FR3034659A1 - Exosquelette comprenant des coques connectees avec des degres de mobilite passifs - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un exosquelette (1) comprenant : - une structure de jambe droite et une structure de jambe gauche (2, 3), - des moyens de connexion (5), configurés pour connecter la jambe droite et la jambe gauche de l'utilisateur à la structure de jambe associée de l'exosquelette, chaque moyen de connexion comprenant : - une coque (20), s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette et configurée pour venir en appui contre une région postérieure de la jambe associée de l'utilisateur, et - une liaison mécanique (10), configurée pour fixer la coque (20) sur la structure de jambe (2, 3) associée, la liaison mécanique (10) s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette, à distance du plan frontal (F).

Description

1 DOMAINE DE L'INVENTION L'invention concerne un système d'aide à la mobilité d'une personne, ou exosquelette, capable notamment de supporter un utilisateur touché par une déficience motrice.

ARRIERE-PLAN TECHNOLOGIQUE Un exosquelette comprend, de manière générale, une structure de bassin, deux structures de jambes, deux structures de pied et deux structures de hanche : - La structure de bassin est configurée pour se positionner derrière les reins d'un utilisateur lorsqu'il porte l'exosquelette et peut être attachée au bassin à l'aide d'un harnais ou de sangles. Chaque structure de jambe est configurée pour se positionner contre l'une des jambes (gauche ou droite, selon la structure) de l'utilisateur, et comprend un segment de jambe supérieur et un segment de jambe inférieur, agencés pour venir en regard de la cuisse et du mollet de l'utilisateur, respectivement. Chaque structure de pied comprend par ailleurs un plan de support sur lequel l'un des pieds (gauche ou droit, selon la structure) de l'utilisateur peut venir en appui lorsque le pied est à plat. Chaque structure de hanche est configurée pour se positionner en regard de l'une des hanches (gauche ou droite, selon la structure). Le contrôle complet de l'exosquelette nécessite des actionneurs et des liaisons mécaniques pour permettre le mouvement de l'exosquelette et autoriser ainsi un déplacement de l'utilisateur portant l'exosquelette. Les liaisons mécaniques comprennent généralement des liaisons pivot, liaisons glissière et/ou rotule, tandis que les actionneurs peuvent comprendre des vérins, des moteurs, etc. Ces liaisons mécaniques et les actionneurs sont choisis de manière à 30 permettre le déplacement de l'exosquelette sans risquer de blesser l'utilisateur qui le porte et pour reproduire la cinématique du corps humain auquel l'exosquelette est attaché. Les exosquelettes actuels ont donc 3034659 2 souvent une structure très complexe, mais qui ne suffit pas pour reproduire fidèlement la cinématique des articulations de l'être humain, et qui ne s'adaptent en outre pas suffisamment aux variations de morphologie des utilisateurs susceptibles de porter l'exosquelette.

5 Généralement, les utilisateurs sont maintenus en place dans les exosquelettes à l'aide de sangles de maintien afin d'éviter de risquer de blesser les utilisateurs lors du mouvement de marche. Toutefois, en raison de la flexibilité de ces sangles de maintien, il est difficile pour les utilisateurs d'effectuer un mouvement de marche seul ou de rester en station debout 10 sans aide extérieure (que ce soit l'assistance d'un tiers ou l'utilisation de béquilles). De plus, de telles sangles de maintien ne sont pas capables de transmettre suffisamment de puissance au corps de la personne afin de la mouvoir, ce qui rend d'autant plus nécessaire cette aide extérieure. Le document JP 2006/087478 a donc proposé un exosquelette 15 comprenant des moyens de connexion, configurés pour connecter la cuisse droite et la cuisse gauche de l'utilisateur à une structure de cuisse associée de l'exosquelette. Les moyens de connexion comprennent notamment deux lames support en forme de U, s'étendant latéralement depuis la structure de cuisse associée et configurées pour recevoir élastiquement la cuisse de 20 l'utilisateur. Les lames support sont par ailleurs montées sur la structure de cuisse par l'intermédiaire d'un roulement à billes et d'une liaison glissière, permettant de supprimer des efforts parasites susceptibles d'être appliqués par les lames support à la cuisse de l'utilisateur. La mise en oeuvre de lames support permet d'améliorer la transmission des efforts appliqués par 25 l'exosquelette aux cuisses de l'utilisateur. Toutefois, lors d'un mouvement de marche de l'utilisateur, les lames support doivent appliquer un effort important sur les cuisses de l'utilisateur. Pour ne pas blesser l'utilisateur, les lames support sont donc flexibles et filtrent donc une partie des efforts devant être transmis à la cuisse de l'utilisateur. L'exosquelette n'est en outre pas auto-stabilité. Par ailleurs, la liaison glissière et le roulement à billes subissent des efforts très importants en raison du bras de levier crée entre l'extrémité libre des lames support et leur fixation à la structure de 3034659 3 cuisse qui risquent d'endommager l'exosquelette. Enfin, les moyens de connexion sont relativement encombrant, en particulier latéralement, de sorte qu'un utilisateur portant l'exosquelette risque d'entrer en collision avec des objets environnants lors du mouvement de marche.

5 RESUME DE L'INVENTION Un objectif de l'invention est donc de proposer un exosquelette pouvant être auto-stabilisé reproduisant mieux la cinématique des articulations d'un utilisateur portant cet exosquelette et qui soit capable de 10 transmettre une puissance importante au corps de l'utilisateur, tout en présentant une structure simple, de faible poids et de faible encombrement, sans risquer de blesser un utilisateur qui porte cet exosquelette. Pour cela, selon un premier aspect, l'invention propose un 15 exosquelette comprenant : une structure de jambe droite et une structure de jambe gauche configurées pour recevoir, respectivement, une jambe droite et une jambe gauche de l'utilisateur, et des moyens de connexion, configurés pour connecter la jambe droite 20 et la jambe gauche de l'utilisateur à la structure de jambe associée de l'exosquelette. La structure de jambe droite et la structure de jambe gauche sont symétriques par rapport à un plan médian de l'exosquelette, et l'exosquelette présente en outre un plan frontal, perpendiculaire au plan 25 médian et séparant l'exosquelette en une partie antérieure et une partie postérieure. Par ailleurs, chaque moyen de connexion comprend : une coque, s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette et configurée pour venir en appui contre une région postérieure de la jambe 30 associée de l'utilisateur, et 3034659 4 une liaison mécanique, configurée pour fixer la coque sur la structure de jambe associée, la liaison mécanique s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette, à distance du plan frontal. Cette configuration autorise la transmission des efforts de 5 l'exosquelette aux jambes de l'utilisateur qui porte l'exosquelette, sans risquer de le blesser, tout en garantissant un faible encombrement de l'exosquelette et donc en améliorant son ergonomie grâce au déport des moyens de connexion vers le plan médian.

10 Certaines caractéristique préférées mais non limitative de cet exosquelette sont les suivantes, prises individuellement ou en combinaison : la liaison mécanique comprend une liaison rotule, ladite liaison rotule étant comprise dans la partie postérieure de l'exosquelette, 15 - la liaison mécanique comprend une liaison glissière, ladite liaison glissière étant comprise dans la partie postérieure de l'exosquelette, la liaison mécanique comprend une liaison rotule et une liaison glissière, la liaison glissière comprenant un rail de guidage fixé sur la structure de jambe et un chariot mobile en translation le long de la liaison zo glissière, la liaison rotule étant fixée d'une part sur le chariot de la liaison glissière et d'autre part sur la coque, chaque structure de jambe comprend une structure de jambe inférieure, configurée pour recevoir une partie inférieure de la jambe de l'utilisateur, et une structure de jambe supérieure, configurée pour recevoir 25 une partie supérieure de la jambe de l'utilisateur, l'exosquelette comprend en outre un bras de fixation s'étendant entre la structure de jambe et la liaison mécanique et configuré pour positionner la liaison mécanique à distance de la structure de jambe supérieure, le bras de fixation est monté fixe sur la structure de jambe, 30 - le bras de fixation est fixé sur la structure de jambe supérieure de sorte que coque est configurée pour venir en regard de la partie supérieure de la jambe de l'utilisateur, 3034659 5 le bras de fixation comprend une première extrémité sur laquelle est fixée la liaison mécanique et une deuxième extrémité fixée sur la structure de jambe supérieure, une distance entre la première extrémité et le plan médian étant plus courte qu'une distance entre la deuxième extrémité et 5 ledit plan médian, la structure de jambe supérieure est montée sur la structure de jambe inférieure par l'intermédiaire d'un organe de fixation permettant un ajustement en hauteur de la structure de jambe supérieure par rapport à la structure de jambe inférieure, 10 - la structure de jambe inférieure s'étend dans la partie postérieure de l'exosquelette, la structure de jambe inférieure comprend une première partie, montée sur la structure de jambe supérieure, et une deuxième partie, montée sur la première partie à l'aide d'un organe de fixation, ledit organe 15 de fixation comprenant une position de réglage, dans laquelle la deuxième partie de la structure de jambe inférieure est mobile en translation par rapport à la première partie de la structure de jambe inférieure, et une position de fixation, dans laquelle la deuxième partie de la structure de jambe inférieure fixe par rapport à la première partie de la structure de 20 jambe inférieure, la liaison mécanique est fixée directement sur la structure de jambe inférieure, la liaison mécanique est fixée directement sur la deuxième partie de la structure de jambe inférieure, 25 - la coque est configurée pour recevoir un mollet de la jambe associée de l'utilisateur, l'exosquelette comprenant en outre une coque supplémentaire, fixée sur la structure de jambe inférieure et configurée pour venir en regard d'une région sous-jacente d'une rotule de la jambe associée de l'utilisateur, typiquement en regard de son ménisque, 30 - la coque supplémentaire est fixée sur la première partie de la structure de jambe inférieure, 3034659 6 la coque supplémentaire est fixée sur la structure de jambe inférieure à l'aide d'une liaison encastrement, l'exosquelette comprend, pour chaque structure de jambe inférieure et supérieure, une coque et une liaison mécanique configurée pour fixer la 5 coque sur la structure de jambe associée, chaque liaison mécanique s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette, un matériau constitutif de la coque présente un module de Young supérieur à 50 MPa, tel que l'un au moins des matériaux suivants : du polyéthylène PE, du polypropylène PP, du polyamide PA, de l'acrylonitrile butadiène styrène ABS, du poly(chlorure de vinyle) PVC, de l'aluminium, de l'acier, des matériaux composites à base de fibres de carbone, de fibres de verre, etc. ou un mélange de ces matériaux, la coque comprend une attache centrale, montée sur la structure de jambe à l'aide de la liaison mécanique, et au moins une attache latérale, 15 montée sur la coque centrale, ladite attache latérale étant mobile par rapport à l'attache centrale, la coque comprend une attache centrale et deux attaches latérales, montées mobiles sur l'attache centrale sur des bords opposés de l'attache centrale, et/ou 20 - l'au moins une attache latérale est fixée sur l'attache centrale à l'aide d'au moins une sangle, de préférence deux sangles, fixée(s) d'une part sur l'attache centrale et d'autre part sur l'attache latérale, chaque sangle comprenant un raidisseur, configuré pour rigidifier la fixation de l'attache latérale sur l'attache centrale.

25 Selon un deuxième aspect, qui peut être indépendant du premier aspect, l'invention propose également un exosquelette comprenant : une structure de jambe droite et une structure de jambe gauche configurées pour recevoir, respectivement, une jambe droite et une jambe 30 gauche de l'utilisateur, et 3034659 7 des moyens de connexion, configurés pour connecter la jambe droite et la jambe gauche de l'utilisateur à la structure de jambe associée de l'exosquelette, les moyens de connexion comprenant : Chaque moyen de connexion comprend : 5 - une coque configurée pour venir en appui contre une région de la jambe associée de l'utilisateur, et une liaison mécanique, configurée pour fixer la coque sur la structure de jambe associée. La coque comprend une attache centrale, montée sur la structure de 10 jambe à l'aide de la liaison mécanique, et au moins une attache latérale, montée sur la coque centrale, ladite attache latérale étant mobile par rapport à l'attache centrale. Une telle configuration permet de faciliter l'introduction de la région du corps de l'utilisateur, quelle que soit la forme de la coque ou la 15 morphologie de l'utilisateur, en particulier dans le mode de réalisation où la coque est réalisée dans un matériau rigide. Certaines caractéristique préférées mais non limitative de cet exosquelette sont les suivantes, prises individuellement ou en zo combinaison : la coque comprend une attache centrale et deux attaches latérales, montées mobiles sur l'attache centrale sur des bords opposés de l'attache centrale, l'au moins une attache latérale est fixée sur l'attache centrale à l'aide 25 d'au moins une sangle, de préférence deux sangles, fixée(s) d'une part sur l'attache centrale et d'autre part sur l'attache latérale, chaque sangle comprenant un raidisseur, configuré pour rigidifier la fixation de l'attache latérale sur l'attache centrale, la coque comprend en outre un renfort, fixé sur l'attache centrale et 30 configuré pour rigidifier la languette, le renfort pouvant comprendre un passant, 3034659 8 la coque comprend en outre au moins une sangle, de préférence deux sangles, configurée(s) pour solidariser la jambe de l'utilisateur et la coque, la sangle pouvant comprendre des bandes de velours-crochet, la sangle est fixée sur l'une parmi l'attache centrale et l'attache 5 latérale à l'aide d'un moyen de fixation compris dans la liste suivante : un ensemble comprenant une boucle mâle et une boucle femelle, un ensemble comprenant un tourniquet central et une gorge de retenue associée, des boutons de pression mâle et femelle, un ensemble comprenant un picot et une gorge de retenue associés, des organes encliquetables, 10 - un matériau constitutif de la coque présente un module de Young supérieur à 50 MPa un matériau constitutif de la coque comprend l'un au moins des matériaux suivants : du polyéthylène PE, du polypropylène PP, du polyamide PA, de l'acrylonitrile butadiène styrène ABS, du poly(chlorure de 15 vinyle) PVC, de l'aluminium, de l'acier, des matériaux composites à base de fibres de carbone, de fibres de verre, etc. ou un mélange de ces matériaux, l'attache centrale et la ou les attaches latérales recouvrent au moins la moitié de la circonférence de la jambe de l'utilisateur, l'attache centrale et la ou les attaches latérales recouvrent les trois 20 quart de la circonférence de la jambe de l'utilisateur. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS D'autres caractéristiques, buts et avantages de la présente invention apparaîtront mieux à la lecture de la description détaillée qui va suivre, et au 25 regard des dessins annexés donnés à titre d'exemples non limitatifs et sur lesquels : La figure la est une vue en perspective et de face d'un exemple de réalisation d'un exosquelette conforme à l'invention, La figure lb est une vue de dos de l'exosquelette de la figure I a, sur 30 laquelle des coquilles de parement ont été omises, La figure 2a est une vue du dessus d'un premier exemple de réalisation de moyens de connexion pouvant être utilisés dans un 3034659 9 exosquelette conforme à l'invention, et plus particulièrement dans une structure de jambe supérieure d'un exosquelette conforme à l'invention, La figure 2b est une vue en coupe suivant le plan A-A de la figure 2a des moyens de connexion de la figure 2a, sur laquelle le bras de fixation a 5 été omis, La figure 3 est une vue de face d'un deuxième exemple de réalisation de moyens de connexion pouvant être utilisés dans un exosquelette conforme à l'invention, et plus particulièrement dans une structure de jambe inférieure d'un exosquelette conforme à l'invention, 10 La figure 4 est une vue partielle et en coupe d'une structure de pied susceptible d'être mise en oeuvre dans un exosquelette selon l'invention, La figure 5 est un schéma cinématique de l'exosquelette des figures la et lb, La figure 6a est une vue de trois quarts arrière d'un premier exemple 15 de réalisation d'une coque pouvant être utilisée dans un exosquelette conforme à l'invention, La figure 6b est une vue de côté de la coque de la figure 6c, et La figure 6c est une vue de côté d'un deuxième exemple de réalisation d'une coque pouvant être utilisée dans un exosquelette conforme zo à l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE D'UN MODE DE REALISATION Un exosquelette 1 conforme à l'invention comprend : une structure de jambe droite et une structure de jambe gauche 2, 3 25 configurées pour recevoir, respectivement, une jambe droite et une jambe gauche de l'utilisateur, des moyens de connexion 5, configurés pour connecter la jambe gauche et la jambe droite de l'utilisateur à la structure de jambe 2, 3 associée de l'exosquelette 1.

30 Chaque structure de jambe peut comprendre une structure de jambe inférieure 3 et une structure de jambe supérieure 2, configurées pour 3034659 10 recevoir respectivement une partie inférieure et une partie supérieure de la jambe associée de l'utilisateur. La structure de jambe inférieure 3 est connectée à la structure de jambe supérieure 2 par l'intermédiaire d'une liaison mécanique de genou, configurée pour venir en regard du genou de 5 l'utilisateur. La liaison mécanique de genou peut comprendre une liaison pivot. De manière optionnelle, l'exosquelette 1 peut également comprendre : 10 - une structure de pied 4, comprenant un plan de support 40 configuré pour recevoir un pied d'un utilisateur, une structure de bassin 6, configurée pour se positionner en regard des reins de l'utilisateur lorsqu'il porte l'exosquelette 1, par exemple derrière ou sur le côté, et qui peut être attachée au bassin de l'utilisateur à l'aide 15 d'un harnais ou de sangles, et une structure de hanche 7 configurée pour se positionner en regard l'une des hanches (gauche ou droite) de l'utilisateur, par exemple derrière ou sur le côté.

20 De préférence, l'exosquelette 1 est symétrique par rapport à un plan médian M de l'exosquelette 1 et comprend une structure de pied 4 droit et une structure de pied 4 gauche, une structure de jambe droite et une structure de jambe gauche, une liaison mécanique de genou droit et une liaison mécanique de genou gauche, une structure de hanche 7 droite et 25 une structure de hanche 7 gauche, etc. Par plan médian M de l'exosquelette 1, on comprendra ici le plan fictif séparant la moitié gauche (structure de pied 4 gauche, structure de jambe 2, 3 gauche, structure de hanche 7 gauche, etc.) de la moitié droite (structure de pied 4 droite, structure de jambe droite 2, 3, structure de 30 hanche 7 droite, etc.) de l'exosquelette 1. Ce plan M est également connu sous le nom de coupe sagittale médiane.

3034659 11 Pour indiquer une position d'une pièce de l'exosquelette 1 par rapport au plan médian, on entendra dans ce qui suit que cette pièce est en position médiale si elle est proche du plan médian ou au contraire latérale si elle est éloignée.

5 L'exosquelette 1 comprend également un plan frontal F (ou plan coronal), qui est un plan fictif perpendiculaire au plan médian M et qui sépare l'exosquelette 1 en une partie antérieure (ou ventrale) et une partie postérieure (ou dorsale). Le plan frontal F de l'exosquelette 1 est sensiblement confondu avec le plan frontal de l'utilisateur portant cet 10 exosquelette 1. De préférence, le plan frontal F de l'exosquelette 1 comprend la liaison mécanique de genou de l'exosquelette 1 (voir par exemple figures la et 5). Dans ce qui suit, seule l'une des moitiés de l'exosquelette 1 (par 15 exemple la moitié droite) sera décrite, afin de faciliter la lecture de la description. On comprendra bien entendu que cette description s'applique mutatis mutandis à la moitié gauche de l'exosquelette 1, celle-ci étant symétrique à sa moitié droite par rapport au plan médian M de l'exosquelette 1.

20 Chaque moyen de connexion 5 comprend : - une coque 20, s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette 1 et configurée pour venir en appui contre une région postérieure de la jambe associée de l'utilisateur, et 25 - une liaison mécanique 10, configurée pour fixer la coque 20 sur la structure de jambe 2, 3 associée, la liaison mécanique 10 s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette 1, à distance du plan frontal F. Dans l'exosquelette 1 selon l'invention, les coques 20 et les liaisons mécaniques 10 s'étendent donc dans la partie postérieure de l'exosquelette 30 1. Les moyens de connexion 5 ne sont donc pas positionnés latéralement par rapport à la jambe de l'utilisateur, contrairement à ce qui a été proposé dans l'art antérieur, réduisant ainsi fortement l'encombrement latéral de 3034659 12 l'exosquelette 1 et donc les risques de collision avec les objets environnants lors du mouvement de marche. Cette configuration permet en outre d'améliorer le guidage du mouvement de l'utilisateur ainsi que sa stabilité.

5 La liaison mécanique 10 est configurée pour fixer la coque 20 par rapport à la structure de jambe 2, 3 de manière à permettre la transmission des efforts de la structure de jambe à la coque 20, et donc à la jambe de l'utilisateur portant l'exosquelette 1, toute en laissant des degrés de mobilité 10 passifs permettant de réduire les risques de blessure de l'utilisateur. Plus précisément, la liaison mécanique 10 assure une transmission des efforts utiles au mouvement de la jambe de l'utilisateur en toute sécurité, en réduisant les efforts d'interaction parasites au niveau des points de contact entre l'exosquelette 1 et la jambe de l'utilisateur.

15 A cet effet, la liaison mécanique 10 est choisie de manière à rendre l'ensemble formé par l'exosquelette 1 et l'utilisateur qui porte cet exosquelette 1 isostatique. Par exemple, la liaison mécanique 10 peut comprendre une liaison rotule 12, formée entre la coque 20 et la structure de jambe 2, 3. Une telle 20 liaison rotule 12 permet ainsi de libérer les mouvements de rotation de la coque 20 par rapport à la structure de jambe 2, 3, tout en transmettant les efforts utiles permettant à l'exosquelette 1 d'effectuer un mouvement de marche. En variante, la liaison mécanique 10 peut comprendre une liaison 25 pivot (non représentée sur les figures) présentant un axe de pivotement sensiblement perpendiculaire au plan médian M afin de suivre les déplacements de la jambe de l'utilisateur lors du mouvement de marche. La liaison mécanique 10 peut en outre comprendre une liaison glissière 14, fixée entre la coque 20 et la structure de jambe 2, 3 afin 30 d'autoriser une translation de la coque 20 par rapport à la structure de jambe 2, 3 suivant une direction sensiblement parallèle à l'axe de la structure de jambe 2, 3 associée. La transmission des efforts dans la 3034659 13 direction de cette liaison glissière 14 est en effet inutile au mouvement de marche de l'exosquelette. La liaison glissière 14 peut notamment comprendre, de manière connue en soi, un rail de guidage 15 sur lequel est monté mobile en 5 translation un chariot 16. Dans une première variante de réalisation, la liaison rotule 12 est fixée entre la structure de jambe 2, 3 et la liaison glissière 14, la liaison glissière 14 étant quant à elle fixée entre la liaison rotule 12 et la coque 20.

10 Dans cette première variante de réalisation, le rail de guidage 15 de la liaison glissière 14 est donc monté fixe par rapport à la coque 20, tandis que la rotule est montée sur le chariot 16 de la liaison glissière 14. En variante illustrée notamment sur les figures 2a, 2b, 3 et 5, la liaison glissière 14 est fixée entre la structure de jambe 2, 3 et la liaison 15 rotule 12, la liaison rotule 12 étant quant à elle fixée entre la liaison glissière 14 et la coque 20. Cette configuration simplifie en effet la mise place de l'utilisateur dans l'exosquelette 1 et permet en outre d'éviter que la liaison glissière 14 ne pivote et ne bascule (par gravité) autour de la liaison rotule 12. Dans cette variante, le rail de guidage 15 est donc monté fixe par 20 rapport à la structure de jambe 2, 3, tandis que la rotule est montée sur le chariot 16 de manière à rendre la coque 20 mobile en translation par rapport à la structure de jambe 2, 3. Quelle que soit la variante de réalisation, la translation du chariot 16 de la liaison glissière 14 par rapport au rail de guidage 15 peut être bloquée 25 par tout moyen approprié. Un exemple de blocage du chariot 16 peut notamment être réalisé à l'aide de moyens de fixation amovibles 21 comprenant, de manière non limitative, des bandes de velours crochet ou des boutons de pression, fixés d'une part sur la coque 20 et d'autre part sur la structure de jambe 2, 3.

30 Une longueur utile (c'est-à-dire pouvant être parcourue par le chariot 16) du rail de guidage 15 peut notamment être comprise entre 30 mm et 100 mm, par exemple de l'ordre d'une cinquantaine de millimètres.

3034659 14 L'exosquelette 1 peut comprendre un moyen de connexion 5 fixé sur chaque structure de jambe supérieure 2 et/ou un moyen de connexion 5 fixé sur chaque structure de jambe inférieure 3.

5 Dans une forme de réalisation, l'exosquelette 1 comprend un moyen de connexion 5 fixé sur chaque structure de jambe supérieure 2 et un moyen de connexion 5 fixé sur chaque structure de jambe inférieure 3. Dans cette forme de réalisation, l'exosquelette 1 comprend donc des 10 surface de contact, et donc de transmission des efforts, au niveau de la partie supérieure et de la partie inférieure de chaque jambe de l'utilisateur portant l'exosquelette. Les coques 20 peuvent par ailleurs être réalisées dans un matériau rigide afin de garantir une bonne transmission des efforts appliqués par 15 l'exosquelette 1 au corps de la personne et permettre ainsi à l'exosquelette 1 d'être auto-stabilisé, c'est-à-dire de ne pas nécessiter d'aide extérieure pour permettre à l'utilisateur de se mouvoir ou de se tenir debout dans l'exosquelette 1. Le matériau constitutif des coques 20 peut par exemple comprendre une matière plastique, du métal, des matériaux composites 20 comprenant un renfort fibreux densifié par une matrice polymère ou métallique, ou tout autre matériau présentant un module de Young supérieur à 50 MPa afin de permettre la réalisation de coques 20 garantissant une rigidité suffisante pour transmettre de manière efficace les efforts appliqués par l'exosquelette 1 à la jambe de l'utilisateur sans 25 nécessiter pour autant une épaisseur de coque 20 trop importante. Le matériau constitutif des coques 20 pourra être choisi également en fonction de sa densité, afin de ne présenter qu'un impact négligeable sur le poids global de l'exosquelette 1, de sa capacité à être transformé en vue d'obtenir les coques 20 (par exemple par moulage), ainsi que son coût. Le matériau 30 constitutif des coques 20 peut par exemple être compris dans la liste suivante : du polyéthylène PE, du polypropylène PP, du polyamide PA, de l'acrylonitrile butadiène styrène ABS, du poly(chlorure de vinyle) PVC, de 3034659 15 l'aluminium, de l'acier, des matériaux composites à base de fibres de carbone, de fibres de verre, etc. ou un mélange de ces matériaux. Le polyamide présente par exemple un module de Young supérieur à 5 GPa et une densité comprise entre 1.1 et 1.2 g/cm3 lui permettant 5 d'obtenir par moulage des coques 20 présentant une épaisseur de l'ordre de 2.5 mm susceptibles d'être mise en oeuvre dans un exosquelette 1 conforme à l'invention. Les coques 20 peuvent présenter une forme convexe afin de couvrir efficacement la partie correspondante de la jambe. S'agissant ici de 10 recouvrir la région de la cuisse et/ou du mollet, les coques 20 peuvent par exemple présenter globalement la forme d'une gouttière s'étendant selon un axe X. Les coques 20 ont alors une section sensiblement en C dans un plan perpendiculaire à cet axe X, qui peut être constante ou évolutive le long de l'axe X. Par exemple, dans le cas de la coque 20 fixée sur la structure de 15 jambe supérieure 2, la section de la coque 20 au niveau de l'articulation sur la structure de hanche 7 associée peut être plus grande que sa section au niveau de l'articulation sur la structure de jambe inférieure 3, afin de tenir compte de la forme de la cuisse de l'utilisateur. Un renfort peut être fixé sur la surface interne des coques 20 qui est 20 destinée à venir en contact avec la jambe de l'utilisateur, afin d'améliorer le confort de l'utilisateur. Un tel renfort peut notamment comprendre une matière textile, du cuir, une mousse, etc. Moyen de connexion 5 d'une structure de jambe supérieure 2 25 Un mouvement de marche de chaque structure de jambe 2, 3 de l'exosquelette 1 comprend une phase d'appui, au cours de laquelle la structure de pied 4 associée est en contact et en appui contre le sol, et une phase oscillante, au cours de laquelle la structure de pied 4 est en mouvement et à distance du sol. La phase d'appui représente globalement 30 60% d'un cycle du mouvement de marche. La position des coques 20 sur les structures de jambe 2, 3 peut notamment être définie en tenant compte de ce mouvement de marche.

3034659 16 Ainsi, la coque 20 peut être fixée en position haute sur la structure de jambe supérieure 2, soit à proximité de l'articulation de la structure de jambe 2, 3 sur la structure de hanche 7, ou en variante en position basse de la structure de jambe supérieure 2, soit à proximité de l'articulation de la 5 structure de jambe supérieure 2 sur la structure de jambe inférieure 3. La position haute est préférée en phase d'appui du mouvement de marche, dans la mesure où elle permet d'agrandir bras de levier entre la structure de jambe 2, 3 et l'articulation sur la hanche, tandis que la position basse est préférée en phase oscillante car elle permet d'agrandir le bras de levier 10 entre la structure de jambe 2, 3 et l'articulation de la cheville. On comprendra que ces deux configurations ne sont pas compatibles simultanément. Toutefois, étant données les valeurs angulaires atteintes par les différentes articulations, les efforts d'interaction et la durée de chaque phase du mouvement de marche, il apparaît que la phase d'appui 15 est mécaniquement déterminante dans ce mouvement, notamment pour la stabilité et les efforts à transmettre aux coques 20. La coque 20 est donc de préférence fixée en position haute sur l'exosquelette 1, de sorte à venir en appui contre une région haute de la partie supérieure de la jambe, soit une région haute de sa cuisse.

20 La structure de jambe supérieure 2 peut notamment s'étendre latéralement par rapport aux jambes de l'utilisateur portant l'exosquelette 1. La liaison mécanique 10 est alors déportée par rapport par rapport à la 25 structure de jambe supérieure 2 en direction du plan médian M de manière à venir en regard de la région postérieure de la jambe de l'utilisateur. A cet effet, l'exosquelette 1 peut comprendre un bras de fixation 17, s'étendant entre la structure de jambe 2, 3 et la liaison mécanique 10 et configuré pour placer la liaison mécanique 10 à distance de la structure de 30 jambe supérieure 2 de manière à placer la coque 20 en regard de la partie postérieure de la jambe de l'utilisateur.

3034659 17 Avantageusement, cette configuration permet de réduire l'encombrement de l'exosquelette 1 en partie postérieure au niveau des moyens de connexion 5, sans gêner pour autant l'utilisateur portant l'exosquelette 1 lorsque ce dernier souhaite s'asseoir. En effet, lorsque 5 l'exosquelette 1 est en position assise, par exemple sur une chaise, seuls les moyens de connexion 5 se trouvent entre la jambe de l'utilisateur et la chaise, la structure de jambe supérieure 2 de l'exosquelette 1 s'étendant latéralement par rapport à ladite jambe.

10 Le bras de fixation 17 comprend une première extrémité 18 et une deuxième extrémité 19, opposée à la première extrémité, et s'étend sensiblement perpendiculairement au plan médian M. De la sorte, une distance entre la première extrémité 18 du bras de fixation 17 et le plan médian M est plus courte qu'une distance entre sa deuxième extrémité 19 15 et ledit plan médian M. La première extrémité 18 du bras de fixation 17 peut être montée fixe sur la coque 20 à l'aide d'une liaison encastrement (non illustré sur les figures) tandis que la deuxième extrémité 19 est montée sur la liaison mécanique 10. Par exemple, dans le cas d'une liaison mécanique 10 20 comprenant une liaison glissière 14 et une liaison rotule 12, le rail de guidage 15 de la liaison glissière 14 peut être fixé directement sur la structure de jambe supérieure 2, tandis que la première extrémité 18 du bras de fixation 17 est montée sur la liaison rotule 12. Dans cette variante de réalisation, la liaison glissière 14 risque cependant de subir des efforts 25 importants, le bras de fixation 17 formant un bras de levier important. Dans une variante de réalisation, la deuxième extrémité 19 du bras de fixation 17 peut être montée fixe sur la structure de jambe 2, 3 à l'aide d'une liaison encastrement 19a tandis que la liaison mécanique 10 est fixée sur sa première extrémité 18. Cette configuration permet de limiter les 30 efforts susceptibles d'être appliqués sur la liaison mécanique 10 par la coque 20, puisqu'elle supprime le bras de levier. Dans le cas d'une liaison mécanique 10 comprenant une liaison glissière 14, celle-ci peut alors être 3034659 18 fixée sur la première extrémité 18 du bras de fixation 17. En comparaison avec l'enseignement du document JP 2006/087478 présenté plus haut, on obtient donc un exosquelette 1 de faible encombrement et capable de transmettre des efforts importants à un utilisateur portant cet exosquelette, 5 sans risquer de blesser l'utilisateur ni d'abîmer la structure de l'exosquelette 1. Le bras de fixation 17 peut notamment comprendre deux tiges 17a, 17b, reliées rigidement entre elles au niveau de la liaison mécanique 10 avec la coque 20 et de la liaison encastrement de la structure de jambe 2, 10 3. L'utilisation d'un bras de fixation à deux tiges présente en effet l'avantage de permettre une meilleure reprise des efforts en traction et en compression appliqués au bras de fixation 17 et de réduire le poids du bras de fixation 17.

15 Moyen de connexion 5 d'une structure de jambe inférieure 3 De manière analogue aux coques 20 de la structure de jambe supérieure 2, la coque 20 peut également être configurée pour venir en appui contre une région haute de la partie inférieure de la jambe, qui correspond à une région haute de son mollet.

20 La structure de jambe inférieure 3 n'étant pas susceptible de gêner l'utilisateur portant l'exosquelette 1 lorsque celui-ci s'assoit, par exemple sur une chaise, ladite structure de jambe 2, 3 peut s'étendre dans une partie postérieure de l'exosquelette 1. Dans ce cas, il n'est donc pas nécessaire 25 de déporter les moyens de connexion 5 par rapport à la structure de jambe inférieure 3, celle-ci comprenant déjà une partie s'étendant en regard de la région postérieure de la jambe de l'utilisateur portant l'exosquelette 1. La liaison mécanique 10 peut donc être fixée sur la structure de jambe inférieure 3. Ainsi, le rail de guidage 15 de la liaison glissière 14 peut 30 par exemple être fixé directement sur la structure de jambe inférieure 3, en regard de la partie postérieure de la jambe de l'utilisateur.

3034659 19 En variante, la structure de jambe inférieure 3 peut s'étendre latéralement par rapport aux jambes de l'utilisateur portant l'exosquelette 1. Les moyens de connexion 5 de la structure de jambe inférieure 3 peuvent alors également comprendre un bras de fixation 17, comme décrit ci-dessus 5 pour la structure de jambe supérieure 2. Dans un mode de réalisation, l'exosquelette 1 comprend en outre une coque supplémentaire 30, fixée sur la structure de jambe inférieure 3 et configurée pour venir en regard d'une région sous-jacente de la rotule de la jambe de l'utilisateur portant l'exosquelette 1 afin de bloquer la flexion du genou de l'utilisateur par rapport à celle de l'exosquelette 1. Plus précisément, la coque supplémentaire 30 est configurée pour venir en regard du ménisque du genou de l'utilisateur, afin d'assurer un appui sous-rotulien.

15 Cette coque supplémentaire 30 est de préférence fixe par rapport à la structure de jambe inférieure 3 et peut être montée sur cette structure à l'aide d'une liaison encastrement 32. Par exemple, la liaison encastrement 32 peut comprendre un bras de fixation 33, monté fixe d'une part sur la structure de jambe inférieure 3 et d'autre part sur la coque supplémentaire 20 32. Un bras de fixation de forme similaire au bras de fixation 17 peut être envisagé. Ainsi, la coque 20 montée à l'aide de la liaison mécanique 10 sur la structure de jambe inférieure 3 permet de transmettre le déplacement de la structure de jambe inférieure 3 à la jambe de l'utilisateur, tandis que la 25 coque supplémentaire 30, qui est fixe, permet de bloquer la flexion du genou, notamment lorsque l'exosquelette 1 est debout et en position de repos. Cette configuration permet de rendre l'exosquelette 1 auto-stabilisé, de sorte qu'un utilisateur portant l'exosquelette 1 ne nécessite pas d'assistance externe pour se tenir debout ou de se mouvoir.

30 La coque supplémentaire 30 peut être réalisée dans le même matériau constitutif et présenter une même épaisseur que les coques 20 des moyens de connexion 5. La coque supplémentaire 30 peut également 3034659 20 être de forme convexe présentant la forme d'une gouttière s'étendant selon un axe X, dans le prolongement de la coque 20 de la structure de jambe inférieure 3. S'agissant de bloquer la rotation du genou d'un utilisateur portant l'exosquelette 1, la coque supplémentaire 30 présente cependant 5 une hauteur (selon l'axe X) inférieure à la hauteur de la coque 20 de la structure de jambe inférieure 3. Ici, la coque supplémentaire 30 présente en outre un contour inférieur 34 incurvé, configuré pour accommoder le mollet lorsque la jambe d'un utilisateur portant l'exosquelette 1 est pliée, par exemple en position 10 assise. Dans une forme de réalisation, la structure de jambe inférieure 3 comprend une première partie 3a, montée sur la structure de jambe supérieure 2, et une deuxième partie 3b, montée sur la première partie 3a à 15 l'aide d'un organe de fixation 36. Cet organe de fixation 36 présente : une position de réglage, dans laquelle la deuxième partie 3b de la structure de jambe inférieure 3 est mobile en translation par rapport à la première partie 3a de la structure de jambe inférieure 3, et une position de fixation, dans laquelle la deuxième partie 3b de la 20 structure de jambe inférieure 3 fixe par rapport à la première partie 3a de la structure de jambe inférieure 3. De la sorte, la hauteur de la deuxième partie 3b de la structure de jambe inférieure 3 peut être ajustée afin d'adapter l'exosquelette 1 à la morphologie de l'utilisateur le portant.

25 De préférence, dans cette forme de réalisation, la coque 20 est fixée sur la deuxième partie 3b de la structure de jambe inférieure 3. La modification de la position relative de la deuxième partie 3b et de la première partie 3a de la structure de jambe inférieure 3a permet ainsi d'ajuster la position de la coque 20 par rapport au mollet de l'utilisateur 30 portant l'exosquelette 1 et d'améliorer ainsi son confort. Le cas échéant, lorsque l'exosquelette 1 comprend une coque supplémentaire 30, celle-ci 303 46 5 9 21 est de préférence fixée sur la première partie 3a de la structure de jambe inférieure 3 afin de garantir l'appui sous-rotulien. Par exemple, l'organe de fixation 36 peut comprendre une glissière 37, fixée sur la première partie 3a de la structure de jambe inférieure 3 et 5 s'étendant en direction de sa deuxième partie 3b, et une mâchoire de serrage 38, qui est d'une part emmanchée sur la glissière 37 et d'autre part fixée solidairement sur la deuxième partie 3b. En position de réglage, la mâchoire de serrage 38 est désengagée de la glissière 37 et autorise la translation de la mâchoire de serrage 38 (et donc de la deuxième partie 3b Io de la structure de jambe inférieure 3) le long de la glissière 37, tandis qu'en position de fixation, la mâchoire de serrage 38 est en prise avec la glissière 37 et bloque ainsi la translation de la deuxième partie 3b de la structure de jambe inférieure 3 par rapport à la glissière 37. Un levier peut être fixé sur la mâchoire de serrage 38 afin de faciliter 15 son actionnement. La glissière 37 peut comprendre une tige globalement cylindrique. Dans une forme de réalisation, la glissière 37 comprend deux tiges parallèles afin d'améliorer le guidage des mâchoires de serrage 38 dans la position de réglage ainsi que le blocage de la deuxième partie 3b de la 20 structure de jambe inférieure 3 sur sa première partie 3a. On notera que, de manière analogue, la structure de jambe supérieure 2 peut comprendre un organe de fixation 39 permettant le réglage en hauteur de la structure de jambe supérieure 2 par rapport à la 25 structure de jambe inférieure 3, et ajuster ainsi l'exosquelette à la morphologie de l'utilisateur. L'organe de fixation 39 peut également comprendre une glissière et une mâchoire de serrage. Ici, la glissière peut ne comprendre qu'une seule tige.

30 Dans une forme de réalisation, la structure de pied 4 comprend une semelle 44, fixée sur la structure de jambe inférieure 3 et configurée pour 303 46 5 9 22 venir en contact avec le sol et reprendre les efforts, sur laquelle est montée à pivotement autour d'une liaison pivot 42 un ensemble comprenant le plan de support 40 configuré pour recevoir le pied de l'utilisateur portant l'exosquelette 1 et une attache 46 fixée solidairement sur le plan de support 5 40 et configurée pour s'étendre de part et d'autre de son pied. La transmission des efforts autour de l'axe de la liaison pivot 42 est en effet inutile au mouvement de marche de l'exosquelette 1. La semelle 44 peut notamment être métallique. Le plan de support 40 et l'attache 46 peuvent être formés intégralement (comme sur la figure 4) ou 10 comprendre deux pièces distinctes fixées de manière à obtenir un ensemble monobloc. La liaison pivot 42 peut comprendre un cylindre, fixé (par collage, soudage, vissage ou rivetage) sur la semelle 44, qui vient se loger dans un orifice complémentaire formé dans le plan de support 40. Un capuchon et 15 un palier sont par ailleurs logés dans l'orifice et coopèrent avec le cylindre afin de solidariser le plan de support 40 et la semelle 44 tout en autorisant la rotation du plan de support 40 par rapport à ladite semelle 44. Ici, l'axe de pivotement de la liaison pivot 42 est perpendiculaire à la semelle 44, et donc au sol, et s'étend dans la partie postérieure de l'exosquelette 1, à une 20 distance comprise entre 15 et 40 mm du plan frontal F. Les coques 20 Dans ce qui suit, un exemple de réalisation de coques 20 pouvant être utilisées dans un exosquelette 1 comme décrit ci-dessus va être décrit.

25 Cet exemple de réalisation s'applique aux coques 20 pouvant être fixées sur la structure de jambe supérieure 2 (droite ou gauche) ou sur la structure de jambe inférieure 3 (droite ou gauche) à l'aide de la liaison mécanique 10 associée des moyens de connexion 5. Ceci n'est cependant pas limitatif, ces coques 20 pouvant être mises en oeuvre indépendamment de leur 30 fixation à l'aide de cette liaison mécanique 10. Un tel type de coque 20 peut en outre être mis en oeuvre dans une structure de bras (supérieure ou inférieure) d'un exosquelette 1.

3034659 23 Chaque coque 20 comprend un bord médial 20a et un bord latéral 20b opposés, configurés pour venir en regard d'une région interne et d'une région externe de la jambe, respectivement. Par exemple, dans le cas d'une 5 coque 20 présentant une section en U le long de l'axe X, le bord médial et le bord latéral s'étendent de part et d'autre de l'axe et correspondent aux arêtes de la coque 20. Les jambes de l'utilisateur portant l'exosquelette 1 peuvent être 10 fixées sur les coques 20 à l'aide d'au moins une sangle 26, s'étendant dans un plan sensiblement horizontal de l'exosquelette 1 (soit perpendiculairement au plan médian M). A cet effet, une sangle 26 munie de bandes de velours-crochets peut être fixée sur l'un parmi le bord médial 20a et le bord latéral 20b, par 15 exemple par collage, tandis qu'un passant peut être fixé sur l'autre parmi le bord médial 20a et le bord latéral 20b, afin de permettre la fixation de la coque 20 par mise en prise des velours et des crochets des bandes 26 autour de la jambe de l'utilisateur portant l'exosquelette 1. La mise en oeuvre de bandes de velours-crochets permet à l'utilisateur d'ajuster la zo fixation des coques 20 en fonction de sa morphologie. En variante, la sangle 26 peut être fixée sur l'un des bords 20a, 20b à l'aide d'un dispositif de verrouillage mécanique 27, 28, tel un ensemble comprenant une boucle mâle et une boucle femelle 27 (voir figures 6a et 6b), un ensemble comprenant une attache centrale du type tourniquet et 25 une gorge de retenue associée, des boutons de pression sécurité mâle et femelle, ensemble picot/ orifice de retenue 28 (voir figure 6c), ou encore des organes encliquetables tels que des clips, etc. La mise en oeuvre d'un dispositif de verrouillage mécanique 27, 28 présente l'avantage de permettre à l'utilisateur de n'avoir à ajuster qu'une 30 seule fois la longueur des sangles 26 grâce aux bandes de velours-crochet, le verrouillage et le déverrouillage du dispositif de verrouillage mécanique 3034659 24 27, 28 permettant ensuite la fixation et la libération de ses jambes par rapport aux coques 20 de façon simple et rapide. De préférence, chaque coque 20 est fixée sur l'exosquelette 1 à l'aide deux sangles afin d'améliorer le maintien de la jambe de l'utilisateur 5 portant l'exosquelette 1 et mieux répartir les pressions de serrage. Enfin, chaque coque 20 et la structure de jambe 2, 3 associée peuvent comprendre des moyens de fixation amovibles 21 afin de permettre la fixation amovible de la coque 20 sur la structure de jambe 2, 3 lorsque 10 l'exosquelette 1 n'est pas porté par un utilisateur. Ces moyens de fixation 21 peuvent par exemple comprendre des bandes de velours-crochet. Ainsi, dans l'exemple de réalisation illustré sur la figure 2a, un disque 21 portant des velours est fixé sur la structure de jambe 2, 3, tandis qu'une bande associée portant des crochets est fixée sur la coque 20, en regard du 15 disque de velours. En variante, les moyens de fixation amovibles 21 peuvent comprendre des aimants, des boutons de pression ou encore des moyens d'encliquetage.

20 Chaque coque 20 peut être monobloc, c'est-à-dire être formée intégralement et en une seule pièce, par exemple par moulage. En variante, les coques 20 étant de préférence rigides afin d'assurer la transmission des efforts à la jambe de l'utilisateur portant l'exosquelette 25 1, chaque coque 20 peut être formée d'une attache centrale 22, configurée pour venir en appui contre la partie postérieure de la jambe, et d'au moins une attache latérale 24, montée mobile sur l'attache centrale 22 et configurée pour venir en appui contre une région latérale (médiale ou latérale) de la jambe. De préférence, la coque 20 comprend une attache 30 latérale 24 fixée sur chacun de ses bords latéraux 20a, 20b, de sorte que la coque 20 recouvre la partie postérieure et les parties latérales de la jambe de l'utilisateur portant l'exosquelette 1.

303 46 5 9 25 Cette variante de réalisation est particulièrement intéressante dans le cas où la coque 20 est une coque 20 de structure de jambe supérieure 2. Dans une forme de réalisation, l'attache centrale 22 et la ou les 5 attaches latérales 24 recouvrent au moins la moitié de la circonférence de la jambe de l'utilisateur, de préférence au moins les trois quart de cette circonférence. Un tel recouvrement permet ainsi de garantir la solidarisation de la jambe de l'utilisateur avec l'exosquelette 1 et donc d'améliorer la transmission des efforts appliqués par l'exosquelette 1 à la jambe de 10 l'utilisateur. De préférence, les moyens de connexion 5 de la coque 20 sur la structure de jambe 2, 3 associée sont fixés sur l'attache centrale 22. Les attaches latérales 24 peuvent être fixées sur l'attache centrale 22 15 par tous moyens. Les moyens de fixation 32 des attaches latérales 24 sont suffisamment flexibles pour permettre leur écartement relatif afin de laisser l'utilisateur passer sa jambe entre les attaches latérales 24 et venir en appui contre l'attache centrale 22.

20 Dans une première variante de réalisation, les moyens de fixation 32 des attaches latérales 24 peuvent être souples et comprendre par exemple au moins une sangle, de préférence deux, fixées d'une part sur l'attache centrale 22, par exemple par collage, vissage ou rivetage et d'autre part sur l'attache latérale 24 associée. Les sangles 32 peuvent en outre être 25 bloquées sur l'attache latérale 24 et/ou l'attache centrale 22 à l'aide de passants 34. La mise en oeuvre de moyens de fixation 32 souples facilite en effet le placement des attaches latérales 24 contre la jambe de l'utilisateur, quelle que soit sa morphologie. Toutefois, lorsque l'attache latérale 24 de la 30 coque 20 est fixée à la structure de jambe 2, 3 via les moyens de fixation amovibles 21, l'attache centrale 22 a tendance à s'affaisser sous son propre poids en glissant le long de la liaison glissière 14. Ainsi, au moment où 303 46 5 9 26 l'utilisateur applique la coque 20 sur sa jambe, la coque 20 peut se trouver dans la position la plus basse autorisée par la liaison glissière 14: si l'utilisateur fixe la coque dans cette position basse, où la coque 20 est en butée, la liaison glissière 14 ne pourra alors pas correctement libérer la 5 translation de la coque 20. Dans cette variante de réalisation, les moyens de fixation 32 peuvent donc comprendre un raidisseur 33, configuré pour rigidifier localement la connexion de chaque attache latérale 24 sur l'attache centrale 22 et éviter ainsi que l'attache centrale 22 ne s'affaisse par rapport à l'attache latérale 24 lorsque celle-ci est fixée sur la structure de jambe 2, 10 3. Par exemple, dans le cas des sangles 32, les raidisseurs 33 peuvent comprendre une pièce, rapportée et fixée sur la sangle 32 par collage, rivetage ou vissage. En variante, la pièce 33 peut être glissée entre deux sangles 32 superposées et cousues entre elles. La pièce 33 peut notamment être une pièce allongée en plastique. Selon une autre variante 15 encore, les raidisseurs 33 peuvent comprendre une surépaisseur, formée sur chaque sangle 32. Dans une deuxième variante de réalisation, les moyens de fixation 32 comprennent au moins une languette semi-rigide, de préférence deux languettes 32 semi-rigides. Ces languettes 32 peuvent par exemple être 20 fixées par vissage, rivetage ou collage de leurs extrémités opposées sur l'attache centrale 22 et sur l'attache latérale 24 associée, comme illustré sur les figures 6a à 6c. La réalisation des languettes 32 dans un matériau semi-rigide permet d'autoriser un écartement des attaches latérales 24 par rapport à l'attache centrale 22, afin de permettre à un utilisateur souhaitant 25 porter l'exosquelette 1 d'introduire sa jambe entre les coques 20, tout en évitant que, lorsque la coque 20 n'est pas portée par l'utilisateur, les attaches latérales 24 pendent le long de l'attache centrale 22. Les languettes 32 peuvent par exemple être réalisées dans un matériau plastique.

30 Dans cette variante de réalisation, des renforts 34 peuvent être prévus sur la coque 20 et/ou les moyens de fixation 32..

3034659 27 Lorsque la coque 20 comprend une attache centrale 22 et au moins une attache latérale 24 externe (c'est-à-dire une attache latérale 24 fixée sur le bord latéral 20b de l'attache centrale 22, en regard de la structure de jambe 2, 3), les moyens de fixation amovibles peuvent être fixé sur cette 5 attache latérale 24 externe de la coque 20, comme illustré sur la figure 2a.

Claims (21)

1. REVENDICATIONS1. Exosquelette (1) comprenant : une structure de jambe (2, 3) droite et une structure de jambe (2, 3) gauche configurées pour recevoir, respectivement, une jambe droite et une jambe gauche de l'utilisateur, des moyens de connexion (5), configurés pour connecter la jambe droite et la jambe gauche de l'utilisateur à la structure de jambe (2, 3) associée de l'exosquelette, la structure de jambe (2, 3) droite et la structure de jambe (2, 3) gauche étant symétriques par rapport à un plan médian (M) de l'exosquelette (1), et l'exosquelette (1) comprenant en outre un plan frontal (F), perpendiculaire au plan médian (M) et séparant l'exosquelette (1) en une partie antérieure et une partie postérieure, l'exosquelette (1) étant caractérisé en ce que chaque moyen de connexion (5) comprend : une coque (20), s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette et configurée pour venir en appui contre une région postérieure de la jambe associée de l'utilisateur, et - une liaison mécanique (10), configurée pour fixer la coque (20) sur la structure de jambe (2, 3) associée, la liaison mécanique (10) s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette, à distance du plan frontal (F).
2. 2. Exosquelette (1) selon la revendication 1, dans lequel la liaison 25 mécanique (10) comprend : une liaison rotule (12), ladite liaison rotule (12) étant comprise dans la partie postérieure de l'exosquelette, et/ou une liaison glissière (14), ladite liaison glissière (14) étant comprise dans la partie postérieure de l'exosquelette. 30
3. 3. Exosquelette (1) selon la revendication 2, dans lequel la liaison mécanique (10) comprend une liaison rotule (12) et une liaison glissière 3034659 29 (14), la liaison glissière (14) comprenant un rail de guidage (15) fixé sur la structure de jambe (2, 3) et un chariot (16) mobile en translation le long de la liaison glissière (14), la liaison rotule (12) étant fixée d'une part sur le chariot (16) de la liaison glissière (14) et d'autre part sur la coque (20). 5
4. 4. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel chaque structure de jambe (2, 3) comprend une structure de jambe inférieure (3), configurée pour recevoir une partie inférieure de la jambe de l'utilisateur, et une structure de jambe supérieure (2), configurée pour 10 recevoir une partie supérieure de la jambe de l'utilisateur.
5. 5. Exosquelette (1) selon la revendication 4, dans lequel l'exosquelette comprend en outre un bras de fixation (17) s'étendant entre la structure de jambe (2, 3) et la liaison mécanique (10) et configuré pour 15 positionner la liaison mécanique (10) à distance de la structure de jambe supérieure (2).
6. 6. Exosquelette selon la revendication 5, dans lequel le bras de fixation (17) est monté fixe sur la structure de jambe (2, 3). 20
7. 7. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 5 ou 6, dans lequel le bras de fixation (17) est fixé sur la structure de jambe supérieure (2) de sorte que coque (20) est configurée pour venir en regard de la partie supérieure de la jambe de l'utilisateur.
8. 8. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 5 à 7, dans lequel le bras de fixation (17) comprend une première extrémité (18) sur laquelle est fixée la liaison mécanique (10) et une deuxième extrémité (19) fixée sur la structure de jambe supérieure (2), une distance entre la première extrémité (18) et le plan médian (M) étant plus courte qu'une distance entre la deuxième extrémité (19) et ledit plan médian (M). 3034659 30
9. 9. Exosquelette selon l'une des revendications 4 à 8, dans lequel la structure de jambe supérieure (2) est montée sur la structure de jambe inférieure (3) par l'intermédiaire d'un organe de fixation (39) permettant un ajustement en hauteur de la structure de jambe supérieure (2) par rapport à 5 la structure de jambe inférieure (3).
10. 10. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 4 à 9, dans lequel la structure de jambe inférieure (3) s'étend dans la partie postérieure de l'exosquelette. 10
11. 11. Exosquelette (1) selon la revendication 10, dans lequel la structure de jambe inférieure (3) comprend une première partie (3a), montée sur la structure de jambe supérieure (2), et une deuxième partie (3b), montée sur la première partie (3a) à l'aide d'un organe de fixation (36), 15 ledit organe de fixation (36) comprenant : une position de réglage, dans laquelle la deuxième partie (3b) de la structure de jambe inférieure (3) est mobile en translation par rapport à la première partie (3a) de la structure de jambe inférieure (3), et une position de fixation, dans laquelle la deuxième partie (3b) de la 20 structure de jambe inférieure (3) fixe par rapport à la première partie (3a) de la structure de jambe inférieure (3).
12. 12. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 10 ou 11, dans lequel la liaison mécanique (10) est fixée directement sur la structure de 25 jambe inférieure (3).
13. 13. Exosquelette selon la revendication 11, dans lequel la liaison mécanique (10) est fixée directement sur la deuxième partie (3b) de la structure de jambe inférieure (3). 30
14. 14. Exosquelette (1) selon l'une des revendication 12 ou 13, dans lequel la coque (20) est configurée pour recevoir un mollet de la jambe 3034659 31 associée de l'utilisateur, l'exosquelette (1) comprenant en outre une coque supplémentaire (30), fixée sur la structure de jambe inférieure (3) et configurée pour venir en regard d'une région sous-jacente d'une rotule de la jambe associée de l'utilisateur, typiquement en regard de son ménisque.
15. 15. Exosquelette (1) selon les revendications 11 et 14 prises en combinaison, dans lequel la coque supplémentaire (30) est fixée sur la première partie (3a) de la structure de jambe inférieure.
16. 16. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 14 ou 15, dans lequel la coque (20) supplémentaire (30) est fixée sur la structure de jambe inférieure (3) à l'aide d'une liaison encastrement (32).
17. 17. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 4 à 16, dans lequel l'exosquelette (1) comprend, pour chaque structure de jambe inférieure (3) et supérieure, une coque (20) et une liaison mécanique (10) configurée pour fixer la coque (20) sur la structure de jambe (2, 3) associée, chaque liaison mécanique (10) s'étendant dans la partie postérieure de l'exosquelette.
18. 18. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 1 à 17, dans lequel un matériau constitutif de la coque (20) présente un module de Young supérieur à 50 MPa, tel que l'un au moins des matériaux suivants : du polyéthylène PE, du polypropylène PP, du polyamide PA, de l'acrylonitrile butadiène styrène ABS, du poly(chlorure de vinyle) PVC, de l'aluminium, de l'acier, des matériaux composites à base de fibres de carbone, de fibres de verre, ou un mélange de ces matériaux.
19. 19. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 1 à 18, dans lequel la coque (20) comprend une attache centrale (22), montée sur la structure de jambe (2, 3) à l'aide de la liaison mécanique (10), et au moins 3034659 32 une attache latérale (24), montée sur la coque (20) centrale, ladite attache latérale (24) étant mobile par rapport à l'attache centrale (22).
20. 20. Exosquelette (1) selon la revendication 19, dans lequel la coque 5 (20) comprend une attache centrale (22) et deux attaches latérales, montées mobiles sur l'attache centrale (22) sur des bords opposés de l'attache centrale (22).
21. 21. Exosquelette (1) selon l'une des revendications 19 ou 20, dans 10 lequel l'au moins une attache latérale (24) est fixée sur l'attache centrale (22) à l'aide d'au moins une sangle (32), de préférence deux sangles (32), fixée(s) d'une part sur l'attache centrale (22) et d'autre part sur l'attache latérale (24), chaque sangle (32) comprenant un raidisseur (33), configuré pour rigidifier la fixation de l'attache latérale (22) sur l'attache centrale (22). 15