FR3033485A1 - Appareil autonome de netttoyage de sol, a detection d'obstacles amelioree. - Google Patents

Abstract

Dispositif de nettoyage automatique de sol par exécution de trajectoires de nettoyage programmées, comprenant un appareil de nettoyage intégrant les éléments principaux suivants: - un châssis définissant un plan principal auquel sont fixés : - des outils de nettoyage du sol, - des moyens de déplacement sur le sol - une alimentation en énergie embarquée, - un système de commande des outils de nettoyage et des moyens de déplacement sur le sol, l'appareil comprenant en outre : - une coque périphérique extérieure enveloppant les éléments principaux et étant montée mobile vis à vis du châssis dans le plan principal entre une position de repos et une position d'impact avec un obstacle, des moyens de rappel ramenant élastiquement la coque à sa position de repos suite à un impact, et - des capteurs de mesure de la distance et de la direction de déplacement de la coque entre la position d'impact et la position de repos.

Description

1 APPAREIL AUTONOME DE NETTOYAGE DE SOL, A DETECTION D'OBSTACLES AMELIOREE Domaine technique de l'invention La présente invention a pour objet un procédé et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par exécution de missions programmées au sein de sites industriels, y compris en présence de personnes sur le site.

Le secteur technique de l'invention est la fabrication de robots de nettoyage de sol roulant et se positionnant sur celui-ci pour exécuter les opérations de nettoyage suivant une mission déterminée.

Une des applications principales de l'invention est le balayage automatique avec légère aspiration, l'aspiration, le lavage de sol et le lustrage autonome de sol dans tous locaux, éventuellement reconnus préalablement, quel que soit les obstacles qui peuvent se présenter dans ces locaux et avec un minimum de surveillance et d'intervention de l'opérateur. Une autre application envisageable est le lavage de sol.

En effet, un tel appareil dispose de moyens de repérage et de positionnement absolu lié au local à nettoyer, qui lui permettent de se recaler en permanence dans celui-ci, et d'exécuter sa mission en respectant son tracé même s'il y a des obstacles, dérives mécaniques, ou parasites que l'on ne peut jamais éliminer, de façon à éviter que l'appareil ne se perde en dehors de son tracé prévu. Sa totale autonomie évitant tout appel fréquent d'un opérateur et sa capacité à effectuer des opérations de nettoyage de qualité présentent des avantages indéniables pour le nettoyage de sites industriels souvent vastes, et comprenant parfois des zones nocives ou dangereuses pour l'être humain.

3033485 2 Etat de la technique et ses inconvénients Conformément au document FR 2 648 071, un appareil autonome de ce type est apte à se déplacer et à actionner les outils de nettoyage de sol sans intervention directe de 5 l'opérateur en automatique et de manière autonome dans tous locaux, quels que soient les obstacles qui peuvent surgir et sans installation permanente mécanique (ou autres) de guidage et en effectuant plusieurs missions successives différentes. Pour éviter les risques consécutifs à des contacts brutaux avec un obstacle disposé sur 10 le chemin de déplacement de l'appareil, des capteurs de contrôle et de mesure de distance, de type ultra-sons ou infrarouge, sont disposés majoritairement à l'avant de l'appareil pour les détecter et commander l'arrêt de l'appareil ou l'enclenchement d'une procédure de contournement de l'obstacle, et une ceinture de sécurité (de type mousse, caoutchouc ou plastique à la manière d'un pare-choc) entoure l'appareil pour limiter 15 l'impact du choc lorsque la collision avec l'obstacle n'a pu être évitée. Ces appareils donnent globalement satisfaction dans la détection d'obstacles tant que ceux ci, fixes ou mobiles, sont disposés sur le chemin de déplacement de l'appareil, face à l'avant de l'appareil puisque les pare-chocs à capteurs de détection d'obstacles 20 sont disposés sur la partie avant de l'appareil. Ils gèrent la présence de ces obstacles en arrêtant leur cheminement ou en contournant l'obstacle détecté. Cependant leur poids non négligeable (aux alentours ou supérieur à 90 kg), leur vitesse de déplacement et la force qu'ils développent en se déplaçant, les rendent inaptes à 25 être utilisés en présence de personnes et il est nécessaire de procéder à l'évacuation du local avant de l'utiliser ou de les utiliser en dehors des horaires de travail, alors que l'activité des personnes générant naturellement des salissures, est l'une des premières causes justifiant leur utilisation.

30 Pour pallier ces inconvénients, le robot industriel de nettoyage décrit dans le document US 6 580 246 comprend, au dessus de la brosse de nettoyage avant, un bouclier mobile en translation d'avant en arrière et des capteurs permettant de mesurer le déplacement de ce bouclier, afin de détecter le contact avec un objet (éventuellement 3033485 3 une personne) et arrêter les déplacements du robot jusqu'à ce que le contact soit supprimé. De même, des robots de nettoyage domestiques peuvent être utilisés en présence de 5 personnes du fait de leur faible poids et leur faible vitesse de déplacement et comprennent en outre des capteurs de contact d'obstacles placés à l'avant. Ainsi la demande de brevet américain US 2014 188325 décrit un robot mobile autonome qui inclut un pare-chocs, ce dernier étant supporté de façon mobile par une 10 partie avant du corps du robot, et portant des capteurs de proximité et de contact d'obstacles permettant, lorsque sollicités, de déclencher l'arrêt immédiat de l'appareil. Ainsi le brevet américain US 8 801 057 décrit un robot autonome de nettoyage comprenant un pare-chocs également monté sur la partie avant de l'appareil et qui 15 détecte la présence et la position d'un obstacle ayant percuté le pare-chocs, grâce à la mesure de la résistance d'un film résistif inclus dans le pare-choc et se déformant sous l'effet du choc. Cependant, ces appareils s'avèrent relativement limités quant à la détection d'objets 20 disposés dans un angle mort de détection, ou à celle d'objets se déplaçant pourtant vers l'appareil mais à l'arrière de celui ci, les capteurs de détection étant disposés à l'avant de l'appareil. Ils ne sont alors pas aptes à réagir vis à vis de ces obstacles de façon satisfaisante ce 25 qui peut perturber leur évolution sur le site et occasionner des écarts vis à vis de la trajectoire programmée. Exposé de l'invention 30 L'invention vise à pallier ces inconvénients afin de proposer une solution visant à rendre possible la détection d'obstacles situés dans des angles morts des capteurs de détection ou à l'arrière de l'appareil et qui se dirigent vers lui, afin de garantir un cheminement de l'appareil au plus proche de la trajectoire programmée et ainsi un nettoyage optimal du sol, et une satisfaction des exigences des normes en vigueur 3033485 4 concernant la protection des piétons en présence de véhicules routiers en général (par exemple la norme BS ISO 11096). A cet effet, l'invention concerne un dispositif de nettoyage automatique de sol par 5 exécution de trajectoires de nettoyage programmées, comprenant un appareil de nettoyage intégrant les éléments principaux suivants: un châssis auquel sont fixés : des outils de nettoyage du sol, des moyens de déplacement sur le sol 10 une alimentation en énergie embarquée, un système de commande des outils de nettoyage et des moyens de déplacement sur le sol. Selon l'invention, l'appareil comprend en outre : 15 une coque périphérique extérieure enveloppant les éléments principaux et étant montée mobile vis à vis du châssis dans un plan parallèle au sol entre une position de repos et une position d'impact avec un obstacle, des moyens de rappel ramenant élastiquement la coque à sa position de repos suite à un impact, et 20 des capteurs de mesure de la distance et de la direction de déplacement de la coque entre la position d'impact et la position de repos. La coque périphérique externe de l'appareil, entourant ses éléments constitutifs sera 25 percutée par un obstacle lors du rapprochement de l'appareil et cet obstacle, quelle que soit la position relative entre l'obstacle et l'appareil, et sa mobilité vis à vis du châssis lui permettra de se déplacer en raison de cet impact vis à vis du châssis de structure, ce déplacement étant exploité par les capteurs de mesure afin de connaître la distance et la direction de déplacement de la coque, et d'en déduire la position de l'obstacle vis à 30 vis de l'appareil. Ainsi, ces moyens relativement simples permettront de prendre en compte des obstacles positionnés à des emplacements plus variés que les systèmes équivalents 3033485 5 d'appareils connus qui se concentrent sur des obstacles disposés à l'avant de l'appareil lors d'un déplacement vers l'avant de celui-ci. L'invention présente par ailleurs l'une et/ou l'autre des caractéristiques additionnelles 5 suivantes : - les capteurs de mesure du déplacement de la coque sont des capteurs de conversion des déplacements de la coque en position angulaire 10 - les capteurs de mesure du déplacement de la coque sont de type magnétique - le positionnement de la coque à sa position de repos est assuré par une liaison magnétique 15 - l'appareil comprend en outre un capteur de sécurité fin de course en cas de choc extérieur - les moyens de déplacement sur le sol comprennent une roue motrice/directrice et deux roues folles équipées de codeurs magnétiques pour mesurer le déplacement 20 de l'appareil et asservir sa position le dispositif comprend un microprocesseur intégrant au moins une trajectoire de déplacement de l'appareil et des commandes des outils de nettoyage le long de ladite trajectoire définissant des déplacements entre une position courante de 25 l'appareil et une position cible, le déplacement de l'appareil entre les position courante et cible étant calculé en coordonnées polaires en donnant en consigne à la roue motrice un angle de consigne, et une distance à parcourir dans la direction de la position cible. 30 les outils de nettoyage du sol comprennent un bloc brosse comprenant deux brosses rotatives tournant en sens inverse autour d'axes parallèles, l'une des deux brosses étant mobile entre une position de ramassage de débris dans laquelle elle est proche de la brosse fixe et une position inactive dans laquelle elle est disposée à distance de la brosse fixe.

3033485 6 Présentation des figures D'autres données, caractéristiques et avantages de la présente invention apparaîtront à la lecture de la description non limitée qui suit, en référence aux figures annexées qui représentent, respectivement : 5 - la figure 1, représente par une vue de face (a), une vue de côté (b) et une vue de dessus (c), le dispositif autonome de nettoyage selon l'invention, - la figure 2, représente par une vue schématique en coupe le bloc brosse constitué d'une brosse mobile en hauteur et d'une brosse fixe en hauteur, les deux 10 brosses étant rotatives et tournant en sens inverse, la brosse mobile occupant une position haute de repos - la figure 3 illustre par une vue schématique en coupe le bloc brosse de la figure 2 dans lequel la brosse mobile occupe une position basse de récupération de déchet, - la figure 4 montre une vue de dessus du dispositif autonome de nettoyage selon 15 une première variante de réalisation, représentant les contours de la coque externe, une platine fixée à celle ci et reliée à des deux codeurs mesurant son déplacement, le châssis, et le bac de chargement - la figure 5 représente par une vue en perspective les deux codeurs de mesure du déplacement de la coque montés sur la platine de la figure 4, 20 - la figure 6 représente par une vue de dessus, une variante de réalisation de la platine de fixation de la coque du robot et des moyens de mesure de son déplacement, - la figure 7 illustre une vue de dessous de la platine de la figure 6 - la figure 8 montre par une vue de face (a), de côté (b), de dessus (c) et en perspective (d) la base roulante du dispositif, 25 - la figure 9 illustre par une vue schématique le dispositif selon l'invention vu de dessus avec une représentation de l'angle de déplacement de consigne calculé, - la figure 10 représente par une vue en perspective, le dispositif selon l'invention coopérant avec une station de chargement de batteries et de vidage de déchets, - la figure 11 illustre une vue schématique de dessus représentant le déplacement 30 du dispositif de nettoyage selon l'invention dans un entrepôt, - la figure 12 illustre une vue schématique de dessus de l'entrepôt dans lequel évolue le dispositif de nettoyage selon l'invention, séparé en différentes zones.

3033485 7 Description détaillée d'un exemple de réalisation La figure 1 représente le dispositif de nettoyage automatique de sol selon l'invention 1, particulièrement adapté au nettoyage d'entrepôt de site industriel.

5 De façon classique, cet appareil de nettoyage comprend, conformément à la figure 4, un châssis principal formant un structure rigide 2 obtenue par l'assemblage de différents profilés 3 auxquels sont fixés : o des outils de nettoyage du sol de type brosses rotatives 4, 6, 7, 10 notamment visibles sur les figure 1 à 3, o une base roulante de déplacement sur le sol 8, illustrée sur la figure 6 incluant une roue centrale directrice à propulsion 9 et deux roues folles latérales 10 et codeuses o une alimentation en énergie embarquée, de type batterie 15 électrique rechargeable et o un système électronique de commande des moyens de déplacement sur le sol et des outils de nettoyage Il comprend également des capteurs ultra son et une caméra lui permettant d'analyser 20 son environnement, de déterminer sa position spatiale dans l'entrepôt grâce à des points de repère répartis dans l'entrepôt, et la présence d'obstacles. Les roues codeuses enregistrant la distance parcourue aident également à déterminer la position de l'appareil depuis par exemple son dernier passage au niveau d'un point 25 de repère. Conformément à la figure 12, en fonctionnement normal, l'appareil travaille de zone en zone (zones A à G). L'appareil accède à ces zones au moyen de points de coordonnées géographiques 30 préalablement paramétrés, et se déplace ensuite à l'intérieur de ces zones grâce à des cibles ou balises de repérage 11 et, éventuellement, des repères géographiques 12 ou de direction 10. Dans certains endroits, comme les aires de chargement de batterie, ou de vidage de déchets 13, un marquage au sol 14 interdira à l'appareil d'aller au-delà.

3033485 8 Il existe différents types de trajectoires de nettoyage pouvant être programmé au sein du processeur équipant l'appareil, chacune étant déterminée en fonction de la zone à traiter et/ou des difficultés rencontrées, les zones à traiter ainsi que les jours et heures 5 de fonctionnement étant programmés en fonction des besoins du client : Déplacement en mode "RACK 16 (figure 11): L'appareil décrit sur le sol une forme rectangulaire lui permettant de nettoyer la surface d'une portion de la zone, et se déplace une fois cette portion prise en compte pour se 10 disposer sur une portion de zone adjacente jusqu'à avoir nettoyé dans son intégralité la zone. Déplacement en mode "Serpentin" 17 (figure 11): L'appareil fait des allers retours en largeur en définissant des « S » anguleux puis de la 15 même façon en longueur afin de croiser les déplacements et assurer une couverture optimum. Déplacement en mode "Aléatoire" 18 (figure 11): L'appareil se déplace en fonction des obstacles rencontrés sur son cheminement.

20 Déplacement en mode "Recherche de cible, point à point" 19 (figure 11): L'appareil se déplace de point en point entre les repères géographiques 12 répartis au sol. Lorsqu'il est en recherche d'un repère géographique, l'appareil effectue un tour 20 sur 25 lui même dans le but de trouver une cible. Gestion des obstacles En cas de contact avec un obstacle, l'appareil 1 repart en arrière de quelques 30 centimètres afin de contourner cet obstacle. En cas de choc brusque, un coupe-circuit de sécurité stoppe l'appareil.

3033485 9 Selon l'invention, pour optimiser la détection des obstacles, quel que soit leur positionnement et leur sens de déplacement vis à vis de l'appareil, celui ci est équipé d'un système de détection d'obstacles impliquant un système de coque mobile.

5 Plus précisément, conformément à la figure 4, l'appareil comprend à cet effet une coque périphérique extérieure, rigide 21 enveloppant les éléments principaux de l'appareil (châssis 2, base roulante 8, l'alimentation en énergie...) dont font uniquement saillie les brosses rotatives de balayage latérales 4 et la brosse fixe 6 du bloc de brosses de récupération des déchets que l'on voit apparaître conformément à la figure 10 1(ab) sous la coque extérieure 21. Mis à part les brosses latérales 4 faisant saillie latéralement en en partie basse de coque, et la brosse fixe 6 visible sous la coque qui est séparée du sol d'une distance comprise par exemple entre 2 et 15 cm, aucun élément de l'appareil n'est visible ni atteignable de l'extérieur de la coque. La coque est en forme générale d'hémisphère creux de préférence formé d'une seule pièce. C'est 15 ainsi cette coque qui est nécessairement percutée par les éléments de plus de 8 cm de hauteur. Cette coque 21 forme ainsi une enveloppe ou bouclier de protection à 3600 des autres éléments de l'appareil et s'interpose entre ceux-ci et les obstacles que l'appareil peut 20 rencontrer lors de ses déplacements dans toutes les directions. Cette coque est montée mobile vis à vis du châssis 2 de l'appareil, dans un plan parallèle au sol et éventuellement en hauteur, entre une position de repos et une position d'impact avec un obstacle. Des moyens de rappel (non représentés) ramènent élastiquement la coque à sa position de repos suite à un impact avec un obstacle, et des capteurs 22 de mesure de la distance et de la direction de déplacement de la coque entre la position d'impact et la position de repos sont prévus. Conformément à la figure 4, la coque présente la forme générale d'un dôme 24 et comprend un cadre interne 26 relié au dôme 24 par des renforts 27, et qui est monté libre en rotation sur une platine 28 centrale du châssis dans toutes les directions parallèles au plan défini par la platine. Dans cet exemple, le cadre interne 26 de la 25 30 3033485 10 coque 24 est monté sur la platine 28 du châssis par quatre butées à billes 25. Le cadre interne 26 de la coque 21 présente une forme générale rectangulaire et des embases 31 à chacun de ses angles sur lesquelles sont montées les butées à billes.

5 La coque extérieure est ainsi mobile dans toutes les directions par rapport à la structure et les capteurs 22 mesurent la direction et la distance de déplacement de la coque pour déterminer où se trouve l'obstacle qui l'a déplacée, et pour adapter sa trajectoire en conséquence.

10 Conformément à la figure 5, la mesure du déplacement de la coque se fait par deux codeurs rotatifs magnétiques 22 équipés chacun : un axe 31 normal à la platine 28 et fixé à celle-ci, et un bras de levier 23 dont une extrémité est montée libre en rotation sur l'axe 31 et l'extrémité opposée est disposée entre deux butées du 15 cadre interne 26 de la coque, les déplacements de la coque 21 étant convertis, en déplacements angulaires correspondants des bras de leviers. Un système de rappel par ressort permet de ramener la coque à sa position de repos.

20 Le positionnement précis initial de la coque 21 est assuré par une liaison magnétique. Le système est équipé d'un capteur de sécurité de fin de course en cas de choc extérieur, ou de butées 20 (figure 5: pions en saillie du cadre 26) afin de limiter le déplacement de la coque vis-à-vis de la platine 28 du châssis.

25 Chaque contact avec un obstacle sera converti en une donnée angulaire, qui pourra être couplée aux mesures fournies par les autres capteurs (vidéo, ultrason) pour connaître précisément le lieu de l'impact sur la coque et sa direction.

30 Selon la variante représentée sur les figures 6 et 7, les mouvements du cadre interne 26 de la coque, ne sont plus mesurés angulairement mais suivant des coordonnées X, Y dans le plan de la platine 28.

3033485 11 Ce système offre les mêmes fonctions que le système précédent mais le système de guidage de la coque repose sur une table XY 41. Conformément à la figure 7, la position au repos est assurée par une liaison magnétique 40.

5 Le déplacement de la coque est mesuré par des capteurs inductifs (non représentés). Deux niveaux de capteurs décalés permettent de mesurer le niveau de déplacement de la coque et au robot d'adapter ses déplacements en fonctions des obstacles rencontrés 10 comme par exemple changer de mode déplacement si la première série de manoeuvre ne permet pas au robot d'éviter l'obstacle : Détection Capteur niveau 1 Si l'on détecte un contact dans une direction donnée, et éventuellement avec une force 15 d'impact donnée, l'algorithme de déplacement du robot sera modifié pour que le robot décélère pour s'arrêter et ensuite reculer de 30cm dans ladite direction afin de s'éloigner de ce contact. Détection Capteur niveau 2 20 Si l'on détecte un contact dans une direction donnée, et éventuellement avec une force d'impact donnée supérieure à celle fixée pour le niveau 1, l'algorithme de déplacement du robot sera modifié pour que le robot freine le plus rapidement possible pour s'arrêter et ensuite reculer de 30cm dans ladite direction afin de s'éloigner de ce contact.

25 D'autres niveaux de contacts peuvent être déterminés. Les deux systèmes ci-dessus on pour but de capter, de mesurer tous contacts sur la coque quelque soit la direction. La mesure du déplacement de la coque se fait par des codeurs magnétiques (bras de levier pivotant dans le plan de la platine) ou des 30 capteurs inductifs (table XY). Les informations remontées par les capteurs permettent de donner les informations nécessaires aux processeurs du robot pour choisir les algorithmes pour s'adapter à son environnement.

3033485 12 Ces systèmes permettent aussi de paliers les limitations des autres capteurs sur le robot (capteurs ultrason, détection blocage des roue, et télémètre) et de garantir la détection de tout type d'obstacle dans tous les cas de figure.

5 Sécurité des personnes Ce système permet d'amortir tout contact du robot avec des personnes et de ne pas les blesser. Pour cela différentes mesures ont été effectuées en fonction des directives des normes sécurités piétons Euro NCAP.

10 Le robot n'entre pas dans la catégorie machine dangereuse et ne nécessite pas de capteur de sécurité utilisé par les chariots robotisés. Base roulante 15 Conformément à la figure 6, l'appareil selon l'invention présente par ailleurs la particularité de comprendre au sein de sa base roulante, une roue motrice/directrice 9 et deux roues folles 10 équipées de codeurs magnétiques pour mesurer le déplacement et asservir la position du robot. Les roues folles 10 sont montées sur pivot pour qu'elles restent tout le temps en contact 20 avec le sol. Un autre aspect différenciant concerne le fait que le déplacement du robot s'effectue en coordonnées polaires en donnant en consigne sur la roue de propulsion/direction 9, un angle de consigne coïncidant avec l'angle existant entre la droite verticale passant au centre du robot et la droite passant entre le centre du robot et le point de destination 25 souhaité pour le centre du robot. L'appareil parcourt ensuite la distance le séparant de ce point Bloc brosse de ramassage de débris de tailles importantes 30 Une autre particularité de l'appareil selon l'invention concerne le bloc brosse car il permet de ramasser à la fois des poussières et des débris de tailles plus importantes (tels que le coin d'une palette ou une canette de boisson).

3033485 13 A cet effet, conformément aux figures 2 et 3, ce bloc brosse est constitué de deux brosses rotatives tournant en sens inverse 6, 7, dont l'une dite fixe 6 est montée autour d'un axe de rotation parallèle au sol et fixe 31, et l'autre dite mobile 7 peut se déplacer entre une position de ramassage de débris dans laquelle elle est proche de la brosse 5 fixe et une position inactive dans laquelle elle est disposée à distance de la brosse fixe. Sa mobilité est obtenue par exemple grâce à l'ensemble à bras de levier 34 à une extrémité de laquelle la brosse 7 est montée libre en rotation, l'autre extrémité du bras étant montée par une liaison pivot à un levier 36 dont un bord latéral 37 repose sur un 10 galet 38 solidaire d'un axe 39 monté pivotant autour d'un axe 40 solidaire d'une embase circulaire 41. Cet exemple d'articulation sur un axe oscillant rend la brosse 7 mobile en hauteur et latéralement vis-à-vis de la brosse fixe pour prendre les gros déchets automatiquement.

15 Gestion de la batterie Conformément à la figure 8, une fois sa mission terminée l'appareil retourne à sa station de charge pour recharger ses batteries et vider son bac dans la pelle de la 20 station de vidage. Les déchets sont acheminés dans un container. Dans les appareils de type connus, les batteries utilisées comprennent une commande de protection contre les courts circuits, qui désactive la batterie en cas un court circuit intervenu sur l'un et/ou l'autre des éléments constitutifs de l'appareil. Pour réactiver la 25 batterie il faut la rebrancher sur un chargeur après avoir supprimé la cause du court- circuit. Dans l'appareil selon l'invention, l'appareil est rendu apte à isoler la partie du circuit qui pose problème et la commande de protection a été modifiée pour ajouter un canal de 30 communication pour permettre de réactiver la batterie une fois que l'appareil à isolé cette partie du circuit.

Claims (8)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif de nettoyage automatique de sol par exécution de trajectoires de nettoyage programmées, comprenant un appareil de nettoyage intégrant les éléments principaux suivants: un châssis auquel sont fixés : des outils de nettoyage du sol, des moyens de déplacement sur le sol une alimentation en énergie embarquée, un système de commande des outils de nettoyage et des moyens de déplacement sur le sol, l'appareil comprenant en outre : une coque périphérique extérieure enveloppant les éléments principaux et étant montée mobile vis à vis du châssis dans un plan parallèle au sol entre une position de repos et une position d'impact avec un obstacle, des moyens de rappel ramenant élastiquement la coque à sa position de repos suite à un impact, et des capteurs de mesure de la distance et de la direction de déplacement de la coque entre la position d'impact et la position de repos.
2. 2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel les capteurs de mesure du déplacement de la coque sont des capteurs de conversion des déplacements de la coque en position angulaire ou en coordonnées x,y.
3. 3. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel les capteurs de mesure du déplacement de la coque sont de type magnétique ou de type inductif.
4. 4. Dispositif selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le positionnement de la 30 coque à sa position de repos est assuré par une liaison magnétique
5. 5. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'appareil comprend en outre un capteur de sécurité fin de course en cas de choc extérieur. 3033485 15
6. 6. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les moyens de déplacement sur le sol comprennent une roue motrice/directrice et deux roues folles équipées de codeurs magnétiques pour mesurer le déplacement de l'appareil et asservir sa position. 5
7. 7. Dispositif selon la revendication 6 comprenant un microprocesseur intégrant au moins une trajectoire de déplacement de l'appareil et des commandes des outils de nettoyage le long de ladite trajectoire définissant des déplacements entre une position courante de l'appareil et une position cible, dans lequel le déplacement de l'appareil 10 entre les position courante et cible est calculé en coordonnées polaires en donnant en consigne à la roue motrice un angle de consigne, et une distance à parcourir dans la direction de la position cible.
8. 8. Dispositif selon l'une des revendications précédentes, dans lequel les outils de 15 nettoyage du sol comprennent un bloc brosse comprenant deux brosses rotatives tournant en sens inverse autour d'axes parallèles, l'une des deux brosses étant mobile entre une position de ramassage de débris dans laquelle elle est proche de la brosse fixe et une position inactive dans laquelle elle est disposée à distance de la brosse fixe. 20