FR3042153A1 - Dispositif d'escamotage d'un element d'attelage pour vehicule automatique guide pour le deplacement multidirectionnel de charges - Google Patents

Abstract

Ce dispositif d'escamotage d'un élément d'attelage (2) pour véhicule automatique guidé (79) comprend un ressort (3) partiellement monté sur l'élément d'attelage (2), un poussoir mobile (6) fixé à l'élément d'attelage (2) et destiné à comprimer le ressort (3), et un levier (7) apte à être abaissé par un actionneur (10), le levier (7) étant relié au poussoir mobile (6) par deux biellettes (8) parallèles.

Description

Dispositif d’escamotage d’un élément d’attelage pour véhicule automatique guidé pour le déplacement multidirectionnel de charges

La présente invention concerne, de manière générale, les véhicules automatiques guidés pour le transport de charges, et se réfère plus particulièrement à un dispositif d’escamotage d’un élément d’attelage pour un véhicule automatique guidé.

Un véhicule automatique guidé est un engin robotisé capable de se déplacer de manière autonome, sans conducteur. Il intervient, par exemple, à l’extérieur ou à l’intérieur d’entrepôts ou de sites industriels où il facilite la logistique en assurant la manutention de marchandises et autres produits. Généralement, un véhicule automatique guidé comprend des roues motrices, pilotées par un moteur, et maintenues sur un châssis, ainsi que des roulettes stabilisant le véhicule au sol.

Le véhicule est en général pourvu de caméras et de capteurs destinés à sa navigation. Il peut se déplacer par optoguidage, c’est-à-dire en suivant une bande de couleur apposée au sol qu’il détecte à l’aide d’une caméra, ou encore par guidage par bande magnétique qu’il perçoit via des capteurs de champ magnétique. A cet égard, le document CN104015836 A décrit un véhicule automatique guidé comprenant deux roues motrices et quatre roulettes. Deux systèmes de navigation, disposés de part et d’autre du véhicule, lui permettent de se déplacer aisément vers l’avant et vers l’arrière sans avoir à emprunter un rayon de giration. Cette caractéristique permet ainsi de réduire l’espace occupé par ces véhicules imposants, lors du transport d’une charge sur un trajet aller-retour rectiligne.

Toutefois, la solution divulguée dans ce document est coûteuse et le véhicule décrit ne permet pas de réduire l’espace dédié au déplacement de celui-ci, lorsqu’il emprunte un trajet comprenant au moins un virage. Le véhicule sera systématiquement amené à occuper un espace conséquent pour s’écarter d’un trajet rectiligne et tourner.

Une autre solution envisagée consiste à doter le véhicule automatique guidé de deux éléments d’attelage à escamotage automatique, pouvant être escamotés dans le véhicule ou déployés hors du véhicule. Un premier élément est localisé au centre de la face supérieure du véhicule, alors qu’un second élément est localisé à l’arrière du véhicule, toujours sur la face supérieure.

Ce système de transport de charges nécessite l’utilisation d’une base roulante pouvant accueillir des charges sur sa face supérieure. Le véhicule est alors destiné à se placer sous la base roulante et, étant apte à tourner sur lui-même, se place dans la direction dans laquelle la base portant les charges doit être amenée. L’élément d’attelage central, lorsqu’il est déployé, permet d’atteler le véhicule à la base roulante placée alors au-dessus de sa face supérieure, et la tracter.

Lorsque les deux éléments d’attelage central et arrière sont déployés et attelés à la base roulante, le véhicule est apte à l’entraîner et lui conférer un mouvement de rotation, en tournant simplement sur lui-même jusqu’à se positionner dans une direction souhaitée. Ceci permettant de se soustraire de la nécessité d’emprunter un rayon de giration, et permettant de réduire l’espace consacré au transport de charges.

Afin de parfaire l’agilité de ce véhicule automatique guidé, il est nécessaire de concevoir un dispositif d’escamotage d’un élément d’attelage compact, robuste et fiable. L’invention a donc pour but de proposer un dispositif d’escamotage d’un élément d’attelage en vue d’une utilisation dans un véhicule automatique guidé pour le déplacement multidirectionnel de charges.

Il est donc proposé un dispositif d’escamotage d’un élément d’attelage pour véhicule automatique guidé.

Ce dispositif comprend un ressort partiellement monté sur l’élément d’attelage, un poussoir mobile fixé à l’élément d’attelage et destiné à comprimer le ressort, et un levier apte à être abaissé par un actionneur, le levier étant relié au poussoir mobile par deux biellettes parallèles.

Avantageusement, il comprend au moins un capteur destiné à la détection d’une défaillance du dispositif d’escamotage.

De manière encore plus avantageuse, le dispositif comprend des premier et deuxième capteurs de proximité inductifs, le premier capteur étant apte à détecter la présence d’un témoin fixé au dispositif lorsque l’élément d’attelage est complètement escamoté dans le véhicule, le deuxième capteur étant apte à détecter la présence du témoin fixé au dispositif lorsque l’élément d’attelage est complètement déployé hors du véhicule.

Préférablement, l’actionneur est un vérin électrique.

Selon une autre caractéristique de l’invention, il peut comprendre au moins une bague autolubrifiante destinée à faciliter le guidage de l’élément d’attelage lorsqu’il se déploie hors du véhicule et lorsqu’il s’escamote dans le véhicule. L’invention se rapporte également à une interface d’attelage pour véhicule automatique guidé. L’interface comprend un logement apte à recevoir un premier élément d’attelage dudit véhicule, et un ensemble de couloirs de guidage s’étendant à partir du logement et destinés à guider l’élément d’attelage vers le logement, les couloirs de guidage comprenant chacun deux extrémités libres localisées à l’opposé du logement, les deux extrémités libres formant une ouverture pour l’insertion de l’élément d’attelage dans le couloir.

Avantageusement, les quatre couloirs sont séparés deux à deux par un angle sensiblement égal à 90°.

Dans un autre mode de réalisation, l’interface peut comprendre une surface de glissement annulaire comprenant quatre portions, chaque portion s’étendant entre deux desdites ouvertures des extrémités des couloirs de guidage localisées à l’opposé du logement, le diamètre de la surface de glissement étant choisie de sorte qu’un second élément d’attelage du véhicule soit apte à glisser le long de ladite surface lorsque le premier élément d’attelage est inséré dans le logement, la surface maintenant le second élément en position escamotée.

On pourra prévoir qu’elle comprenne un élément de fixation destiné à la fixation de l’interface sur une base roulante pour le transport de charges. L’invention se rapporte aussi à un système de déplacement multidirectionnel de charges, comprenant une base roulante apte à recevoir une charge sur sa face supérieure, la face inférieure de ladite base coopérant avec un véhicule automatique guidé.

En outre, le véhicule comprend au moins un dispositif d’escamotage d’un élément d’attelage comme précédemment décrit.

Selon une autre caractéristique de l’invention, le système peut comprendre une interface d’attelage comme précédemment décrit. D’autres buts, avantages et caractéristiques ressortiront de la description qui va suivre, donnée à titre purement illustratif et faite en référence aux dessins annexés sur les lesquels : - La figure 1 est une vue latérale d’un dispositif d’escamotage d’un élément d’attelage selon l’invention, l’élément étant représenté en position déployée ; - La figure 2 est une vue latérale du dispositif d’escamotage de la figure 1, l’élément d’attelage étant représenté en position escamotée ; - La figure 3 est une vue en perspective d’une interface d’attelage selon l’invention pour l’attelage d’un véhicule automatique guidé à une base roulante ; - La figure 4 est une vue en coupe de l’interface d’attelage de la figure 3 ; et - La figure 5 est une vue de côté d’un système de déplacement de charges selon l’invention.

Les figures 1 et 2 illustrent un dispositif d’escamotage, désigné par la référence numérique générale 1, d’un élément d’attelage 2. L’élément d’attelage 2 est, de préférence, de forme cylindrique et pourvu de deux extrémités libres 2a et 2b. Le dispositif 1 comprend un ressort 3, partiellement monté sur l’élément 2, avantageusement hélicoïdal et pourvu de deux extrémités libres 3a et 3b. Dans l’exemple illustré, l’extrémité 3b se trouve en butée dans un logement 4 ménagé dans un bloc 5. La forme et les dimensions du logement 4 sont avantageusement prévues de sorte que le ressort 3, puisse s’insérer dans le logement 4. Dans l’exemple des figures 1 et 2, le logement 4 est cylindrique. Le dispositif comprend un poussoir mobile 6 fixé à l’élément d’attelage 2 et relié à un levier 7 par deux biellettes parallèles 8. Une seule biellette est visible selon la vue représentée aux figures 1 et 2. L’extrémité 3a du ressort 3 est, dans l’exemple illustré, en butée contre le poussoir mobile 6. Un actionneur 10, avantageusement électrique, est localisé à proximité du levier 7, de sorte qu’il peut l’actionner. De préférence, l’actionneur 10 est un vérin électrique et comprend une tige de piston mobile 11.

De préférence, au moins un moyen de fixation 28, tel qu’une vis ou un boulon, fixe le poussoir mobile 6 à l’élément d’attelage 2. Avantageusement, un premier moyen de fixation supplémentaire 29 fixe les deux biellettes 8 au poussoir mobile 6, et un second moyen de fixation supplémentaire 30 fixe les deux biellettes 8 au levier 7. Les moyens de fixation 29 et 30 peuvent, par exemple, être des vis ou des boulons.

On pourra prévoir deux capteurs 13 et 14, tels que des capteurs de proximité inductifs, destinés à la détection d’une défaillance du dispositif d’escamotage 1, ainsi qu’un témoin 12 de non défaillance, apte à coopérer avec les capteurs 13 et 14, et pouvant être fixés sur le poussoir mobile 6.

En outre, l’élément d’attelage 2 peut, comme dans l’exemple illustré, traverser un logement cylindrique ménagé dans un bloc de guidage 15.

De préférence, deux bagues autolubrifiantes 9 et 16, visibles en pointillés, destinées à faciliter le guidage de l’élément d’attelage 2, peuvent s’intercaler entre le bloc 15 et l’élément 2.

Le dispositif d’escamotage 1 de l’élément d’attelage 2 peut, comme dans l’exemple illustré, être intercalé entre deux plaques d’acier 17. Pour une meilleure compréhension du dispositif 1, seule l’une des deux plaques est représentée sur les figures 1 et 2. Les deux plaques peuvent être fixées l’une à l’autre par des entretoises 18, 19, 20, 21, 22, 23, 24, 25, 26 et 27. Les entretoises peuvent également être disposées de manière à fixer sur les plaques l’ensemble des éléments fixes du dispositif 1 tels que le bloc 5, l’actionneur 10 et le bloc de guidage 15, mais aussi le levier pivotant 7.

En outre, on pourra prévoir que le levier 7 puisse pivoter selon un axe passant par l’entretoise 27. Ce pivotement pourra être facilité par une bague 31 intercalée entre le levier 7 et l’entretoise 27.

La figure 1 illustre l’élément d’attelage 2 du dispositif d’escamotage 1 dans une position déployée. Dans l’exemple illustré, le ressort 3 est dans une position de repos et l’extrémité libre 3a du ressort est montée sur l’extrémité libre 2b de l’élément d’attelage 2. Aussi, l’extrémité 2a de l’élément 2 s’étend hors du bloc 5, entre les deux plaques 17. Le piston 11 est escamoté dans l’actionneur 10 et le levier 7 est en position relâchée. Le poussoir mobile 6 se trouve en butée contre le bloc de guidage 15. En outre, une extrémité libre du témoin 12 est disposée devant le capteur 13.

La figure 2 illustre l’élément d’attelage 2 dans une position rétractée. Dans l’exemple illustré, le piston 11 du vérin électrique 10 est déployé et se trouve en contact avec le levier 7 de sorte que le levier 7 est en position abaissée. Le ressort 3 est comprimé et totalement inséré dans le logement 4, et l’extrémité 2a de l’élément 2 est disposée dans le bloc 15. Le poussoir mobile 6 se trouve en butée contre le bloc 5. En outre, l’extrémité libre du témoin 12 est disposée devant le capteur 14.

Afin que l’élément d’attelage 2, qui se trouve dans une position déployée, puisse être engagé vers une position escamoté, l’actionneur 10 doit être actionné. Dans l’exemple illustré, le piston 11 pousse le levier 7. Le levier 7, effectuant un mouvement de rotation autour de l’axe passant par l’entretoise 27, entraîne les biellettes 8. Les biellettes 8 transmettent alors un mouvement de translation au poussoir mobile 6 qui, grâce à une force suffisante transmise par l’actionneur 10, entraîne l’élément d’attelage 2 vers le bas et force le ressort 3 à se comprimer.

Afin que l’élément d’attelage 2 puisse être ramené vers une position déployée, le piston 11 de l’actionneur 10 est escamoté dans l’actionneur 10, et le levier 7 retrouve sa position relâchée. Le ressort 3 qui n’est plus comprimé, exerce une force qui repousse le poussoir mobile 6 jusqu’à ce que ce dernier vienne en butée contre le bloc 5, entraînant avec lui l’élément d’attelage 2 vers une position déployée.

Dans chacune des positions de l’élément d’attelage 2, escamotée et déployée, le témoin 12 est disposé respectivement devant le capteur 14 et devant le capteur 13. Lorsque le ressort est cassé, sa longueur en position comprimée et sa longueur en position relâchée diffèrent des longueurs correspondantes lorsque le ressort n’est pas cassé. Ainsi, lorsque le ressort est cassé, l’extrémité libre du témoin 12 ne se trouve ni devant le capteur 13 lorsque l’élément 2 est déployé, ni devant le capteur 14 lorsque l’élément 2 est escamoté. Les capteurs 13 et 14 permettent ainsi de détecter une défaillance causée par une rupture du ressort 3.

Bien entendu, on ne sort pas du cadre de l’invention si le dispositif 1 comprend un ou plusieurs capteurs destinés à détecter une défaillance d’un autre élément du dispositif 1 que le ressort 3. Alternativement, on pourra aussi prévoir un moyen de détection de la rupture du ressort 3 autre que des capteurs.

Selon un autre aspect de l’invention, les figures 3 et 4 illustrent un mode de réalisation d’une interface d’attelage 32 pour l’attelage d’un véhicule automatique guidé à une base roulante. L’interface comprend un ensemble de couloirs de guidage qui s’étendent à partir d’un logement 45. Dans l’exemple illustré, quatre couloirs de guidage 33, 34, 35 et 36, sont formés de deux parois, respectivement 37 et 38, 39 et 40, 41 et 42 puis 43 et 44.

Chaque couloir 33, 34, 35, 36 comprend, deux extrémités libres, localisées à l’opposé du logement 45, formant une ouverture respectivement 46, 47, 48, 49 destinée à l’insertion d’un élément d’attelage 2 selon l’invention, d’un véhicule automatique guidé. Dans l’exemple illustré, chaque ouverture 46, 47, 48, 49 est formée par les extrémités libres des parois 37 et 38, 39 et 40, 41 et 42, 43 et 44 qui forment les couloirs 33, 34, 35 et 36.

Tel qu’illustrés, les couloirs 33, 34, 35 et 36 peuvent avantageusement être séparés deux à deux par un angle sensiblement égal à 90°.

Selon un autre mode de réalisation, on pourrait prévoir que deux et non pas quatre couloirs soient pourvus sur l’interface, séparés par un angle de 180°. L’interface d’attelage 32 peut être pourvue d’une surface de glissement annulaire 50 comprenant quatre portions 51, 52, 53 et 54 s’étendant chacune entre deux ouvertures 46, 47, 48, 49 consécutives. Le diamètre de la surface annulaire 50 est, de préférence, choisi de sorte qu’un second élément d’attelage 80 selon l’invention, du véhicule automatique guidé, soit apte à glisser le long de cette surface 50, lorsque le premier élément 2 est placé dans le logement 45.

On pourra également prévoir que chaque couloir 33, 34, 35, 36 soit doté d’une paroi supplémentaire 55, 56, 57, 58, inclinée de manière à pouvoir s’étendre depuis la partie supérieure des extrémités libres, opposée au logement 45, du couloir 33, 34, 35, 36 dans lequel elle s’étend, jusqu’à la partie inférieure du logement 45. Chaque extrémité des parois inclinées 55, 56, 57, 58, disposées en regard du logement 45, se termine avantageusement par une paroi verticale 59, 60, visible à la figure 4. Les parois verticales des parois inclinées 56 et 58 ne sont pas visibles sur les figures 3 et 4. L’ensemble des quatre parois verticales 59, 60 forment, dans l’exemple illustré, le logement 45. Les dimensions des parois verticales 59, 60 sont choisies de sorte que le logement 45 puisse coopérer avec la partie déployée d’un élément d’attelage 2 d’un dispositif d’escamotage 1.

En outre, chaque couloir 33, 34, 35, 36 peut être pourvu d’une portion évasée ou « avaloir », destiné à faciliter l’entrée d’un élément d’attelage 2, 80 selon l’invention. Chaque avaloir peut être formé de deux portions 61 et 62, 63 et 64, 65 et 66, 67 et 68, inclinées par rapport aux parois 37, 38, 39, 40, 41, 42 et 43 et 44, s’étendant depuis les extrémités libres, opposées au logement 45, des parois 37, 38, 39, 40, 41, 42 et 43, dans une direction opposée l’une à l’autre. L’interface d’attelage 32 comprend, de préférence, un élément de fixation 69 destiné à connecter l’interface 32 à une base roulante pour le transport de charges. Des moyens de fixations, tels que des vis, pourront être insérés dans des orifices 70, 71, 72, 73 et 74, ménagés sur l’élément de fixation 69, et fixer solidement l’élément 69 à l’interface 32. L’invention se rapporte également à un système de déplacement multidirectionnel de charges. Un système selon l’invention, illustré à la figure 5, comprend une base roulante 75, apte à recevoir une charge 76 sur sa face supérieure 77. Sa face inférieure 78 coopère avec un véhicule automatique guidé 79 comprenant, dans l’exemple illustré, deux dispositifs d’escamotage 1 d’un élément d’attelage 2, 80 selon l’invention.

Le système comprend, avantageusement, une interface d’attelage 32 selon l’invention, fixée sous la base roulante 78.

Tel qu’illustré, la base roulante 75 est, de préférence, de forme générale parallélépipédique, comprenant ainsi quatre côtés. Seuls les trois côtés avant 87, droit 88 et arrière 89 sont visibles sur la figure 5.

En outre, le véhicule automatique guidé 79 comprend, avantageusement, une partie avant 81 et une partie arrière 82. Dans l’exemple illustré, le véhicule 79 comprend deux roues motrices 83, deux roulettes avant 84 et deux roulettes arrière 85. Seules la roue motrice droite et les roulettes avant droite et arrière droite sont visibles sur la vue de côté représentée à la figure 5. Une caméra 86 destinée au guidage et à la navigation du véhicule peut être ajoutée à l’avant du véhicule 79.

Selon le système illustré à la figure 5, et afin de pouvoir déplacer des charges 76 dans de multiples directions, le véhicule automatique guidé 79, dont les deux éléments placés au centre 2 et à l’arrière 80 du véhicule 79 sont déployés, se place, par exemple, à proximité du côté 89 de la base roulante 75 et perpendiculairement à celui-ci 89. Les deux roues 83 et les quatre roulettes 84 et 85 sont ainsi disposées perpendiculairement au côté 89, et l’avant du véhicule 79 placé en regard du côté 89, de telle sorte que les éléments d’attelage central 2 et arrière 80 sont alignés selon l’axe du couloir 35 de l’interface 32. Le véhicule 79 s’avance en direction du couloir 35 jusqu’à ce que l’élément central 2, guidé par l’avaloir 65, 66, se trouve dans l’ouverture 48. Lorsque le véhicule 79 continue à avancer, la paroi inclinée 57 force l’élément d’attelage 2 à s’escamoter petit à petit, en comprimant le ressort 3 du dispositif d’escamotage 1, jusqu’au logement 45, dans lequel il se déploie à nouveau. Lorsque l’élément d’attelage central 2 est localisé dans le logement 45, l’élément d’attelage arrière 80 est localisé dans l’ouverture 48, après avoir été, à son tour, guidé par l’avaloir 65, 66. Le véhicule 79 est alors connecté à la base roulante 75 par l’intermédiaire de l’interface d’attelage 32. Le mouvement du véhicule 79 et le mouvement de la base 75 sont couplés. Le véhicule 79 peut entraîner et déplacer la base 75, et donc la ou les charges 76 qu’elle transporte, dans de multiples directions. L’insertion du véhicule 79 sous la base 75 peut, bien entendu, se faire par un côté différent de celui illustré, et via un couloir différent de l’interface d’attelage 32.

Par souci d’économie d’espace dans l’enceinte d’utilisation du véhicule automatique guidé 79, ce dernier 79 peut, dans un système selon l’invention, être également utilisé pour déplacer la base roulante 75 latéralement ou vers l’arrière. Pour cela, le véhicule 79 peut tourner sous la base 75, sans entraîner celle-ci. L’élément d’attelage arrière 80 est escamoté grâce au dispositif d’escamotage 1 auquel il est relié.

Si la base doit être déplacée vers l’arrière, le véhicule 79 doit effectuer une rotation de 180° sous la base 75. Dans ce but, le véhicule 79 effectue tout d’abord une rotation sur lui-même jusqu’à ce que l’élément arrière 80 soit placé sous la portion 54 de la surface de glissement annulaire 50. L’élément 80 est relâché par le dispositif 1 auquel il est relié et se trouve en contact avec la portion 54 qui comprime le ressort 3 et force l’élément 80 à rester partiellement escamoté. Le véhicule 79 peut alors continuer sa rotation jusqu’à ce que l’élément 80 se trouve au niveau de l’ouverture 46, dans laquelle il peut se déployer, le ressort 3 n’étant plus comprimé. Dans cette configuration, le véhicule 79 peut ainsi entraîner et déplacer la base 75 vers l’arrière.

Si la base doit être déplacée latéralement, à gauche ou à droite, le véhicule 79 doit effectuer une rotation respectivement de 90° ou 270° sous la base 75. Dans ce but, le véhicule commence par engager une rotation sur lui-même jusqu’à ce que l’élément 80 soit placé sous la portion 51 de la surface de glissement annulaire 50 si la base 75 doit être déplacée vers la gauche, ou sous la portion 53 si la base 75 doit être déplacée vers la droite. L’élément 80 est relâché et se trouve en contact respectivement avec la portion 51 ou 53 selon le cas, qui comprime le ressort 3 et force l’élément 80 à rester partiellement escamoté. Le véhicule 79 peut alors continuer sa rotation jusqu’à ce que l’élément 80 se trouve au niveau de l’ouverture respectivement 47 ou 49, dans laquelle il peut se déployer, le ressort 3 n’étant plus comprimé.

La base roulante 75 peut alors emprunter des virages à 90° ou reculer sans avoir à emprunter un rayon de giration pour tourner. L’espace dédié au déplacement de la base roulante 75 entraîné par le véhicule 79 peut être considérablement réduit.

Selon un autre mode de réalisation de l’invention, on pourra prévoir que l’interface comprenne plus de quatre couloirs, de manière à ce que le véhicule 79 d’un système de déplacement selon l’invention puisse entraîner la base 75 dans une direction quelconque, autre que vers la droite, la gauche, l’avant et l’arrière.

De manière avantageuse, les extrémités libres 2a des éléments d’attelage 2, 80 peuvent être prévues arrondies, telles qu’illustrées aux figures 1, 2 et 5, afin de faciliter le contact avec les parois inclinées 55, 56, 57 et 58 de l’interface d’attelage 32.

Claims (10)

1. REVENDICATIONS

   1. Dispositif d’escamotage d’un élément d’attelage (2) pour véhicule automatique guidé (79), caractérisé en ce qu’il comprend un ressort (3) partiellement monté sur l’élément d’attelage (2), un poussoir mobile (6) fixé à l’élément d’attelage (2) et destiné à comprimer le ressort (3), et un levier (7) apte à être abaissé par un actionneur (10), le levier (7) étant relié au poussoir mobile (6) par deux biellettes (8) parallèles.
2. 2. Dispositif d’escamotage selon la revendication 1, caractérisé en ce qu’il comprend au moins un capteur (13, 14) destiné à la détection d’une défaillance du dispositif d’escamotage (1).
3. 3. Dispositif d’escamotage selon la revendication 2, caractérisé en ce qu’il comprend des premier (14) et deuxième (13) capteurs de proximité inductifs, le premier capteur (14) étant apte à détecter la présence d’un témoin (12) fixé au dispositif (1) lorsque l’élément d’attelage (2) est complètement escamoté dans le véhicule (79), le deuxième capteur (13) étant apte à détecter la présence du témoin (12) fixé au dispositif (1) lorsque l’élément d’attelage (2) est complètement déployé hors du véhicule (79).
4. 4. Dispositif d’escamotage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’actionneur (10) est un vérin électrique.
5. 5. Dispositif d’escamotage selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend au moins une bague autolubrifiante (9, 16) destinée à faciliter le guidage de l’élément d’attelage (2) lorsqu’il se déploie hors du véhicule (79) et lorsqu’il s’escamote dans le véhicule (79).
6. 6. Interface d’attelage pour véhicule automatique guidé, caractérisée en ce qu’elle comprend un logement (45) apte à recevoir un premier élément d’attelage (2) dudit véhicule (79), et un ensemble de couloirs de guidage (33, 34, 35, 36) s’étendant à partir du logement (45) et destinés à guider l’élément d’attelage (2) vers le logement (45), les couloirs de guidage (33, 34, 35, 36) comprenant chacun deux extrémités libres localisées à l’opposé du logement (45). les deux extrémités libres formant une ouverture (46, 47, 48, 49) pour l’insertion de l'élément ci’aitelage (2) dans le couloir (33, 34, 35, 36).
7. 7. Interface d’attelage pour véhicule automatique guidé selon la revendication 6, caractérisée en ce que les quatre couloirs (33, 34, 35, 36) sont séparés deux â deux par un angle sensiblement égal à 90°.
8. 8. Interface d’attelage pour véhicule automatique guidé selon la revendication 6 ou 7, caractérisée en ce qu’elle comprend Une surface de glissement annulaire (50) comprenant quatre portions (51, 52, 53, 54), chaque portion (51, 52, 53, 54) s’étendant entre deux desdites ouvertures (46, 47, 48, 49) des extrémités des couloirs de guidage (33, 34, 35, 36) localisées à l’opposé du logement (45), le diamètre de la surface dé glissement (50) étant choisie de sorte qu’un second élément d’attelage (80) du véhicule soit apte à glisser le long de ladite surface (50) lorsque le premier élément d^Uttelage (2) est inséré dans le logement (45), la surface (50) maintenant le second élément (80) ên position escamotée.
9. 9. Interface d?attelage pour véhicule automatique guidé selon l’une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisée en ce qu’elle comprend un élément de fixation (69) destiné à la fixation de l’interface (32) sur une base roulante (75) pour le transport de charges (76).
10. 10. Système de déplacement multidirectionnel de charges, comprenant une base roulante (75) apte à recevoir une charge (76) sur sa face supérieure (77), la face inférieure (78) de ladite base (75) coopérant avec un véhicule automatique guidé (79), caractérisé en ce que ledit véhicule (79) comprend au moins un dispositif d’escamotage (1) d’un élément d’attelage (2) selon l’une quelconque des revendications 1 à 5, et en ce qu’il comprend une interface d’attelage (32) selon l’une quelconque des revendications 6 à 9, destinée à être fixée sous la base roulante (75).