WO2013149740A1 - Procede pour accoster un robot mobile sur une borne de r echarge et dispositif associe - Google Patents

Procede pour accoster un robot mobile sur une borne de r echarge et dispositif associe Download PDF

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WO2013149740A1
WO2013149740A1 PCT/EP2013/052096 EP2013052096W WO2013149740A1 WO 2013149740 A1 WO2013149740 A1 WO 2013149740A1 EP 2013052096 W EP2013052096 W EP 2013052096W WO 2013149740 A1 WO2013149740 A1 WO 2013149740A1
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WO
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robot
load
mobile robot
charging
docking station
Prior art date
Application number
PCT/EP2013/052096
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English (en)
Inventor
Fernando Romao
Original Assignee
Archos
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay

Definitions

  • the present invention relates to a method for recharging a mobile robot, in particular of the type used as a motorized support for a touch pad. It also relates to a device for implementing this method, and a docking station and a mobile robot or associated motorized support.
  • Such a charging method and charger allows a user to supervise the return of a mobile robot or motorized support for a touch pad to a docking station.
  • charging stations for motorized supports having a body and a head such as robots arranged to receive a device comprising a camera, said device constituting the robot's head.
  • the charging station proposed for the Rovio TM robot is known.
  • This robot acts as mobile IP camera because it is possible to control the machine not only locally but also remotely via the Internet.
  • the robot is able to stream video and sound to see and hear everything that happens in a remote person using a simple Internet browser.
  • the robot is also able to orient itself in order to find the charging station to recharge its batteries.
  • a disadvantage of this charging station is that the return to the base is in reverse, which limits the control by the user who can therefore verify or control the proper approach of the charging station by the robot.
  • the charging device is bulky. Indeed, the charging system is a sort of articulated fork of the order of 35 centimeters connecting to the rear of the robot. It is therefore a bulky system, which is not aesthetic and fragile because many shocks occur between the charging station and the motorized support before the support is positioned under load. Thus, the charging devices according to the state of the art require the robot back to the base which is in reverse, which limits the control by the user who can not verify or control the right approach to the charging station by the robot.
  • the charging stations for motorized supports according to the state of the art protect little or no access to the load pads which can be dangerous.
  • the invention therefore aims to overcome all or part of the previous disadvantages of charging stations for motorized media such as robots.
  • An object of the invention is to provide a method and load device for motorized support having few degrees of freedom (the head can not rotate relative to a vertical axis independently of the body) and whose body is bulky enough to allow a permanent control by a user allowing the user to verify that the approach of the base is carried out correctly and to correct if necessary.
  • Another object of the invention is to provide such a charging device which is less bulky, more aesthetic and less fragile than existing ones.
  • an electric charging device of a mobile robot with a small degree of freedom comprising a docking station, said robot comprising means of vision on its front face, motorization means and control means, said docking station comprising a charging support provided to provide an electric charge of said robot, characterized in that the control means cooperate with the viewing means for controlling said motorization means so as to:
  • the load support may include stopping means of the mobile robot in its first position at the end of its approach phase, and in its second position at the end of its rotation on itself , the viewing means can be directed substantially opposite the abutment means.
  • the load support may be provided with two load pads and the mobile robot may comprise a main body provided with on its base of two wheels driven by the motorization means, the main body may comprise an element of substantially discoidal shape and of diameter substantially equal to the distance separating the two load pads, the element cooperating with the load pads to allow a rotation of the mobile robot on itself.
  • the main body may further comprise two electrical connection elements arranged to come into contact with the two load pads when the mobile robot is in the second position on the load support.
  • the load pads may each comprise a pushbutton arranged to be mechanically controlled by pressure exerted by the connecting elements when the mobile robot is in the second position on the load support, and thus conditioning the electric charge of the robot. mobile to a correct positioning of the robot on the load base.
  • the charging base is the docking station.
  • the load support may further include infrared emitting means and the main body of the mobile robot may further comprise infrared receiving means cooperating with the infrared emitting means to allow an approach of the mobile robot on the load support .
  • the mobile robot can constitute a motorized support for a mobile computing equipment, such as a tablet.
  • a method of charging a mobile robot with a low degree of freedom from a docking station said robot comprising a vision equipment disposed on its front face. , a drive device and a control device, said docking station comprising a load support provided to provide an electric charge of said robot, characterized in that it comprises:
  • FIG. 1 illustrates an exemplary embodiment of a charging device according to the invention
  • FIGS. 2A and 2B are respectively views from above and from below of the charging device of FIG. 1,
  • FIG. 3 illustrates a first position of the motorized support on the docking station at the end of its guidance towards it
  • FIGS. 4A and 4B are respectively views from above and from below of the charging device according to the invention during a rotation of the motorized support around the Z axis, with respect to the docking station,
  • FIGS. 5A and 5B illustrate a second position of the motorized support on the docking station at the end of the rotation of the motorized support 200 about the Z axis, with respect to the docking station 300, and
  • FIG. 6A to 6D illustrate different configurations of use of the charging pads of the docking station.
  • FIG. 1 It is represented in FIG. 1 a device 100 according to the invention comprising a motorized support 200 and a docking station 300.
  • the motorized support 200 includes wheels for moving on a surface. It further comprises a head 202 and a main body 204.
  • the head 202 can not pivot relative to the body 204 along a vertical axis represented by the Z axis.
  • the head 202 comprises a camera (not shown) for filming the body. before the robot. Only one wheel 206 is shown in FIG. 1.
  • the robot also comprises receivers infrared placed on the lower part of the body. Two of these receivers 208 and 210 are shown in the figure.
  • the docking station 300 includes a support 302 for supporting the motorized support 200.
  • the support 302 is substantially rectangular in shape and has a small thickness along the Z axis.
  • the docking station 300 further comprises load pads. 304 and 306 placed on one end of the home support.
  • the docking station 300 also comprises a stop 308 placed on one end of the reception support 302, opposite to the load pads 304 and 306.
  • the charging device 100 allows the motorized support 200 having few degrees of freedom (the head can not rotate relative to a vertical axis independently of the body) and whose body is quite large, a permanent control by a user using the camera placed on the head 202 of the motorized support 200, allowing it to verify that the approach of the docking station 300 is performed properly and correct this approach if necessary.
  • the infrared receivers included in the lower part of the motorized support 200 make it possible to receive an infrared signal, to process it, and to obtain a precise final approach of the motorized support 200 on the docking station 300 which furthermore comprises an infrared transmitter (not shown).
  • the device 100 is tolerant with respect to the initial positioning inaccuracies of the motorized support 200 on the docking station 300 with respect to its load pads.
  • FIGs 2A and 2B It is shown in Figures 2A and 2B an element 212 placed under the motorized support 200 and in the center thereof.
  • This element 212 has a disc shape whose diameter is equal to the distance separating the two load pads.
  • This element 212 limits the advance of the motorized support 200 on the docking station 300.
  • the disk shape of the element 212 allows the robot, once it has arrived in a first position described in FIG. 3, to then be able to rotate around the Z axis, while remaining centered with respect to the charging pads of the docking station 300.
  • the motorized support 200 is in a first position on the docking station 300 at the end of the guide of the motorized support to it.
  • the elements of Figure 1 are shown, except the load pads that are not visible.
  • the abutment 308 is on the side of a wall (not shown) of a part. In this first position, the camera placed on the head 202 of the motorized support 200 thus faces the wall.
  • the docking station 300 does not surround the motorized support 200 and therefore imposes no stress on it along the axis Z.
  • the motorized support revolves around the Z axis to be in a second position on the docking station 300 at the end of the rotation of the motorized support 200 about the Z axis.
  • the elements of FIGS. 4A and 4B are respectively represented therein. the exception of the wheel 206 of the motorized support 200.
  • Figures 5A and 5B illustrate that the camera of the head 202 of the motorized support 200 is now no longer facing the wall as in Figure 3, but to a room that a user can monitor by means of the camera.
  • the load of the motorized support 200 is performed in this second position, said load position.
  • FIG. 6A shows a solid view of a charging pad 304, 306.
  • the charging pad comprises a pressing button 602 which is shown in the up position in FIG. 6A and in the down position in FIG. 6B. It is the weight of the load support, once placed in the second position, which lowers the press button.
  • FIG. 6C shows a view through transparency of the interior of a charging pad 304, 306.
  • FIG. 6D represents a view by transparency from the inside of such a charging pad when the press button is in the down position.
  • 6C and 6D illustrate a spring 604 operating in compression and leaving the press button 602 in the up position in the rest position. In the low position, the press button 602 comes into electrical contact with an electric wire 606 itself connected to a power supply 608.
  • the motorized support 200 also comprises two electrical connection elements (not shown). These electrical elements are positioned to come into contact with the two load pads 304, 306 when the mobile robot 200 is in the second position on the load support 300.
  • the load pads 304, 408 are then controlled mechanically by the pressure exerted by the connecting elements when the mobile robot 200 is in the second position on the docking station 300 and conditions the electrical load of the mobile robot 200 to a correct positioning of the robot on the load base 300.
  • the load base is the 300 docking station.
  • the docking station300 protects a user against dangerous electrical discharges.
  • the invention is not limited to the examples that have just been described and many adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention.

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Abstract

Le dispositif de charge électrique d'un robot mobile a faible degré de liberté, comprend une station d'accueil, le robot comprenant des moyens de vision sur sa face avant, des moyens de motorisation et des moyens de contrôle, la station d'accueil comprenant un support de charge prévu pour procurer une charge électrique du robot, et est tel que les moyens de contrôle coopèrent avec les moyens de vision pour contrôler lesdits moyens de motorisation et sont adaptés de façon a: (i) faire approcher le robot mobile sur le support de charge en marche avant jusqu'à atteindre une première position du robot sur le support de charge et ensuite (ii) faire tourner le robot mobile sur lui-même jusqu'à atteindre une seconde position du robot pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis le support de charge.

Description

PROCEDE POUR ACCOSTER UN ROBOT MOBILE SUR UNE BORNE DE RECHARGE ET DISPOSITIF
ASSOCIE
Domaine technique
5 La présente invention concerne un procédé pour recharger un robot mobile, notamment du type utilisé comme support motorisé de tablette tactile. Elle vise également un dispositif pour la mise en œuvre de ce procédé, ainsi qu'une station d'accueil et un robot mobile ou support motorisé associés.
0 Un tel procédé de charge et chargeur permet à un utilisateur de superviser le retour d'un robot mobile ou support motorisé pour tablette tactile vers une station d'accueil .
Etat de la technique antérieure
5 On connaît des stations de charge pour des supports motorisés ayant un corps et une tête tels que des robots agencés pour recevoir un dispositif comprenant une caméra, ledit dispositif constituant la tête du robot.
On connaît par exemple la station de charge proposée pour le robot0 Rovio™. Ce robot fait office de caméra IP mobile car il est possible de piloter l'engin non seulement en local mais aussi à distance via Internet. Le robot est capable de streamer la vidéo et le son afin de voir et d'entendre tout ce qui se passe chez une personne à distance en utilisant un simple navigateur Internet. Le robot est également capable de s'orienter afin de5 retrouver la station de charge pour recharger ses batteries.
Un inconvénient de cette station de charge est que le retour vers la base se fait en marche arrière, ce qui limite le contrôle par l'utilisateur qui ne peut donc vérifier ou contrôler la bonne approche de la station de charge par le robot.
0 Un autre inconvénient de ce dispositif est la nécessité pour la station de charge d'entourer le robot, ce qui a pour conséquence que celle-ci est volumineuse si ce dernier l'est également.
On connaît d'autres systèmes de charge, tel que celui proposé pour le5 robot Gostaï™. A nouveau, le retour vers la base se fait en marche arrière, ce qui limite le contrôle par l'utilisateur qui ne peut donc vérifier ou contrôler la bonne approche de la station de charge par le robot.
Un autre inconvénient posé par le dispositif de charge est qu'il est volumineux. En effet, le système de charge est une sorte de fourche articulée de l'ordre de 35 centimètre se connectant à l'arrière du robot. C'est donc un système volumineux, qui n'est pas esthétique et fragile car de nombreux chocs se produisent entre la station de charge et le support motorisé avant que ce support soit positionné en situation de charge. Ainsi, les dispositifs de charge selon l'état de l'art imposent au robot un retour vers la base qui se fait en marche arrière, ce qui limite le contrôle par l'utilisateur qui ne peut donc vérifier ou contrôler la bonne approche de la station de charge par le robot.
De plus, les stations de charge selon l'état de l'art sont encombrantes. Enfin, ces stations de charge sont fragiles car de nombreux chocs se produisent entre les stations et les supports motorisés avant que ces derniers soient positionnés en situation de charge.
Par ailleurs, les stations de charge pour des supports motorisés selon l'état de l'art protègent peu ou pas l'accès aux plots de charge ce qui peut s'avérer dangereux.
L'invention a donc pour but de pallier tout ou partie des inconvénients précédents des stations de charge pour des supports motorisés tels que des robots.
Un but de l'invention est de proposer un procédé et dispositif de charge pour support motorisé possédant peu de degrés de liberté (la tête ne peut pas tourner par rapport à un axe vertical indépendamment du corps) et dont le corps est assez volumineux autorisant un contrôle permanent par un utilisateur permettant à celui-ci de vérifier que l'approche de la base s'effectue correctement et de corriger si nécessaire.
Un autre but de l'invention est de proposer un tel dispositif de charge qui soit moins volumineux, plus esthétique et moins fragile que celles existantes.
Un autre but de l'invention est de proposer un tel dispositif qui ne contraigne pas un degré de liberté du robot. Un autre but de l'invention est encore de proposer un tel dispositif de charge dont l'accès aux plots de charge est protégé.
Exposé de l'invention
On atteint au moins l'un des objectifs précités avec un dispositif de charge électrique d'un robot mobile à faible degré de liberté, comprenant une station d'accueil, ledit robot comprenant des moyens de vision sur sa face avant, des moyens de motorisation et des moyens de contrôle, ladite station d'accueil comprenant un support de charge prévu pour procurer une charge électrique dudit robot, caractérisé en ce que les moyens de contrôle coopèrent avec les moyens de vision pour contrôler lesdits moyens de motorisation de façon à :
(i) faire approcher ledit robot mobile sur ledit support de charge en marche avant jusqu'à atteindre une première position dudit robot sur ledit support de charge et
(ii) faire tourner ledit robot mobile sur lui-même jusqu'à atteindre une seconde position dudit robot pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis ledit support de charge. On dispose ainsi d'un système de recharge tolérant aux imprécisions de positionnement initiales du robot par rapport à ses plots de charge, centrant le robot sur ces plots de charge en le guidant lors de sa rotation finale, et permettant à l'utilisateur de contrôler en permanence le retour sur la base tout en assurant un mode de stationnement avec la tablette orientée à l'opposé du mur.
De préférence, le support de charge peut comporter des moyens de butée d'arrêt du robot mobile dans sa première position à l'issue de sa phase d'approche, et dans sa seconde position à l'issue de sa rotation sur lui-même, les moyens de vision peuvent être dirigés sensiblement à l'opposé des moyens de butée.
Avantageusement, le support de charge peut-être pourvu de deux plots de charge et le robot mobile peut comporter un corps principal pourvu sur sa base de deux roues entraînées par les moyens de motorisation, le corps principal peut comprendre un élément de forme sensiblement discoïdale et de diamètre sensiblement égal à la distance séparant les deux plots de charge, l'élément coopérant avec les plots de charge pour permettre une rotation du robot mobile sur lui-même.
Dans une version particulière, le corps principal peut en outre comprendre deux éléments de connexion électrique agencés pour entrer en contact avec les deux plots de charge lorsque le robot mobile se trouve dans la seconde position sur le support de charge. Ainsi, on dispose d'un dispositif dont sécurisé d'un point de vue électrique.
Avantageusement, les plots de charge peuvent comprend chacun un bouton-poussoir agencé pour être commandé mécaniquement par pression exercée par les éléments de connexion lorsque le robot mobile se trouve dans la seconde position sur le support de charge, et conditionner ainsi la charge électrique du robot mobile à un positionnement correct du robot sur la base de charge. La base de charge est la station d'accueil .
Dans une version particulière, le support de charge peut en outre comprendre des moyens émetteurs infrarouge et le corps principal du robot mobile peut comprendre en outre des moyens récepteurs infrarouge coopérant avec les moyens émetteurs infrarouge pour permettre une approche du robot mobile sur le support de charge.
Avantageusement, le robot mobile peut constituer un support motorisé pour un équipement informatique mobile, tel qu'une tablette. Selon un autre aspect de l'invention, il est proposé un procédé de charge électrique d'un robot mobile à faible degré de liberté, à partir d'une station d'accueil, ledit robot comprenant un équipement de vision disposé sur sa face avant, un dispositif de motorisation et un dispositif de contrôle, ladite station d'accueil comprenant un support de charge prévu pour procurer une charge électrique dudit robot, caractérisé en ce qu'il comprend :
(i) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation de façon à faire approcher ledit robot mobile sur ledit support de charge en marche avant jusqu'à atteindre une première position dudit robot sur ledit support de charge, et (ii) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation pour faire tourner ledit robot mobile sur lui-même jusqu'à atteindre une seconde position dudit robot pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis ledit support de charge.
Description détaillée
D'autres avantages et particularités de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée de mises en œuvre et d'un mode de réalisation nullement limitatif, et des dessins annexés suivants :
- la figure 1 illustre un exemple de réalisation d'un dispositif de charge selon l'invention,
- les figures 2A et 2B sont respectivement des vues de dessus et de dessous du dispositif de charge de la figure 1,
- la figure 3 illustre une première position du support motorisé sur la station d'accueil à la fin de son guidage vers celle-ci,
- les figures 4A et 4B sont respectivement des vues de dessus et de dessous du dispositif de charge selon l'invention lors d'une rotation du support motorisé autour de l'axe Z, par rapport à la station d'accueil,
- les figures 5A et 5B illustrent une seconde position du support motorisé sur la station d'accueil à la fin de la rotation du support motorisé 200 autour de l'axe Z, par rapport à la station d'accueil 300, et
- les figures 6A à 6D illustrent différentes configurations d'utilisation des plots de charge de la station d'accueil.
Il est représenté sur la figure 1 un dispositif 100 selon l'invention comprenant un support motorisé 200 et une station d'accueil 300.
Le support motorisé 200 comprend des roues pour se déplacer sur une surface. Il comprend en outre une tête 202 et un corps principal 204. La tête 202 ne peut pas pivoter par rapport au corps 204 selon un axe vertical représenté par l'axe Z. La tête 202 comprend une caméra (non représentée) pour filmer l'avant du robot. Seule une roue 206 est représentée sur la figure 1. Le robot comprend également des récepteurs infrarouges placés sur la partie inférieure du corps. Deux de ces récepteurs 208 et 210 sont représentés sur la figure.
La station d'accueil 300 comprend un support 302 destiné à supporter le support motorisé 200. Le support 302 est de forme sensiblement rectangulaire et a une faible épaisseur selon l'axe Z. La station d'accueil 300 comprend en outre des plots de charge 304 et 306 placés sur une extrémité du support d'accueil . La station d'accueil 300 comprend également une butée 308 placée sur une extrémité du support d'accueil 302, opposée par rapport aux plots de charge 304 et 306.
Ainsi que l'illustre la figure 1, le dispositif 100 de charge selon l'invention permet au support motorisé 200 possédant peu de degrés de liberté (la tête ne peut pas tourner par rapport à un axe vertical indépendamment du corps) et dont le corps est assez volumineux, un contrôle permanent par un utilisateur à l'aide de la caméra placée sur la tête 202 du support motorisé 200, permettant à celui-ci de vérifier que l'approche de la station de d'accueil 300 s'effectue correctement et de corriger cette approche si nécessaire.
Les récepteurs infrarouge compris dans la partie inférieure du support motorisé 200 permettent de recevoir un signal infrarouge, de le traiter, et d'obtenir une approche finale précise du support motorisé 200 sur la station d'accueil 300 qui comprend en outre un émetteur infrarouge (non représenté). Ainsi le dispositif 100 est tolérant par rapport aux imprécisions de positionnement initiales du support motorisé 200 sur la station d'accueil 300 par rapport à ses plots de charge.
Il est représenté sur les figures 2A et 2B un élément 212 placé sous le support motorisé 200 et au centre de celui-ci. Cet élément 212 a une forme de disque dont le diamètre est égal à la distance séparant les deux plots de charge. Cet élément 212 limite l'avance du support motorisé 200 sur la station d'accueil 300. De plus, la forme de disque de l'élément 212 permet au robot, une fois qu'il est arrivé dans une première position décrite dans la figure 3, de pouvoir ensuite effectuer une rotation autour de l'axe Z, tout en restant centré par rapport aux plots de charge de la station d'accueil 300. En référence à la figure 3, le support motorisé 200 se trouve dans une première position sur la station d'accueil 300 à la fin du guidage du support motorisé vers celle-ci. Les éléments de la figure 1 y sont représentés, à l'exception des plots de charge qui ne sont pas visibles.
La butée 308 est du côté d'un mur (non représenté) d'une pièce. Dans cette première position, la caméra placée sur la tête 202 du support motorisé 200 fait donc face au mur.
On remarque que la station d'accueil 300 n'entoure pas le support motorisé 200 et n'impose donc aucune contrainte à celui-ci selon l'axe Z. Ceci permet au support motorisé 200 de pouvoir pivoter autour cet axe, comme l'illustrent aussi les figures 4A et 4B sur lesquelles sont représentés les mêmes éléments que les figures 2A et 2B, à l'exception du support 302 de la station d'accueil 300. En référence aux figures 5A et 5B, le support motorisé tourne autour de l'axe Z jusqu'à se trouver dans une seconde position sur la station d'accueil 300 à la fin de la rotation du support motorisé 200 autour de l'axe Z. Les éléments des figures 4A et 4B y sont respectivement représentés, à l'exception de la roue 206 du support motorisé 200.
Les figures 5A et 5B illustrent que la caméra de la tête 202 du support motorisé 200 n'est maintenant plus orientée vers le mur ainsi que dans la figure 3, mais vers une pièce qu'un utilisateur peut surveiller au moyen de la caméra .
La charge du support motorisé 200 s'effectue dans cette seconde position, dite position de charge.
En référence aux figures 6A, 6B, 6C et 6D, les plots de charge 304, 306 vont maintenant être décrits plus en détail .
La figure 6A représente une vue solide d'un plot de charge 304, 306. Le plot de charge comprend un bouton pressoir 602 qui est représenté en position haute sur la figure 6A et en position basse sur la figure 6B. C'est le poids du support de charge, une fois placé dans la seconde position, qui abaisse le bouton pressoir.
La figure 6C représente une vue par transparence de l'intérieur d'un plot de charge 304, 306. La figure 6D représente une vue par transparence de l'intérieur d'un tel plot de charge lorsque le bouton pressoir est en position basse.
Il est illustré sur les figures 6C et 6D un ressort 604 travaillant en compression et laissant le bouton pressoir 602 en position haute en position de repos. En position basse, le bouton pressoir 602 rentre en contact électrique avec un fil électrique 606 lui-même relié à une alimentation 608.
Le support motorisé 200 comprend également deux éléments de connexion électrique (non représentés). Ces éléments électriques sont positionnés pour entrer en contact avec les deux plots de charge 304, 306 lorsque le robot mobile 200 se trouve dans la seconde position sur le support de charge 300. Les plots de charges 304, 408 sont alors commandés mécaniquement par la pression exercée par les éléments de connexion lorsque le robot mobile 200 se trouve dans la seconde position sur la station d'accueil 300 et conditionne la charge électrique du robot mobile 200 à un positionnement correct du robot sur la base de charge 300. La base de charge est la station d'accueil 300.
Ainsi, la station d'accueil300 protège un utilisateur contre des décharges électriques dangereuses. Bien sûr, l'invention n'est pas limitée aux exemples qui viennent d'être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l'invention.

Claims

Revendications
Dispositif (100) de charge électrique d'un robot mobile (200) à faible degré de liberté, comprenant une station d'accueil,
ledit robot (200) comprenant des moyens de vision sur sa face avant, des moyens de motorisation et des moyens de contrôle, ladite station d'accueil (300) comprenant un support de charge (302) prévu pour procurer une charge électrique dudit robot (200),
caractérisé en ce que les moyens de contrôle coopèrent avec les moyens de vision pour contrôler lesdits moyens de motorisation de façon à :
(iii) faire approcher ledit robot mobile (200) sur ledit support de charge (302) en marche avant jusqu'à atteindre une première position dudit robot sur ledit support de charge (302) et
(iv) faire tourner ledit robot mobile (200) sur lui-même jusqu'à atteindre une seconde position dudit robot (200) pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis ledit support de charge (302).
Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le support de charge (302) comporte des moyens de butée d'arrêt (308) du robot mobile (200) dans sa première position à l'issue de sa phase d'approche, et en ce que dans sa seconde position à l'issue de sa rotation sur lui-même, les moyens de vision sont dirigés sensiblement à l'opposé desdits moyens de butée.
Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le support de charge est pourvu de deux plots de charge (304 ; 306) et le robot mobile (200) comporte un corps principal (204) pourvu sur sa base de deux roues (206) entraînées par les moyens de motorisation,
caractérisé en ce que ledit corps principal (204) comprend un élément (212) de forme sensiblement discoïdale et de diamètre sensiblement égal à la distance séparant lesdits deux plots de charge (304 ; 306), ledit élément (212) coopérant avec lesdits plots de charge (304 ; 306) pour permettre une rotation du robot mobile (200) sur lui-même.
Dispositif selon la revendication 3, dans lequel le corps principal (204) comprend en outre deux éléments de connexion électrique agencés pour entrer en contact avec les deux plots de charge (304 ; 306) lorsque le robot mobile (200) se trouve dans la seconde position sur le support de charge.
Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que les plots de charge (304 ; 306) comprennent chacun un bouton-poussoir (603) agencé pour être commandé mécaniquement par pression exercée par les éléments de connexion lorsque le robot mobile (200) se trouve dans la seconde position sur le support de charge (302), et conditionner ainsi la charge électrique dudit robot mobile (200) à un positionnement correct dudit robot (200) sur la station d'accueil (300).
Dispositif selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le support de charge (302) comprend en outre des moyens émetteurs infrarouge et le corps principal (204) du robot mobile (200) comprend en outre des moyens récepteurs infrarouge (208 ; 210) coopérant avec lesdits moyens émetteurs infrarouge pour permettre une approche dudit robot mobile (200) sur ledit support de charge (302).
Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot mobile (200) constitue un support motorisé pour un équipement informatique mobile, tel qu'une tablette.
Procédé de charge électrique d'un robot mobile (200) à faible degré de liberté, à partir d'une station d'accueil (300),
ledit robot (200) comprenant un équipement de vision disposé sur sa face avant, un dispositif de motorisation et un dispositif de contrôle, ladite station d'accueil comprenant un support de charge prévu pour procurer une charge électrique dudit robot (200),
caractérisé en ce qu'il comprend :
(i) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation de façon à faire approcher ledit robot mobile (200) sur ledit support de charge en marche avant jusqu'à atteindre une première position dudit robot (200) sur ledit support de charge et
(ii) une étape pour contrôler lesdits moyens de motorisation pour faire tourner ledit robot mobile (200) sur lui-même jusqu'à atteindre une seconde position dudit robot (200) pour le rendre apte à être chargé électriquement depuis ledit support de charge.
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