FR3037938A1 - Dispositif manipulateur comprenant un dispositif de reglage d'horizontalite - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif manipulateur (1) comprenant une colonne (11) et un bras (13) monté pivotant par rapport à la colonne, à l'extrémité de ladite colonne (11). Ladite colonne (11) comprend deux tronçons (111, 112) et, interposé entre les deux tronçons (111, 112), un dispositif de réglage (4) configuré pour permettre de régler l'inclinaison entre les deux tronçons (111, 112) de la colonne (11).

Description

1 DOMAINE DE L'INVENTION La présente invention concerne de manière générale les dispositifs manipulateurs de charge.

ART ANTERIEUR L'invention concerne plus particulièrement un dispositif manipulateur qui comprend une colonne, un arbre de pivotement porté à l'extrémité de la 10 colonne, et un bras monté pivotant autour dudit arbre de pivotement. On connaît de l'état de la technique des dispositifs manipulateurs qui se présentent sous la forme d'une colonne et d'un bras monté pivotant autour d'un arbre de pivotement situé l'extrémité de la colonne. Usuellement ledit bras 15 comprend deux tronçons de bras, le deuxième tronçon étant monté pivotant autour d'un arbre de pivotement porté par le premier tronçon. L'extrémité libre du bras du dispositif comprend une poulie qui guide un câble dont la portion qui pend sous la poulie est équipée d'un crochet. L'opérateur 20 peut commander le câble en monte et baisse à l'aide d'une poignée de manoeuvre fixée au câble. L'opérateur peut aussi déplacer le bras du dispositif en tirant le câble, guidé par la poulie, dans la direction de déplacement souhaitée du bras. 25 Lorsque le sol ou la dalle sur laquelle est installé le dispositif manipulateur n'est pas plan, le bras du dispositif est incliné. L'opérateur doit corriger cette inclinaison en positionnant des cales sous le pied de la colonne du dispositif pour rétablir l'horizontalité du bras. 30 On constate que l'opérateur doit effectuer de nombreux essais avec des cales de différentes dimensions pour obtenir l'horizontalité souhaitée. Cette opération est fastidieuse pour l'opérateur, d'autant plus qu'il n'a pas 3037938 2 nécessairement à disposition des cales de la dimension souhaitée. En outre le réglage ainsi effectué de l'horizontalité du bras à l'aide de cales, qui bien souvent ne sont pas prévues à cet effet, est fragile de sorte que les cales risquent de se déplacer au cours du fonctionnement du dispositif. 5 En outre, le fait de devoir positionner des cales sous le pied de la colonne est fastidieux et également dangereux pour l'opérateur qui risque de se blesser en effectuant cette correction.

Le but de l'invention est ainsi de proposer un nouveau dispositif de manutention pour lequel le réglage de l'horizontalité du bras est facilité pour l'opérateur et peut être réalisé en toute sécurité. RESUME DE L'INVENTION A cet effet, l'invention a pour objet un dispositif manipulateur comprenant une colonne et un bras monté pivotant par rapport à la colonne, à l'extrémité de ladite colonne, caractérisé en ce que ladite colonne comprend deux tronçons et, interposé entre les deux tronçons, un dispositif de réglage configuré pour permettre de régler l'inclinaison entre les deux tronçons de la colonne. Grâce à au dispositif selon l'invention, l'opérateur peut corriger l'inclinaison du bras sans avoir à se baisser comme dans l'état de la technique où il doit positionner des cales sous le pied de la colonne.

Une telle conception du dispositif permet aussi de fabriquer le dispositif de manutention en deux parties, l'une formée du bras assemblé au tronçon supérieur de la colonne, et une deuxième partie formant le tronçon inférieur de la colonne dont la hauteur peut être choisie en fonction de la hauteur totale souhaitée du dispositif. Le bras présente en effet un passage d'axe muni de roulements, qui est 3037938 3 engagé sur l'arbre de pivotement situé en haut de la colonne. Le fait de fabriquer la colonne en deux parties permet d'assembler en usine le bras avec le bras de pivotement porté par le tronçon supérieur de la colonne en engageant le passage d'axe du bras muni de moyens de roulement sur l'arbre 5 de pivotement porté par le tronçon supérieur. Dans l'état de la technique, le passage d'axe du bras devait être amené et positionné en haut de la colonne lors de l'installation sur place du dispositif. Un tel montage est délicat à réaliser sur site. Avec l'invention, l'opérateur n'a plus 10 qu'à assembler le tronçon inférieur avec le pré-assemblage du bras et du tronçon supérieur. En particulier, comme détaillé ci-après, cet assemblage peut être réalisé aisément en assemblant, avec les systèmes de vis-écrou du dispositif de 15 réglage, la plaque du dispositif de réglage fixée à la face de dessous du tronçon supérieur de la colonne avec la plaque du dispositif de réglage fixée sur la face de dessus du tronçon inférieur de la colonne. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif de réglage 20 comprend deux plaques reliées entre elles par des moyens de réglage de l'inclinaison desdites plaques l'une par rapport à l'autre. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de réglage comprennent des moyens de réglage de l'écartement entre les plaques 25 en plusieurs points desdites plaques, de préférences en des points proches du bord périphérique des plaques. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les plaques présentent chacune une forme rectangulaire, de préférence carrée, et en ce que lesdits 30 points de réglage des plaques sont situés sensiblement aux coins desdites plaques.

3037938 4 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les plaques présentent sensiblement les mêmes formes et/ou dimensions. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de 5 réglage comprennent pour chaque point de réglage, un système de type vis-écrou. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, chaque système de type écrou-vis comprend : 10 - une tige filetée qui traverse les deux plaques, - deux écrous vissés respectivement aux extrémités libres de la tige qui s'étendent en saillie des plaques, - deux autres écrous vissés sur la tige et qui s'étendent entre les plaques, - de préférence, pour chaque écrou, une rondelle enfilée sur la tige et 15 interposée entre ledit écrou et la plaque correspondante. L'utilisation de systèmes de réglage par vis-écrou de l'inclinaison des deux plaques entre elles permet de régler précisément l'horizontalité du bras de manière sécurisée pour l'opérateur puisqu'il lui suffit d'une simple clé pour 20 visser ou dévisser les écrous et ainsi régler horizontalité du bras, ce qui lui évite d'avoir à insérer des cales sous la base du dispositif comme dans l'état de la technique. En particulier l'opérateur peut régler facilement l'inclinaison des plaques entre 25 elles en réglant les écrous de trois systèmes vis-écrou et il suffit à l'opérateur de serrer les écrous d'un quatrième système vis-écrou pour s'assurer de la fixation et donc de la stabilité du réglage de l'horizontalité du bras. L'opérateur peut ainsi ajuster la position relative des plaques l'une par à l'autre de manière fiable précise et sécurisée sans risque de déréglage involontaire.

30 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le bras comprenant de préférence un premier tronçon de bras monté pivotant sur la colonne autour 3037938 5 dudit premier arbre de pivotement et un deuxième tronçon de bras monté pivotant sur le premier bras autour d'un deuxième arbre de pivotement, ledit dispositif manipulateur comprend un premier dispositif de freinage configuré pour le freinage du premier arbre de pivotement, et, de préférence, 5 un deuxième dispositif de freinage configuré pour le freinage du deuxième arbre de pivotement, le ou chaque dispositif de freinage comportant : une bande cintrée élastiquement deformable, appelée sangle, munie d'une garniture de frein qui s'étend autour la surface latérale de l'arbre de pivotement à freiner; 10 - un organe de couplage, appelé chape, fixé à une extrémité de la sangle pour permettre de coupler ladite extrémité de la sangle audit bras ; une vis, appelée vis de réglage, fixée à l'autre extrémité de la sangle, et un support de vis, qui est fixé au bras et qui comprend un écrou à 15 l'intérieur duquel est engagée la vis de réglage de manière à permettre de régler le serrage de la garniture de la sangle contre ledit arbre de pivotement par vissage ou dévissage de ladite vis de réglage. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif comprend 20 des moyens de fixation de la chape au bâti du bras de manière à laisser à la sangle un jeu de pivotement autour d'un axe parallèle à l'axe de l'arbre de pivotement autour duquel s'étend la sangle. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, l'extrémité du bras est 25 équipée d'une poulie à axe horizontal sur laquelle est apte à venir s'appuyer un câble de levage, le bras comprenant aussi deux poulies à axe vertical, entre lesquelles le câble est destiné à passer. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS 30 D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit, laquelle est purement illustrative et non limitative et doit 3037938 6 être lue en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective du dispositif manipulateur conformément à un mode de réalisation de l'invention; - la figure 2 est une vue de la sangle, de la chape et de la vis de réglage d'un 5 dispositif de freinage d'un dispositif manipulateur conformément à un mode de réalisation de l'invention; - la figure 3 est une vue d'un dispositif de freinage d'un dispositif manipulateur conformément à un mode de réalisation de l'invention en cours de desserrage du dispositif de freinage; 10 - la figure 4 est une vue d'un dispositif de freinage d'un dispositif manipulateur conformément à un mode de réalisation de l'invention en cours de serrage du dispositif de freinage; - la figure 5 est une vue de détail de la zone V du dispositif manipulateur montrant le dispositif de réglage de l'horizontalité du bras.

15 DESCRIPTION DETAILLEE En référence à la figure 1, on a représenté un dispositif manipulateur 1 qui comprend une colonne 11 et un arbre 18 de pivotement situé à l'extrémité de la 20 colonne 11. L'arbre 18 de pivotement présente une surface latérale de forme générale circulaire. L'axe longitudinal de l'arbre de pivotement est parallèle et de préférence coaxial à l'axe longitudinal de la colonne. Le dispositif manipulateur 1 comprend un bras 13 monté pivotant autour dudit arbre 18 de pivotement pour pouvoir pivoter par rapport à la colonne 11.

25 Le bras 13 comprend un premier tronçon 12 de bras monté pivotant sur la colonne autour de l'arbre 18 de pivotement et un deuxième tronçon 14 de bras monté pivotant sur le premier bras autour d'un autre arbre de pivotement porté par le premier tronçon 12 de bras et d'axe parallèle à l'axe de l'arbre 18 de 30 pivotement. L'extrémité du deuxième bras 14 comprend une poulie 141 à axe horizontal 3037938 7 destinée à guider un câble de levage (non représenté). Le bras 13 comprend aussi deux poulies 140 à axe vertical, entre lesquelles le câble est destiné à passer. Le câble de levage est muni à son extrémité libre, qui pend sous la poulie, d'un crochet auquel peut être attachée une charge à déplacer. Une 5 poignée de manoeuvre (non représentée) est montée solidaire en déplacement du câble. Selon un aspect particulier, le dispositif comprend aussi un équilibreur pneumatique (non représenté), porté par le bâti 121 du premier tronçon de 10 bras 12, au-dessus de la colonne 11. Le bâti 121 correspond à la partie du premier tronçon 12 assemblée à pivotement avec l'arbre 18. Ledit dispositif de freinage est fixé sur une partie du bras 13 appelée bâti 121, qui présente au moins une ouverture 122 d'accès audit dispositif de freinage.

15 L'équilibreur pneumatique est configuré pour pouvoir enrouler ou dérouler le câble de levage et ainsi entrainer la descente ou la remontée du crochet. Le dispositif de manutention comprend aussi un tuyau d'air comprimé (non représenté) qui est raccordé à l'équilibreur pneumatique et à la poignée de manoeuvre de manière à permettre de commander la montée ou la descente du 20 câble par la poignée de manoeuvre. Selon un aspect particulier, la poignée de manoeuvre est solidaire du crochet qui est lui même fixé au câble. La poignée présente un organe de commande de descente qui permet de commander le vidage du tuyau d'air comprimé de 25 sorte que l'équilibreur pneumatique laisse le câble se dérouler et donc descendre, et un organe de commande de montée de sorte que l'équilibreur pneumatique actionne l'enroulement du câble et donc sa montée. Dans l'exemple illustré aux figures, le dispositif manipulateur 1 comprend un 30 dispositif de freinage 2 réglable agencé pour freiner le pivotement du premier tronçon de bras 12 par rapport à la colonne 11. La force de freinage du dispositif de freinage 2 est réglable.

3037938 8 Ledit dispositif manipulateur 1 comprend aussi un deuxième dispositif de freinage 2' pour freiner le pivotement du deuxième tronçon de bras 14 par rapport au premier tronçon de bras 12. En variante, on peut prévoir que seul 5 l'un des deux dispositifs de freinage soit présent, en particulier lorsque le bras ne comprend qu'une mobilité de pivotement par rapport à la colonne et pas de mobilité de pivotement entre tronçons. La description qui suit est appliquée au dispositif de freinage de l'arbre de 10 pivotement 18 autour duquel le premier tronçon 12 est monté pivotant. Mais la description s'applique aussi au dispositif de freinage de l'arbre de pivotement autour duquel le deuxième tronçon 14 est monté pivotant. L'arbre de pivotement 18 présente une forme cylindrique à section circulaire.

15 Le dispositif de freinage 2 comprend une bande cintrée 22 élastiquement deformable, appelée sangle, qui s'étend autour de la surface latérale de l'arbre de pivotement 18. La sangle 22 est une lame métallique pré-cintrée, c'est-à-dire préformée, pour 20 entourer le diamètre de l'arbre de pivotement à freiner. Une garniture de frein 23 est fixée à la sangle 22 du côté intérieur de l'espace délimité par ladite sangle 22 pour être interposée entre l'axe de pivotement 18 et ladite sangle 22. La garniture d'étanchéité est collée sur la face interne de la 25 sangle, de préférence par un procédé de collage réalisé à chaud et sous pression. Une vis de réglage 21 est soudée à une extrémité de la sangle 22 dans le prolongement de la sangle. En particulier, l'axe de la vis 21 de réglage est 30 orienté sensiblement parallèlement à la ligne moyenne et sensiblement selon le prolongement de la ligne moyenne de la sangle pour la partie de la vis qui prolonge la sangle.

3037938 9 L'autre extrémité de la sangle est soudée à un organe de couplage, appelé chape 24, qui permet de fixer la sangle audit bras 13.

5 Le dispositif manipulateur comprend des moyens de fixation de la chape 24 au bâti 121 du bras de manière à laisser à la sangle 22 un jeu de pivotement autour d'un axe parallèle à l'axe de l'arbre de pivotement 18. Dans l'exemple illustré aux figures, la chape 24 se présente sous la forme d'un 10 passage d'axe, soudé à l'extrémité de la sangle. L'axe de la chape est parallèle à l'axe de l'arbre 18 de pivotement autour duquel s'étend la sangle. Les moyens de fixation de la chape 24 au bâti 121 comprennent un orifice taraudé ménagé dans le bâti 121 du bras et une vis qui s'étend à travers le 15 passage d'axe pour coopérer avec l'orifice taraudé. Avantageusement, la tête de vis vient en contact avec la face supérieure de la chape 24 par l'intermédiaire d'une rondelle pour limiter l'effort de friction entre le passage d'axe et la vis.

20 Ledit dispositif comprend aussi un support de vis 15 qui est fixé au bâti 121 du bras, par exemple par vissage. Le support de vis 15 comprend un écrou 16 avec lequel coopère la vis de réglage 21 pour permettre un déplacement de la vis de réglage, selon son axe longitudinal, par rapport audit support de vis 15, dans un sens ou dans l'autre, par vissage ou dévissage de la vis qui est en 25 prise avec l'écrou. Le support de vis 15 affecte une forme en L dont une branche porte ledit écrou 16 et dont l'autre branche est fixée au bâti 121 du bras. Comme illustré plus particulièrement à la figure 5, la colonne 11 du dispositif 30 comprend deux tronçons 111, 112. Un dispositif de réglage 4 est interposé entre les deux tronçons 111, 112 et configuré pour permettre de régler l'inclinaison entre les deux tronçons 111, 112 de la colonne 11.

303 793 8 10 Un tel dispositif de réglage permet de régler l'inclinaison de la partie supérieure de la colonne, et donc l'horizontalité du bras couplé à pivotement à ladite partie supérieure de la colonne du dispositif manipulateur afin de pallier 5 à une éventuelle mauvaise planéité du sol ou de la dalle sur laquelle peut être positionné le dispositif manipulateur. Le dispositif de réglage comprend deux plaques 41, 42 reliées entre elles par des moyens de réglage de l'inclinaison desdites plaques 41, 42, l'une par 10 rapport à l'autre. Le tronçon 112 est fixé sur la plaque supérieure 42 de préférence par soudure. De manière similaire, le tronçon 111 est fixé à la plaque inférieure 41 de préférence par soudure. Lesdits moyens de réglage comprennent des moyens de réglage 5, 6, 7 de 15 l'écartement entre les plaques en plusieurs points desdites plaques 41, 42, de préférences en des points proches du bord périphérique des plaques. Les plaques présentent sensiblement les mêmes formes et dimensions. Les plaques présentent chacune une forme rectangulaire, de préférence carrée.

20 Lesdits points de réglage des plaques sont situés sensiblement aux coins desdites plaques 41, 42. Lesdits moyens de réglage 5, 6, 7 comprennent pour chaque point de réglage, un système de type vis-écrou. Le réglage peut ainsi s'effectuer en déplaçant 25 les écrous d'au moins une partie des systèmes vis-écrou afin d'incliner la plaque supérieure 42 par rapport à la plaque inférieure 41. En particulier, chaque système de type écrou-vis comprend une tige 5 filetée qui traverse les deux plaques 41, 42. Deux écrous 6 sont vissés 30 respectivement aux extrémités libres de la tige 5 et s'étendent en saillie des plaques, du côté extérieur au dispositif de réglage 4. Deux autres écrous 7 sont vissés sur la tige et s'étendent entre les plaques 41, 42. Préférentiellement, 3037938 11 une rondelle 61 est enfilée sur la tige et interposée entre chaque écrou et la plaque correspondante. Avantageusement, le dispositif comprend quatre systèmes de réglage tels que 5 décrit ci-dessus. Le réglage de l'inclinaison peut ainsi être effectué sur trois des systèmes de réglage. Le quatrième système de réglage permet de verrouiller le positionnement relatif et donc l'inclinaison des plaques entre elles.

10 Un tel dispositif de réglage permet de bénéficier d'une solution de réglage de l'horizontalité du bras du dispositif manipulateur de manière simple, robuste et fiable. Cette solution est plus économique et plus rapide par rapport à un réglage au sol.

15 Une telle conception de la colonne du dispositif manipulateur qui présente un dispositif de réglage interposé entre les deux tronçons de la colonne permet aussi de concevoir plusieurs dispositifs manipulateurs présentant différentes hauteurs totales de colonne avec une partie commune formée par le bras pré-assemblé au tronçon supérieur de la colonne et une autre partie correspondant 20 au tronçon inférieur de la colonne dont la hauteur est choisie en fonction de la hauteur totale de colonne souhaitée. Le dispositif permet ainsi de réduire le temps de montage du dispositif manipulateur et de réglage de la potence formée par le bras.

25 L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation illustrés dans les dessins. En conséquence, il doit être entendu que, lorsque les caractéristiques mentionnées dans les revendications annexées sont suivies par des signes de référence, ces signes sont inclus uniquement dans le but d'améliorer l'intelligibilité des revendications et ne sont nullement limitatifs de la portée des 30 revendications. De plus, le terme « comprenant » n'exclut pas d'autres éléments ou étapes. En 3037938 12 outre, des caractéristiques ou étapes qui ont été décrites en référence à l'un des modes de réalisation exposés ci-dessus peuvent également être utilisées en combinaison avec d'autres caractéristiques ou étapes d'autres modes de réalisation exposés ci-dessus.

Claims (10)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif manipulateur (1) comprenant une colonne (11) et un bras (13) monté pivotant par rapport à la colonne, à l'extrémité de ladite colonne (11), caractérisé en ce que ladite colonne (11 comprend deux tronçons (111, 112) et, interposé entre les deux tronçons (111, 112), un dispositif de réglage (4) configuré pour permettre de régler l'inclinaison entre les deux tronçons (111, 112) de la colonne (11).
2. 2. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de réglage comprend deux plaques (41, 42) reliées entre elles par des moyens de réglage de l'inclinaison desdites plaques (41, 42) l'une par rapport à l'autre.
3. 3. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits moyens de réglage comprennent des moyens de réglage (5, 6, 7) de l'écartement entre les plaques en plusieurs points desdites plaques (41, 42), de préférences en des points proches du bord périphérique des plaques.
4. 4. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que les plaques présentent chacune une forme rectangulaire, de préférence carrée, et en ce que lesdits points de réglage des plaques sont situés sensiblement aux coins desdites plaques (41, 42).
5. 5. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que les plaques présentent sensiblement les mêmes formes et/ou dimensions.
6. 6. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes prise 30 en combinaison de la revendication 3, caractérisé en ce que lesdits moyens de réglage (5, 6,
7. 7) comprennent pour chaque point de réglage, un système de type vis-écrou. 14 3037938 7. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque système de type écrou-vis comprend : - une tige (5) filetée qui traverse les deux plaques, - deux écrous (6) vissés respectivement aux extrémités libres de la tige qui 5 s'étendent en saillie des plaques, - deux autres écrous (7) vissés sur la tige et qui s'étendent entre les plaques, - de préférence, pour chaque écrou, une rondelle (61) enfilée sur la tige et interposée entre chaque écrou et la plaque correspondante. 10
8. 8. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, le bras (13) comprenant de préférence un premier tronçon (12) de bras monté pivotant sur la colonne autour dudit premier arbre (18) de pivotement et un deuxième tronçon (14) de bras monté pivotant sur le premier bras autour d'un deuxième arbre de pivotement, 15 ledit dispositif manipulateur (1) comprend un premier dispositif de freinage (2) configuré pour le freinage du premier arbre de pivotement (18), et, de préférence, un deuxième dispositif de freinage (2') configuré pour le freinage du deuxième arbre de pivotement, le ou chaque dispositif de freinage comportant : - une bande cintrée (22) élastiquement déformable, appelée sangle, munie 20 d'une garniture de frein (23) qui s'étend autour la surface latérale de l'arbre de pivotement (18) à freiner; - un organe de couplage, appelé chape (24), fixé à une extrémité de la sangle pour permettre de coupler ladite extrémité de la sangle (22) audit bras (13) ; - une vis, appelée vis de réglage (21), fixée à l'autre extrémité de la sangle (22), 25 et - un support de vis (15), qui est fixé au bras (13) et qui comprend un écrou (16) à l'intérieur duquel est engagée la vis de réglage (21) de manière à permettre de régler le serrage de la garniture (23) de la sangle (22) contre ledit arbre (18) de pivotement par vissage ou dévissage de ladite vis de réglage (21).
9. 9. Dispositif manipulateur (1) selon la revendication 8, caractérisé en ce que le dispositif comprend des moyens de fixation de la chape (24) au bâti (121) du bras de manière à laisser à la sangle (22) un jeu de pivotement autour d'un axe 15 3037938 parallèle à l'axe de l'arbre de pivotement (18) autour duquel s'étend la sangle (22).
10. 10. Dispositif manipulateur (1) selon l'une des revendications précédentes, 5 caractérisé en ce que l'extrémité du bras est équipée d'une poulie (141) à axe horizontal sur laquelle est apte à venir s'appuyer un câble de levage, le bras (13) comprenant aussi deux poulies (140) à axe vertical, entre lesquelles le câble est destiné à passer.