FR3015334A1 - Raccord rotatif annulaire pour enveloppe de protection d'un bras de robot articule - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un raccord rotatif annulaire (2) de deux tronçons d'une enveloppe de protection d'un bras de robot articulé (B). Ce raccord est remarquable en ce qu'il comprend deux brides plates annulaires coaxiales d'axe central (X-X'), la première (3) étant munie de moyens de fixation (314) au premier des deux tronçons, la seconde (4), de moyens de fixation (44) au second tronçon, en ce que chaque bride (3, 4) présente une surface annulaire plane (311, 41) de contact avec l'autre bride (4, 3), en ce que la première bride (3) est munie de moyens (311, 5, 6, 47, 48) de retenue et de guidage de la seconde bride (4), qui autorisent un mouvement de rotation relatif d'une bride par rapport à l'autre, autour d'un axe de rotation (X-X') confondu avec les axes centraux desdites surfaces de contact annulaires (311, 41), en ce que chaque bride (3, 4) présente au moins une rainure annulaire (312a, 312b, 312c, 412a, 412b, 412c) débouchant sur sa surface de contact (31, 41), coaxiale avec l'axe de rotation (X-X'), et en ce qu'un joint d'étanchéité (7) est disposé dans l'espace délimité par les deux rainures en regard l'une de l'autre.

Description

DOMAINE TECHNIQUE GENERAL L'invention se situe dans le domaine de la protection d'un bras de robot articulé.

La présente invention concerne plus précisément un raccord rotatif annulaire de deux tronçons d'une enveloppe de protection d'un bras de robot articulé. L'invention concerne également une telle enveloppe de protection munie dudit raccord.

ETAT DE L'ART On utilise dans de nombreux domaines de l'industrie, des robots et notamment des bras robotisés anthropomorphes ou "bras articulés", pour 15 effectuer diverses tâches de manipulation, de réparation ou de nettoyage par exemple. La figure 1 jointe illustre de façon schématique un exemple d'un tel bras robotisé à six axes de rotation. Ce bras articulé B comprend un pied P, quatre segments 51, S2, S3 20 et S4 et deux coudes Cl, C2. Ces différents éléments sont assemblés de façon à pouvoir pivoter les uns par rapport aux autres, autour d'axes de rotation référencés de Al à A6. Le dernier segment S4 porte généralement un outil de travail. La Demanderesse envisage d'utiliser un tel bras de robot articulé, 25 notamment dans le domaine du nucléaire, afin de réaliser des tâches d'inspection et de réparation d'installations en service, ces tâches étant connues sous l'acronyme de "ISIR", (de l'anglais In-Service Inspection and Repair). La Demanderesse envisage notamment d'utiliser un tel bras de robot articulé dans le milieu particulièrement hostile que constitue un réacteur 30 nucléaire, par exemple une cuve de réacteur remplie de sodium chimiquement agressif, radioactif et à une température élevée, voisine de 200°C. Afin de pouvoir le faire, il est nécessaire de protéger ce bras B à l'aide d'une enveloppe de protection 1. Toutefois, afin de conserver les différents degrés de liberté du bras B, il convient de réaliser l'enveloppe 1 en plusieurs tronçons 10 successifs, qui viennent recouvrir chaque segment ou coude du bras B et d'utiliser, entre ses différents tronçons 10, un raccord rotatif annulaire 2. Ce raccord 2 est positionné, en regard de l'interface de contact entre deux éléments (coude au segment) successifs du bras B. PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention a pour objectif de fournir un tel raccord, qui : - permette la rotation des différents tronçons de l'enveloppe de protection, lorsque le bras robotisé que protège cette enveloppe est mis en mouvement selon ses différents degrés de liberté, et - soit étanche aux liquides et aux gaz, tant vis-à-vis du milieu se trouvant à l'extérieur de l'enveloppe de protection que vis-à-vis du gaz de refroidissement injecté entre le bras B et son enveloppe de protection, et qui, de préférence en outre : - résiste à une plongée dans un liquide agressif, susceptible de le dégrader physiquement ou chimiquement, par exemple dans du sodium, - résiste à des températures élevées, y compris pouvant atteindre environ 200°C, - ne constitue pas un pont thermique, afin d'éviter une augmentation de la température du bras articulé ou du mécanisme situé à l'intérieur de celui-ci, par exemple qui permette de maintenir ce bras à une température inférieure à 70°C, et - résiste à un certain niveau de radioactivité, A cet effet, l'invention concerne un raccord rotatif annulaire de 30 deux tronçons d'une enveloppe de protection d'un bras de robot articulé, Conformément à l'invention, ce raccord comprend deux brides plates annulaires coaxiales d'axe central X-X', la première étant munie de moyens de fixation au premier des deux tronçons, la seconde de moyens de fixation au second des deux tronçons, chaque bride présente une surface annulaire plane de 35 contact avec l'autre bride, la première bride est munie de moyens de retenue et de guidage de la seconde bride, qui autorisent un mouvement de rotation relatif d'une bride par rapport à l'autre, autour d'un axe de rotation X-X' confondu avec les axes centraux desdites surfaces de contact annulaires, chaque bride présente au moins une rainure annulaire débouchant sur sa surface de contact, chaque rainure annulaire étant coaxiale avec l'axe de rotation X-X', la rainure de la surface de contact de la première bride débouchant en regard de la rainure de la surface de contact de la seconde bride et un joint d'étanchéité est disposé dans l'espace délimité par les deux rainures en regard l'une de l'autre. Grâce à ces caractéristiques et notamment à la présence combinée des joints et des rainures, le raccord est étanche.

Selon d'autres caractéristiques avantageuses et non limitatives de l'invention, prises seules ou en combinaison : - ladite seconde bride plate présente sur ses faces latérales interne et externe respectivement une aile interne et une aile externe, et le raccord comprend également deux anneaux de retenue et de guidage concentriques, fixés sur ladite première bride de façon à ménager avec celle-ci une gorge interne et une gorge externe de retenue et de guidage respectivement desdites ailes interne et externe de la seconde bride ; - la première bride annulaire présente sur l'une de ses faces planes, dite "intérieure", une feuillure annulaire d'axe coaxial à l'axe de rotation 20 (X-X') et dont le fond constitue ladite surface de contact de la première bride et la seconde bride plate est logée en partie dans ladite feuillure ; - lesdits anneaux de retenue et de guidage sont fixés à la première bride par une pluralité de vis ; - chaque bride comprend une pluralité d'alésages taraudés 25 débouchant au fond des rainures de réception du joint d'étanchéité, ces alésages étant conçus pour recevoir des vis de fixation de chaque bride sur le tronçon d'enveloppe de protection auquel elle est rattachée ; - les surfaces de contact de chaque bride comprennent trois rainures concentriques de réception d'au moins une partie d'un joint d'étanchéité ; 30 - lesdites rainures sont de section carrée ou rectangulaire ; - le joint d'étanchéité est de section carrée ou rectangulaire ; - ledit joint d'étanchéité est réalisé en un matériau, à base de polytétrafluoroethylène (PTFE) et de graphite ; - la première bride est réalisée dans un matériau dont la 35 conductivité thermique est comprise entre 0.1 W/mK et 0.5 W/mK et dont le coefficient de dilatation thermique est compris entre 40.10-6K-1 et 100.10-6K-1, notamment en polyétheréthercétone (PEEK) ; - la seconde bride est réalisée en céramique, notamment une céramique à base de silicate de calcium ; - les anneaux de retenue et de guidage sont réalisés dans un matériau dont la conductivité thermique est comprise entre 0.1 W/mK et 0.5 W/mK et dont le coefficient de dilatation thermique est compris entre 40.10-6K-1 et 100.10-6K-1, notamment en polyétheréthercétone (PEEK). L'invention concerne également une enveloppe de protection d'un 10 robot articulé qui comprend au moins deux tronçons d'enveloppe de protection destinés à être disposés autour d'une portion dudit bras, ces deux tronçons étant reliés par un raccord rotatif, tel que précité. 15 PRESENTATION DES FIGURES D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront de la description qui va maintenant en être faite, en référence aux dessins annexés, qui en représentent, à titre indicatif mais non limitatif, un mode de 20 réalisation possible. Sur ces dessins : - la figure 1 est un schéma représentant un bras de robot articulé, recouvert d'une enveloppe de protection représentée partiellement, et dont les différents tronçons sont reliés entre eux par un raccord rotatif annulaire 25 conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective du raccord rotatif annulaire conforme à l'invention et sur la moitié gauche de laquelle, l'une des brides de ce raccord a été retirée, et - la figure 3 est une vue en coupe et en perspective d'une partie 30 du raccord conforme à l'invention. DESCRIPTION DETAILLEE Le raccord 2 conforme à l'invention va maintenant être décrit plus 35 en détail en faisant référence aux figures 2 et 3.

Ce raccord 2 comprend deux brides 3 et 4, deux anneaux de retenue et de guidage 5 et 6 et au moins un joint d'étanchéité 7. De préférence la première bride 3 est un anneau plat, de section transversale rectangulaire et qui présente un axe central X-X'. Sa face extérieure annulaire est référencée 30 et sa face intérieure annulaire 31, le terme "intérieur" étant donné par référence au fait que cette face est placée en regard de la seconde bride 4. Les faces 30 et 31 sont planes. Cette première bride 3 présente également une face latérale interne cylindrique 32, orientée vers l'axe X-X', et, à l'opposé, une face latérale 10 externe 33. La première bride 3 présente également, dans la partie centrale de sa face intérieure 31, une feuillure annulaire 310, dont les bords sont à angles droits, et dont le fond 311 constitue une surface de contact avec ladite deuxième bride 4 reçue dans cette feuillure 310. 15 Cette surface de contact 311 est donc également de forme annulaire et d'axe central X-X'. La première bride 3 présente au moins une rainure annulaire débouchant au niveau de sa surface de contact 311. De préférence, et comme représenté sur la figure 3, ces rainures sont au nombre de trois référencées 312a, 20 312b (pour celle située en position centrale), et 312c (pour celle située du côté interne de l'anneau). Ces rainures sont concentriques d'axe X-X'. De préférence, ces rainures 312a, 312b, 312c sont de section transversale carrée ou rectangulaire. Elles pourraient toutefois être semicylindriques ou triangulaires, par exemple, sans pour autant sortir du cadre de 25 l'invention. Plusieurs alésages taraudés 314 sont ménagés, de préférence à intervalles réguliers, le long de la rainure centrale 312b. Chaque alésage 314 débouche sur la face extérieure 30 et dans le fond de la rainure 312b. Ces alésages 314 présentent de façon avantageuse un lamage cylindrique 3140 dont 30 le diamètre correspond à la largeur de la rainure 312b. Chaque alésage 314 est destiné à recevoir une vis assurant la fixation de la première bride 3, à un premier tronçon d'enveloppe de protection, non représenté sur cette figure. Ces alésages constituent des moyens de fixation. La tête de vis est placée dans le lamage. 35 Par ailleurs, la première bride 3 présente également sur sa face intérieure 31, et à proximité de ses faces latérales 32, 33, une gorge annulaire interne 315, respectivement une gorge annulaire externe 316. Ces deux gorges 315, 316 sont également concentriques d'axe X-X'. De préférence, leur section transversale est triangulaire. Elles permettent de recevoir un joint d'étanchéité 70 représenté uniquement dans la gorge 315.

Enfin, la première bride 3 présente à proximité de son bord radial interne 32, une série d'alésages taraudés 34, d'axe longitudinal parallèle à l'axe X-X', débouchant à la fois sur sa face extérieure 30 et sur sa face intérieure 31. Ces alésages 34 sont de préférence répartis régulièrement sur la totalité de sa circonférence. Chaque alésage 34 est muni d'un lamage 340 débouchant au niveau de sa face extérieure 30. Ces alésages 34 sont disposés entre la gorge 315 et la feuillure 310. De façon similaire mais, à proximité du bord latéral externe 33, se trouve une pluralité d'alésages taraudés 35 d'axes parallèles à l'axe X-X' et munis d'un lamage 350.

En fonction du matériau utilisé pour la réalisation de la première bride 3, les alésages 314, 34 et 35 peuvent ne pas être taraudés mais recevoir des inserts en inox qui eux le seront. De préférence, la deuxième bride 4 est un anneau plat de section transversale générale rectangulaire et d'axe central X-X' qui se confond avec 20 l'axe X-X' de la première bride 3. Cette deuxième bride 4 présente une face extérieure annulaire plane 40 et une face annulaire intérieure plane 41, située en regard du fond 311 de la feuillure de la première bride 3. Les faces intérieures 41 et 311 constituent des surfaces de contact 25 l'une avec l'autre. Elles sont perpendiculaires à l'axe X-X'. Par ailleurs, cette deuxième bride 4 présente une face latérale interne 42 et une face latérale externe 43. Ces deux faces 42 et 43 sont de forme cylindrique. Cette bride 4 présente sur sa face interne 41 au moins une rainure, de préférence, et comme représenté ici, trois rainures 412a, 412b et 412c 30 concentriques, d'axes X-X'. Chaque rainure 412a, 412b et 412c présente une section transversale de forme carrée ou rectangulaire préférentiellement. Toutefois, ces rainures pourraient également présenter d'autres formes, par exemple triangulaires ou semi-circulaires. 35 Les rainures 412a, 412b et 412c sont disposées respectivement en regard des rainures 312a, 312b et 312c de la première bride 3.

Chaque paire de rainures 312a, 412a, 312b, 412b et 312c, 412c délimite un espace à l'intérieur duquel est logé un joint d'étanchéité 7. Ces joints ne sont visibles que sur la moitié gauche de la figure 2. De préférence, ces joints 7 sont de section transversale carrée ou 5 rectangulaire pour s'adapter au mieux à la forme des rainures. De préférence, la deuxième bride 4 présente en outre, deux rangées d'alésages taraudés 44 qui débouchent respectivement au fond des rainures 412a et 412c. Chaque alésage 44 présente de préférence un lamage 440 dont le diamètre correspond à la largeur de la rainure 412a, 412c. 10 Comme on peut le voir sur les figures 2 et 3, ces alésages 44 sont répartis de préférence à intervalles réguliers. Ces alésages 44 sont destinés à recevoir des vis qui permettent la fixation de la deuxième bride 4 avec un tronçon d'une enveloppe de protection non représentée sur la figure 3. Le lamage 440 affleurant au niveau du fond des 15 rainures correspondantes 412a, 412c, la vis de fixation ne fait pas saillie à l'intérieur des rainures. En fonction du matériau de la bride 4, les alésages 44 peuvent ne pas être taraudés mais recevoir un insert en inox qui l'est. Enfin, la deuxième bride 4 présente deux épaulements annulaires 20 interne 45 et externe 46. Chaque épaulement est obtenu par un enlèvement de matière à angle droit, au niveau de la zone de jonction entre la face extérieure 40 et respectivement la face latérale interne 42 et la face latérale externe 43. La présence de ces épaulements fait que la seconde bride 4 25 présente sur ses faces latérales interne et externe deux ailes annulaires. Ces ailes annulaires s'étendent radialement en direction de l'axe X-X' (aile interne 47) et à l'opposé de l'axe X-X', c'est-à-dire vers l'extérieur (aile 48). Les ailes 47 et 48 sont perpendiculaires à l'axe X-X'. Les anneaux plats 5 et 6 de retenue et de guidage présentent une 30 section transversale rectangulaire dont la hauteur correspond à celle de l'épaulement 46 et la largeur à celle de l'aile 47 (respectivement l'aile 48) plus celle de la portion de bride 3 s'étendant entre la feuillure 310 et le bord latéral 32, (respectivement entre la feuillure et le bord latéral 33). Chaque anneau 5, 6 est percé d'une pluralité d'alésages 35 taraudés 50, respectivement 60, d'axes parallèles à l'axe X-X', et qui traversent les anneaux 5 et 6 de part en part. Ces alésages sont répartis à intervalles réguliers sur la totalité de la circonférence de chaque anneau. Ces alésages 50, respectivement 60, sont disposés de façon à être en regard des alésages 34, respectivement 35 de la première bride 3. Ces anneaux 5 et 6 sont fixés à la première bride 3 par des vis non représentées sur les figures, traversant ces alésages 50, 34 ; 60, 35. Ainsi, les anneaux 5 et 6 combinés à la première bride 3 définissent une gorge interne 36 et une gorge externe 37, qui constituent des moyens de tenue et de guidage de l'aile 47 (respectivement 48) de la seconde bride 4. Ces moyens de retenue autorisent un mouvement de rotation relatif de la seconde bride 4 par rapport à la première bride 3, autour d'un axe de rotation qui se confond avec les axes centraux X-X' des deux brides 3 et 4. Lorsque les anneaux 5 et 6 sont vissés sur la première bride 3, ils compriment les joints 70 placés dans la gorge interne 315 et la gorge externe 316, ce qui renforce encore l'étanchéité du raccord. On notera que les gorges 315 et 316 pourraient inversement être prévues sur la face des anneaux 5 et 6 situé en regard de la première bride 3. De préférence, le joint d'étanchéité 7 est réalisé en un matériau résistant à des conditions de pression pouvant atteindre jusqu'à 25 bars (25.105Pa). De préférence également, ce matériau résiste à des températures atteignant 500°C. Enfin, il peut être utilisé dans ces gammes de température et de pression jusqu'à une vitesse de rotation du raccord de 2 m/s, soit environ 720° par seconde lorsque ce joint est placé sur le raccord 2 situé à proximité de l'axe de rotation A1, c'est-à-dire le raccord 2 de plus grand diamètre sur le bras articulé B.

Ce matériau est par exemple un brin de PTFE incorporant du graphite. On pourra utiliser par exemple un joint de section carrée connu sous la marque "Isathernn Flex 6050" ou un joint "Thermoflon SN 6230/SL", ces deux joints étant commercialisés par la société Eagle Burgmann. De préférence, le joint d'étanchéité 70 est réalisé en silicone, de 30 préférence encore en silicone haute température. Ce matériau permet d'assembler deux pièces fixes et de garantir l'étanchéité entre elles. Il tient jusqu'à des températures atteignant 280°C et est donc compatible avec les conditions d'utilisation envisagées. On peut citer le joint Soudai Silirub HT-N. De préférence, la première bride 3 et les deux anneaux de retenue 35 et de guidage 5 et 6 sont réalisés dans un matériau résistant à des températures allant jusqu'à 200°C. De préférence, la conductivité thermique de ce matériau est comprise entre 0.1 W/mK et 0.5 W/mK, de préférence encore égale à 0,25 W/mK. De préférence également, son coefficient de dilatation thermique est compris entre 40.10-6K-1 et 100.10-6K-1, de préférence encore est égal à 50.10-6K-1. On peut utiliser préférentiellement du polyétheréthercétone (connu sous la dénomination anglaise de PEEK). De façon avantageuse, la seconde bride 4 est réalisée en céramique, de préférence encore en céramique à base de silicate de calcium, avec de préférence une masse volumique comprise entre 1200 kg/m3 et 1600 kg/m3, ou mieux égale à 1400 kg/m3. De préférence, ce matériau présente un coefficient de conductivité thermique à 200°C compris entre 0.3 W/mK et 0.7 W/mK ou mieux entre 0.5 W/mK et 0.6 W/mK. De préférence également, le matériau présente un coefficient de dilatation thermique compris entre 3.10- 6K1 et 8.10-6K-1, par exemple de 6,4.10-6K-1. On peut utiliser par exemple une céramique connue sous la marque 15 "Duratec 1000", commercialisée par la société Promat. Par ailleurs, la compatibilité de ces différents matériaux avec le sodium a été vérifiée par un essai en calorimètre et ne pose pas de problèmes pour une utilisation jusqu'à 200°C. Il en est de même pour la résistance à la radioactivité, dans les gammes d'utilisation envisagées précitées. 20 Le raccord rotatif annulaire conforme à l'invention présente de nombreux avantages. Le fait que les deux brides 3 et 4 présentent au niveau de leur surface de contact au moins une rainure et de préférence plusieurs rainures successives, à l'intérieur desquelles se trouve le joint 7 permet de créer un effet 25 de labyrinthe qui fait obstacle à un passage en ligne droite d'un fluide ou d'un gaz. Le raccord obtenu est ainsi étanche, de sorte qu'aucun échange ne peut s'effectuer entre l'intérieur de l'enveloppe de protection et le milieu extérieur dans lequel est plongé le bras de robot articulé. L'emploi de la céramique pour la réalisation de la deuxième 30 bride 4, dont le coefficient de dilatation thermique est plus faible que celui du matériau utilisé pour la fabrication de la première bride, garantit que le glissement et donc le mouvement de rotation relatif des deux brides l'une par rapport à l'autre est garanti aussi bien à température ambiante qu'à 200°C. Les dimensions des différentes pièces constituant le raccord et 35 notamment les deux brides et le joint 7 sont ajustées très précisément pour autoriser le mouvement de rotation relatif des deux brides l'une par rapport à l'autre sans nuire à l'étanchéité. Des essais ont été effectués en réalisant un tour complet (360° ) autour de l'axe Al du bras articulé B, à différentes vitesses, avec et sans l'enveloppe de protection thermique équipée du raccord conforme à l'invention. Les positions, vitesses et couples du moteur de l'axe Al ont été enregistrées. On a pu observer que l'influence de l'enveloppe sur les positions du bras B et sa vitesse de rotation est négligeable, ce qui signifie que le raccord 2 ne modifie pas ou très peu le comportement du bras B.

Par ailleurs, les coefficients de conductivité thermique des matériaux précités font que le raccord ne constitue pas un pont thermique et que la température du bras de robot B reste à une température inférieure à 70°C, même lorsque le bras équipé de son enveloppe et de son raccord est plongé dans un liquide à 200°C.

Enfin, l'invention concerne également une enveloppe de protection d'un bras de robot articulé, telle que celle représentée sur la figure 1, et qui comprend au moins deux tronçons 10 d'une enveloppe de protection 1, destinés à être disposés autour d'une portion d'un bras de robot articulé B, ces deux tronçons 10 étant reliés par un raccord rotatif 2 tel que précité.

On notera que l'enveloppe 10 peut être rigide (on parlera alors de carter) ou souple. Elle peut s'adapter à un bras de robot articulé ayant un nombre d'axe de rotation différent de six et être utilisée éventuellement dans un autre secteur que le domaine du nucléaire.

Claims (13)

1. REVENDICATIONS1. Raccord rotatif annulaire (2) de deux tronçons d'une enveloppe de protection d'un bras de robot articulé (B), caractérisé en ce qu'il comprend deux brides plates annulaires coaxiales d'axe central (X-X'), la première (3) étant munie de moyens de fixation (314) au premier des deux tronçons, la seconde (4), de moyens de fixation (44) au second des deux tronçons, en ce que chaque bride (3, 4) présente une surface annulaire plane (311, 41) de contact avec l'autre bride (4, 3), en ce que la première bride (3) est munie de moyens (311, 5, 6, 47, 48) de retenue et de guidage de la seconde bride (4), qui autorisent un mouvement de rotation relatif d'une bride par rapport à l'autre, autour d'un axe de rotation (X-X') confondu avec les axes centraux desdites surfaces de contact annulaires (311, 41), en ce que chaque bride (3, 4) présente au moins une rainure annulaire (312a, 312b, 312c, 412a, 412b, 412c) débouchant sur sa surface de contact (311, 41), chaque rainure annulaire étant coaxiale avec l'axe de rotation (X-X'), la rainure (312a, 312b, 312c) de la surface de contact (311) de la première bride (3) débouchant en regard de la rainure (4212a, 412b, 412c) de la surface de contact (41) de la seconde bride (4) et en ce qu'un joint d'étanchéité (7) est disposé dans l'espace délimité par les deux rainures en regard l'une de l'autre.
2. 2. Raccord rotatif annulaire (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite seconde bride plate (4) présente sur ses faces latérales interne et externe respectivement une aile interne (47) et une aile externe (48), et en ce que le raccord comprend également deux anneaux de retenue et de guidage concentriques (5, 6), fixés sur ladite première bride (3), de façon à ménager avec celle-ci une gorge interne (47) et une gorge externe (48) de retenue et de guidage respectivement desdites ailes interne (47) et externe (48) de la seconde bride (4).
3. 3. Raccord rotatif annulaire (2) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la première bride annulaire (3) présente sur l'une de ses faces planes (31), dite "intérieure", une feuillure annulaire (310) d'axe coaxial à l'axe de rotation (X-X') et dont le fond constitue ladite surface de contact (311) de la première bride et en ce que la seconde bride plate (4) est logée en partie dans ladite feuillure.
4. 4. Raccord rotatif annulaire (2) selon la revendication 2, caractérisé en ce que lesdits anneaux de retenue et de guidage (5, 6) sont fixés à la première bride par une pluralité de vis.
5. 5. Raccord rotatif annulaire (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que chaque bride (3, 4) comprend une pluralité d'alésages taraudés (314, 44) débouchant au fond des rainures (312b, 412a, 412c) de réception du joint d'étanchéité (7), ces alésages étant conçus pour recevoir des vis de fixation de chaque bride sur le tronçon d'enveloppe de protection auquel elle est rattachée.
6. 6. Raccord rotatif annulaire (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les surfaces de contact (311, 41) de chaque bride (34) comprennent trois rainures concentriques (312a, 312b, 312c, 412a, 412b, 412c) de réception d'au moins une partie d'un joint d'étanchéité (7).
7. 7. Raccord rotatif annulaire (2) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdites rainures (312a, 312b, 312c, 412a, 412b, 412c) sont de section carrée ou rectangulaire.
8. 8. Raccord rotatif annulaire (2) selon la revendication 7, caractérisé en ce que le joint d'étanchéité (7) est de section carrée ou 20 rectangulaire.
9. 9. Raccord rotatif annulaire (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit joint d'étanchéité (7) est réalisé en un matériau à base de polytetrafluorothylène (PTFE) et de graphite.
10. 10. Raccord rotatif annulaire (2) selon l'une quelconque des 25 revendications précédentes, caractérisé en ce que la première bride (3) est réalisée dans un matériau dont la conductivité thermique est comprise entre 0.1 W/mK et 0.5 W/mK et dont le coefficient de dilatation thermique est compris entre 40.10-6K-1 et 100.10-6K-1, notamment en polyétheréthercétone (PEEK). 30
11. 11. Raccord rotatif annulaire (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la seconde bride (4) est réalisée en céramique, notamment une céramique à base de silicate de calcium.
12. 12. Raccord rotatif annulaire (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les anneaux de retenue et de 35 guidage (5, 6) sont réalisés dans un matériau dont la conductivité thermique est comprise entre 0.1 W/mK et 0.5 W/mK et dont le coefficient de dilatationthermique est compris entre 40.10-6K-1 et 100.10-6K-1, notamment en polyétheréthercétone (PEEK).
13. 13. Enveloppe de protection (1) d'un bras de robot articulé (B), caractérisée en ce qu'elle comprend au moins deux tronçons d'enveloppe de protection (10), destinés à être disposés autour d'une portion dudit bras (B), ces deux tronçons (10) étant reliés par un raccord rotatif (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes.