Aile pliable pour un dispositif et procédé de pilotage de flute CONTEXTE DOMAINE TECHNIQUE [001] Les modes de réalisation de l'objet présenté ici concernent généralement des dispositifs de pilotage de flûte qui sont attachés à des flûtes ou à des sources de systèmes d'étude sismique marine et sont utilisés pour commander une profondeur et/ou une position latérale de la flûte ou de la source, et, en particulier, des dispositifs de pilotage de flûte ayant des ailes pliables. EXAMEN DU CONTEXTE [002] Les études sismiques marines sont utilisées pour générer une image de la structure géophysique sous les fonds océaniques afin de réduire la probabilité de forage d'un puits sec. Pendant une étude sismique, comme montré sur la figure 1, un navire 110 remorque une ou plusieurs sources sismiques 120 configurées pour générer des ondes acoustiques 122a qui se propagent vers le bas et pénètrent dans les fonds océaniques 124 jusqu'à ce qu'elles soient finalement réfléchies par une structure de réflexion 126. [3] Le navire 110 remorque également des détecteurs acoustiques 112 agencés le long d'un câble 114. Le câble 114 et les détecteurs 112 forment ce qui est connu en tant que flûte 116. Les détecteurs 112 acquièrent des informations (données sismiques) concernant les ondes réfléchies 122b, 122c et 122d. [4] La flûte 116 peut être remorquée horizontalement, c'est-à-dire, se trouver à une profondeur constante par rapport à la surface de l'eau 118 (comme illustré sur la figure 1) ou inclinée par rapport à la surface 118 (comme présenté, par exemple, dans le brevet US n° 4 992 992). [5] Le navire 110 peut remorquer plusieurs flûtes simultanément. Pendant une acquisition de données sismiques, les positions en profondeur et latérale des flûtes peuvent être commandées en utilisant des dispositifs de pilotage 130 connus en tant que dispositifs de pilotage de flûte (« streamer steering devices » en terminologie anglo-saxonne »). Les dispositifs de pilotage de flûte sont attachés aux flûtes. [6] Un dispositif de pilotage de flûte comporte généralement des gouvernes (« control surfaces » en terminologie anglo-saxonne ») pleines (appelées ailes ou ailettes) attachées à un corps et autorisées à tourner autour d'un axe tandis 2 0 qu'une aire active des gouvernes est constante. Lorsqu'une gouverne du dispositif de pilotage de flûte se déplace dans l'eau, une pression d'un côté d'une telle surface peut devenir supérieure à une pression de l'autre côté de celle-ci. La différence de pression produit une force perpendiculaire à la gouverne et proportionnelle à l'aire de sa projection. Cette force est utilisée pour ajuster un 25 emplacement du dispositif de pilotage de flûte. [7] Lorsque les flûtes ne sont plus utilisées (c'est-à-dire lorsque l'étude sismique est terminée), elles sont récupérées sur le navire 110. Les dispositifs de pilotage de flûte classiques, et, en particulier, leurs gouvernes s'étendant à distance du câble 114, peuvent être endommagés pendant la récupération.
Compte tenu de leur longueur et de leur souplesse, les flûtes sont habituellement récupérées et stockées sur des bobines situées sur le pont du navire. Lorsque les flûtes sont récupérées, les gouvernes pleines des dispositifs de pilotage de flûte classiques peuvent être endommagées ou peuvent s'emmêler, ce qui rend difficile un déroulement ultérieur des flûtes. Par conséquent, les ailes des dispositifs de pilotage de flûte ou les dispositifs de pilotage de flûte eux-mêmes doivent être retirés des flûtes lorsque les flûtes sont récupérées, ce qui est une procédure qui prend du temps. [8] Dans les cas où une diminution accidentelle de vitesse de remorquage se produit, les gouvernes peuvent ne pas effectuer le pilotage attendu, mais plutôt générer des forces de traînée indésirables qui amplifient le ralentissement. Dans d'autres cas, si les flûtes se rapprochent trop les unes des autres, les gouvernes du dispositif de pilotage de flûte peuvent s'emmêler avec les flûtes voisines. Dans encore un autre cas, une aile du dispositif de pilotage de flûte peut être endommagée (par exemple, brisée) et, ainsi, le dispositif de pilotage de flûte peut commencer à tourner. Dans cette situation, bien que l'opérateur puisse avoir conscience de l'endommagement du dispositif de pilotage de flûte, il ne peut rien faire pour réduire à un minimum la perturbation créée par son dysfonctionnement. [9] En outre, il existe des cas dans lesquels les flûtes doivent être nettoyées alors qu'elles sont déployées sous l'eau pour retirer l'accumulation d'encrassement biologique sur leur surface extérieure. Les dispositifs de nettoyage utilisés sur les flûtes sont impactés négativement par les gouvernes du dispositif de pilotage de flûte s'étendant à distance de la flûte, parce qu'elles empêchent les dispositifs de nettoyage de passer à l'emplacement du dispositif de pilotage de flûte. Par conséquent, les dispositifs de nettoyage doivent être repositionnés manuellement ou ils sont limités au nettoyage de la flûte seulement entre deux dispositifs de pilotage de flûte adjacents. [0010] Par conséquent, il serait souhaitable de proposer des dispositifs et des procédés de pilotage de flûte qui évitent les problèmes décrits ci-dessus associés aux gouvernes. RESUME [0011] Selon un exemple de mode de réalisation, il est proposé un dispositif de pilotage de flûte pour une flûte ou une source d'un système d'étude sismique marine. Le dispositif de pilotage de flûte comprend un boîtier configuré pour être attaché à la flûte ou à la source ; un ensemble d'aile relié au boîtier et comportant une surface active utilisée pour commander une profondeur et/ou une position latérale de la flûte ; et un mécanisme d'actionnement situé à l'intérieur du boîtier et relié à l'ensemble d'aile, le mécanisme d'actionnennent étant configuré pour changer un état de l'ensemble d'aile d'un état de fonctionnement à un état plié. La surface active a sensiblement la même aire dans l'état de fonctionnement et dans l'état plié. [0012] Selon une variante de cet exemple de mode de réalisation, la surface active a sensiblement la même aire dans l'état de fonctionnement, dans l'état plié et dans un état intermédiaire, entre l'état de fonctionnement et l'état plié. [0013] Selon une variante de cet exemple de mode de réalisation, l'ensemble d'aile peut comprendre des première et deuxième ailes, chaque aile comprenant des côtés reliés les uns aux autres pour former un carré ou un losange lorsqu'elle est dans un état intermédiaire entre l'état de fonctionnement et l'état plié. [0014] Selon une sous-variante de cette variante de cet exemple de mode de réalisation, les côtés sont reliés les uns aux autres par des jonctions et chaque côté est configuré pour se déplacer par rapport à un autre côté. [0015] Selon une sous-variante de cette variante de cet exemple de mode de réalisation, les côtés peuvent former un espace vide lorsqu'ils sont dans l'état intermédiaire. [0016] Selon une sous-variante de cette variante de cet exemple de mode de réalisation, chaque aile peut comprendre quatre côtés, et deux des côtés, les plus proches du boîtier, peuvent être reliés à des bras d'actionnement correspondants. Le dispositif peut alors comprendre des pistes incurvées, reliées chacune à un bras d'actionnement correspondant et comportant des dents. Le dispositif peut alors comprendre en outre un moteur ; un pignon d'engrènement configuré pour venir en prise avec les pistes incurvées de sorte que, lorsque le moteur tourne, le pignon d'engrènement tourne, amenant les pistes incurvées à se translater le long de directions incurvées opposées, pliant et dépliant ainsi l'ensemble d'aile ; un capteur pour détecter quand un dispositif de nettoyage qui se déplace le long de la flûte se rapproche du boîtier ; et un contrôleur situé à l'intérieur du boîtier et configuré pour recevoir des informations du capteur, le contrôleur ordonnant à l'ensemble d'aile de se plier lorsque le dispositif de nettoyage se rapproche du boîtier.25 [0017] Selon un autre mode de réalisation, il est proposé un système d'étude sismique marine pour collecter des données sismiques. Le système d'étude sismique marine comprend une flûte et un dispositif de pilotage de flûte relié à la flûte. Le dispositif de pilotage de flûte comprend un boîtier configuré pour être attaché à la flûte, un ensemble d'aile relié au boîtier et comportant une surface active utilisée pour commander une profondeur et/ou une position latérale de la flûte, et un mécanisme d'actionnement situé à l'intérieur du boîtier et relié à l'ensemble d'aile, le mécanisme d'actionnement étant configuré pour changer un état de l'ensemble d'aile d'un état de fonctionnement à un état plié. La surface active a sensiblement la même aire dans l'état de fonctionnement et dans l'état plié. [0018] Selon encore un autre mode de réalisation, il est proposé un procédé pour plier un dispositif de pilotage de flûte. Le procédé comprend une étape d'attachement du dispositif de pilotage de flûte à une flûte ; une étape de libération, d'un navire, de la flûte dans l'eau ; une étape de commande des orientations des ailes du dispositif de pilotage de flûte pour commander activement une position de la flûte ; et une étape d'ajustement des ailes pour changer leur état d'un état de fonctionnement à un état plié. La surface active des ailes a sensiblement la même aire dans l'état de fonctionnement et dans l'état plié. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS [0019] Les dessins joints, qui sont incorporés dans la spécification et qui constituent une partie de celle-ci, illustrent un ou plusieurs modes de réalisation et, avec la description, expliquent ces modes de réalisation. Sur les dessins : [0020] la figure 1 est un schéma d'un système d'étude sismique marine ; [0021] la figure 2 est un schéma d'un dispositif de pilotage de flûte ; [0022] la figure 3 est un schéma d'un dispositif de pilotage de flûte comportant des ailes pliables selon un mode de réalisation ; [0023] la figure 4 est un schéma d'un dispositif de pilotage de flûte ayant les ailes à moitié déployées selon un mode de réalisation ; [0024] les figures 5A-C illustrent la manière selon laquelle les ailes pliables d'un dispositif de pilotage de flûte sont déployées selon un mode de réalisation ; [0025] la figure 6 est un schéma d'un dispositif de pilotage de flûte comportant des ailes pliables selon un mode de réalisation ; [0026] la figure 7 est un schéma d'un dispositif de pilotage de flûte ayant les ailes totalement déployées selon un mode de réalisation ; [0027] la figure 8 est un schéma d'un dispositif de pilotage de flûte comportant un capteur pour détecter un dispositif de nettoyage selon un mode de réalisation ; [0028] la figure 9 est un schéma d'un dispositif de pilotage de flûte comportant trois ailes pliables selon un mode de réalisation ; [0029] la figure 10 est un schéma d'un système d'étude sismique marine utilisant un dispositif de pilotage de flûte selon un mode de réalisation ; 2 0 [0030] la figure 11 est un organigramme illustrant un procédé pour utiliser un dispositif de pilotage de flûte avec des ailes pliables selon un mode de réalisation ; et [0031] la figure 12 est un schéma d'une unité de commande qui commande un dispositif de pilotage de flûte comportant des ailes pliables selon un mode de 25 réalisation.
DESCRIPTION DETAILLEE [0032] La description qui suit des exemples de modes de réalisation fait référence aux dessins joints. Les mêmes numéros de référence sur les différents dessins identifient les mêmes éléments ou des éléments similaires. La description détaillée qui suit ne limite pas l'invention. Les modes de réalisation qui suivent sont examinés, par souci de simplicité, en relation avec la terminologie et la structure d'un dispositif de pilotage de flûte pour une flûte d'un système d'étude sismique marine. Cependant, un tel dispositif de pilotage de flûte peut être utilisé avec d'autres parties d'un système d'étude sismique, par exemple, une source. [0033] Une référence dans toute la spécification à « un mode de réalisation » signifie qu'une fonctionnalité, une structure ou une caractéristique particulière décrite en relation avec un mode de réalisation est incluse dans au moins un mode de réalisation de l'objet présenté. Ainsi, l'apparition de l'expression « dans un mode de réalisation » à divers emplacements dans toute la spécification ne fait pas nécessairement référence au même mode de réalisation. En outre, les fonctionnalités, structures ou caractéristiques particulières peuvent être combinées de n'importe quelle manière appropriée dans un ou plusieurs modes de réalisation. [0034] Avant d'examiner le dispositif de pilotage de flûte pliable original, un oiseau (« bird » en terminologie anglo-saxonne) classique est illustré sur la figure 2. L'oiseau 200 est attaché à une flûte 202 et comporte deux ailes 204 et 206. Les deux ailes 204 et 206 comprennent des surfaces pleines 208 correspondantes, c'est-à-dire que chaque aile est réalisée en tant que surface pleine unique. Les ailes peuvent tourner autour d'un axe 210 pour commander la profondeur ou la position latérale de la flûte. Cependant, comme examiné précédemment, ces ailes ne sont pas pliables ou récupérables et, ainsi, elles empêchent le passage d'un dispositif de nettoyage conçu pour se déplacer vers le haut et vers le bas de la flûte. [0035] La figure 3 illustre un mode de réalisation dans lequel un dispositif de pilotage de flûte 300 comporte des ailes pliables. Le dispositif de pilotage de flûte 300 est attaché à une flûte 302 de manière à ce qu'il puisse tourner par rapport à la flûte. Dans un autre mode de réalisation, le dispositif de pilotage de flûte peut être attaché de manière fixe à la flûte de sorte que sa rotation entraîne une torsion de la flûte. Une base du dispositif de pilotage de flûte peut être alignée avec la flûte, c'est-à-dire, reliée entre deux parties consécutives de la flûte, ou elle peut être serrée (attachée) sur la flûte. [0036] Le dispositif de pilotage de flûte 300 peut comporter un ensemble d'aile pour un pilotage, lequel peut comprendre deux ailes ou plus. La figure 3 montre le dispositif de pilotage de flûte 300 comportant deux ailes 304 et 306, par souci de simplicité. Cependant, les ailes 304 et 306 sont pliables comme examiné ci-après pour permettre à un dispositif de nettoyage de passer facilement sur le dispositif de pilotage de flûte. La figure 3 illustre le dispositif de pilotage de flûte 300 ayant les ailes 304 et 306 pliées, c'est-à-dire pas dans un état de fonctionnement. Cet état peut être appelé état inactif ou état plié. Pour être capable de déplier les ailes, pour les rendre opérationnelles, c'est-à-dire, pour être capable de commander la position de la flûte, les ailes 304 et 306 peuvent avoir la configuration illustrée sur la figure 4 (de nouveau par souci de simplicité, uniquement les détails d'une aile 304 sont montrés sur cette figure). [0037] L'aile 304 a, par exemple, quatre côtés 400, 402, 404 et 406 qui sont reliés les uns aux autres au niveau de jonctions 408, 410 et 412. Ces jonctions permettent aux quatre côtés de tourner les uns par rapport aux autres. Chaque jonction peut comprendre une broche (par exemple, 408a, 410a et 412a) qui relie deux côtés adjacents. Une jonction de base 414 peut relier les côtés 400 à 406, qui sont à proximité du boîtier 301 du dispositif de pilotage de flûte 300. Dans une application, les deux côtés 400 et 406 ne sont pas reliés l'un à l'autre, mais, au lieu de cela, chacun est relié par l'intermédiaire d'une jonction correspondante au boîtier 301 du dispositif de pilotage de flûte 300. [0038] Dans une application, les côtés 400, 402, 404 et 406 peuvent avoir une longueur sensiblement similaire, formant ainsi un carré ou un losange dans une position intermédiaire entre l'état plié et l'état de fonctionnement. Les côtés 400 et 406, qui sont à proximité du boîtier 301 du dispositif de pilotage de flûte, peuvent comporter ou être reliés à des bras d'actionnement 422 et 420 correspondants, respectivement. Les bras d'actionnement 420 et 422 sont reliés à un mécanisme d'actionnement 430 configuré pour les actionner, c'est-à-dire pour faire passer l'aile de l'état de fonctionnement dans son état plié et vice versa. [0039] Ainsi, l'aile 304 a une géométrie reconfigurable en ce que les divers composants des ailes (par exemple, les côtés 400, 402, 404 et 406) peuvent être réarrangés pour former une surface active 311 soit qui s'étend loin du boîtier 301, comme illustré sur la figure 7, soit qui s'étend le long du boîtier 301 comme illustré sur la figure 3. Dans un mode de réalisation, la surface active 311 a sensiblement la même aire de surface A à la fois dans l'état de fonctionnement (figure 7) et dans l'état plié (figure 3). Le terme « sensiblement » est utilisé dans ce contexte pour rendre compte du fait que, comme illustré sur la figure 6, les diverses parties formant la surface active peuvent se superposer avec différents degrés dans les divers états, et ainsi l'aire A peut varier d'un état à l'autre, mais pas sensiblement (par exemple, de moins de 20 pour cent). Autrement dit, dans un mode de réalisation, l'aire A de la surface active 311 en contact avec l'eau est la même dans les deux états de fonctionnement et plié. Une surface active 311 peut être définie comme la surface de l'aile du dispositif de pilotage de flûte à l'extérieur du boîtier 301 et en contact direct avec l'eau qui contribue au pilotage du dispositif de pilotage de flûte. Cela est différent d'une configuration dans laquelle la surface active de l'aile est réduite dans l'état plié par rapport à l'état de fonctionnement. [0040] Un exemple d'un mécanisme d'actionnement 430 est illustré sur la figure 5A et il comprend un moteur 432 relié à un pignon d'engrènement 434 par l'intermédiaire d'un arbre 436. Le pignon d'engrènement 434 est configuré pour venir en prise (simultanément dans une application) avec des pistes incurvées 440 et 450, qui sont reliées à des bras d'actionnement 422 et 420, respectivement. Ainsi, lorsqu'il est ordonné au moteur 432, par l'unité de commande 438, d'actionner les ailes, le pignon d'engrènement 434 commence à tourner dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le sens inverse des 2 0 aiguilles d'une montre, selon que les ailes devraient être pliées ou dépliées, et les pistes incurvées 440 et 450, qui sont en prise avec le pignon d'engrènement 434, commencent à effectuer un mouvement de rotation autour de la jonction 414, le long des directions 442 et 452, respectivement. Dans une application, les pistes incurvées 440 et 450 prennent en sandwich le pignon d'engrènement 434, 25 comme illustré sur la figure 5B. Cette figure illustre également des dents 460 formées sur les pistes incurvées et le pignon d'engrènement. Ainsi, les bras d'actionnement 420 et 422 pivotent autour de la jonction 414, amenant les côtés 400 et 414 soit à se plier, soit à se déployer. La figure 50 illustre les côtés 400 et 406 davantage déployé comparé à la figure 5A. D'autres agencements peuvent être imaginés par les hommes du métier pour les bras d'actionnement rotatifs 420 et 422 autour de la jonction 414, par exemple, en équipant chaque bras d'actionnement d'un moteur électrique. [0041] Dans une application, chaque aile peut être actionnée de manière indépendante, c'est-à-dire, qu'elle peut comporter son propre mécanisme d'actionnement 340 examiné ci-dessus. La puissance pour les moteurs électriques peut être délivrée par l'intermédiaire de la flûte, par le navire remorquant les flûtes. En variante, des batteries (non montrées) peuvent être prévues à l'intérieur de chaque dispositif de pilotage de flûte. L'unité de commande 438 peut être une unité de commande locale qui est en communication avec une unité de commande globale (non montrée, mais située sur le navire), et les deux unités peuvent fonctionner l'une avec l'autre pour commander les états de fonctionnement et plié du dispositif de pilotage de flûte. [0042] La figure 6 illustre les ailes à moitié déployées (c'est-à-dire dans un état intermédiaire entre l'état de fonctionnement et l'état plié) et la figure 7 illustre les ailes totalement déployées. Notez que la figure 7 montre les côtés 400 et 406 alignés côte à côte pour former une moitié d'aile 304, et les côtés 402 et 404 alignés de manière similaire pour former l'autre moitié d'aile 304. Dans cet état de fonctionnement, l'aile 304 apparaît en tant que surface pleine, c'est-à-dire qu'elle ne comporte pas de trous. Cependant, l'eau peut passer à travers l'aile 304 au niveau de l'interface 700 entre les côtés 400 et 406 et les côtés 402 et 404. Autrement dit, en fonction des besoins, l'interface 700 peut être rendue étanche à l'eau ou non. [0043] L'unité de commande 438 peut être commandée ou configurée pour ne pas déployer totalement les ailes, si nécessaire. Autrement dit, le mécanisme d'actionnement 340 peut continûment changer les ailes de l'état plié à l'état de fonctionnement, comme souhaité par l'opérateur de l'étude sismique. [0044] Dans un autre mode de réalisation, comme illustré sur la figure 8, un capteur 800 peut être situé à l'intérieur de la flûte 802 pour détecter la présence d'un dispositif de nettoyage de flûte 804. Le capteur 800 peut être en communication avec l'unité de commande 438. Lorsque l'unité de commande 438 détecte que le dispositif de nettoyage de flûte 804 se rapproche du dispositif de pilotage de flûte, elle vérifie l'état du dispositif de pilotage de flûte. Si l'état est l'état plié, aucune autre action n'est effectuée. Cependant, si l'état est l'état de fonctionnement, l'unité de commande 438 ordonne au mécanisme d'actionnement 430 de plier les ailes de sorte que le dispositif de nettoyage de flûte puisse passer sur celles-ci. Dans un autre mode de réalisation, le capteur 800 est en communication avec une unité de commande globale (non montrée) située sur le navire, et l'action de commande décrite ci-dessus est coordonnée par l'unité de commande globale. Dans encore une autre application, la commande est partagée par l'unité de commande globale et l'unité de commande locale 438. [0045] Pour les modes de réalisation examinés ci-dessus, les ailes des dispositifs de pilotage de flûte sont dans l'état de fonctionnement alors que l'étude sismique est effectuée de sorte que les surfaces actives peuvent être utilisées efficacement pour un pilotage si nécessaire. Lorsque la flûte est récupérée à la fin de l'étude sismique, les ailes peuvent être dans l'état plié ou dans l'état de fonctionnement. Alors que la flûte à laquelle le dispositif de pilotage de flûte est attaché est remorquée dans l'eau, les ailes peuvent être passées de l'état de fonctionnement dans l'état plié lorsque la vitesse de remorquage diminue (parce qu'en pliant les ailes, la force de traînée diminue), ou lorsque la flûte devient trop proche d'une autre flûte (pour éviter un emmêlement du dispositif de pilotage de flûte avec l'autre flûte et son instrumentation). Les ailes peuvent être dépliées (étendues) ultérieurement lorsque la vitesse de remorquage est rétablie ou lorsque la distance entre les flûtes augmente. [0046] Le fait que les ailes soient pliées est également préférable lorsqu'une défaillance d'équipement se produit. Le pliage des ailes peut également avoir l'effet bénéfique de dégager un développement marin qui s'est attaché aux surfaces actives de manière non souhaitable. [0047] Dans un autre mode de réalisation illustré sur la figure 9, un dispositif de pilotage de flûte 900 comporte trois ailes, deux qui sont commandées activement pour un pilotage et une qui est utilisée en tant que quille. Les ailes 920a et 920b sont commandées pour obtenir une force de pilotage souhaitée, tandis que la quille 920c est un élément de stabilité et peut également comprendre un corps de ballast 935. Ainsi, les ailes 920a et 920b peuvent être tournées autour d'axes 2 0 925a et 925b respectifs, tandis que la quille 920c est libre de tourner autour de l'axe 925c (étant libre de tourner, il est probable que la surface 930c atteigne une position dans laquelle des pressions identiques sont exercées sur ses côtés). [0048] Du fait du corps de ballast 935, la quille 920c tend à maintenir une orientation vers le bas et est moins susceptible de s'emmêler avec les flûtes 25 voisines ou d'avoir une croissance marine attachée à celle-ci. Dans un mode de réalisation, les ailes 920a et 920b et la quille 920c sont configurées pour commuter entre un état de fonctionnement dans lequel leurs surfaces actives 930a et 930b respectives sont étendues loin du corps 910 (comme montré) et un état plié dans lequel les surfaces actives 930a et 930b sont pliées à proximité du corps 910. Cependant, dans un autre mode de réalisation, seules les ailes 920a et 920b sont pliables. [0049] Un contrôleur 915 et des moteurs 905a et 905b peuvent être utilisés pour commander une rotation des ailes 920a et 920b, respectivement. Ces moteurs peuvent être en plus des moteurs nécessaires pour changer un état des ailes, c'est-à-dire, le mécanisme d'actionnement 430 illustré sur la figure 4, entre l'état de fonctionnement et l'état plié. Cependant, dans un autre mode de réalisation, les mêmes moteurs sont utilisés pour commander la rotation des ailes et changer leurs états. Les moteurs peuvent être situés à l'intérieur du corps 910. Un ou plusieurs capteurs 920 peuvent également être situés sur le corps 910 ou à l'intérieur de celui-ci. Le capteur 920 peut être utilisé pour déterminer quand le dispositif de nettoyage se rapproche du dispositif de pilotage de flûte et pour ordonner au contrôleur 915 de plier automatiquement les ailes de sorte que le dispositif de nettoyage puisse passer sur le dispositif de pilotage de flûte, lors du déplacement le long de la flûte. [0050] La figure 10 est un schéma d'un système d'étude sismique marine 1000 utilisant au moins un dispositif de pilotage de flûte selon un exemple de mode de réalisation. Un navire 1010 remorque une source sismique 1020 et plusieurs flûtes telles que 1030, chaque flûte supportant un réseau de récepteurs sismiques 1032 (par exemple, des hydrophones). Les flûtes sont maintenues à des distances transversales horizontales prédéterminées et à des profondeurs prédéterminées par rapport à la surface de l'eau 118. Les flûtes ne doivent pas nécessairement être horizontales ; par exemple, les flûtes peuvent avoir un profil à profondeur variable paramétré (par exemple, une parabole). Les dispositifs de pilotage de flûte commandent la profondeur des flûtes le long de leur longueur. [0051] La source sismique 1020 est configurée pour générer des ondes sismiques 1022a qui se propagent vers le bas vers les fonds océaniques 124 et pénètrent dans la formation 125 sous les fonds océaniques 124 jusqu'à ce qu'elles soient finalement réfléchies à des emplacements discontinus 126 et 127. La source sismique peut comprendre plusieurs sources individuelles qui peuvent être situées sur une ligne horizontale, une ligne inclinée, etc. [0052] Les ondes sismiques réfléchies telles que 1022b et 1022c se propagent vers le haut et peuvent être détectées par l'un des récepteurs 1032 sur la flûte 1030. Sur la base des données collectées par les récepteurs 1032, une image de la formation de sous-sol 125 est générée. [0053] Pour maintenir les flûtes ou les sources à une position souhaitée (c'est- à-dire, telle que pour avoir des distances transversales prédéterminées et des profondeurs prédéterminées), un ou plusieurs dispositifs de pilotage de flûte 1040 peuvent être attachés à la flûte 1030 ou à la source 1020. Au moins un dispositif de pilotage de flûte 1050 comporte une ou plusieurs ailes pliables, comme décrit ci-dessus. Bien que, sur la figure 10, le dispositif de pilotage de flûte 1050 soit choisi comme ayant une ou plusieurs ailes pliables, on devrait comprendre que certains ou la totalité des dispositifs de pilotage de flûte 1040 peuvent avoir des ailes pliables comme le dispositif 1050. Un dispositif de nettoyage 1060 se déplaçant le long de la flûte 1030 peut passer sur le dispositif de pilotage de flûte 1050 ayant au moins une aile dans un état plié. [0054] Un procédé pour commander un dispositif de pilotage de flûte comme indiqué ci-dessus est maintenant examiné en relation avec la figure 11. Le procédé comprend une étape 1100 d'attachement du dispositif de pilotage de flûte à une flûte, une étape 1102 de libération, d'un navire, de la flûte dans l'eau, une étape 1104 de commande des orientations des ailes du dispositif de pilotage de flûte pour commander activement une position de la flûte, et une étape 1106 d'ajustement d'un ensemble d'aile pour changer son état de l'état de fonctionnement dans l'état plié. La surface active de l'ensemble d'aile a sensiblement la même aire dans les deux états de fonctionnement et plié. [0055] La figure 12 illustre une configuration de l'unité de commande locale 438, et cette structure est également applicable à l'unité de commande générale. L'unité de commande 438 comprend un processeur 1200 connecté à un bus 1202. Le processeur peut exécuter diverses instructions, qui peuvent être mémorisées par un dispositif de mémorisation 1204, connecté également au bus 1202. Le processeur 1200 peut également être connecté à une interface d'entrée/sortie 1206 qui fournit un support pour une communication avec l'unité de commande globale, ou directement avec l'opérateur. L'interface d'entrée/sortie peut comprendre une liaison radio, une liaison de type sans fil, etc. L'unité de commande 438 peut également comprendre une unité de 2 0 puissance 1208 pour fournir une puissance électrique. D'autres unités connues peuvent faire partie de l'unité de commande. [0056] Les exemples de modes de réalisation présentés proposent des dispositifs de pilotage de flûte qui ont des ailes pliables. On devrait comprendre que cette description n'est pas destinée à limiter l'invention. Au contraire, les 25 exemples de modes de réalisation sont destinés à couvrir les variantes, les modifications et les équivalents qui sont inclus dans l'esprit et l'étendue de l'invention. En outre, dans la description détaillée des exemples de modes de réalisation, de nombreux détails spécifiques sont exposés afin de fournir une compréhension détaillée de l'invention revendiquée. Cependant, un homme du métier comprendrait que divers modes de réalisation peuvent être mis en pratique sans ces détails spécifiques. [0057] Bien que les caractéristiques et les éléments des présents exemples de modes de réalisation soient décrits dans les modes de réalisation dans des combinaisons particulières, chaque caractéristique ou élément peut être utilisé seul sans les autres caractéristiques et éléments des modes de réalisation ou dans diverses combinaisons avec ou sans autres caractéristiques et éléments présentés ici. [0058] Cette description écrite utilise des exemples de l'objet présenté pour permettre à n'importe quel homme du métier de mettre en pratique le susdit, comprenant la réalisation et l'utilisation de n'importe quels dispositifs ou systèmes et l'exécution de n'importe quels procédés incorporés. L'étendue brevetable de l'objet peut comprendre d'autres exemples qui seraient évidents aux hommes du métier. Ces autres exemples sont destinés à être dans l'étendue des revendications.