rotational drive speed of the drums 8, said means being arranged on said circuit to automatically regulate the supply of the hydraulic drive motor (s) 16 in order to adapt the speed of rotation of said motors at the forward speed of the carrier structure according to the desired shaking effort.
En relation avec les figures 1, le circuit hydrostatique 4 intègre deux moteurs hydrauliques 16 destinés à la rotation respectivement d’un tambour 8, la vitesse de rotation de chaque moteur hydraulique 16 étant régulée par des moyens d’asservissement 15 intégrés au circuit hydrostatique 4.In relation with FIGS. 1, the hydrostatic circuit 4 integrates two hydraulic motors 16 intended for the rotation respectively of a drum 8, the speed of rotation of each hydraulic motor 16 being regulated by servo-control means 15 integrated in the hydrostatic circuit 4 .
En variante, les moteurs d’entrainement 16 peuvent avoir un circuit de transmission indépendant et parallèle au circuit hydrostatique d’avancement 4, ce circuit parallèle étant alimenté par la pompe hydraulique 5 pour notamment maintenir l’asservissement desdits moteurs. L’asservissement des moteurs 16 est alors assuré par un contrôle de débit proportionnel à l’avancement (DPA).As a variant, the drive motors 16 may have an independent transmission circuit parallel to the hydrostatic feed circuit 4, this parallel circuit being fed by the hydraulic pump 5 in particular to maintain the servocontrol of said motors. The servocontrol of the motors 16 is then ensured by a flow control proportional to the advance (DPA).
Selon le mode de réalisation représenté sur la figure 1a, les moyens d’asservissement 15 sont agencés au niveau de chaque moteur d’entraînement 16 de manière similaire, les moyens d’asservissement 15 comprenant au moins une vanne by-pass 15a pour ouvrir / fermer l’alimentation des moteurs d’entraînement 16.According to the embodiment shown in FIG. 1a, the control means 15 are arranged at each drive motor 16 in a similar manner, the servocontrol means 15 comprising at least one bypass valve 15a for opening / close the feed of the drive motors 16.
Lorsque la vanne 15a est ouverte, cette réalisation permet d’entraîner les tambours 8 en rotation avec une vitesse qui est déterminée par le débit de fluide dans le circuit de transmission 4 et donc de la vitesse d’avancement. En particulier, les moyens d’asservissement 15 peuvent être agencés pour que la vitesse tangentielle des tambours 8 soit égale à la vitesse d’avancement de la structure porteuse. Ainsi, la vitesse relative entre l’extrémité des tiges 14 et les pieds de plantation est sensiblement nulle, ce qui limite les effets de frappe desdites tiges sur lesdits pieds.When the valve 15a is open, this embodiment makes it possible to drive the drums 8 in rotation with a speed which is determined by the fluid flow rate in the transmission circuit 4 and thus the speed of advance. In particular, the control means 15 may be arranged so that the tangential velocity of the drums 8 is equal to the forward speed of the carrier structure. Thus, the relative speed between the end of the rods 14 and the planting feet is substantially zero, which limits the effects of striking said rods on said feet.
Selon le mode de réalisation de la figure 1b, les moyens d’asservissement 15 sont agencés pour entraîner les tambours 8 en rotation avec une vitesse tangentielle qui est proportionnelle à la vitesse d’avancement de la structure porteuse. Ainsi, la vitesse relative entre l’extrémité des tiges 14 et les pieds de plantation est adaptable en fonction des contraintes de la récolte, pouvant notamment être ajustée autour de la vitesse d’avancement de la structure porteuse.According to the embodiment of Figure 1b, the control means 15 are arranged to drive the drums 8 in rotation with a tangential speed which is proportional to the speed of advance of the carrier structure. Thus, the relative speed between the end of the rods 14 and the planting feet is adaptable according to the constraints of the crop, which can in particular be adjusted around the forward speed of the supporting structure.
Selon une réalisation, la vitesse tangentielle des tambours 8 est accélérée par rapport à la vitesse d’avancement lors de la disposition desdits tambours en position de fermeture et/ou d’ouverture pour contourner le pied à secouer, et égale à ladite vitesse d’avancement entre ces deux dispositions.According to one embodiment, the tangential velocity of the drums 8 is accelerated with respect to the forward speed during the disposition of said drums in the closed position and / or the opening position to circumvent the foot to be shaken, and equal to said speed of rotation. progress between these two provisions.
Les moyens d’asservissement 15 peuvent comprendre des éléments de commande 15b hydrauliques, mécaniques ou électriques permettant le changement de cylindrée de chaque moteur 16 pour faire varier le ratio entre la vitesse de rotation desdits moteurs et la vitesse d’avancement de la structure porteuse.The servocontrol means 15 can comprise hydraulic, mechanical or electrical control elements 15b enabling the displacement of each motor 16 to be varied in order to vary the ratio between the speed of rotation of said motors and the speed of advance of the carrier structure.
Les moyens d’asservissement 15 peuvent comprendre des diviseurs de débit du fluide hydraulique à ratio variable qui sont alimentés par la pompe hydraulique 5 et qui sont réglables hydrauliquement ou électriquement, lesdits diviseurs de débit étant notamment agencés pour corriger en continu la vitesse de rotation des moteurs d’entraînement 16 en fonction de la vitesse d’avancement de la structure porteuse, en particulier relativement aux mouvements en position d’ouverture ou de fermeture des tambours 8.The servo-control means 15 may comprise variable-ratio hydraulic fluid flow dividers which are fed by the hydraulic pump 5 and which are adjustable hydraulically or electrically, said flow dividers being in particular arranged to continuously correct the speed of rotation of the hydraulic pumps. driving motors 16 as a function of the speed of advance of the supporting structure, in particular relative to the movements in the open or closed position of the drums 8.
Selon une réalisation, la machine récolteuse peut comprendre au moins un capteur de mesure de la vitesse d’avancement de la structure porteuse en temps réel, par exemple un capteur disposé au niveau d’une roue 1 et/ou un système de positionnement de type GPS, les moyens d’asservissement 15 permettant d’utiliser ladite mesure pour asservir la vitesse d’entraînement en rotation des tambours 8.According to one embodiment, the harvesting machine may comprise at least one sensor for measuring the speed of advance of the carrier structure in real time, for example a sensor disposed at a wheel 1 and / or a positioning system of the following type GPS, the servo means 15 making it possible to use said measurement to control the rotational speed of rotation of the drums 8.
Pour faciliter le détachement des fruits par secouage, l’interaction entre les organes secoueurs 12 et les pieds de plantation peut être augmentée en induisant une vibration des tiges 14 par oscillation des tambours 8. En particulier, l’oscillation peut être superposée au mouvement de rotation des tambours 8, notamment au moyen du mécanisme d’entraînement. A cet effet, chaque mécanisme d’entraînement peut comprendre un train épicycloïdal monté sur le tambour 8 et qui est agencé avec deux entrées pour combiner la vitesse de rotation dudit tambour au mouvement d’oscillation dudit tambour.To facilitate the detachment of the fruits by shaking, the interaction between the shaking organs 12 and the planting feet can be increased by inducing a vibration of the rods 14 by oscillation of the drums 8. In particular, the oscillation can be superimposed on the movement of rotation of the drums 8, in particular by means of the drive mechanism. For this purpose, each drive mechanism may comprise an epicyclic gear train mounted on the drum 8 and which is arranged with two inputs to combine the rotational speed of said drum with the oscillating movement of said drum.
Selon une réalisation préférentielle, la vitesse de rotation du tambour 8 peut être asservie à la vitesse d’avancement de la structure porteuse comme décrit ci-dessus. En variante, la vitesse de rotation du tambour 8 peut être fixe et/ou commandée sur la base d’un autre critère que la vitesse d’avancement de la structure porteuse.According to a preferred embodiment, the speed of rotation of the drum 8 can be slaved to the speed of advance of the carrier structure as described above. Alternatively, the rotation speed of the drum 8 may be fixed and / or controlled on the basis of a criterion other than the forward speed of the carrier structure.
En relation avec la figure 3a, le train épicycloïdal présente une couronne 17 qui est disposée sous le palier 11 au niveau de l’extrémité supérieure de l’arbre de rotation 10, et est entraînée en rotation par une courroie de transmission 18 ou une chaîne sans fin reliée au moteur d’entraînement 16. Le moteur d’entraînement 16 peut être monté sous la platine supérieure 9a, la courroie de transmission 18 passant en outre par une poulie de tension 19. Alternativement, la couronne 17 peut être pourvue d’un engrenage extérieur, entraîné par un moteur doté d’une vis.In connection with FIG. 3a, the epicyclic gear train has a ring gear 17 which is disposed under the bearing 11 at the upper end of the rotation shaft 10, and is rotated by a transmission belt 18 or a chain endless motor connected to the drive motor 16. The drive motor 16 can be mounted under the upper plate 9a, the transmission belt 18 also passing through a tension pulley 19. Alternatively, the ring 17 can be provided with an external gear driven by a motor with a screw.
Le train épicycloïdal comprend un flasque 20 portant à sa périphérie des pignons satellites 21 et qui est solidaire en rotation du tambour 8 en étant fixé sur l’extrémité de l’arbre 10. Le train épicycloïdal comprend également un planétaire oscillant 22 qui est disposé à l’intérieur de la couronne 17.The epicyclic gear comprises a flange 20 carrying at its periphery planet gears 21 and which is rotationally integral with the drum 8 being fixed on the end of the shaft 10. The epicyclic gear also comprises an oscillating sun gear 22 which is arranged to the inside of the crown 17.
Le flasque 20 est monté sur l’arbre de rotation 10 de sorte que les pignons satellites 21 dudit flasque soient engrenés entre la couronne 17 et le planétaire 22 qui sont équipés à cet effet respectivement d’une denture interne et d’une denture externe. Cet engrènement permet ainsi de communiquer la rotation et l’oscillation respectivement de la couronne 17 et du planétaire 22 à l’arbre de rotation 10 par l’intermédiaire du flasque 20.The flange 20 is mounted on the rotation shaft 10 so that the planet gears 21 of said flange are intermeshed between the ring gear 17 and the sun gear 22 which are equipped for this purpose respectively with an internal toothing and an external toothing. This meshing thus makes it possible to communicate the rotation and the oscillation respectively of the ring gear 17 and the sun gear 22 to the rotation shaft 10 via the flange 20.
En particulier, le mécanisme d’entraînement permet une oscillation du planétaire 22 qui est indépendante de l’entraînement en rotation du tambour 8 par le moteur 16. Pour ce faire, le mécanisme d’entraînement comprend une bielle 23 dont les extrémités sont montées en excentrique sur respectivement le planétaire 22 et, par l’intermédiaire d’une manivelle 24, sur un disque 25 entraîné en rotation par un moteur 26. Avantageusement, le disque 25 peut constituer un volant d’inertie.In particular, the drive mechanism allows an oscillation of the sun gear 22 which is independent of the rotation of the drum 8 by the motor 16. To do this, the drive mechanism comprises a connecting rod 23 whose ends are mounted in eccentric respectively on the sun gear 22 and, via a crank 24, on a disc 25 rotated by a motor 26. Advantageously, the disc 25 may constitute a flywheel.
Le disque motorisé 25 imprime ainsi un mouvement de va et vient à la bielle 23 pour induire un mouvement d’oscillation du planétaire 22 autour de l’axe de rotation du tambour 8. En outre, l’amplitude d’oscillation du planétaire 22 peut être ajustée notamment en faisant varier la longueur de la manivelle 24, afin de contrôler l’oscillation du tambour 8 indépendamment de sa rotation qui est asservie à la vitesse d’avancement de la structure porteuse. La fréquence d’oscillation du planétaire 22 peut être ajustée en faisant varier la vitesse de rotation du moteur 16.The motorized disk 25 thus prints a movement back and forth to the connecting rod 23 to induce an oscillating movement of the sun gear 22 around the axis of rotation of the drum 8. In addition, the oscillation amplitude of the sun gear 22 can be adjusted in particular by varying the length of the crank 24, to control the oscillation of the drum 8 regardless of its rotation which is slaved to the forward speed of the carrier structure. The oscillation frequency of the sun gear 22 can be adjusted by varying the rotational speed of the motor 16.
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