NL9500052A

NL9500052A - Structure for moving material in living accommodation for animals

Info

Publication number: NL9500052A
Application number: NL9500052A
Authority: NL
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1995-01-11
Filing date: 1995-01-11
Publication date: 1996-08-01

Abstract

The invention relates to a structure for moving material in living accommodation for animals by means of a displaceable device, the structure comprising a fork-lift truck 9 or at least the principal components of a fork lift truck, and these parts being automatically actuable in such a manner that the device automatically moves the feed for the animals. <IMAGE>

Description

CONSTRUCTIE VOOR HET VERPLAATSEN VAN MATERIAAL IN EENCONSTRUCTION FOR MOVING MATERIAL IN ONE

VERBLIJFPLAATS VOOR DIERENSTAY FOR ANIMALS

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een constructie voor het verplaatsen van materiaal in een verblijfpaats voor dieren, door middel van een verplaatsbare inrichting. Een dergelijke constructie is bekend en heeft doorgaans het nadeel dat hij arbeidsintensief in het gebruik is. Om dit nadeel te voorkomen of te reduceren wordt, overeenkomstig de uitvinding, een althans onder meer in genoemd opzicht gunstige constructie verkregen wanneer de constructie een heftruck of althans de hoofdonderdelen van een heftruck omvat en deze delen zodanig automatisch bedien-baar zijn dat de inrichting het voer van de dieren automatisch verplaatst. Een dergelijke constructie heeft tevens het voordeel dat op gunstige wijze de opbouw van een robot verkregen wordt. Een bijzonder aspect van de uitvinding wordt gevormd doordat de inrichting en constructie zodanig zijn ingericht dat de inrichting zich althans over een groot gedeelte van de voor het verplaatsen van materiaal in de inrichting aangelegde vloer, ofwel rijpad, heen en weer kan verplaatsen. De uitvinding omvat dan ook tevens een constructie voor het verplaatsen van materiaal in een verblijfplaats voor dieren door middel van een verplaatsbare inrichting, waarbij de inrichting en de constructie zodanig zijn ingericht dat de inrichting zich althans over een groot gedeelte van de voor het verplaatsen van materiaal in de inrichting aangelegde vloer, ofwel rijpad, heen en weer kan verplaatsen. Volgens een ander bijzonder aspect van de uitvinding omvat de inrichting één of meer electromotoren, geschikt voor het verplaatsen en/of besturen van de inrichting, welke motoren gevoed kunnen worden door één of meer accu's of dergelijke energiereservoirs. De uitvinding omvat dan ook tevens een constructie voor het verplaatsen van materiaal in een verblijfplaats voor dieren door middel van een verplaatsbare inrichting, waarbij de inrichting één of meer electromotoren, geschikt voor het verplaatsen en/of besturen van de inrichting omvat, welke motoren gevoed kunnen worden door één of meer accu's of dergelijke energiereser- voirs.The present invention relates to a construction for moving material in an animal shelter, by means of a movable device. Such a construction is known and usually has the disadvantage that it is labor-intensive to use. In order to prevent or reduce this drawback, in accordance with the invention, an at least, inter alia, advantageous construction is obtained when the construction comprises a forklift truck or at least the main parts of a forklift truck and these parts are automatically operable such that the device feed of the animals moved automatically. Such a construction also has the advantage that the construction of a robot is advantageously obtained. A special aspect of the invention is formed by the fact that the device and construction are arranged in such a way that the device can move back and forth over at least a large part of the floor, or tramline, laid for moving material in the device. The invention therefore also comprises a construction for moving material in an accommodation for animals by means of a movable device, wherein the device and the construction are arranged such that the device extends at least over a large part of the material floor, or tramline, installed in the establishment can move back and forth. According to another special aspect of the invention, the device comprises one or more electric motors, suitable for moving and / or controlling the device, which motors can be powered by one or more batteries or like energy reservoirs. The invention therefore also comprises a construction for moving material in an animal accommodation by means of a movable device, the device comprising one or more electric motors, suitable for moving and / or controlling the device, which motors can be powered by one or more batteries or the like energy reservoirs.

Volgens weer een ander bijzonder aspect van de uitvinding omvat de inrichting één of meer accu's of dergelijke energiereservoirs en koppelmiddelen voor het automatisch koppelen van één of meer accu's aan het electriciteitsnet. De uitvinding omvat dan ook tevens een constructie voor het verplaatsen van materiaal in een verblijfplaats voor dieren door middel van een verplaatsbare inrichting, waarbij de inrichting één of meer accu's of dergelijke energiereservoirs omvat, en koppelmiddelen voor het automatisch koppelen van één of meer accu's aan het electriciteitsnet.According to yet another special aspect of the invention, the device comprises one or more batteries or like energy reservoirs and coupling means for automatically coupling one or more batteries to the electricity network. The invention therefore also comprises a construction for moving material in an accommodation for animals by means of a movable device, the device comprising one or more batteries or like energy reservoirs, and coupling means for automatically coupling one or more batteries to the electricity grid.

De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekeningen.The invention will now be further elucidated with reference to the annexed drawings.

Figuur 1 toont in een bovenaanzicht schematisch een inrichting volgens de uitvinding;Figure 1 is a schematic plan view of a device according to the invention;

Figuur 2 toont in een zijaanzicht een automatisch werkende verplaatsingsinrichting volgens de uitvinding;Figure 2 shows in side view an automatically operating displacement device according to the invention;

Figuur 3 is een bovenaanzicht van figuur 2, enFigure 3 is a top view of Figure 2, and

Figuur 4 toont in een bovenaanzicht schematisch een deel van de inrichting, waarbij de verplaatsingsinrichting is verbonden met een electriciteitsbron.Figure 4 is a schematic plan view of part of the device, the displacement device being connected to an electricity source.

Overeenkomstige delen in de figuren zijn met gelijke verwijzingscijfers aangegeven. Verder is de uitvinding geenszins beperkt tot de hier afgebeelde en beschreven uitvoeringsvormen; deze dienen slechts ter illustratie van de uitvindingsgedachte.Corresponding parts in the figures are indicated with the same reference numerals. Furthermore, the invention is by no means limited to the embodiments shown and described here; these only serve to illustrate the inventive idea.

Figuur 1 toont in bovenaanzicht schematisch een constructie met een verblijfplaats voor dieren, zoals melkkoeien. De constructie omvat een stal 1 met een verblijfplaats voor dieren 2 en met een melkrobot 37 en voorts een drietal, evenwijdig aan de lengterichting van de stal 1 opgestelde sleufsilo's 3, een staande krachtvoersilo 4, geleidingen 5 in de vorm van in een vloer aangebrachte electromagnetische kabels, een automatisch werkende inrichting 6, in de onderhavige uitvoering in de vorm van een voerrobot, en een onderhoudsgebouw 8. De stal 1 omvat in het midden een zich in de langsrichting uitstrekkende voergang 7, die op afstand van de achterzijde van de stal 1 eindigt, zodanig dat een permanente achterste, dwars op de voergang gerichte doorloopgang voor koeien is gevormd. Nabij de voorzijde van de stal 1 is in de voergang 7 een automatisch bediend hekwerk 21 aanwezig, dat in een eerste stand een doorloopgang voor koeien dwars op de voergang 7 vrijgeeft en in de tweede stand deze doorloop afsluit. In deze stand is een doorgang in de lengterichting van de voergang vrijgegeven, bijvoorbeeld ten behoeve van de voerrobot 6. De stal 1 omvat een loopgedeelte 35 en ligboxen 34 voor de dieren. Het loopgedeelte 35 grenst aan de voergang 7 door een hekwerk met voederplaatsen 36, waar de koeien afzonderlijk voer tot zich kunnen nemen. De voerplaatsen 36 kunnen koeherken-ningsmiddelen, zoals transponders, omvatten, die in verbinding staan met een centrale computer 39 voor de verblijfplaats en voor de voerrobot 6.Figure 1 shows a schematic top view of a construction with a place to stay for animals, such as dairy cows. The construction comprises a stable 1 with a housing for animals 2 and with a milking robot 37 and furthermore three trench silos 3 arranged parallel to the longitudinal direction of the stable 1, a standing feed silo 4, guides 5 in the form of electromagnetic arranged in a floor cables, an automatically operating device 6, in the present embodiment in the form of a feeding robot, and a maintenance building 8. The stable 1 comprises in the middle a longitudinal feed passage 7 extending at a distance from the rear of the stable 1 ends such that a permanent rear passageway for cows directed transversely to the feed passage is formed. Near the front of the stable 1, an automatically operated fence 21 is present in the feed passage 7, which in a first position releases a passage for cows transverse to the feed passage 7 and closes this passage in the second position. In this position a passage in the longitudinal direction of the feed passage is released, for example for the feeding robot 6. The stable 1 comprises a walking section 35 and cubicles 34 for the animals. The walking section 35 is adjacent to the feed alley 7 by a fence with feeding places 36, where the cows can take in separate feed. The feeding places 36 can comprise cow-recognition means, such as transponders, which are connected to a central computer 39 for the accommodation and for the feeding robot 6.

In de langsrichting van de voergang 7 is, centraal daarin, een zich tot buiten de stal 1 uitstrekkend deel 26 van de geleidingskabel 5 aangebracht. Dit deel gaat via een bocht over in een dwars op de langsrichting van de stal 1 gelegen geleidingsdeel 27 dat onder een krachtvoersilo 4 naar drie ruwvoersilo's 3 leidt. Voorbij de krachtvoersilo 4 is het geleidingsdeel 27 nabij elke groenvoersilo 3 voorzien van een aantal wissels 31, in de onderhavige uitvoering drie, die één van een aantal naast elkaar en zich in de langsrichting van de sleufsilo's 3 uitstrekkende aftakkingen 28, 29, 30 van de geleiding 5 vrijgeven.Centrally therein, in the longitudinal direction of the feed passage 7, a part 26 of the guide cable 5 extending beyond the stable 1 is arranged. This part changes via a bend into a guide part 27 located transversely of the longitudinal direction of the stable 1, which leads under three a concentrate silo 4 to three roughage silos 3. Beyond the concentrate silo 4, the guiding part 27 is provided with a number of switches 31, near the green silo 3, in the present embodiment three, which are one of a number of branches 28, 29, 30 of the trench silos 3 extending side by side. release guide 5.

De geleiding 5 omvat voorts een in de richting van het deel 27 gericht, doch ten opzichte van de krachtvoersilo 4 van het deel 26 afgekeerd geleidingsdeel 32 dat tot in het onderhoudsgebouw 8 voert. Aan het einde van het geleidingsdeel 32 is in het onderhoudsgebouw 8 een contact-element 23 aangebracht. Het contactelement 23 kan in aangrijping met een contactdeel 22 van de voerrobot 6 zijn. Het contactdeel 23 is aangesloten op een electrische spanningsbron 24, die in de onderhavige uitvoering wordt gevormd door het electriciteitsnet.The guide 5 further comprises a guide part 32 directed in the direction of the part 27, but directed away from the main feed silo 4 of the part 26, which leads into the maintenance building 8. A contact element 23 is arranged in the maintenance building 8 at the end of the guide part 32. The contact element 23 can be in engagement with a contact part 22 of the feeding robot 6. The contact part 23 is connected to an electric voltage source 24, which in the present embodiment is constituted by the electricity network.

Figuur 2 toont de voerrobot 6. De voerrobot 6 omvat in het onderhavige geval een heftruck 9, of althans de hoofdonderdelen van een heftruck. Deze heftruck omvat voor zijn aandrijving accu's en een electromotor en is zodanig aangepast, met onder andere een boordcomputer 38, dat deze automatisch bedienbaar is en zich automatisch langs de geleidekabel 5 heen en weer kan verplaatsen. De voerrobot 6 omvat sensoren voor het aan de hand van wielomwentelingen vaststellen van de afgelegde weg en voor het detecteren van gemaakte scherpe bochten. Aan de hand van de af gelegde weg en een éénmaal in de boordcomputer 38 ingegeven uitgangspunt, stelt de voerrobot 6 voortdurend zijn plaats binnen de constructie, dat wil zeggen het geheel van stal 1, voersilo's 3, 4 en een daarbij horend rijpad met een geleiding 5, vast. De bochten, zoals tussen de delen 26 en 27 van de geleiding en bij de wissels 31, vormen voor de robot 6 ijkpunten bij het berekenen van de afgelegde weg.Figure 2 shows the feeding robot 6. The feeding robot 6 in the present case comprises a forklift truck 9, or at least the main parts of a forklift truck. This fork-lift truck comprises batteries and an electric motor for its propulsion and is adapted, including, among other things, an on-board computer 38, that it can be operated automatically and can move back and forth automatically along the guide cable 5. The feeding robot 6 comprises sensors for determining the distance traveled on the basis of wheel revolutions and for detecting sharp turns made. On the basis of the distance traveled and a starting point entered once in the on-board computer 38, the feeding robot 6 continuously places its position within the construction, i.e. the whole of stable 1, feed silos 3, 4 and an associated tramline with a guide. 5, fixed. The bends, such as between the parts 26 and 27 of the guide and at the switches 31, form 6 benchmarks for the robot when calculating the distance traveled.

De heftruck 9 omvat een uitschuifbare hefmast 10, waaraan een laadschop met een voorraadbak 11 om een dwars op de rijrichting van de heftruck 9 aangebrachte zwenkas 15 verzwenkbaar is gekoppeld. De koppeling met de hefmast 10 omvat op enige afstand van de zwenkas 15 een automatisch bedienbaar, in zijn lengterichting veranderbaar verstelelement 16. Aan de voorzijde van de voorraadbak 11 omvat de laadschop een aandrijfbaar laadorgaan 12, hier uitgevoerd als freeselement. Het laadorgaan 12 wordt aangedreven via een automatisch, dat wil zeggen door de boordcomputer 38, bedienbare motor 17 en een overbren-gingselement 19, zoals een ketting. In de voorraadbak 11 is een via een motor 18 en een aandrijf element 20 aandrijfbare mengen afvoervijzel 13 aangebracht. Deze is op overeenkomstige wijze als het laadorgaan aandrijfbaar. De voorraadbak 11 omvat ten behoeve van de afvoer van het voer aan beide zijkanten een opening 14, via welke het in de voorraadbak 11 opgenomen voer door draaiing van de vijzel 13 wordt af-gegeven. In een niet weergegeven uitvoering omvat de voorraadbak 11 op deze plaats een automatisch bedienbare schuif die de afvoeropening 14 voor het voer kan vrijgeven. Zowel het laadorgaan 12 als de meng- en afvoervijzel 13 zijn in de langsrichting van de voorraadbak 11, dat wil zeggen dwars op de rijrichting van de heftruck, gelegerd aangebracht.The forklift truck 9 comprises an extendable lifting mast 10, to which a loading shovel with a hopper 11 is pivotally coupled about a pivot shaft 15 arranged transversely of the driving direction of the forklift truck 9. The coupling to the lifting mast 10 comprises, at some distance from the pivot shaft 15, an automatically operable adjustment element 16 which can be changed in its longitudinal direction. At the front of the hopper 11, the loading shovel comprises a drivable loading member 12, here designed as a milling element. The loading member 12 is driven via an automatic, that is to say by the on-board computer 38, a motor 17 that can be operated and a transmission element 19, such as a chain. In the hopper 11, a mixing discharge auger 13, drivable via a motor 18 and a drive element 20, is arranged. It is drivable in a similar manner as the loading member. The hopper 11 comprises, for the purpose of discharging the feed on both sides, an opening 14 through which the feed contained in the hopper 11 is delivered by rotating the auger 13. In a not shown embodiment, the hopper 11 at this location comprises an automatically operable slide which can release the discharge opening 14 for the feed. Both the loading member 12 and the mixing and discharge auger 13 are mounted in the longitudinal direction of the hopper 11, i.e. transversely to the driving direction of the fork-lift truck.

De werking van de machine wordt in het navolgende toegelicht.The operation of the machine is explained below.

In de stal 1 van de inrichting kunnen bij wijze van voorbeeld 80 koeien twee tot vier keer per dag met de melkrobot 37 worden gemolken. De voerrobot 6 voert de dieren een aantal malen per dag, bijvoorbeeld vier keer. Dit kan ook meer of minder zijn, en gebeurt bij voorkeur op vaste momenten.In the stable 1 of the device, for example, 80 cows can be milked two to four times a day with the milking robot 37. The feeding robot 6 feeds the animals a number of times a day, for example four times. This can also be more or less, and is preferably done at set times.

De voerrobot 6 rijdt achterwaarts de voergang 7 in en voorwaarts de voergang uit, zodat de heftruck 9 zich met de voorraadbak 11 aan de voorzijde naar het kuilvoer 33 in de sleufsilo 3 beweegt. De freesinrichting 12 wordt ingeschakeld zodra de voerrobot 6 vaststelt dat hij zich in een ruwvoersilo 3 bevindt, dat wil zeggen voorbij een wissel, en zodra via een daartoe op de robot 6 aanwezige sensor vastgesteld is dat het laadorgaan in contact is met het kuilvoer 33. Bij het innemen van kuilvoer 33 in de voorraadbak 11 beweegt de voorraadbak 11 van onder naar boven in in hoofdzaak verticale richting langs het kuilvoer 33 en draait de freesinrichting 12 aan zijn bovenzijde naar de voorraadbak 11 toe. Hierbij wordt automatisch tegelijkertijd het verstelelement 16 voor zover nodig ingetrokken, zodat de voorraadbak 11 om de zwenkas 15 achterover kantelt en het kuilvoer op gunstige wijze kan worden opgenomen. De heftruck 9 beweegt zich hierbij automatisch enigszins in de richting van het groenvoer in de silo. Na het opnemen van voer uit de sleufsilo, rijdt de voerrobot 6 uit de sleufsilo onder of eventueel langs de krachtvoersilo 4, waar automatisch krachtvoer of andere voedingsmiddelen worden opgenomen en met het ruwvoer worden gemengd.The feeding robot 6 drives backwards into the feed alley 7 and forward out of the feed alley, so that the forklift 9 moves with the hopper 11 at the front to the silage 33 in the trench silo 3. The milling device 12 is switched on as soon as the feeding robot 6 determines that it is in a roughage silo 3, that is to say past a switch, and as soon as it has been determined via a sensor present on the robot 6 that the loading member is in contact with the silage 33. When silage 33 is taken in the hopper 11, the hopper 11 moves from bottom to top in a substantially vertical direction along the silage 33 and the milling device 12 rotates at its top towards the hopper 11. At the same time, the adjusting element 16 is automatically retracted as necessary, so that the hopper 11 tilts back about the pivot axis 15 and the silage can be picked up in a favorable manner. The forklift truck 9 automatically moves slightly in the direction of the green forage in the silo. After receiving feed from the trench silo, the feeding robot 6 drives out of the trench silo under or possibly along the concentrate feed silo 4, where concentrates or other foods are automatically taken up and mixed with the roughage.

Op gezette tijden of, in het geval dat het voeren op vaste tijdstippen plaats vindt, na het voeren, onderbreekt de voerrobot 6 zijn werkzaamheden en beweegt hij zich vanaf het geleidingsdeel 27 af komend, via een wissel naar het onderhoudsgebouw 8 voor het bijladen van de accu's van de heftruck 9. Bij het bewegen langs het geleidingsdeel 32, komt het contactdeel 22 van de heftruck 9 automatisch in contact met het contactelement 23 in het onderhoudsgebouw 8 en komt de voerrobot 6 automatisch tot stilstand en worden de accu's opgeladen. In de voorkeursuitvoering gaat de robot 6 na het toedienen van de laatste voergift iedere avond naar het onderhoudsgebouw om zich automatisch op te laden, ' s Morgens ontkoppelt de robot 6 zich automatisch van de electrische aansluiting.At regular intervals or, in case the feeding takes place at fixed times, after feeding, the feeding robot 6 interrupts its activities and moves from the guiding part 27 via a switch to the maintenance building 8 to recharge the batteries of the forklift truck 9. When moving along the guide part 32, the contact part 22 of the forklift truck 9 automatically comes into contact with the contact element 23 in the maintenance building 8 and the feeding robot 6 automatically comes to a standstill and the batteries are charged. In the preferred embodiment, the robot 6 goes to the maintenance building every evening after the last feed has been administered to automatically charge itself. In the morning, the robot 6 automatically disconnects from the electrical connection.

De voerrobot 6 verwerkt in principe kleine porties groenvoer, ofwel ruwvoer, en krachtvoer, dat wil zeggen voldoende voor één tot drie koeien. Echter ook grotere porties, dat wil zeggen voor vijf tot tien koeien, zijn verplaatsbaar. De voerrobot 6 kan in de voergang 7 het voer afwisselend aan zijn linker en rechter zijkant lossen. Via de koeherkenningsmiddelen en de centrale computer 37 kan de voerrobot 6 naar een willekeurige voerplaats 36, waar zich een koe heeft aangemeld, toe gedirigeerd worden, om zodoende naar hoeveelheid en samenstelling koe-afhankelijk voer te doseren. De voerrobot 6 omvat, voor de afgifte van een bepaalde hoeveelheid voer, in de aankoppeling van de voor-raadbak sensoren van een door de boordcomputer 38 gecontroleerd automatisch weegsysteem. In een alternatieve uitvoering geeft de boodcomputer een beheerst signaal voor een bepaald aantal omwentelingen van de vijzel 13 af, waardoor eveneens een afgemeten hoeveelheid voer gedoseerd wordt. Als de voerrobot 6 om een of andere reden het geleidingskabel 5 verlaat, stopt hij door het wegvallen van het contact terstond. Dit bevordert de veiligheid van het voersysteem.The feeding robot 6 basically processes small portions of green fodder, or roughage, and concentrates, i.e. sufficient for one to three cows. However, larger portions, that is to say for five to ten cows, can also be moved. The feeding robot 6 can unload the feed alternately on its left and right sides in the feed passage 7. Via the cow recognition means and the central computer 37, the feeding robot 6 can be directed to any feeding place 36 where a cow has registered, in order to dose cow-dependent feed according to the quantity and composition. The feeding robot 6 comprises, for the delivery of a certain amount of feed, in the coupling of the stock hopper sensors of an automatic weighing system controlled by the on-board computer 38. In an alternative embodiment, the bid computer provides a controlled signal for a certain number of revolutions of the auger 13, whereby a measured amount of feed is also dosed. If for some reason the feeding robot 6 leaves the guide cable 5, it immediately stops due to the contact being lost. This improves the safety of the feeding system.

De uitvinding is niet beperkt tot de hiervoor beschreven constructie of de daarbij horende werkwijze, maar heeft ook betrekking op alle details in de tekeningen. De uitvinding heeft verder betrekking op allerlei alternatieven in de constructie en de werkwijze, uiteraard vallende binnen de omvang van de aanvrage.The invention is not limited to the above-described construction or the associated method, but also relates to all details in the drawings. The invention further relates to all kinds of alternatives in the construction and the method, of course falling within the scope of the application.

Claims

Construction for moving material in an animal shelter by means of a movable device, characterized in that the construction comprises a forklift truck (9) or at least the main parts of a forklift truck and these parts can be operated automatically such that the device automatically moves the feed for the animals.

Construction according to claim 1, characterized in that the device and the construction are arranged in such a way that the device extends over at least a large part of the floor, or tramline (5), which is laid for moving material in the device (1). ), can move back and forth.

Construction for moving material in an animal shelter by means of a movable device, characterized in that the device extends at least over a large part of the floor laid for moving material in the device (1), or tramline (5), can move back and forth automatically.

Construction according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the device comprises one or more electric motors (17, 18) suitable for moving and / or controlling the device (6), which motors can be powered by one or more batteries or similar energy reservoirs.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the device comprises one or more batteries or like energy reservoirs and coupling means (22) for automatically coupling one or more batteries to the electricity network (24).

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the accommodation for the animals is a stable.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the device (6) is a robot (6) which is automatically movable.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the guide (5) extends both in the accommodation (1) and beyond.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the accommodation is formed by a stable with a guide (5) arranged in the center of the stable (1).

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the guide (5) is arranged in a floor.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the guide (5) extends into the floor of a silo (3) for roughage.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the silo (3) is a trench silo.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the robot (6) is driven by batteries.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the guide (5) present in the ground is intended for controlling the robot (6).

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the robot (6) is automatically movable to a coupling (23) with an electric power source (24) for charging the batteries.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the power source (24) is constituted by an electricity grid.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the robot (6) automatically disconnects when the batteries are charged.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the electricity coupling (23) is located near the end of a guide cable (5).

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the construction cooperates with a system for cow recognition.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the size of the feed amount is cow-dependent.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the robot (6) is suitable for automatically mixing two or more types of feed.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the robot (6) is based on a forklift truck (9).

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the robot (6) comprises attachments for the forklift truck (9) for automatic control thereof.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the robot (6) is a feeding robot for receiving and delivering feed.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the feed trough (11) is arranged hydraulically adjustable on the mast (10) of the forklift truck (9).

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the feed trough (11) comprises a screw conveyor (13), which can optionally discharge feed left or right relative to the direction of travel.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the lifting mast (10) on the forklift truck (9) carries the feeding trough (11).

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the construction comprises a plug (22, 23) for coupling the robot to the electricity grid.

Construction according to one or more of the preceding claims, characterized in that the accommodation (1) comprises a milking robot (37).

Construction according to one or more of the preceding claims and / or one or more of the features, as shown in the description and / or the figures.