FR3027544A1

FR3027544A1 - Dispositif de prehension d’embouti.

Info

Publication number: FR3027544A1
Application number: FR1460145A
Authority: FR
Inventors: Jean Richard Spera
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2014-10-22
Filing date: 2014-10-22
Publication date: 2016-04-29
Anticipated expiration: 2034-10-22
Also published as: FR3027544B1

Abstract

L'invention a trait à un dispositif de préhension (6) de pièce, notamment d'embouti, comprenant: un support (10) ; plusieurs doigts (14) fixes montés sur le support. L'invention a également trait à dispositif de transfert (2) d'embouti comprenant au moins deux tels dispositifs de préhension (6) conforme à l'invention disposés chacun sur un bras robotisé (8). L'invention a enfin trait à un procédé de préhension de pièce (4), notamment d'embouti, comprenant l'utilisation d'au moins un bras robotisé (8) supportant, à une extrémité dudit bras, un tel dispositif de préhension (6) conforme à l'invention de ladite pièce, les doigts (14) étant disposés sur le support (10) de manière à assurer un maintien de la pièce dans deux plans perpendiculaires (K, L), préférentiellement dans un plan vertical (K) et dans un plan horizontal (L).

Description

DISPOSITIF DE PREHENSION D'EMBOUTI L'invention a trait au domaine de la manipulation d'embouti notamment de carrosserie de véhicule. Plus particulièrement, l'invention a trait à la préhension d'un embouti sur une presse avec transfert.

II est connu de réaliser un embouti sur une presse comprenant une opération d'emboutissage particulier sur différents postes d'emboutissage. Une telle presse est couramment appelée une « presse avec transfert ». Le transfert de l'embouti d'un poste d'emboutissage vers un autre poste d'emboutissage est généralement robotisé pour améliorer la productivité de fabrication de l'embouti. Les emboutis réalisés sur différentes presses avec transfert ont généralement des formes différentes, le transfert robotisé d'embouti requiert donc généralement la réalisation de dispositifs de préhension adaptés. Il est connu de réaliser des moyens de préhension à pince pneumatique ou bien des moyens mécaniques mécano-soudés dont les formes sont réalisées en correspondance avec celles de l'embouti. Ces moyens de préhension sont généralement sensiblement peu flexibles et/ou coûteux. L'invention a pour objectif de proposer une solution palliant au moins un des inconvénients susmentionnés. Plus particulièrement l'invention a pour objectif de proposer une solution de préhension d'un embouti qui soit de concept simple et économique.

L'invention a pour objet un dispositif de préhension de pièce, notamment d'embouti, comprenant : un support ; des moyens de préhension de la pièce, fixés au support, remarquable en ce que le support comprend une surface de montage, les moyens de préhension comprenant plusieurs doigts fixes montés en saillie sur ladite surface. Selon un mode avantageux de l'invention, le support comprend une plaque avec une 25 face avant formant la surface de montage et une face arrière avec des moyens de fixation à un bras, notamment un bras robotisé. Selon un mode avantageux de l'invention, les doigts sont fixés au support au moyen de vis traversant la plaque. Selon un mode avantageux de l'invention, au moins un des doigts est logé dans un 30 lamage formé dans la plaque depuis sa face avant.

Selon un mode avantageux de l'invention, la plaque comprend au moins un trou oblong traversé par une vis de fixation d'au moins un des doigts. Selon un mode avantageux de l'invention, au moins un des doigts, préférentiellement chacun des doigts, comprend un filetage axial pour une fixation vissée à travers la plaque, ledit filetage axial étant préférentiellement situé à une extrémité dudit doigt, préférentiellement recevant une vis de fixation au travers du support. Selon un mode avantageux de l'invention, les moyens de fixation à un bras sont des moyens à rotule, lesdits moyens comprenant préférentiellement une portion sphérique. Selon un mode avantageux de l'invention, les moyens à rotule comprennent des moyens de serrage et/ou de blocage permettant de rigidifier la position relative entre le support et le bras. Selon un mode avantageux de l'invention, chacun des doigts forme une arête apte à être en contact ou partiellement en contact avec la pièce, lesdits doigts étant préférentiellement de section carrée et/ou arrondie, plus préférentiellement encore de section irrégulière. Selon un mode avantageux de l'invention, au moins un, préférentiellement chacun des doigts, est de section généralement circulaire et présente une extrémité libre de section réduite. Selon un mode avantageux de l'invention, au moins un, préférentiellement chacun des doigts, s'étend sur une longueur comprise entre 15mm et 150mm, préférentiellement entre 20mm et 60mm. Selon un mode avantageux de l'invention, les doigts comprennent un ou plusieurs premiers doigts destinés à être en contact avec une première face de la pièce et un ou plusieurs deuxièmes doigts aptes à être en contact avec une deuxième face de la pièce, lesdits premier(s) et deuxième(s) doigts s'étendant préférentiellement dans des directions moyennes parallèles. Selon un mode avantageux de l'invention, la surface de montage comprend un premier bord et un deuxième bord opposé audit premier bord, le ou les premiers doigts partant dudit premier bord, le ou les deuxièmes doigts partant dudit deuxième bord. Selon un mode avantageux de l'invention, le premier bord est d'une longueur comprise entre 30% et 70% de la longueur du deuxième bord, les premiers et/ou deuxième doigts partant préférentiellement des extrémités du ou desdits bords, les premier et deuxième bords étant préférentiellement parallèles. L'invention a également pour objet, un dispositif de transfert de pièce comprenant au moins deux dispositifs de préhension disposés chacun sur un bras robotisé, remarquable en ce qu'au moins un desdits dispositifs de préhension est conforme à l'invention. L'invention a également pour objet un procédé de préhension de pièce, notamment d'embouti, comprenant l'utilisation d'au moins un bras robotisé supportant, à une extrémité dudit bras, un dispositif de préhension de ladite pièce à une extrémité de ladite pièce, remarquable en ce que le dispositif de préhension est conforme à l'invention, les doigts étant disposés sur le support de manière à assurer un maintien de la pièce dans deux plans perpendiculaires, préférentiellement dans un plan vertical et dans un plan horizontal. Les mesures de l'invention sont intéressantes en ce que le dispositif de préhension de pièces est simple et flexible. En effet, le concept de positionnement d'un embouti sur des doigts est en soi un concept de préhension simple. L'agencement des doigts sur la plaque en fait sa flexibilité selon la forme de l'embouti à transférer. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention seront mieux compris à l'aide de la description et des dessins parmi lesquels : - La figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de transfert d'embouti conforme à l'invention ; - La figure 2 est une vue en perspective d'un dispositif de préhension d'embouti conforme à l'invention ; - La figure 3 est une vue en coupe du dispositif de préhension de la figure 2; La figure 1 est une vue en perspective d'un dispositif de transfert de pièces 2, en l'occurrence d'embouti 4 de carrosserie de véhicule automobile, conforme à l'invention. Le dispositif de transfert d'embouti 2 comprend un dispositif de préhension 6 conforme à l'invention à chacune des extrémités d'un embouti. Chacun des dispositifs 6 est, en outre, disposé sur un bras 8 qui lui-même est robotisé ou bien monté sur une chaine de transfert. On peut voir sur l'image une série d'emboutis 4 transférés entre des postes d'emboutissage. Le transfert robotisé des emboutis est généralement sensiblement rapide, la vitesse de transfert pouvant atteindre plusieurs mètres par seconde. En particulier, les dispositifs de préhension 6 subissent des accélérations et/ou des décélérations importantes. Le procédé de préhension 6 de l'embouti conforme à l'invention comprend l'utilisation de tels bras 8 supportant à une extrémité un dispositif de préhension 6 qui lui-même assure un maintien d'une extrémité de l'embouti 4. Pour un tel procédé, le dispositif de préhension 6 est configuré pour que le maintien de la pièce puisse se faire dans deux plans perpendiculaires « K» et « L », préférentiellement dans un plan vertical « K» et dans un plan horizontal « L ». L'assurance de ce maintien est possible par une disposition de doigts 14 de maintien du dispositif 6, doigts qui sont vus plus en détail en relation avec les figures suivantes. La figure 2 est une vue en perspective d'un dispositif de préhension 6 d'embouti conforme à l'invention et dans un mode particulier de réalisation. Le dispositif de préhension 6 d'embouti comprend un support 10 avec une surface de montage 12 sur laquelle sont montés plusieurs doigts 14 fixes en saillie de la surface de montage 12. Un embouti 4 est également illustré sur l'image de manière à appréhender le mode de préhension d'un tel dispositif. L'embouti est en l'occurrence destiné à être maintenu par les doigts 14, le bord libre 16 de l'embouti se trouvant à proximité ou en contact avec le support 10 lors de la préhension. Les doigts 14 sont de section circulaire et présentent une extrémité libre 18 de section réduite. On peut observer des premiers doigts, en haut du support sur l'image, destinés à être en contact avec une première face 20 de l'embouti (face inférieure). On peut également observer des deuxièmes doigts, en bas du support sur l'image, destinés à être en contact avec la deuxième face 22 de l'embouti (face supérieure). Cet agencement de doigts est intéressant car il convient pour le maintien de l'embouti dans le plan « K » vertical ainsi que dans le plan « L » horizontal. Les quatre doigts 14 s'étendent en l'occurrence dans des directions parallèles. Dans le mode particulier de réalisation ici présenté, la surface de montage 12 du support 10 comprend un premier bord supérieur et un deuxième bord inférieur opposé et parallèle audit premier bord supérieur, les premiers doigts vus plus haut partant dudit premier bord et les deuxièmes doigts partant dudit deuxième bord. Le premier bord est d'une longueur « I» comprise entre 30% et 70% de la longueur du deuxième bord ; chacun des doigts part en l'occurrence des extrémités des bords respectifs. Cette mesure est intéressante pour la flexibilité d'utilisation du dispositif vis-à-vis de formes d'emboutis variées.

La figure 3 est une vue en coupe du dispositif de préhension 6 conforme à l'invention et dans le même mode particulier de réalisation. On peut voir le support 10 et les doigts de préhension 14 comme introduit en relation avec l'image précédente. On peut également voir un bras 8, notamment robotisé, ainsi que des moyens de fixation du dispositif 6 audit bras 8. Plus précisément, le support 10 comprend une plaque 24 avec une face avant 26 formant la surface de montage et une face arrière 28 avec des moyens de fixation à rotule 30 au bras 8. Cette fixation à rotule peut comprendre une portion sphérique 32. Cette mesure est intéressante pour orienter dans tous les cas de figure la face avant 26 de la plaque par rapport à l'embouti. En particulier les moyens de fixation à rotule 30 comprennent des moyens de serrage 34 et/ou de blocage. Cette mesure est intéressante pour rigidifier la position relative entre le support 10 et le bras 8. Les doigts 14 sont fixés au support 10 au moyen de vis 36 traversant la plaque. Dans ce mode de réalisation particulier les doigts 14 sont logés dans un lamage 38 formé dans la plaque depuis sa face avant. Cette mesure est intéressante pour assurer la rigidité de la fixation des doigts sur la plaque. Dans une réalisation alternative (non représentée), la plaque peut comprendre un ou plusieurs trous oblongs traversés par une vis de fixation pour un doigt. La plaque peut comprendre plusieurs trous (non représentés) aptes à recevoir un doigt de préhension. En alternative de fixation, les trous de fixation des doigts peuvent comprendre un filetage apte à recevoir un filetage correspondant sur le doigt. Les moyens de fixation des doigts à la plaque peuvent varier, ils ne limitent cependant en rien l'invention. Les doigts peuvent être en métal et s'étendre sur une longueur comprise entre 15mm et 150mm, préférentiellement entre 20mm et 60mm.

Claims

REVENDICATIONS1. Dispositif de préhension (6) de pièce, notamment d'embouti, comprenant : - un support (10) ; - des moyens de préhension de la pièce, fixés au support ; caractérisé en ce que le support (10) comprend une surface de montage (12), les moyens de préhension comprenant plusieurs doigts (14) fixes montés en saillie sur ladite surface (12).
2. Dispositif de préhension (6) selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support (10) comprend une plaque (24) avec une face avant (26) formant la surface de montage (12) et une face arrière (28) avec des moyens de fixation (30) à un bras (8), notamment un bras robotisé.
3. Dispositif de préhension (6) selon la revendication 2, caractérisé en ce que les doigts (14) sont fixés au support (10) au moyen de vis (36) traversant la plaque (24)
4. Dispositif de préhension (6) selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce qu'au moins un des doigts (14) est logé dans un lamage (38) formé dans la plaque (24) depuis sa face avant (26).
5. Dispositif de préhension (6) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que la plaque (24) comprend au moins un trou oblong traversé par une vis de fixation d'au moins un des doigts.
6. Dispositif de préhension (6) selon l'une des revendications 2 à 5, caractérisé en ce que les moyens de fixation à un bras sont des moyens à rotule (30), lesdits moyens comprenant préférentiellement une portion sphérique (32).
7. Dispositif de préhension (6) selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens à rotule (30) comprennent des moyens de serrage (34) et/ou de blocage permettant de rigidifier la position relative entre le support (10) et le bras (8).
8. Dispositif de préhension (6) selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'au moins un, préférentiellement chacun des doigts (14) est de section généralement circulaire et présente une extrémité libre (18) de section réduite.
9. Dispositif de transfert (2) d'embouti comprenant au moins deux dispositifs de préhension (6) disposés chacun sur un bras robotisé (8), caractérisé en ce qu'au moins un desdits dispositifs de préhension (6) est conforme à l'une des revendications 1 à 8.
10. Procédé de préhension de pièce, notamment d'embouti, comprenant l'utilisation d'au moins un bras robotisé (8) supportant, à une extrémité dudit bras, un dispositif de préhension (6) de ladite pièce à une extrémité de ladite pièce, caractérisé en ce que le dispositif de préhension (6) est conforme à l'une des revendications 1 à 8, les doigts (14) étant disposés sur le support (10) de manière à assurer un maintien de la pièce dans deux plans perpendiculaires (K, L), préférentiellement dans un plan vertical (K) et dans un plan horizontal (L).