FR3002804A1 - Robot mobile rechargeable electriquement a partir d'une station d'accueil, procede de guidage de ce robot mobile et station d'accueil associee - Google Patents

Abstract

Robot mobile (200) à faible degré de liberté comprenant des moyens de vision (202) sur sa face avant (204) et des moyens de contrôle (210) agencés pour contrôler une approche du robot mobile (200) vers une station d'accueil (300) comprenant des moyens de charge (302) prévus pour procurer une charge électrique dudit robot mobile (200), des moyens de contrôle (210) coopérant avec des moyens de vision (202) pour contrôler des moyens de motorisation (208) de façon à : faire approcher le robot mobile (200) de la station d'accueil (300) en marche avant jusqu'à atteindre une première position (P1) du robot, faire tourner le robot mobile (200) sur lui-même depuis la première position (P1) jusqu'à atteindre une deuxième position (P2) du robot (200) pour le rendre apte à être guidé par les moyens de guidage (206), et faire approcher le robot mobile (200) du support de charge (302) en marche arrière depuis la deuxième position (P2) jusqu'à atteindre une troisième position (P3) du robot mobile (200) pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis des moyens de charge (302).

Description

- 1 - « Robot mobile rechargeable électriquement à partir d'une station d'accueil, procédé de guidage de ce robot mobile et station d'accueil associée » Domaine technique La présente invention concerne un procédé pour recharger un robot mobile, notamment du type utilisé comme support motorisé de tablette tactile. Elle vise également un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé, ainsi qu'une station d'accueil et un robot mobile ou support motorisé associés.

Un tel procédé de charge et chargeur permet à un utilisateur de superviser le retour d'un robot mobile ou support motorisé pour tablette tactile vers une station d'accueil. Etat de la technique antérieure On connaît des stations de charge pour des supports motorisés ayant un corps et une tête tels que des robots agencés pour recevoir un dispositif comprenant une caméra, le dispositif constituant la tête du robot. On connaît par exemple la station de charge proposée pour le robot RovioTM. Ce robot fait office de caméra IP mobile car il est possible de piloter l'engin non seulement en local mais aussi à distance via Internet. Le robot est capable de streamer la vidéo et le son afin de voir et d'entendre tout ce qui se passe chez une personne à distance en utilisant un simple navigateur Internet. Le robot est également capable de s'orienter afin de retrouver la station de charge pour recharger ses batteries. Un inconvénient de ce dispositif est la nécessité pour la station de charge d'entourer le robot, ce qui a pour conséquence que celle-ci est volumineuse si ce dernier l'est également.

On connaît d'autres systèmes de charge, tel que celui proposé pour le robot GostaïTM Un inconvénient posé par le dispositif de charge est qu'il est volumineux. En effet, le système de charge est une sorte de fourche articulée de l'ordre de 35 centimètres se connectant à l'arrière du robot.

C'est donc un système volumineux, qui n'est pas esthétique et est fragile - 2 - car de nombreux chocs se produisent entre la station de charge et le support motorisé avant que ce support soit positionné en situation de charge.

Les stations de charge selon l'état de l'art sont encombrantes. De plus, ces stations de charge sont fragiles car de nombreux chocs se produisent entre les stations et les supports motorisés avant que ces derniers soient positionnés en situation de charge.

Un but de l'invention est de proposer un procédé et dispositif de charge pour support motorisé possédant peu de degrés de liberté (la tête ne peut pas tourner par rapport à un axe vertical indépendamment du corps) et dont le corps est assez volumineux autorisant un contrôle permanent par un utilisateur permettant à celui-ci de vérifier que l'approche de la base s'effectue correctement et de corriger si nécessaire. Un autre but de l'invention est de proposer un tel dispositif de charge qui soit moins volumineux, plus esthétique et moins fragile que celles existantes. Un autre but de l'invention est de proposer un tel dispositif qui ne contraigne pas un degré de liberté du robot. L'invention a donc pour objectif de pallier tout ou partie des inconvénients précédents des stations de charge pour des supports motorisés tels que des robots.

Exposé de l'invention On atteint un tel objectif avec un robot mobile à faible degré de liberté comprenant des moyens de vision sur sa face avant, des moyens de guidage, des moyens de motorisation et des moyens de contrôle agencés pour contrôler une approche dudit robot mobile vers une station d'accueil comprenant des moyens de charge prévus pour procurer une charge électrique dudit robot mobile, les moyens de contrôle coopérant avec les moyens de vision pour contrôler lesdits moyens de motorisation de façon à: - 3 - (i) faire approcher ledit robot mobile de ladite station d'accueil en marche avant jusqu'à atteindre une première position dudit robot, (ii) faire tourner ledit robot mobile sur lui-même depuis la première position jusqu'à atteindre une deuxième position dudit robot pour le rendre apte à être guidé par lesdits moyens de guidage, et (iii) faire approcher ledit robot mobile dudit support de charge en marche arrière depuis la deuxième position jusqu'à atteindre une troisième position dudit robot mobile pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis lesdits moyens de charge.

On dispose ainsi d'un système de recharge tolérant aux imprécisions de positionnement initiales du robot par rapport à ses plots de charge, centrant le robot sur ces plots de charge en le guidant après sa rotation finale, tout en assurant un mode de stationnement avec la tablette orientée à l'opposé du mur.

Avantageusement, les moyens de guidage peuvent comprendre : - des moyens de réception d'au moins une information de guidage, et - des moyens de traitement pour interpréter l'au moins une information de guidage et coopérer avec les moyens de contrôle. De préférence, les moyens de réception peuvent comprendre au moins un moyen récepteur infrarouge. Dans une version avantageuse, l'au moins un moyen récepteur infrarouge peut être configuré pour détecter une amplitude d'une émission et en déduire une distance entre le moyen récepteur infrarouge et un moyen émetteur infrarouge.

De plus, le robot mobile selon l'invention peut en outre comprendre un moyen d'émission, dit de réveil. De préférence, le robot mobile selon l'invention peut constituer un support motorisé pour un équipement informatique mobile, tel qu'une ta blette.

Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé une station d'accueil agencée pour recevoir un robot mobile à faible degré de liberté selon l'invention, comprenant des moyens pour charger électriquement ledit robot mobile, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre des moyens d'émission d'au moins une information de guidage vers ledit robot mobile. - 4 - De préférence, les moyens d'émission peuvent comprendre au moins un moyen émetteur infrarouge. Dans une version avantageuse, les moyens d'émission peuvent comprendre une pluralité de moyens émetteurs infrarouge configurés pour permettre une identification d'un moyen émetteur donné à la réception d'une émission de ce moyen émetteur donné. De plus, l'au moins un émetteur infrarouge peut être configuré pour émettre selon plusieurs amplitudes. De préférence, la station d'accueil selon l'invention peut en outre comprendre au moins un récepteur d'émission, dit de réveil, configuré pour faire alimenter en électricité les émetteurs infrarouges quand une émission d'un émetteur de réveil est reçue par le récepteur de réveil. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé pour guider un robot mobile à faible degré de liberté dans son approche vers une station d'accueil, ledit robot comprenant un équipement de vision disposé sur sa face avant, des moyens de guidage, un dispositif de motorisation et un dispositif de contrôle, ladite station d'accueil comprenant des moyens de charge prévus pour procurer une charge électrique dudit robot, le procédé comprenant : (i) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation de façon à faire approcher ledit robot mobile dudit support de charge en marche avant jusqu'à atteindre une première position dudit robot, (ii) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation pour faire tourner ledit robot mobile sur lui-même depuis la première position jusqu'à atteindre une deuxième position dudit robot pour le rendre apte à être guidé par lesdits moyens de guidage et (iii) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation pour faire approcher ledit robot mobile dudit support de charge en marche arrière depuis la deuxième position jusqu'à atteindre une troisième position dudit robot pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis lesdits moyens de charge. Avantageusement, le procédé selon l'invention peut en outre comprendre : - 5 - une étape d'émission d'au moins une information de guidage générée par la station d'accueil vers ledit robot mobile, une étape de réception par ledit robot mobile de l'au moins une information de guidage générée par la station d'accueil, une étape de traitement pour interpréter l'au moins une information de guidage au niveau dudit robot mobile et coopérer avec les moyens de contrôle. De plus, l'étape d'émission peut comprendre au moins une étape d'émission infrarouge et l'étape de réception comprend au moins une étape de réception infrarouge. De préférence, le procédé selon l'invention peut en outre comprendre une pluralité d'étapes d'émission infrarouge permettant une identification d'une étape d'émission donnée à la réception d'une émission de cette étape d'émission donnée.

Dans une version avantageuse, l'au moins une étape d'émission infrarouge peut être configurée pour qu'un moyen d'émission infrarouge émette selon plusieurs amplitudes et en ce que l'au moins une étape de réception infrarouge permet de détecter une amplitude d'une émission et en déduire une distance au moyen émetteur infrarouge.

De plus, le procédé selon l'invention peut comprendre au moins une étape d'émission, dite de réveil, et au moins une étape de réception, dite de réveil, configurées pour mettre en oeuvre les étapes d'émissions infrarouges quand une étape d'émission de réveil est détectée par l'étape de réception de réveil.

Description des figures et modes de réalisation D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en oeuvre et de modes de réalisation nullement limitatifs, et des dessins annexés suivants : - la figure 1 illustre un premier mode de réalisation d'un robot et d'une station d'accueil selon l'invention, - la figure 2 illustre des étapes de retournement du robot par rapport à la station d'accueil, - la figure 3 illustre le robot après qu'il a été retourné puis guidé en marche arrière jusqu'à la station d'accueil, -6 - la figure 4 détaille une vue en perspective de la station d'accueil, - la figure 5 est une vue de dessus de la station d'accueil lors d'une étape de guidage, - la figure 6 est une autre vue de dessus de la station d'accueil lors d'une étape de guidage, - la figure 7 est une représentation temporelle de signaux émis par des moyens émetteur disposés au niveau de la station d'accueil, et - la figure 8 est une représentation temporelle de trois réception d'un signal émis par un moyen émetteur disposé au niveau de la station d'accueil. Ces modes de réalisation étant nullement limitatifs, on pourra notamment considérer des variantes de l'invention ne comprenant qu'une sélection de caractéristiques décrites par la suite isolées des autres caractéristiques décrites (même si cette sélection est isolée au sein d'une phrase comprenant ces autres caractéristiques), si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure. Cette sélection comprend au moins une caractéristique de préférence fonctionnelle sans détails structurels, ou avec seulement une partie des détails structurels si cette partie uniquement est suffisante pour conférer un avantage technique ou à différencier l'invention par rapport à l'état de la technique antérieure.

Sur les figures un élément apparaissant sur plusieurs figures conserve la même référence. On va maintenant décrire un robot mobile 200 et une station d'accueil 300 selon l'invention, en référence aux figures 1 à 8.

La figure 1 illustre le robot mobile 200. Le robot mobile 200 est à faible degré de liberté, c'est-à-dire que sa tête ne peut pas tourner indépendamment du corps, par rapport à un axe vertical. Le robot mobile 200 comprend : - des moyens de vision 202 sur sa face avant 204, - des moyens de guidage 206, - 7 - - des moyens de motorisation 208 et - des moyens de contrôle 210. Le robot mobile 200 constitue un support motorisé pour un équipement informatique mobile, tel qu'une tablette.

Le robot mobile comprend également des connecteurs 200 pour permettre une charge de ce dernier. Dans un autre mode de réalisation, les moyens de guidage 206 et de contrôle 210 pourraient être réalisés sous la forme d'un unique module. Les moyens de contrôle 210 sont agencés pour contrôler une approche du robot mobile 200 vers une station d'accueil 300. La station d'accueil 300 comprend des moyens de charge 302. Ces moyens de charge 302 sont prévus pour procurer une charge électrique du robot mobile 200.

Les moyens de contrôle 210 coopèrent avec les moyens de vision 202 pour contrôler les moyens de motorisation 208 de façon à réaliser les étapes suivantes. Ces étapes sont plus particulièrement illustrées par la figure 2. La figure 2 illustre 4 positions successives, de gauche à droite, du robot 200 par rapport à la station d'accueil 300.

Dans une première étape, les moyens de motorisation 208 sont contrôlés pour faire approcher le robot mobile 200 du support de charge 302 jusqu'à atteindre une première position P1. Cette approche se fait en marche avant. Cette première position P1 est illustrée par la première position de la figure 2. La face avant 204 du robot mobile 200 est dirigée en direction de la station d'accueil 300. La figure 2 illustre des étapes au cours desquelles les moyens de motorisation 208 sont contrôlés de façon à faire tourner le robot mobile 200 sur lui-même depuis la première position P1. Cette rotation est illustrée sur par les deuxième et troisième positions du robot mobile 200 par rapport à la station d'accueil 300 sur la figure 2. Le robot a tourné d'environ 80° dans le sens trigonométrique entre la première et la deuxième position de la figure 2. Il a tourné à nouveau d'environ 80° entre la deuxième et la troisième position de la figure 2. Les moyens de motorisation 208 sont contrôlés de façon à faire tourner le robot mobile 200 sur lui-même jusqu'à atteindre une deuxième position - 8 - P2 du robot mobile 200 pour le rendre apte à être guidé par les moyens de guidage 206. Cette deuxième position P2 est illustrée par la quatrième position de la figure 2. La face avant 204 du robot mobile 200 est alors dirigée dans le sens opposé de la direction de la face avant 204 du robot mobile 200 de la position P1. Autrement dit, la face avant 204 du robot mobile 200 est dirigée dans la direction opposée de la station d'accueil 300. On peut également dire que le robot mobile 200 tourne le dos à la station d'accueil 300. Dans une dernière étape, les moyens de motorisation 208 sont contrôlés pour faire approcher le robot mobile 200 du support de charge 302. Cette approche est réalisée en marche arrière depuis la deuxième position P2 jusqu'à atteindre une troisième position P3 du robot mobile 200. Dans cette troisième position P3, le robot mobile 200 est apte à être chargé électriquement depuis les moyens de charge 302. Cette troisième position P3 est plus particulièrement illustrée sur la figure 3. En comparaison avec la position 2 illustrée sur la quatrième position de la figure 2, le robot mobile 200 tourne toujours le dos à la station d'accueil 300. En outre, le robot mobile 200 est plus proche de la station d'accueil 300. Dans cette position, les connecteurs 220 du robot mobile 200 et les moyens de charge 302 de la station d'accueil 300 sont en contact pour charger électriquement le robot mobile 200. Les moyens de guidage 206 comprennent : - des moyens de réception 212 d'au moins une information de guidage, et - des moyens de traitement 214 pour interpréter l'au moins une information de guidage et coopérer avec les moyens de contrôle (210). Les informations de guidage sont générées par la station d'accueil 300 vers le robot mobile 200.

La station d'accueil comprend des moyens d'émission 308 d'au moins une information de guidage vers le robot mobile 200. Les moyens d'émission 308 comprennent des émetteurs infrarouges 3041 ; 3042; 3043. Ces moyens sont configurés pour permettre une identification d'un moyen émetteur donné à la réception d'une émission de ce moyen émetteur -9 donné. En outre les émetteurs infrarouges sont configurés pour émettre selon plusieurs amplitudes. Les moyens de réception 202 comprennent des moyens récepteurs infrarouges 2161; 2162; 2163; 2164 et 2165.

Les moyens récepteurs infrarouges 2161; 2162; 2163; 2164; 2165 sont configurés pour détecter une amplitude d'une émission et en déduire une distance entre le moyen récepteur infrarouge 2161; 2162; 2163; 2164; 2165 et un moyen émetteur infrarouge 3041, 3042, 3043. Le moyen émetteur infrarouge se situe au niveau de la station d'accueil 300.

Le robot mobile 200 comprend en outre un moyen d'émission 218, dit de réveil. Ce moyen 218 envoie des informations de réveil à destination de la station d'accueil 300. En effet, la station d'accueil 300 comprend un récepteur d'émission 306, dit de réveil configuré pour faire alimenter en électricité les émetteurs infrarouges 3041 ; 3042; 3043 quand une émission d'un émetteur de réveil 218 est reçue par le récepteur de réveil 306. Il est maintenant décrit plus particulièrement en référence aux figures 5 à 8 une implémentation préférée pour mettre en oeuvre une génération, réception et interprétation des informations de guidage. Ainsi que l'illustre la figure 4, la station d'accueil 300 comprend les moyens de charge 302, les moyens de réveil 306, les moyens d'émission de guidage 308 et les trois moyens émetteurs infrarouges 3041, 3042 et 3043. La figure 5 est une vue de dessus de la même station d'accueil 300. Les trois moyens émetteurs infrarouges 3041, 3042 et 3043 y sont représentés ainsi que des enveloppes li, 12 et 13 respectives de lobes d'émission de ces moyens émetteurs infrarouges 3041, 3042 et 3043. Ainsi, le robot mobile 200 pourra se situer axialement par rapport à la station d'accueil 300. La figure 6 est également une vue de dessus de la même station d'accueil 300. Les trois moyens émetteurs infrarouges 3041, 3042 et 3043 y sont représentés. Des enveloppes n1, n2 et n3 de lobes d'émission du moyen émetteur infrarouge 3042 y sont également représentées. L'enveloppe n3 est plus grande que l'enveloppe n2 qui est plus grande que l'enveloppe n1. Cela illustre la possibilité de faire émettre une information de guidage ayant différentes amplitudes par le moyen émetteur infrarouge 3042. Bien entendu, les moyens émetteurs 3041 et 3043 peuvent également émettre une information de guidage ayant différentes amplitudes. Pour réaliser - 10 - différentes amplitudes avec un moyen émetteur infrarouge, il suffit de faire varier l'intensité du courant et donc la puissance lumineuse émise. Ainsi, le robot mobile 200 pourra estimer sa distance à la station d'accueil 300 selon trois niveaux.

De manière encore plus précise, la figure 7 illustre une mise en oeuvre préférée des émissions si, s2 et s3 émises par les trois moyens émetteurs 3041, 3042 et 3043. Les trois émissions s1, s2 et 53 sont cycliques dans le temps, suivant une horloge de la station d'accueil 300, qvec une période de 60 ms. Elles sont toutes trois séparables en deux principales parties : une première partie durant 22ms et comprenant un champ de tête commun aux trois émissions (on parlera de « header » en anglais) et un code propre à chacun des moyens émetteurs ; et une deuxième durant 48 ms et comprenant un signal ne comprenant que des 0. Cette cyclicité et la détection des « headers » permettent aux moyens récepteurs infrarouges 2161, 2162, 2163, 2164, 2165 et 2166 de se synchroniser sur l'horloge de la station d'accueil 300. La fréquence d'émission du header est de 8 bits par 6ms tandis que la fréquence d'émission du reste du signal est de 1 bit par 2 ms. Les moyens émetteurs infrarouges 3041, 3042 et 3043 sont aptes à 20 émettre selon quatre amplitudes notées Ao, A1, A2 et A3 avec Ao<Ai<A2<A3 et A0=0. Les trois enveloppes d'amplitude correspondantes sont notées nie et nia avec i le numéro du moyen émetteur infrarouge. Le signal code propre du signal s1 est le code 10101001. Plus précisément, le header et les 4 premiers bits de code propre 1010 sont 25 émis avec l'amplitude A3, c'est-à-dire qu'ils sont détectables dans les enveloppes n11, n12 et n13. Les deux bits suivants 10 sont émis à l'amplitude A1, c'est-à-dire qu'ils ne sont détectables que dans l'enveloppe n11. Enfin, les deux derniers bits 01 sont émis à la puissance A2, c'est-à-dire qu'ils ne sont détectables que dans les enveloppes n11 et n12. 30 Le signal code propre du signal s2 est le code 10101010. De même, les 4 premiers bits 1010 sont émis avec l'amplitude A3, les deux second bits 10 avec l'amplitude Al et les deux derniers bits 10 avec l'amplitude A2. Le signal code propre du signal s3 est le code 10101000. De même, les 4 premiers bits 1010 sont émis avec l'amplitude A3, les deux second bits 10 35 avec l'amplitude Al et les deux derniers bits 00 avec l'amplitude A2.

La figure 8 illustre trois différentes réceptions d'une émission par le moyen émetteur 3042 selon trois distances du moyen récepteur infrarouge au moyen émetteur infrarouge 3042. Ces trois différentes réceptions sont respectivement représentées sur les figures 8A, 8B et 8C.

La figure 8A illustre une première réception effectuée à l'intérieur de l'enveloppe n23 mais à l'extérieur des enveloppes n22 et n21. Ainsi qu'il a été expliqué ci-dessus et comme illustré par le seuil de détection t3, le code reçu est 10100000, soit le mot OxAO en hexadécimal. En effet, les quatre premiers bits du code sont bien reçus dans ce lobe mais les derniers bits du code 10101010 du signal propre s2 ne peuvent être détectés dans ce lobe. La figure 8B illustre une deuxième réception effectuée à l'intérieur de l'enveloppe n22 mais à l'extérieur de l'enveloppe n21. Ainsi qu'il a été expliqué ci-dessus et comme illustré par le seuil de détection t2, le code reçu est 10100010, soit le mot OxA2 en hexadécimal. En effet, les quatre premiers bits du code sont bien reçus dans ce lobe ainsi que les septième et huitième bits mais les cinquième et sixième bits du code 10101010 du signal propre s2 ne peuvent être détectés dans ce lobe. La figure 8C illustre une troisième réception effectuée à l'intérieur de l'enveloppe n21. Ainsi qu'il a été expliqué ci-dessus et comme illustré par le seuil de détection t1, le code reçu est 10101010, soit le mot OxAA en hexadécimal. En effet, tous les bits du code sont bien reçus dans ce lobe. Les mêmes raisonnements permettent de définir les autres mots reçus par un moyen récepteur infrarouge 2161, 2162, 2163, 2164, 2165 et 2166 lorsque les moyens émetteurs infrarouges 3041, 3042 et 3043 émettent respectivement les signaux si, s2, s3. Le tableau suivant récapitule les mots reçus en fonction de la distance à l'émetteur donné. Distance 3041 3042 3043 Grande (enveloppe n,3) OxAO OxAO OxAO Moyenne (enveloppe n,2) OxA1 OxA2 OxA4 Faible (enveloppe nil.) OxA9 OxAA OxAC Ainsi, quel que soit le moyen émetteur infrarouge 3041, 3042 ou 3043, le code reçu est le même à grande distance, indiquant que le robot mobile 200 doit être approché de la station d'accueil 300. - 12 - En revanche, le code reçu est différent à moyenne et faible distance selon le moyen émetteur infrarouge ayant émis le signal reçu par les moyens de réception 212 et traité par les moyens de traitement 214 pour obtenir le code reçu.

Les codes reçus par les moyens récepteurs infrarouges permettent aux moyens de traitement 214 d'orienter le robot mobile 200 via les moyens de guidage 206 et de contrôle 210. Les moyens de contrôle 210 contrôlent les moyens de motorisation 208 de façon à atteindre la position P1 recherchée. Cette position P1 se caractérise par une détection par les moyens de traitement 214 du code OxAA. En effet, on peut alors conclure que le robot mobile 200 se situe dans le lobe n21, c'est à dire à faible émission du moyen émetteur infrarouge centrale 3042. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention.

Claims (17)

1. REVENDICATIONS1. Robot mobile (200) à faible degré de liberté comprenant des moyens de vision (202) sur sa face avant (204), des moyens de guidage (206), des moyens de motorisation (208) et des moyens de contrôle (210) agencés pour contrôler une approche dudit robot mobile (200) vers une station d'accueil (300) comprenant des moyens de charge (302) prévus pour procurer une charge électrique dudit robot mobile (200), caractérisé en ce que les moyens de contrôle (210) coopèrent avec les moyens de vision (202) pour contrôler lesdits moyens de motorisation (208) de façon à : (i) faire approcher ledit robot mobile (200) de ladite station d'accueil (300) en marche avant jusqu'à atteindre une première position (P1) dudit robot, (ii) faire tourner ledit robot mobile (200) sur lui-même depuis la première position (P1) jusqu'à atteindre une deuxième position (P2) dudit robot (200) pour le rendre apte à être guidé par lesdits moyens de guidage (206), et (iii) faire approcher ledit robot mobile (200) dudit support de charge (302) en marche arrière depuis la deuxième position (P2) jusqu'à atteindre une troisième position (P3) dudit robot mobile (200) pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis lesdits moyens de charge (302).
2. 2. Robot mobile (200) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les moyens de guidage (206) comprennent : des moyens de réception (212) d'au moins une information de guidage, et des moyens de traitement (214) pour interpréter ladite au moins une information de guidage et coopérer avec lesdits moyens de contrôle (210).- 14 -
3. 3. Robot mobile (200) selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de réception (202) comprennent au moins un moyen récepteur infrarouge (2161; 2162; 2163; 2164; 2165).
4. 4. Robot mobile (200) selon la revendication 3, caractérisé en ce que l'au moins un moyen récepteur infrarouge (2161; 2162; 2163; 2164; 2165) est configuré pour détecter une amplitude d'une émission et en déduire une distance entre ledit moyen récepteur infrarouge (2161; 2162; 2163; 2164; 2165) et un moyen émetteur infrarouge (3041, 3042, 3043).
5. 5. Robot mobile (200) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un moyen d'émission (218), dit de réveil.
6. 6. Robot mobile (200) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il constitue un support motorisé pour un équipement informatique mobile, tel qu'une tablette.
7. 7. Station d'accueil (300) agencée pour recevoir un robot mobile (200) à faible degré de liberté selon l'une quelconque des revendications précédentes, comprenant des moyens (302) pour charger électriquement ledit robot mobile (200), caractérisée en ce qu'elle comprend en outre des moyens d'émission (308) d'au moins une information de guidage vers ledit robot mobile (200),
8. 8. Station d'accueil (300) selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens d'émission (308) comprennent au moins un moyen émetteur infrarouge (3041; 3042; 3043).
9. 9. Station d'accueil (300) selon la revendication 7, caractérisée en ce que les moyens d'émission comprennent une pluralité de moyens émetteurs infrarouge (3041, 3042, 3043) configurés pour permettre une identification d'un moyen émetteur donné à la réception d'une émission de ce dit moyen émetteur donné.- 15 -
10. 10.Station d'accueil (300) selon l'une des revendications 8 ou 9, caractérisée en ce que l'au moins un émetteur infrarouge (3041; 3042; 3043) est configuré pour émettre selon plusieurs amplitudes. 5
11. 11.Station d'accueil (300) selon l'une quelconque des revendications 7 à 10, caractérisée en ce qu'elle comprend en outre au moins un récepteur d'émission (306), dit de réveil configuré pour faire alimenter en électricité les émetteurs infrarouges (3041; 3042; 3043) 10 quand une émission d'un émetteur de réveil (218) est reçue par le récepteur de réveil (306).
12. 12.Procédé pour guider un robot mobile (200) à faible degré de liberté dans son approche vers une station d'accueil (300), 15 ledit robot (200) comprenant un équipement de vision (202) disposé sur sa face avant (204), des moyens de guidage (206), un dispositif de motorisation (208) et un dispositif de contrôle (210), ladite station d'accueil (300) comprenant des moyens de charge (302) prévus pour procurer une charge électrique dudit robot (200), 20 caractérisé en ce qu'il comprend : (i) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation de façon à faire approcher ledit robot mobile (200) dudit support de charge (302) en marche avant jusqu'à atteindre une première position (P1) dudit robot (200), 25 (ii) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation pour faire tourner ledit robot mobile (200) sur lui-même depuis la première position (P1) jusqu'à atteindre une deuxième position (P2) dudit robot (200) pour le rendre apte à être guidé par lesdits moyens de guidage (206) et 30 (iii) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation pour faire approcher ledit robot mobile (200) dudit support de charge (302) en marche arrière depuis la deuxième position (P2) jusqu'à atteindre une troisième position (P3) dudit robot (200) pour le rendre apte à être chargé 35 électriquement depuis lesdits moyens de charge (302).- 16 -
13. 13.Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'il comprend en outre: une étape d'émission d'au moins une information de guidage générée par ladite station d'accueil (300) vers ledit robot mobile (200), une étape de réception par ledit robot mobile (200) de ladite au moins une information de guidage générée par ladite station d'accueil (300), une étape de traitement pour interpréter ladite au moins une information de guidage au niveau dudit robot mobile (200) et coopérer avec lesdits moyens de contrôle.
14. 14.Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape d'émission comprend au moins une étape d'émission infrarouge et l'étape de réception comprend au moins une étape de réception infrarouge.
15. 15.Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une pluralité d'étapes d'émission infrarouge permettant une identification d'une étape d'émission donnée à la réception d'une émission de cette dite étape d'émission donnée.
16. 16.Procédé selon l'une des revendications 14 ou 15, caractérisé en ce que l'au moins une étape d'émission infrarouge est configurée pour qu'un moyen d'émission infrarouge (3041 ; 3042 ; 3043) émette selon plusieurs amplitudes et en ce que l'au moins une étape de réception infrarouge permet de détecter une amplitude d'une émission et en déduire une distance audit moyen émetteur infrarouge.
17. 17.Procédé selon l'une des revendications 14 à 16, caractérisé en ce qu'il comprend au moins une étape d'émission, dite de réveil, et au moins une étape de réception, dite de réveil, configurées pour mettre en oeuvre les étapes d'émissions infrarouges quand une étape d'émission de réveil est détectée par l'étape de réception de réveil.