FR2995758A1

FR2995758A1 - System for dispensing fodder e.g. hay, in form of ball to livestock using e.g. four-wheel vehicle, has attachment units for fixation with distribution tool and including electrical connection units and support element to receive tool

Info

Publication number: FR2995758A1
Application number: FR1258856A
Authority: FR
Original assignee: Belair SARL
Current assignee: Belair SARL
Priority date: 2012-09-21
Filing date: 2012-09-21
Publication date: 2014-03-28
Also published as: FR2995759A1; FR2995759B1

Abstract

The system has a distribution tool (13) for distributing fodder, concentrate and/or litter and adapted to be fed by applying electrical energy. A self-directional electric vehicle (11) includes reversible attachment units for fixation with the tool and comprises electrical connection units with the tool. The reversible attachment units include a support element adapted to receive the tool, and are movably mounted along vertical direction, and/or in forward direction of the vehicle and/or in transverse direction with the forward direction. The tool is selected from a group consisting of mixer, silage cutter, straw spreader, litter distributor, radial sweeper and bale tongs.

Description

Système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière à du bétail mettant en oeuvre un véhicule autoguidé. 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui des machines agricoles.Fodder, concentrate and / or litter distribution system for livestock using a self-guided vehicle. FIELD OF THE DISCLOSURE The field of the invention is that of agricultural machinery.

Plus précisément, l'invention concerne un système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière à du bétail. Dans le cadre de l'invention, on entend par le terme "litière" de la paille, de la sciure ou tout autre matière et mélange de matières connus destinés à être épandus sur le sol et à servir de couchage au bétail. 2. Etat de la technique Il est largement admis que l'optimisation des couts de production de la viande ou du lait en élevage intensif suppose de contrôler en permanence la quantité et la qualité de l'alimentation distribuée au bétail et la fréquence de distribution de cette alimentation.More specifically, the invention relates to a distribution system of forage, concentrate and / or litter to livestock. In the context of the invention, the term "litter" is understood to mean straw, sawdust or any other material and mixture of known materials intended to be spread on the ground and to serve as a bedding for livestock. 2. State of the art It is widely accepted that the optimization of the production costs of meat or milk in intensive farming requires constant monitoring of the quantity and quality of the feed distributed to livestock and the frequency of distribution of the feed. this diet.

Ainsi par exemple, dans un parc d'engraissement de bovins en stabulation libre, il est fréquent de devoir nourrir les animaux de 2 à 4 fois par jour, afin d'optimiser leur courbe de croissance. Afin de limiter l'astreinte qui en résulte pour l'éleveur, on a proposé des techniques permettant de distribuer automatiquement aux animaux leurs rations d'alimentation. Une technique connue consiste à utiliser des wagons télécommandés circulant sur des rails, ou suspendu à des rails de guidage, pour transporter et distribuer des rations de fourrage à des vaches dans une étable. Un inconvénient de cette technique est que l'installation de rails dans une étable est couteuse. Un autre inconvénient de cette technique est qu'il faut prévoir d'engager des travaux pour déplacer les rails existants ou pour poser de nouveaux rails, lorsqu'on change la disposition des logettes d'alimentation dans l'étable, ce qui long et couteux.For example, in a free-housing cattle feedlot, it is common to feed the animals 2-4 times a day in order to optimize their growth curve. In order to limit the resulting strain on the farmer, techniques have been proposed for automatically feeding the animals their feeding rations. One known technique is to use remotely operated wagons running on rails, or hanging from guide rails, to transport and distribute fodder rations to cows in a barn. A disadvantage of this technique is that the installation of rails in a stable is expensive. Another disadvantage of this technique is that it is necessary to undertake work to move the existing rails or to install new rails, when changing the layout of the feeding boxes in the barn, which is long and expensive. .

Encore un inconvénient de cette technique est qu'il n'est généralement pas envisageable d'installer un rail suspendu à l'extérieur de l'étable et qu'il est donc nécessaire dans ce cas d'installer le silo d'approvisionnement dans le bâtiment de stabulation. Par ailleurs, dans le cas où les rails de guidage sont posés au sol, il est nécessaire de veiller en permanence à ce que des souillures ou des débris ne s'accumulent pas dans le rail jusqu'à former un obstacle susceptible de provoquer l'arrêt et le déraillement du wagon. Afin de remédier à ces inconvénients, on a pensé à utiliser des robots à guidage automatique pour distribuer leur alimentation aux animaux. On connait par exemple une technique de robot d'affouragement guidé par ultrasons qui repousse automatiquement du fourrage déversé dans l'allée centrale d'une étable vers les animaux. Un inconvénient de cette technique de robot d'affouragement est que l'éleveur doit répandre régulièrement du fourrage dans l'allée centrale de l'étable, ce qui est contraignant.Another disadvantage of this technique is that it is generally not possible to install a suspended rail outside the barn and it is therefore necessary in this case to install the supply silo in the stabling building. Moreover, in the case where the guide rails are placed on the ground, it is necessary to constantly ensure that dirt or debris do not accumulate in the rail to form an obstacle that could cause the stop and derailment of the wagon. In order to overcome these disadvantages, it has been thought to use self-guided robots to distribute their feed to the animals. For example, an ultrasonic guided feeding robot technique is known which automatically pushes dung into the center aisle of a barn to the animals. A disadvantage of this feeding robot technique is that the farmer must regularly spread fodder in the central aisle of the barn, which is binding.

On connait également une technique de robot équipé d'une trémie de mélange qui distribue automatiquement de l'ensilage au bétail. Ce robot s'approvisionne auprès d'un silo dont le contenu est déversé dans la trémie à l'aide d'un grappin automatisé. On a également proposé des robots pour racler les déjections dans un bâtiment de stabulation. Un inconvénient de ces techniques de robots est qu'ils sont dédiés à une tache spécifique et qu'il faut prévoir plusieurs robots pour réaliser différentes opérations ce qui est très couteux. En particulier, deux robots distincts sont nécessaires pour distribuer du concentré et du fourrage au bétail. Un autre inconvénient de ces robots est qu'ils peuvent être renversés ou endommagés par une vache du fait de leur petite taille. Enfin, ces robots ne sont pas adaptés pour circuler sur un sol irrégulier, par exemple à l'extérieur des bâtiments. 3. Objectifs de l'invention L'invention a donc notamment pour objectif de pallier les inconvénients de l'état de la technique cités ci-dessus. Plus précisément l'invention a pour objectif de fournir un système visant à assurer une distribution automatisée de fourrage frais, de concentré et/ou de litière à du bétail. Un objectif de l'invention est également, dans au moins un mode de réalisation particulier de l'invention, de fournir un tel système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière qui soit polyvalent et notamment qui puisse distribuer de l'alimentation pour bétail et/ou de la litière se présentant sous forme de balle, de botte ou en vrac et/ou qui puisse être utilisé pour un autre usage que la distribution, tel que par exemple le transport de palettes. Un autre objectif de l'invention est de fournir une technique de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière qui soit simple à mettre en oeuvre, fiable et robuste. Encore un objectif de l'invention est de fournir un tel système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière qui soit d'un coût de revient réduit et qui ne nécessite pas de mettre en oeuvre des infrastructures couteuses.There is also a robot technique equipped with a mixing hopper that automatically distributes silage to livestock. This robot gets its supplies from a silo whose contents are poured into the hopper using an automated grapple. Robots have also been proposed for scraping faeces in a stabling building. A disadvantage of these robot techniques is that they are dedicated to a specific task and it is necessary to provide several robots to perform different operations which is very expensive. In particular, two separate robots are needed to distribute concentrate and fodder to livestock. Another disadvantage of these robots is that they can be knocked down or damaged by a cow because of their small size. Finally, these robots are not suitable for traveling on uneven ground, for example outside buildings. OBJECTIVES OF THE INVENTION The object of the invention is therefore in particular to overcome the disadvantages of the state of the art cited above. More specifically, the invention aims to provide a system for ensuring automated delivery of fresh feed, concentrate and / or litter to livestock. An object of the invention is also, in at least one particular embodiment of the invention, to provide such a distribution system of fodder, concentrate and / or litter that is versatile and in particular that can distribute the feed for livestock and / or litter in the form of a bale, a boot or in bulk and / or which can be used for a purpose other than distribution, such as for example the transport of pallets. Another object of the invention is to provide a forage distribution technique, concentrate and / or litter that is simple to implement, reliable and robust. Another objective of the invention is to provide such a feed distribution system, concentrate and / or litter which is of a reduced cost and which does not require the implementation of expensive infrastructure.

L'invention a également pour objectif de fournir un système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière qui ne nécessite pas d'être modifié de façon substantielle lorsqu'il est mis en oeuvre dans un nouveau bâtiment dévolu à la stabulation et/ou qui puisse se ravitailler en fourrage, en concentré et/ou en litière à l'extérieur du bâtiment dévolu à la stabulation. L'invention a encore pour objectif de proposer un système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière apte à s'approvisionner en fourrage, en concentré ou en litière. 4. Exposé de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaitront par la suite sont atteints à l'aide d'un système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière à du bétail. Ce système peut permettre de distribuer par exemple du foin, de l'ensilage, de la luzerne, des céréales aplaties, de la pulpe de betterave, des tourteaux de soja, des concentrés sous forme de granulés ou de farine destinés à compléter une ration fourragère et/ou une litière de paille. Selon l'invention, un tel système de distribution comprend : - au moins un outil de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière apte à être alimenté en énergie électrique ; et - un véhicule électrique autoguidé présentant des moyens de solidarisation réversible avec ledit outil comprenant des moyens de connexion électrique avec ledit outil. Ainsi, de façon inédite, l'invention propose un système polyvalent de distribution automatique d'aliments et/ou de litière au bétail. En effet, grâce aux moyens de solidarisation réversible qui permettent de solidariser ou vice versa de désolidariser le véhicule et chaque outil, le véhicule peut lors d'une séquence préprogrammée se solidariser avec et alimenter en énergie tour-à-tour un premier outil dédié par exemple à la distribution de fourrage et un deuxième outil dédié par exemple à une distribution de paille de litière ce qui permet de procéder successivement à la distribution d'une ration de fourrage et de paille de litière avec le même véhicule autoguidé. Il convient de noter que dans le cadre de l'invention, la technique de guidage mise en oeuvre au sein du véhicule électrique autoguidé peut avantageusement être une technique de guidage par géo-localisation par exemple via des données GSP (acronyme de "Global Positioning System"), une technique de guidage par vision ou en d'autres termes d'optoguidage, la technique SLAM (acronyme de "simultaneous localization and mapping" en anglais), une technique de guidage par laser et/ou une technique de guidage magnétique par induction, telle que le filoguidage ou le guidage magnétique à l'aide d'aimants. Préférentiellement, ledit véhicule électrique autoguidé comprend un poste de conduite et des moyens de sélection d'un mode de guidage dudit véhicule appartenant au groupe comprenant : - mode de guidage automatique, dans lequel ledit véhicule se déplace de façon automatique ; - mode de guidage manuel, dans lequel ledit véhicule est dirigé à partir dudit poste de conduite.Another object of the invention is to provide a forage, concentrate and / or litter distribution system which does not need to be substantially modified when it is implemented in a new building dedicated to the stabling and / or who can refuel in fodder, concentrate and / or litter outside the building dedicated to the stabling. The invention also aims to provide a fodder distribution system, concentrate and / or litter able to source fodder, concentrate or litter. 4. Description of the Invention These and other objectives which will be apparent later are achieved by means of a distribution system of fodder, concentrate and / or litter to livestock. This system can be used to distribute, for example, hay, silage, alfalfa, flattened cereals, beet pulp, soybean meal, concentrates in the form of granules or flour to supplement a forage ration. and / or litter of straw. According to the invention, such a dispensing system comprises: at least one fodder, concentrate and / or litter distribution tool capable of being supplied with electrical energy; and - a self-guided electric vehicle having reversible securing means with said tool comprising electrical connection means with said tool. Thus, in a novel way, the invention proposes a versatile system of automatic distribution of food and / or litter to livestock. Indeed, thanks to the reversible solidarity means that allow to join or vice versa to separate the vehicle and each tool, the vehicle can in a preprogrammed sequence to become solid with and energize energy turn-by-turn a first tool dedicated by For example, for the distribution of fodder and a second tool dedicated for example to a litter straw distribution, which makes it possible successively to distribute a ration of fodder and litter straw with the same self-guided vehicle. It should be noted that in the context of the invention, the guidance technique implemented in the self-guided electric vehicle can advantageously be a geolocation guidance technique for example via GSP data (acronym for "Global Positioning System"). "), a guidance technique by vision or in other words of optoguidance, the SLAM technique (acronym for" simultaneous localization and mapping "in English), a laser guidance technique and / or a magnetic guidance technique by induction, such as wire guidance or magnetic guidance with magnets. Preferably, said self-guided electric vehicle comprises a driving position and means for selecting a guide mode of said vehicle belonging to the group comprising: - automatic guidance mode, wherein said vehicle moves automatically; manual guiding mode, wherein said vehicle is directed from said driving station.

L'éleveur peut ainsi continuer à assurer la distribution du fourrage, du concentré ou de la litière, lorsque le module de guidage automatique du système présente une avarie. En basculant en mode manuel, l'éleveur peut également utiliser le véhicule pour procéder à des opérations de manutention à l'intérieur ou à l'extérieur du bâtiment de stabulation, ce qui est particulièrement avantageux. De façon avantageuse, lesdits moyens de solidarisation réversible comprennent un élément formant support apte à recevoir ledit outil, monté mobile verticalement et/ou dans la direction d'avancement dudit véhicule et/ou dans une direction transversale à la direction d'avancement dudit véhicule. Ainsi, il est possible de déplacer chaque outil nouvellement solidarisé au véhicule autoguidé vers le haut, sur le côté du véhicule ou vers l'avant du véhicule de sorte à faciliter la distribution du fourrage et des concentrés dans les auges dans lesquelles le bétail vient se nourrir.The farmer can continue to ensure the distribution of feed, concentrate or litter, when the automatic guidance module of the system is damaged. By switching to manual mode, the farmer can also use the vehicle to carry out handling operations inside or outside the stabling building, which is particularly advantageous. Advantageously, said reversible securing means comprise a support member adapted to receive said tool, mounted vertically movable and / or in the direction of advance of said vehicle and / or in a direction transverse to the direction of advance of said vehicle. Thus, it is possible to move each newly secured tool to the self-guided vehicle upwards, to the side of the vehicle or towards the front of the vehicle so as to facilitate the distribution of the feed and concentrates in the troughs in which the cattle come to. feed.

Dans au moins un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit élément formant support comprend au moins une fourche solidaire d'un tablier. Soulever les outils du sol devient ainsi aisé. De préférence, ledit véhicule comprend des moyens d'identification dudit outil.In at least one particular embodiment of the invention, said support element comprises at least one fork secured to an apron. Raising the tools off the ground becomes easy. Preferably, said vehicle comprises means for identifying said tool.

Ceci permet d'assurer une solidarisation convenable du véhicule avec chaque outil et de disposer l'outil sur le véhicule dans une position adaptée dépendant des caractéristiques géométriques de l'outil. En outre, il est ainsi possible d'ajuster le niveau de puissance électrique délivré à l'outil.This ensures proper attachment of the vehicle with each tool and arrange the tool on the vehicle in a suitable position depending on the geometric characteristics of the tool. In addition, it is possible to adjust the level of electrical power delivered to the tool.

Selon un aspect avantageux de l'invention, ledit véhicule électrique autoguidé comprend des moyens de lecture d'un identifiant numérique stocké sur ledit outil destinés à être activités lorsque ledit outil est solidarisé audit véhicule. Il peut par exemple s'agir d'un lecteur de puces électroniques de radio- identification, encore appelées puces RFID, contenant chacune un identifiant numérique propre à chaque outil. Dans un autre mode de réalisation particulier de l'invention, il peut être prévu que ledit véhicule électrique autoguidé soit équipé d'un lecteur de codes-barres unidimensionnels ou bidimensionnels destiné à identifier un code barre spécifique fixé sur chaque outil. Avantageusement, ledit outil de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière appartient au groupe comprenant au moins : - mélangeuse ; - désileuse ; - dérouleuse de balle ; - distributrice de litière ; - balayeuse radiale ; - pince à balles. L'outil peut notamment être une désileuse-mélangeuse, une désileuse pailleuse ou une dérouleuse-pailleuse. Dans un mode de réalisation avantageuse, ledit outil de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière ou ledit véhicule présente une trappe latérale et/ou un convoyeur latéral. Il est ainsi possible au système de distribuer le fourrage, les concentrés et la litière dans des auges ou sur le sol tout en progressant.According to an advantageous aspect of the invention, said self-guided electric vehicle comprises means for reading a digital identifier stored on said tool intended to be active when said tool is secured to said vehicle. It may for example be a reader of electronic identification chips, also called RFID chips, each containing a unique digital identifier for each tool. In another particular embodiment of the invention, it may be provided that said self-guided electric vehicle is equipped with a one-dimensional or two-dimensional barcode reader for identifying a specific bar code attached to each tool. Advantageously, said forage distribution tool, concentrate and / or litter belongs to the group comprising at least: - mixer; - unloader; - bale unroller; - litter dispenser; - radial sweeper; - bale tongs. The tool may in particular be an unloader-mixer, a straw silo unloader or a straw spreader. In an advantageous embodiment, said fodder distribution tool, concentrate and / or litter or said vehicle has a side hatch and / or a side conveyor. It is possible for the system to distribute feed, concentrates and litter in troughs or on the ground as it progresses.

Afin de contrôler la quantité d'aliments ou de litière distribuée, l'ouverture et la fermeture de cette trappe ou le démarrage et l'arrêt de ce convoyeur sont commandés automatiquement. De façon préférentielle, ledit outil de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière comprend des moyens de chargement dudit fourrage, dudit concentré et/ou de ladite litière comprenant de préférence une fraise de désilage alimentant un convoyeur de chargement. On obtient ainsi un système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière autonome, qui charge lui-même les aliments ou la litière à distribuer. Il n'est donc pas nécessaire d'installer un grappin ou autre système connu d'approvisionnement du véhicule pour déposer les aliments ou la litière dans l'outil. Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, ledit véhicule présente sur une face extérieure des moyens de rechargement comprenant au moins un élément de connexion électrique faisant saillie vers l'extérieur dudit véhicule. La batterie du véhicule peut ainsi se recharger simplement lors du chargement du fourrage, du concentré ou de la litière et/ou lors de ses déplacements. Il suffit pour cela au véhicule de venir en contact contre un rail d'alimentation électrique disposé sous le silo d'approvisionnement ou contre un mur du bâtiment de stabulation. Selon un aspect particulier de l'invention, ledit véhicule repose sur 3 ou 4 roues. 5. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront plus clairement à la lecture de la description suivante de deux modes de réalisation de l'invention, donnés à titre de simples exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexés parmi lesquels : la figure 1 est une vue d'un système de distribution de fourrage et de paille selon l'invention au sein d'un enclos consacré à la stabulation à l'air libre de bovins ; la figure 2 est une vue du véhicule électrique autoguidé et de l'outil de distribution de fourrage du système de distribution présenté en figure 1, lorsque ce véhicule et cet outil sont solidarisés ; la figure 3 est une vue schématique en coupe de l'outil de distribution de fourrage du système de distribution présenté sur les figures 1 et 2 ; la figure 4 est une vue en coupe de l'outil de distribution de litière du système de distribution présenté en référence à la figure 1 ; la figure 5 illustre un autre exemple de mode de réalisation d'un système de distribution selon l'invention ; la figure 6 est une vue en coupe d'un exemple d'outil de type balayeuse d'un système de distribution selon l'invention ; les figures 7A et 7B sont des vues respectivement en coupe et de dessus d'un outil de type pince balles d'un exemple de système de distribution selon l'invention. 6. Description détaillée de l'invention 6.1. Exemple de mode de réalisation de l'invention On a illustré schématiquement en référence aux figures 1 un exemple de mode de réalisation d'un système 10 de distribution de fourrage et de litière selon l'invention destiné à être mis en oeuvre dans un enclos extérieur dévolu à la stabulation à l'air libre des bovins. Ce système 10 est composé d'un véhicule électrique autoguidé 11, d'un outil de distribution de paille de litière 12 et d'un outil de distribution de fourrage 13.In order to control the amount of food or bedding distributed, the opening and closing of this hatch or the starting and stopping of this conveyor are controlled automatically. Preferably, said fodder distribution tool, concentrate and / or litter comprises means for loading said feed, said concentrate and / or said litter preferably comprising a milling cutter feeding a loading conveyor. This provides a forage distribution system, concentrate and / or litter autonomous, which itself load food or bedding to distribute. It is therefore not necessary to install a grapple or other known vehicle supply system to deposit food or litter in the tool. According to a particularly advantageous embodiment of the invention, said vehicle has on an outer face recharging means comprising at least one electrical connection element protruding outwardly of said vehicle. The vehicle battery can thus be recharged simply during the loading of the fodder, the concentrate or the litter and / or during its displacements. It suffices for the vehicle to come into contact against a power supply rail disposed under the supply silo or against a wall of the stabling building. According to a particular aspect of the invention, said vehicle rests on 3 or 4 wheels. 5. List of Figures Other features and advantages of the invention will appear more clearly on reading the following description of two embodiments of the invention, given as simple illustrative and non-limiting examples, and the accompanying drawings. among which: Figure 1 is a view of a forage and straw distribution system according to the invention in a pen devoted to the open-air housing of cattle; Figure 2 is a view of the self-guided electric vehicle and fodder distribution tool of the dispensing system shown in Figure 1, when the vehicle and the tool are secured; Figure 3 is a schematic sectional view of the forage distribution tool of the dispensing system shown in Figures 1 and 2; Figure 4 is a sectional view of the litter dispensing tool of the dispensing system presented with reference to Figure 1; FIG. 5 illustrates another exemplary embodiment of a distribution system according to the invention; Figure 6 is a sectional view of an example of a sweeper type tool of a dispensing system according to the invention; FIGS. 7A and 7B are sectional and top views, respectively, of a bale-type tool of an exemplary dispensing system according to the invention. 6. Detailed description of the invention 6.1. EXAMPLE OF EMBODIMENT OF THE INVENTION An exemplary embodiment of a system 10 for distributing fodder and litter according to the invention intended to be implemented in an outdoor enclosure has been illustrated schematically with reference to FIGS. devolved to the open-air stabling of cattle. This system 10 is composed of a self-guided electric vehicle 11, a litter straw distribution tool 12 and a forage distribution tool 13.

Sur la figure 1, le véhicule électrique autoguidé 11 est désolidarisé des outils 12 et 13 qui reposent sur des emplacements de stockage prévus à cet effet. Ce véhicule électrique autoguidé 11 se présente sous la forme d'un véhicule à trois roues 14 entrainées par des servomoteurs électriques (non représentés sur la figure 1) alimentés en énergie par une batterie embarquée 15. Il est équipé dans sa partie avant d'un mat vertical télescopique 16 le long duquel peut coulisser un tablier porte-outil 17 se prolongeant par deux fourches de solidarisation 18. Un mécanisme d'actionnement hydraulique 19 solidaire du mat 16 est en outre prévu pour permettre au tablier portant les fourches 18 de se décaler sur un côté ou l'autre du véhicule. Il permet de déporter l'outil 13 sur le côté droit ou gauche lorsque celui-ci est solidarisé au véhicule 11, afin de faciliter la distribution du fourrage dans les auges 113. Ce véhicule autoguidé 11 est configuré dans ce mode de réalisation de l'invention pour évoluer uniquement en mode de guidage automatique. Il comprend à cet effet un récepteur GPS et un module de guidage par géo- localisation connu en soi interprétant les données reçues par le récepteur GPS, qui contrôle la trajectoire du véhicule 11 (non représentés sur la figure 1). Un connecteur d'alimentation électrique mâle 110 reliée à la batterie 15 est fixé au tablier 17. Cette prise 110 est destinée à alimenter en électricité l'outil 12 ou l'outil 13 lorsque ce dernier est solidarisé au véhicule 11. Le véhicule 11 est également équipé d'un connecteur saillant de recharge électrique 120 qui permet au véhicule de recharger la batterie 15 au contact de rail d'alimentation électriques 121 disposés sur les bords de l'enclos. Lorsque l'heure de distribution du fourrage aux animaux approche, le véhicule autoguidé 11, commandé par le module de guidage automatique, se dirige vers l'outil de distribution de fourrage 12 et se solidarise avec ce dernier. Il est représenté solidarisé avec l'outil 13 sur la figure 2. La solidarisation de l'outil 13 au véhicule 11 s'opère en glissant les fourches 18 dans deux logements 122 formés sur les bords inférieurs de l'outil. Le véhicule 11 se rapproche alors lentement de la cuve 21 de l'outil, jusqu'à la plateforme 22 portant la cuve 21 vienne en butée contre le tablier 17.In Figure 1, the self-guided electric vehicle 11 is disengaged from the tools 12 and 13 which are based on storage locations provided for this purpose. This self-guided electric vehicle 11 is in the form of a three-wheeled vehicle 14 driven by electric servomotors (not shown in FIG. 1) supplied with energy by an on-board battery 15. It is equipped in its front part with a vertical telescopic mast 16 along which can slide a tool holder apron 17 extending by two connecting forks 18. A hydraulic actuating mechanism 19 integral with the mat 16 is further provided to allow the apron carrying the forks 18 to shift on one side or the other of the vehicle. It allows to deport the tool 13 on the right or left side when it is secured to the vehicle 11, to facilitate the distribution of the forage in the trough 113. This self-guided vehicle 11 is configured in this embodiment of the invention to evolve only in automatic guidance mode. It comprises for this purpose a GPS receiver and a geolocation guidance module known per se interpreting the data received by the GPS receiver, which controls the trajectory of the vehicle 11 (not shown in Figure 1). A male power supply connector 110 connected to the battery 15 is fixed to the apron 17. This socket 110 is intended to supply electricity to the tool 12 or the tool 13 when the latter is secured to the vehicle 11. The vehicle 11 is also equipped with a protruding electrical recharge connector 120 which allows the vehicle to recharge the battery 15 in contact with electrical supply rail 121 disposed on the edges of the enclosure. When the feed distribution time to the animals approaches, the self-guided vehicle 11, controlled by the automatic guiding module, goes to the forage distribution tool 12 and is solidary with the latter. It is shown secured to the tool 13 in Figure 2. The attachment of the tool 13 to the vehicle 11 is effected by sliding the forks 18 in two housings 122 formed on the lower edges of the tool. The vehicle 11 then slowly approaches the tank 21 of the tool, until the platform 22 carrying the tank 21 abuts against the deck 17.

La mise en butée de la plateforme 22 contre le tablier 17 compresse un ressort de rappel monté sur le tablier qui libère un crochet destiné à verrouiller l'outil 13 avec le véhicule 11. Elle permet également d'enficher le connecteur mâle 111 dans un connecteur électrique femelle prévu sur l'outil 13, ce qui permet d'assurer son alimentation en électricité. Lors de la connexion de l'outil 13 avec le véhicule 11, un lecteur de puce RFID 115 procède à la lecture d'un identifiant numérique de l'outil 13 stocké dans une puce RFID collée sur la face extérieure de la cuve tournée vers le véhicule, afin de vérifier que l'outil connecté au véhicule 11 est bien l'outil 13. Cette opération de vérification effectuée, un contacteur s'ouvre de façon automatique au sein du véhicule et la puissance électrique nécessaire à son fonctionnement est délivrée à l'outil 13. L'outil 13 est ensuite soulevé par le véhicule 11, par coulissement du tablier 17 le long du mat 16, et le véhicule 11 se dirige vers le silo d'approvisionnement en fourrage 112. Lorsque le véhicule 11 s'arrête devant le silo, un connecteur électrique prévu sur un deuxième mat 116 dressé au dessus du capot du véhicule 11 s'enfiche dans un connecteur électrique d'alimentation correspondant prévu sur le silo. Le silo 112 est alors alimenté en électricité par le véhicule 11, ce qui actionne une trappe de retenue et permet à une quantité prédéterminée de d'ensilage frais de se déverser dans un bac 114 placé sous le silo. Comme on peut le voir sur la figure 3, qui est une vue schématique en coupe de l'outil 13, l'ensilage contenu dans le bac peut alors être chargé dans la cuve 21 de l'outil 13 sous l'action d'une fraise de désilage 32 alimentant un convoyeur de chargement 33, dans laquelle il est mélangé grâce à une vis de mélange 34. Une fois le chargement de la cuve achevé, le véhicule 11 se dirige vers les auges 113 afin de procéder à la distribution des rations de fourrage aux animaux au travers d'une trappe latérale 31 prévue sur la cuve de l'outil 13 qui s'ouvre lorsque le véhicule 11 stationne devant les auges 113.The abutment of the platform 22 against the apron 17 compresses a return spring mounted on the apron which releases a hook for locking the tool 13 with the vehicle 11. It also allows to plug the male connector 111 in a connector female electrical provided on the tool 13, which ensures its power supply. When the tool 13 is connected to the vehicle 11, an RFID chip reader 115 proceeds to read a digital identifier of the tool 13 stored in an RFID chip stuck on the outside face of the tank facing the vehicle, to verify that the tool connected to the vehicle 11 is the tool 13. This verification operation performed, a contactor opens automatically in the vehicle and the electrical power required for its operation is delivered to the vehicle. tool 13. The tool 13 is then lifted by the vehicle 11, by sliding the apron 17 along the mast 16, and the vehicle 11 goes to the feed silo 112. When the vehicle 11 stops in front of the silo, an electrical connector provided on a second mat 116 raised above the hood of the vehicle 11 plugs into a corresponding power supply connector provided on the silo. The silo 112 is then supplied with electricity by the vehicle 11, which actuates a holding hatch and allows a predetermined amount of fresh silage to flow into a tank 114 placed under the silo. As can be seen in Figure 3, which is a schematic sectional view of the tool 13, the silage contained in the tray can then be loaded into the tank 21 of the tool 13 under the action of a unloading cutter 32 feeding a loading conveyor 33, in which it is mixed by means of a mixing screw 34. Once the loading of the tank is complete, the vehicle 11 goes to the trough 113 in order to proceed with the distribution of the rations fodder animals through a side hatch 31 provided on the tank of the tool 13 which opens when the vehicle 11 parked in front of the trough 113.

Après avoir distribué le fourrage au bétail, le véhicule se dirige vers l'emplacement de stockage de l'outil 13, où il dépose l'outil 13 puis se désolidarise de l'outil 13. Après avoir marqué un temps d'arrêt préprogrammé, le véhicule 11 se dirige vers l'outil 12 avec lequel il se solidarise pour pouvoir procéder à la distribution aux animaux d'une quantité prédéterminée de litière stockée dans une cellule de stockage spécifique 118. Dans ce mode de réalisation de l'invention, l'outil 12 est une dérouleuse de balle représentée en coupe sur la figure 4.After distributing the feed to the cattle, the vehicle goes to the storage location of the tool 13, where it deposits the tool 13 and then disconnects from the tool 13. After marking a preprogrammed off time, the vehicle 11 moves towards the tool 12 with which it solidifies in order to proceed to the distribution to the animals of a predetermined quantity of litter stored in a specific storage cell 118. In this embodiment of the invention, the tool 12 is a bale unroller shown in section in FIG.

Comme on peut le voir sur la figure 4, l'outil 12 comprend des logements 41 pour sa solidarisation avec le véhicule 11 et une cuve 42 contenant un tapis inclinable 43 destiné à recevoir une balle de paille 45 et une fraise rotative 44 permettant de détacher des brins de paille de la balle 45. L'outil 12 est également équipé de disques rotatifs 46 afin d'assurer la distribution du paillage dans les logettes. L'Homme du métier déduira sans effort excessif de la description précédente comment s'opère cette distribution de fourrage. 6.2. Autre exemple de mode de réalisation de l'invention On a illustré sur la figure 5 un autre exemple de système de 20 distribution de concentré selon l'invention destiné à distribuer du concentré à des vaches à l'intérieur d'une étable. Ce système de distribution de concentré 50 comprend un chariot électrique autoguidé 51 à quatre roues prévu pour fonctionner en mode semi-automatique et un outil de distribution de concentré 52 représentés 25 désolidarisés sur la figure 5. Comme on peut le voir sur la figure 5, le chariot électrique autoguidé 51 présente un poste de conduite 53. Ce véhicule 51 est prévu pour pouvoir fonctionner en mode de guidage automatique et en mode de guidage manuel. Un inverseur permet de basculer 30 du mode de guidage automatique au mode de guidage manuel et inversement.As can be seen in Figure 4, the tool 12 comprises housings 41 for its attachment to the vehicle 11 and a tank 42 containing a tilting mat 43 for receiving a straw bale 45 and a rotary bur 44 for detaching straw strands of the bale 45. The tool 12 is also equipped with rotating discs 46 to ensure the distribution of mulching in the stalls. The skilled person will deduce without undue effort from the foregoing description how this distribution of fodder takes place. 6.2. Another Exemplary Embodiment of the Invention Another example of a concentrate delivery system according to the invention for dispensing concentrate to cows within a barn is illustrated in FIG. This concentrate delivery system 50 comprises a self-guided electric trolley 51 with four wheels provided to operate in semi-automatic mode and a concentrate dispensing tool 52 shown disconnected in FIG. 5. As can be seen in FIG. the self-guided electric trolley 51 has a driving position 53. This vehicle 51 is designed to operate in automatic guiding mode and in manual guiding mode. An inverter is used to switch from the automatic guidance mode to the manual guidance mode and vice versa.

Le guidage automatique du véhicule 51 est assuré par un module de guidage automatique par vision associé à une caméra 54. En basculant en mode manuel, l'éleveur peut conduire lui-même le véhicule 51 pour distribuer du concentré au bétail. Cette option se révèle particulièrement utile en cas de défaillance du module de guidage automatique par vision, ou en attendant un technicien de maintenance ou bien pour assurer au cas par cas une distribution de concentré à des animaux parqués dans une autre étable où le guidage automatique n'est pas opérant. Il convient de noter que dans ce mode de réalisation particulier de l'invention, lorsque l'outil 52 est solidarisé au véhicule en mode manuel, son identifiant numérique est lu par un lecteur prévu à cet effet sur le véhicule, et s'affiche sous forme de pictogramme sur le pupitre de commande du véhicule. 6.3. Autres caractéristiques optionnelles et avantages de l'invention Dans des variantes des modes de réalisation de l'invention détaillés ci- dessus, il peut également être prévu de solidariser au véhicule électrique autoguidé : - un outil de type mélangeuse ; - un outil de type distributrice de litière ; - un outil de type balayeuse radiale tel que celui illustré sur la figure 6 ; et/ou - un outil de type pince à balles, tel que celui illustré sur les figures 7A et 7B. Comme on peut le voir en détail sur la figure 6, qui est une vue en coupe d'un outil de type balayeuse radiale 60 solidarisé aux fourches 61 d'un véhicule autoguidé tel que ceux présentés dans les exemples précédents, l'outil 60 comprend des logements 62 de solidarisation avec le véhicule, un 25 connecteur électrique d'alimentation en électricité 63, un balai rotatif transversal 64, des balais latéraux 65, une cuve de stockage des déchets 66 et une roue de mise à hauteur 67. L'exemple d'outil de type pince à balle 70 représenté respectivement en coupe latérale et dans une vue de dessus sur les figures 7A et 7B 30 comprend deux logements 71 formés dans un support 72, destinés à recevoir chacune une fourche du véhicule, une fourche 73 destinée à s'enfoncer dans la balle 74 et deux vérins hydrauliques 75 fixés sur ce support 72 qui actionnent des pinces latérales 76. Il peut par ailleurs être envisagé sans sortir du cadre de l'invention que le système de distribution de fourrage, de concentré et/ou de litière comprenne 3, 4, 5, ... outils de distribution.The automatic guidance of the vehicle 51 is provided by an automatic guidance module by vision associated with a camera 54. By switching to manual mode, the breeder can drive the vehicle 51 himself to distribute concentrate to livestock. This option is particularly useful in the event of a failure of the automatic vision guidance module, or while waiting for a maintenance technician or to ensure, on a case-by-case basis, the distribution of concentrate to animals parked in another barn where automatic guiding is not operative. It should be noted that in this particular embodiment of the invention, when the tool 52 is secured to the vehicle in manual mode, its numerical identifier is read by a reader provided for this purpose on the vehicle, and is displayed under Pictogram shape on the vehicle control panel. 6.3. Other Optional Features and Advantages of the Invention In variants of the embodiments of the invention detailed above, it may also be provided to secure to the self-guided electric vehicle: a mixer-type tool; - a litter dispenser type tool; a radial sweeper type tool such as that illustrated in FIG. 6; and / or - a bale-type tool, such as that illustrated in FIGS. 7A and 7B. As can be seen in detail in FIG. 6, which is a sectional view of a radial sweeper type tool 60 secured to the forks 61 of a self-guided vehicle such as those presented in the preceding examples, the tool 60 comprises housings 62 for securing to the vehicle, an electric power supply connector 63, a transverse rotary broom 64, side brooms 65, a waste storage tank 66 and an elevating wheel 67. The example Bullet clip type tool 70 shown respectively in lateral section and in a top view in FIGS. 7A and 7B comprises two housings 71 formed in a support 72, intended to each receive a fork of the vehicle, a fork 73 for to sink into the ball 74 and two hydraulic cylinders 75 fixed on the support 72 which actuate lateral clamps 76. It can also be envisaged without departing from the scope of the invention that the system of dis Fodder, concentrate and / or litter scale includes 3, 4, 5, ... distribution tools.

Claims

REVENDICATIONS1. Feed distribution system, concentrate and / or litter to livestock, characterized in that it comprises: - at least one forage distribution tool, concentrate and / or litter capable of being supplied with electrical energy; and - a self-guided electric vehicle having reversible securing means with said tool comprising electrical connection means with said tool.

2. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to claim 1, characterized in that said self-guided electric vehicle comprises a driving position and means for selecting a guide mode of said vehicle belonging to the group comprising : - automatic guidance mode, wherein said vehicle moves automatically; manual guiding mode, wherein said vehicle is directed from said driving station.

3. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to any one of claims 1 and 2, characterized in that said reversible securing means comprise a support member adapted to receive said tool, mounted vertically and or in the direction of travel of said vehicle and / or in a direction transverse to the direction of travel of said vehicle.

4. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to claim 3, characterized in that said support member comprises at least one fork integral with an apron.

5. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to any one of claims 1 to 4, characterized in that said vehicle comprises means for identifying said tool.

6. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to claim 5, characterized in that said self-guided electric vehicle includes reading means of a digital identifier stored on said tool intended to be active when said tool is secured vehicle audit.

7. Fodder, concentrate and / or litter distribution system according to any one of claims 1 to 6, characterized in that said feed distribution tool, concentrate and / or litter belongs to the group comprising at least : - mixer; - unloader; - bale unroller; - litter dispenser; - radial sweeper; - bale tongs.

8. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to any one of claims 1 to 7, characterized in that said fodder distribution tool, concentrate and / or litter or said vehicle has a hatch lateral and / or lateral conveyor.

9. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to any one of claims 1 to 8, characterized in that said fodder distribution tool, concentrate and / or litter comprises loading means of said forage, said concentrate and / or said litter preferably comprising a milling cutter feeding a loading conveyor.

10. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to any one of claims 1 to 9, characterized in that said vehicle has on an outer face reloading means comprising at least one electrical connection element making projecting outwardly of said vehicle.

11. Fodder distribution system, concentrate and / or litter according to any one of claims 1 to 10, characterized in that said vehicle is based on 3 or 4 wheels.