La présente invention se rapporte à un système de liaison au sol pour véhicule inclinable et à un véhicule inclinable équipé d'un tel système. Elle se rapporte plus particulièrement à un système de liaison au sol conçu pour supporter deux roues, avant ou arrière, et conformé pour 5 autoriser l'inclinaison du châssis du véhicule dans les virages. L'invention s'applique donc au domaine des véhicules inclinables, tels que des tricycles ou quadricycles, qui par définition comportent un châssis inclinable latéralement, en particulier dans les courbes sous l'effet de la force centrifuge. L'invention trouve une application particulière et non limitative au 10 domaine des tricycles qui comprennent deux roues avant directrices et une roue arrière, ou deux roues arrière et une roue avant, et dans le domaine des quadricycles qui comprennent deux roues avant et deux roues arrière, avec dans chacun des cas au moins un système de liaison au sol qui assure le support des couples de roues adjacentes, avant et/ou arrière, sur le châssis du 15 véhicule. Dans ce domaine des tricycles et quadricycles, l'état de la technique peut être illustré par les enseignements des documents suivants : EP 0 626 307, EP 1 090 832, EP 2 399 811, EP 1 484 239, FR 2 688 465, US 2007/126199, WO 2007/127783, US 7 543 829, WO 2009/069170, 20 FR 2 933 950, FR 2 960 849, FR 2 961 783, GB 1910 11 300 et US 5 762 351. Dans le cas des véhicules inclinables, il est ainsi classique de prévoir des systèmes de liaison au sol, supportant deux roues, qui soit deformable pour autoriser l'inclinaison latérale du véhicule, en particulier en intégrant des dispositifs mécanique de liaison entre les deux supports de roue, 25 du type à parallélogramme deformable, comme connu des documents WO 2009/069170, FR 2 960 849, FR 2 961 783 et US 2007/126199. Pour ces véhicules inclinables, il est en outre important de conserver le comportement dynamique d'un bicycle lorsqu'il roule, c'est-à-dire qui (i) se penche latéralement dans les courbes et qui (ii) soit stable à basse 30 vitesse, généralement en-deçà de 3 à 6 km/h, et à l'arrêt, autrement dit lorsque le manque de vitesse engendre un déséquilibre. Pour offrir sécurité et confort de conduite, il est ainsi connu de contrôler mécaniquement le comportement du système de liaison au sol du véhicule inclinable, comme en atteste l'enseignement des documents 35 FR 2 961 783, FR 2 933 950, WO 2007/127783 et US 5 762 351. Un tel contrôle s'exerce en mettant en place un verrou mécanique sur le système de liaison au sol afin de bloquer ou d'autoriser l'inclinaison du véhicule. Cependant, les verrous mécaniques mis en oeuvre dans ces documents de l'état de la technique sont de réalisation complexe et avec des 5 encombrements particulièrement rédhibitoires pour des tricycles ou quadricycles. La présente invention se propose de résoudre ce problème en proposant un système de liaison au sol pour véhicule inclinable qui soit simple et peu coûteux à la fabrication et qui occupe un emplacement limité sur le 10 système. Un tel système de liaison au sol est destiné à offrir sécurité et confort sur ce type de véhicule, tant à vitesse élevée où l'inclinaison du véhicule doit être libre pour assurer un comportement dynamique satisfaisant, en particulier dans les courbes, qu'à basse vitesse et à l'arrêt où l'inclinaison 15 du véhicule doit pouvoir être bloquée par le conducteur, de manière automatique ou manuelle, lorsque la vitesse du véhicule est insuffisante pour permettre un comportement stable et ainsi permettre de rouler sans mettre pied à terre et sans voir le véhicule s'incliner. L'invention porte donc sur un système de liaison au sol qui intègre 20 des moyens de stabilisation du véhicule, autrement dit des moyens de contrôle de l'inclinaison du véhicule pour pouvoir libérer et bloquer cette inclinaison en fonction de la situation de conduite. A cet effet, elle propose un système de liaison au sol pour véhicule inclinable, notamment du type cycle, comprenant : 25 - deux supports de roue adjacents, respectivement droite et gauche ; - un dispositif mécanique de liaison entre les deux supports de roue, du type à parallélogramme deformable, comprenant au moins deux bras, respectivement inférieur et supérieur, présentant chacun deux extrémités opposées montées pivotante sur les supports de roue respectifs ; 30 - un élément de maintien du dispositif mécanique sur un châssis du véhicule, où chaque bras présente une articulation centrale à pivot sur ledit élément de maintien ; ledit système de liaison au sol étant remarquable en ce qu'il comprend un dispositif de verrouillage/déverrouillage du pivotement du dispositif mécanique 35 de liaison autour des deux articulations centrales, du type comprenant : - un élément de verrouillage mobile en translation sur l'élément de maintien ; - un dispositif mécanique de conversion de la rotation de l'un au moins des bras en un coulissement de l'élément de verrouillage, et inversement ; - un actionneur mobile entre une première position de blocage du coulissement de l'élément de verrouillage pour verrouiller le pivotement du dispositif mécanique de liaison, et une seconde position de libération du coulissement de l'élément de verrouillage pour autoriser le pivotement du dispositif mécanique de liaison. Ainsi, la présente invention propose de verrouiller/libérer l'inclinaison du véhicule en agissant directement sur le pivotement des bras du dispositif mécanique à parallélogramme deformable, par le biais d'un actionneur qui bloque/libère un élément de verrouillage mobile en translation. Une telle solution mécanique offre un encombrement particulièrement réduit, aisément intégrable sur le véhicule sans nuire à l'encombrement des éléments adjacents.The present invention relates to a ground link system for a tilting vehicle and to a tilting vehicle equipped with such a system. It relates more particularly to a system of ground connection designed to support two wheels, front or rear, and shaped to allow the inclination of the vehicle chassis in turns. The invention therefore applies to the field of tilting vehicles, such as tricycles or quadricycles, which by definition comprise a laterally tilting frame, particularly in the curves under the effect of centrifugal force. The invention finds a particular and non-limiting application to the field of tricycles which comprise two front wheels and a rear wheel, or two rear wheels and a front wheel, and in the field of quadricycles which comprise two front wheels and two rear wheels. , with in each case at least one ground connection system which supports adjacent pairs of wheels, front and / or rear, on the chassis of the vehicle. In this field of tricycles and quadricycles, the state of the art can be illustrated by the teachings of the following documents: EP 0 626 307, EP 1 090 832, EP 2 399 811, EP 1 484 239, FR 2 688 465, US 2007/126199, WO 2007/127783, US 7,543,829, WO 2009/069170, FR 2,933,950, FR 2,960,849, FR 2,961,783, GB 1910 11,300 and US 5,762,351. In the case of vehicles tilting, it is thus conventional to provide ground support systems, supporting two wheels, which is deformable to allow lateral inclination of the vehicle, in particular by incorporating mechanical connecting devices between the two wheel supports, 25 of the type deformable parallelogram, as known from WO 2009/069170, FR 2 960 849, FR 2 961 783 and US 2007/126199. For these reclining vehicles, it is also important to maintain the dynamic behavior of a bicycle when it rolls, that is to say which (i) leans laterally in the curves and (ii) is stable at low 30 speed, generally below 3 to 6 km / h, and at rest, in other words when the lack of speed generates an imbalance. To provide safety and comfort of driving, it is thus known to mechanically control the behavior of the ground connection system of the tilting vehicle, as evidenced by the teaching of documents FR 2 961 783, FR 2 933 950, WO 2007/127783. and US 5,762,351. Such control is exercised by setting up a mechanical lock on the ground connection system to block or allow the inclination of the vehicle. However, the mechanical locks used in these documents of the state of the art are of complex construction and with particularly awkward dimensions for tricycles or quadricycles. The present invention proposes to solve this problem by providing a tilting vehicle floor system which is simple and inexpensive to manufacture and which occupies a limited location on the system. Such a system of ground connection is intended to offer safety and comfort on this type of vehicle, both at high speed where the inclination of the vehicle must be free to ensure a satisfactory dynamic behavior, particularly in the curves, that low speed and at a standstill where the inclination of the vehicle 15 must be able to be locked by the driver, automatically or manually, when the speed of the vehicle is insufficient to allow stable behavior and so allow to roll without dismounting and without seeing the vehicle bow. The invention therefore relates to a ground connection system which incorporates vehicle stabilization means, that is to say means for controlling the inclination of the vehicle to be able to release and lock this inclination according to the driving situation. For this purpose, it proposes a system of ground connection for a reclining vehicle, in particular of the cycle type, comprising: two adjacent wheel supports, respectively right and left; a mechanical connecting device between the two wheel supports, of the deformable parallelogram type, comprising at least two arms, respectively lower and upper, each having two opposite ends pivotally mounted on the respective wheel supports; A holding member of the mechanical device on a chassis of the vehicle, wherein each arm has a pivotally central articulation on said holding element; said ground connection system being remarkable in that it comprises a device for locking / unlocking the pivoting of the mechanical device 35 connecting around the two central joints, of the type comprising: a locking element movable in translation on the element maintenance; a mechanical device for converting the rotation of at least one arm into a sliding of the locking element, and vice versa; a movable actuator between a first locking position of the sliding of the locking element to lock the pivoting of the mechanical connecting device, and a second position of release of the sliding of the locking element to allow the pivoting of the mechanical device of link. Thus, the present invention proposes to lock / release the inclination of the vehicle by acting directly on the pivoting of the arms of the deformable parallelogram mechanical device, through an actuator which blocks / releases a movable locking member in translation. Such a mechanical solution offers a particularly small footprint, easily integrated into the vehicle without affecting the size of adjacent elements.
En outre, ce contrôle d'un élément de verrouillage mobile en translation permet d'offrir un amortissement simple de l'inclinaison, en amortissant plus ou moins le déplacement de cet élément de verrouillage. Dans une première réalisation, le dispositif mécanique de conversion constitue un système bielle - manivelle comprenant : - un premier élément formant une manivelle montée solidaire en rotation sur l'un des bras ; et - un second élément formant une bielle pourvue de deux extrémités opposées articulées respectivement sur le premier élément et sur l'élément de verrouillage.In addition, this control of a translationally movable locking member makes it possible to offer a simple damping of the inclination, by damping more or less the displacement of this locking element. In a first embodiment, the mechanical conversion device constitutes a crank-handle system comprising: a first element forming a crank mounted to rotate with one of the arms; and a second element forming a connecting rod provided with two opposite ends articulated respectively on the first element and on the locking element.
Selon une caractéristique, le premier élément est monté solidaire en rotation autour de l'articulation centrale de l'un des bras. Dans une deuxième réalisation, le dispositif mécanique de conversion comprend deux ensembles barre - biellette disposés de part et d'autre des articulations centrales des bras, chaque ensemble comprenant : - une barre pourvue d'une première extrémité sur laquelle est montée pivotante un galet conformée pour venir en contact avec l'un des bras, et d'une seconde extrémité opposée montée pivotante sur l'élément de maintien ; et - une biellette pourvue de deux extrémités opposées articulées respectivement sur la barre correspondante et sur l'élément de verrouillage.According to one characteristic, the first element is rotatably mounted around the central articulation of one of the arms. In a second embodiment, the mechanical conversion device comprises two bar-link assemblies arranged on either side of the central articulations of the arms, each assembly comprising: a bar provided with a first end on which is pivotally mounted a shaped roller; to come into contact with one of the arms, and an opposite second end pivotally mounted on the holding member; and a link provided with two opposite ends articulated respectively on the corresponding bar and on the locking element.
Dans une troisième réalisation, le dispositif mécanique de conversion constitue un système came - suiveur comprenant : - un premier élément formant une came montée solidaire en rotation sur l'un des bras, autour de son articulation centrale ; et - un second élément formant suiveur solidaire en translation de l'élément de verrouillage, où les premier et second éléments sont en contact selon une 5 surface de came donnée. Dans un mode de réalisation particulier, l'élément de verrouillage est guidé en translation à l'intérieur d'un corps creux fixé sur l'élément de maintien ou autour d'une tige de guidage, garantissant un bon guidage linéaire de cet élément de verrouillage et offrant également une solution compacte et 10 pouvant facilement intégrer des moyens d'amortissement. Avantageusement, le dispositif de verrouillage/déverrouillage comporte en outre un dispositif de rappel des bras du dispositif mécanique de liaison dans une position dite centrale, et la première position de blocage de l'actionneur correspond à une position de verrouillage desdits bras dans ladite 15 position centrale. De cette manière, le dispositif de rappel amène les bras dans la position centrale pour ensuite être bloqués ou pas par l'actionneur. Selon une caractéristique avantageuse, le système de liaison comprend en outre un contrôleur pilotant l'actionneur en fonction d'au moins un paramètre prédéterminé choisi dans la liste suivante : 20 - l'angle d'inclinaison du véhicule par rapport à une direction verticale ; - la vitesse d'avancée du véhicule ; - l'accélération transversale du véhicule établie selon une direction transversale normale à une direction verticale et à une direction d'avancée du véhicule ; et 25 - l'accélération verticale du véhicule établie selon une direction verticale. De cette manière, le contrôleur reçoit en entrée, d'un capteur correspondant, la valeur de l'un au moins des paramètres précités et, en fonction de cette ou de ces valeurs, pilote l'actionneur pour bloquer ou libérer l'inclinaison du véhicule en agissant directement sur le coulissement de 30 l'élément de verrouillage. Dans une réalisation particulière, le système de liaison comprend en outre un capteur de mesure de l'accélération transversale et/ou de l'accélération verticale, ledit contrôleur pilotant l'actionneur dans la première position de blocage si l'accélération transversale est inférieure à un premier 35 seuil prédéterminé et/ou l'accélération verticale est inférieure à un second seuil prédéterminé, et dans la seconde position de libération si l'accélération transversale est supérieure audit premier seuil et/ou l'accélération verticale est supérieure audit second seuil. Dans le cas d'une situation à faible accélération transversale et/ou à faible l'accélération verticale, le véhicule est en effet dans une situation 5 considérée comme potentiellement instable et donc appelant à un blocage de l'inclinaison. Bien entendu, ces conditions de blocage/libération ne constituent pas des conditions nécessairement uniques, peuvent ou doivent également être prises en compte la vitesse du véhicule et l'inclinaison du véhicule. Avantageusement, le contrôleur met en oeuvre la boucle de 10 pilotage suivante : - mise en oeuvre d'un premier test dans lequel : - si l'angle d'inclinaison du véhicule n'est pas compris dans une fourchette [-Ao ; +Ao] autour de la direction verticale, Ao correspondant à un angle prédéterminé compris en 0 et 30°, alors le 15 contrôleur pilote l'actionneur dans la seconde position de libération pendant une première durée prédéterminée ; - si l'angle d'inclinaison du véhicule est compris dans la fourchette [-Ao ; +Ao] autour de la direction verticale, alors intervient le second test suivant ; 20 - mise en oeuvre d'un second test dans lequel : - si la vitesse est supérieure à un seuil prédéterminé, alors le contrôleur pilote l'actionneur dans la seconde position de libération pendant une première durée prédéterminée ; - si la vitesse est inférieure audit seuil, alors le contrôleur pilote 25 l'actionneur dans la première position de blocage pendant une seconde durée prédéterminée. L'avantage de ces tests est d'assurer une boucle permanente et constamment remise à jour pour décider si la situation justifie un blocage ou une libération de l'inclinaison. 30 Ces deux tests peuvent bien entendu être combinés au test précité qui consiste à prendre en compte l'accélération transversale et/ou l'accélération verticale pour bloquer/libérer l'inclinaison. Ainsi, le second test met en oeuvre un troisième et/ou un quatrième test pour piloter l'actionneur dans la première position de blocage si la vitesse est inférieure au seuil, dans 35 lesquels : - si l'accélération transversale est supérieure à un premier seuil prédéterminé et/ou l'accélération verticale est supérieure à un second seuil prédéterminé, alors le contrôleur pilote l'actionneur dans la seconde position de libération pendant une première durée prédéterminée ; - si l'accélération transversale est inférieure audit premier seuil, et/ou l'accélération verticale est inférieure audit second seuil, alors le contrôleur pilote l'actionneur dans la première position de blocage pendant une seconde durée prédéterminée.In a third embodiment, the mechanical conversion device constitutes a cam follower system comprising: a first element forming a cam mounted to rotate on one of the arms around its central articulation; and a second follower member integral in translation with the locking member, wherein the first and second members are in contact with a given cam surface. In a particular embodiment, the locking element is guided in translation inside a hollow body fixed on the holding element or around a guide rod, guaranteeing a good linear guidance of this element. locking and also providing a compact solution and 10 can easily incorporate damping means. Advantageously, the locking / unlocking device further comprises a device for returning the arms of the mechanical connection device in a so-called central position, and the first locking position of the actuator corresponds to a locking position of said arms in said position. Central. In this way, the return device brings the arms into the central position to then be blocked or not by the actuator. According to an advantageous characteristic, the linkage system further comprises a controller controlling the actuator as a function of at least one predetermined parameter chosen from the following list: the angle of inclination of the vehicle with respect to a vertical direction; - the speed of advance of the vehicle; - The transverse acceleration of the vehicle established in a transverse direction normal to a vertical direction and a direction of advance of the vehicle; and 25 - the vertical acceleration of the vehicle established in a vertical direction. In this way, the controller receives as input, from a corresponding sensor, the value of at least one of the aforementioned parameters and, depending on this or these values, controls the actuator to block or release the inclination of the vehicle acting directly on the sliding of the locking member. In a particular embodiment, the connection system further comprises a sensor for measuring transverse acceleration and / or vertical acceleration, said controller driving the actuator in the first locking position if the transverse acceleration is less than a first predetermined threshold and / or the vertical acceleration is less than a second predetermined threshold, and in the second release position if the transverse acceleration is greater than said first threshold and / or the vertical acceleration is greater than said second threshold. In the case of a situation with low transverse acceleration and / or low vertical acceleration, the vehicle is indeed in a situation considered potentially unstable and therefore calling for a blocking of the inclination. Of course, these lock / release conditions are not necessarily unique conditions, can or should also be taken into account the vehicle speed and the inclination of the vehicle. Advantageously, the controller implements the following control loop: - implementation of a first test in which: - if the angle of inclination of the vehicle is not within a range [-Ao; + Ao] around the vertical direction, Ao corresponding to a predetermined angle of 0 and 30 °, then the controller drives the actuator in the second release position for a first predetermined duration; - if the angle of inclination of the vehicle is within the range [-Ao; + Ao] around the vertical direction, then the second test follows; Performing a second test in which: if the speed is greater than a predetermined threshold, then the controller drives the actuator in the second release position for a first predetermined duration; if the speed is below said threshold, then the controller drives the actuator in the first blocking position for a second predetermined duration. The advantage of these tests is to ensure a permanent loop and constantly updated to decide if the situation justifies blocking or release of the inclination. These two tests can of course be combined with the aforementioned test which consists in taking into account the transverse acceleration and / or the vertical acceleration to block / release the inclination. Thus, the second test implements a third and / or a fourth test to drive the actuator in the first locking position if the speed is below the threshold, in which: - if the transverse acceleration is greater than a first predetermined threshold and / or the vertical acceleration is greater than a second predetermined threshold, then the controller drives the actuator in the second release position for a first predetermined duration; if the transverse acceleration is lower than said first threshold, and / or the vertical acceleration is lower than said second threshold, then the controller drives the actuator in the first blocking position for a second predetermined duration.
L'invention se rapporte également à un véhicule inclinable, notamment du type cycle, comprenant un châssis, un système de liaison au sol conforme à l'invention avec son élément de maintien fixé sur ledit châssis, et des roues supportées par les supports de roue. Dans une réalisation particulière, le véhicule est réalisé sous la forme d'un tricycle comprenant deux roues adjacentes latéralement, notamment deux roues avant directrices, et une autre roue, notamment une roue arrière, lesdites roues adjacentes étant supportées par les supports de roue du système de liaison au sol. D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention 20 apparaîtront à la lecture de la description détaillée ci-après, de plusieurs exemples de mise en oeuvre non limitatifs, faite en référence aux figures annexées dans lesquelles : - la figure 1 est une vue schématique partielle et en perspective d'un tricycle équipé d'un système de liaison au sol conforme à l'invention ; 25 - les figures 2a et 2b sont des vues schématiques de face d'un système de liaison au sol conforme à l'invention, avec des supports de roue du type fourche, respectivement dans une position non inclinée (figure 2a) et une position inclinée (figure 2b) ; - les figures 3a et 3b sont des vues schématiques de face d'un 30 système de liaison au sol conforme à l'invention, avec des supports de roue du type moyeu axial, respectivement dans une position non inclinée (figure 3a) et une position inclinée (figure 3b) ; - les figures 4a et 4b sont des vues schématiques de face d'un système de liaison au sol conforme à l'invention, illustrant un premier 35 mode de réalisation du dispositif de verrouillage/déverrouillage respectivement dans une position non inclinée (figure 4a) et une position inclinée (figure 4b) ; - la figure 5a est une vue schématique en perspective d'un système de liaison au sol conforme à l'invention et intégrant le premier mode de réalisation du dispositif de verrouillage/déverrouillage, illustrant l'implantation d'un exemple d'actionneur ; - la figure 5b est une vue schématique en perspective et de dessous d'un premier actionneur adapté pour le dispositif de verrouillage/déverrouillage de la figure 5a; - les figures 5a et 5c sont des vues schématiques en perspective et de dessous d'un second actionneur adapté pour le dispositif de verrouillage/déverrouillage de la figure 5a, respectivement dans une première position de blocage (figure 5c) et une seconde position de libération (figure 5c) ; - les figures 6a et 6b sont des vues schématiques de face d'un système de liaison au sol conforme à l'invention, illustrant un deuxième mode de réalisation du dispositif de verrouillage/déverrouillage, respectivement dans une position non inclinée (figure 6a) et une position inclinée (figure 6b) ; - la figure 7a est une vue schématique en perspective et partielle d'un système de liaison au sol conforme à l'invention et intégrant un troisième mode de réalisation du dispositif de verrouillage/déverrouillage ; - les figures 7b et 7c sont des vues schématiques de face du système de liaison au sol conforme à l'invention et intégrant le troisième mode de réalisation du dispositif de verrouillage/déverrouillage, respectivement dans une position non inclinée (figure 7b) et une position inclinée (figure 7c) - les figures 8a et 8b sont des vues schématiques de face d'un système de liaison au sol conforme à l'invention, illustrant une variante du premier mode de réalisation du dispositif de verrouillage/déverrouillage respectivement dans une position inclinée à droite (figure 8a) et une position inclinée à gauche (figure 8b) ; - la figure 9 est une vue schématique du contrôleur en liaison avec différents capteurs et différents organes fonctionnels pour un système de liaison au sol conforme à l'invention ; et 2 9 9 5 2 5 5 8 - la figure 10 est une vue schématique d'un organigramme de commande mis en oeuvre par le contrôleur pour bloquer/libérer l'inclinaison. En référence à la figure 1, la description porte sur un véhicule 5 inclinable du type tricycle 1 comprenant : - un châssis C ou cadre, sur lequel sont montés la selle S de support du conducteur, le pédalier (non illustré), le guidon G, etc. ; - une roue arrière RR articulée sur le châssis C au moyen d'un système mécanique de montage (non illustré) ; 10 - deux roues avant RV directrices ; et - un système 2 de liaison au sol conçu pour supporter les deux roues avant RV et pour relier celles-ci au châssis C. Dans une réalisation à assistance électrique, le tricycle 1 comporte également un système de transmission motorisé associé au pédalier et 15 comprenant un moteur électrique et une batterie. Ce système 2 forme un train avant deformable qui comporte, en référence aux figures 1 à 3: - deux supports 3 de roue adjacents, respectivement droite et gauche, conçus pour supporter respectivement les roues avant RV droite et gauche ; 20 - un dispositif mécanique 4 de liaison entre les deux supports 3 de roue, du type à parallélogramme deformable, comprenant deux bras 40, respectivement inférieur et supérieur, présentant chacun deux extrémités opposées montées pivotante sur les supports 3 de roue respectifs ; - un élément de maintien 5 du dispositif mécanique 4 sur le châssis C, où 25 chaque bras 40 présente une articulation centrale 41 à pivot sur cet élément de maintien 5. De manière non limitative, les supports 3 de roue peuvent être du type fourche (fourche à un ou deux bras), comme illustré sur les figures 2a et 2b, ou peuvent être du type moyeu axial (autrement appelé porte-fusée), 30 comme illustré sur les figures 3a et 3b. Ces supports 3 peuvent être écartés l'un de l'autre d'une distance comprise entre environ 300 et 500 millimètres. Dans le mode de réalisation des figures 2a et 2b, les bras 40 sont articulés sur les supports 3 type fourche par l'intermédiaire de platines 42 fixées sur les supports 3 type fourche, au-dessus des roues RV. Dans le mode 35 de réalisation des figures 3a et 3b, les bras 40 sont articulés sur les extrémités 2 9 9 5 2 5 5 9 haute et basse des supports 3 type moyeu axial, de part et d'autre des axes des roues RV. Les bras 40 sont mobiles entre : - une position centrale (visible sur les figures 2a, 3a, 4a, 5a, 6a, 7b) dans 5 laquelle les bras 40 sont sensiblement parallèles aux axes des roues avant RV, autrement dit lorsque le tricycle 1 est dans une configuration non inclinée avec les roues RV et le châssis C sensiblement verticaux et avec les bras 40 sensiblement horizontaux ; et - deux positions inclinées, respectivement à droite et à gauche (visible sur les 10 figures 2b, 3b, 4b, 6b, 7c, 8a, 8b), dans laquelle les bras 40 sont inclinés par rapport aux axes des roues avant RV, autrement dit lorsque le tricycle 1 est dans une configuration inclinée avec le châssis C et les roues RV inclinés par rapport à la verticale et avec les bras 40 non horizontaux. Comme visible sur les figures 1 et 5, l'élément de maintien 5 qui 15 assure la fixation du système 2 sur le châssis C, peut être réalisé sous la forme d'un assemblage de deux flasques 50 parallèles et espacées l'une de l'autre, ces flasques 50 supportant deux arbres 51, respectivement inférieur et supérieur, sur lesquels sont montés pivotant les bras 40; ces bras 40 étant traversés de part en part par ces arbres 51. Ces flasques 50 sont fixées, 20 notamment par boulonnage ou soudage, sur un élément avant du châssis C. Ce système 2 permet au châssis C de rester parallèle aux supports 3 de roue lorsque le parallélogramme deformable du dispositif mécanique 4 se déforme, autrement dit lorsque les bras 40 pivotent autour de leurs articulations centrales 41. Par conséquent, le châssis C s'incline avec l'inclinaison des 25 roues avant RV. Ce système 2 comporte en outre un dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 du pivotement du dispositif mécanique 4 de liaison autour des deux articulations centrales 51 des bras 40. Ce dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 a pour fonction de bloquer/libérer le pivotement 30 des bras 40, autrement dit de bloquer/libérer l'inclinaison relative entre le châssis C et les roues avant RV, en fonction d'un pilotage manuel ou automatique décrit ci-après. De manière générale, ce dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 agit sur le parallélogramme deformable du dispositif mécanique 4 et à cet effet 35 il comporte : - un élément de verrouillage 7 monté mobile en translation sur l'élément de maintien 5, selon une direction dite verticale perpendiculaire à l'axe de roues avant RV en configuration non inclinée ; - un dispositif mécanique de conversion 8 de la rotation de l'un des bras 40 en 5 un coulissement de l'élément de verrouillage 7, et inversement. Ainsi, le pivotement des bras 40 autour de leurs articulations centrales 41 respectives conduit à un coulissement de l'élément de verrouillage 7 de sorte que, d'une part, en autorisant le coulissement de cet élément de verrouillage 7 on autorise le pivotement des bras 40 et que, d'autre part, en 10 bloquant le coulissement de cet élément de verrouillage 7 dans une configuration sensiblement non inclinée on bloque le pivotement des bras 40 en position centrale et on maintient ainsi le tricycle 1 dans cette configuration sensiblement verticale ou non inclinée. Pour piloter le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6, ce dernier 15 comporte également un actionneur 9 mobile entre : - une première position de blocage du coulissement de l'élément de verrouillage 7 pour verrouiller le pivotement des bras 40; et - une seconde position de libération du coulissement de l'élément de verrouillage 7 pour autoriser le pivotement des bras 40. 20 En conséquence, le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 agit directement sur le parallélogramme deformable du dispositif mécanique 4 pour remplir la fonction de stabilisateur d'inclinaison. Le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 a donc pour rôle de compenser l'effet de déséquilibre lorsque le tricycle 1 s'incline latéralement, sans toutefois nuire à 25 l'inclinaison nécessaire pour faire tourner le tricycle. Ce dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 comporte en outre un dispositif de rappel 10 des bras 40 dans la position centrale, notamment du type dispositif de rappel élastique tel qu'un ressort ou tout autre dispositif élastiquement deformable, qui agit sur les bras 40 dans le sens d'un retour 30 vers la position centrale, autrement dit d'un retour du châssis C dans une position non inclinée ou verticale. Ainsi, le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 agit en combinant : - l'action de verrouillage du parallélogramme deformable et plus 35 spécifiquement de verrouillage des bras 40 dans la position centrale, au moyen de l'ensemble comportant l'élément de verrouillage 7, le dispositif mécanique de conversion 8 et l'actionneur 9; et - l'action de rappel des bras 40 dans la position centrale, au moyen du dispositif de rappel 10, assurant ainsi un rappel du châssis en C en position verticale. Il est également envisageable de prévoir un système deformable 11, 12 qui agit sur l'élément de verrouillage 7 ou sur les bras 40 pour en amortir les mouvements ; ce système deformable 11 pouvant à titre d'exemple est du type à gaz, hydraulique, pneumatique, à pièce élastiquement deformable tel qu'un ressort ou un élément en matière deformable (caoutchouc, polymère, etc.). La translation de l'élément de verrouillage 7 permet notamment d'agir par compression ou par traction sur un tel système deformable. Ce système deformable 11, 12 peut : - soit agir sur l'élément de verrouillage 7 sous la forme d'un amortisseur 11 15 monté autour de l'élément de verrouillage 7, comme illustré sur les figures 8a et 8b, et en étant notamment intégré dans un corps creux à l'intérieur duquel est guidé en translation cet élément de verrouillage 7 ; - soit être disposé à côté de l'élément de verrouillage 7 sous la forme d'un ou plusieurs amortisseurs 12 comme illustré sur les figures 3a et 3b qui sont 20 intercalés entre les bras 40 et l'élément de maintien 5 ou le châssis C. La suite de la description porte sur quatre modes de réalisation du dispositif de verrouillage/déverrouillage 6, en référence aux figures 4 à 8. Dans un premier mode de réalisation décrit en référence aux figures 4, 5 et 8, le dispositif mécanique de conversion 8 constitue un système 25 bielle - manivelle comprenant : - un premier élément 81 formant une manivelle montée solidaire en rotation sur l'un des bras 40, et par exemple sur le bras inférieur 40; et - un second élément 82 formant une bielle pourvue de deux extrémités opposées articulées respectivement sur le premier élément 81 et sur l'élément 30 de verrouillage 7. Le montage du dispositif mécanique de conversion 8 est donc central, ce qui permet de concentrer les masses embarquées sur le centre du tricycle 1. En outre, les axes de rotation des deux éléments 81, 82 sont alignés dans la position centrale des bras 40 (voir figure 4a), créant ainsi un point mort 35 favorable pour stabiliser le tricycle 1 dans cette position.The invention also relates to a tilting vehicle, in particular of the cycle type, comprising a chassis, a ground connection system according to the invention with its holding element fixed on said chassis, and wheels supported by the wheel supports. . In a particular embodiment, the vehicle is made in the form of a tricycle comprising two laterally adjacent wheels, in particular two front steering wheels, and another wheel, notably a rear wheel, said adjacent wheels being supported by the wheel supports of the system. ground liaison. Other features and advantages of the present invention will appear on reading the following detailed description of several nonlimiting exemplary embodiments, with reference to the appended figures in which: FIG. 1 is a diagrammatic view partial and in perspective of a tricycle equipped with a ground connection system according to the invention; FIGS. 2a and 2b are diagrammatic front views of a ground connection system according to the invention, with fork-type wheel supports, respectively in a non-inclined position (FIG. 2a) and an inclined position. (Figure 2b); FIGS. 3a and 3b are diagrammatic front views of a ground connection system according to the invention, with axial hub type wheel supports, respectively in a non-inclined position (FIG. 3a) and a position inclined (Figure 3b); FIGS. 4a and 4b are diagrammatic front views of a ground connection system according to the invention, illustrating a first embodiment of the locking / unlocking device respectively in a non-inclined position (FIG. 4a) and an inclined position (Figure 4b); - Figure 5a is a schematic perspective view of a ground connection system according to the invention and incorporating the first embodiment of the locking / unlocking device, illustrating the implementation of an example of an actuator; FIG. 5b is a schematic view in perspective and from below of a first actuator adapted for the locking / unlocking device of FIG. 5a; FIGS. 5a and 5c are schematic views in perspective and from below of a second actuator adapted for the locking / unlocking device of FIG. 5a, respectively in a first locking position (FIG. 5c) and a second release position; (Figure 5c); FIGS. 6a and 6b are diagrammatic front views of a ground connection system according to the invention, illustrating a second embodiment of the locking / unlocking device, respectively in a non-inclined position (FIG. 6a) and an inclined position (Figure 6b); - Figure 7a is a schematic perspective and partial view of a ground connection system according to the invention and incorporating a third embodiment of the locking / unlocking device; - Figures 7b and 7c are schematic front views of the ground connection system according to the invention and incorporating the third embodiment of the locking / unlocking device, respectively in a non-inclined position (Figure 7b) and a position inclined (FIG. 7c) FIGS. 8a and 8b are diagrammatic front views of a ground connection system according to the invention, illustrating a variant of the first embodiment of the locking / unlocking device respectively in an inclined position on the right (figure 8a) and a position inclined on the left (figure 8b); - Figure 9 is a schematic view of the controller in connection with different sensors and different functional organs for a ground connection system according to the invention; and Fig. 10 is a schematic view of a control flowchart implemented by the controller to lock / release the inclination. With reference to FIG. 1, the description relates to a tilting vehicle 5 of the tricycle type 1 comprising: a frame C or frame, on which are mounted the saddle S of the driver's support, the pedal (not shown), the handlebar G etc. ; a rear wheel RR articulated on the chassis C by means of a mechanical assembly system (not shown); 10 - two front wheels RV guid; and a system 2 of ground connection designed to support the two front wheels RV and to connect them to the chassis C. In an electrically assisted embodiment, the tricycle 1 also comprises a motorized transmission system associated with the pedal and comprising an electric motor and a battery. This system 2 forms a deformable front axle which comprises, with reference to FIGS. 1 to 3: two adjacent wheel supports 3, respectively right and left, designed to support respectively the front right and left RV wheels; A mechanical device 4 connecting between the two wheel supports 3, of the deformable parallelogram type, comprising two arms 40, respectively lower and upper, each having two opposite ends pivotally mounted on the respective wheel supports 3; a holding element 5 of the mechanical device 4 on the chassis C, where each arm 40 has a pivoting central articulation 41 on this holding element 5. Without limitation, the wheel supports 3 may be of the fork type ( fork with one or two arms), as illustrated in FIGS. 2a and 2b, or may be of the axial hub type (otherwise known as the stub axle), as illustrated in FIGS. 3a and 3b. These supports 3 can be spaced from each other by a distance of between about 300 and 500 millimeters. In the embodiment of FIGS. 2a and 2b, the arms 40 are articulated on the fork-type supports 3 by means of plates 42 fixed on the fork-type supports 3, above the wheels RV. In the embodiment of FIGS. 3a and 3b, the arms 40 are hinged to the upper and lower ends of the axial hub type supports 3, on either side of the RV wheel axles. The arms 40 are movable between: a central position (visible in FIGS. 2a, 3a, 4a, 5a, 6a, 7b) in which the arms 40 are substantially parallel to the axes of the front wheels RV, in other words when the tricycle 1 is in a non-inclined configuration with the RV wheels and chassis C substantially vertical and with arms 40 substantially horizontal; and two inclined positions, respectively to the right and to the left (visible in FIGS. 2b, 3b, 4b, 6b, 7c, 8a, 8b), in which the arms 40 are inclined relative to the axes of the front wheels RV, otherwise said when the tricycle 1 is in an inclined configuration with the chassis C and RV wheels inclined relative to the vertical and with the arms 40 not horizontal. As can be seen in FIGS. 1 and 5, the holding element 5 which secures the system 2 on the chassis C can be made in the form of an assembly of two parallel flanges 50 spaced apart from one another. the other, these flanges 50 supporting two shafts 51, respectively lower and upper, on which are pivotally mounted the arms 40; these arms 40 being traversed from one side by these shafts 51. These flanges 50 are fixed, in particular by bolting or welding, on a front element of the frame C. This system 2 allows the chassis C to remain parallel to the wheel supports 3 when the deformable parallelogram of the mechanical device 4 deforms, that is, when the arms 40 pivot about their central hinges 41. Therefore, the chassis C tilts with the inclination of the front wheels RV. This system 2 further comprises a locking / unlocking device 6 for pivoting the mechanical connecting device 4 around the two central hinges 51 of the arms 40. This locking / unlocking device 6 serves to lock / release the pivoting 30 of the arms 40, ie to block / release the relative inclination between the chassis C and the front wheels RV, according to a manual or automatic control described below. In general, this locking / unlocking device 6 acts on the deformable parallelogram of the mechanical device 4 and for this purpose 35 it comprises: a locking element 7 mounted in translation on the holding element 5, in a so-called direction vertical perpendicular to the front wheel axle RV in non-inclined configuration; a mechanical device 8 for converting the rotation of one of the arms 40 into a sliding of the locking element 7, and vice versa. Thus, the pivoting of the arms 40 around their respective central hinges 41 leads to a sliding of the locking element 7 so that, on the one hand, by allowing the sliding of this locking element 7, the pivoting of the arms is authorized 40 and that, on the other hand, by blocking the sliding of this locking element 7 in a substantially non-inclined configuration is blocked the pivoting of the arms 40 in the central position and thus keeps the tricycle 1 in this substantially vertical configuration or not inclined. To control the locking / unlocking device 6, the latter 15 also comprises an actuator 9 movable between: a first locking position of the sliding of the locking element 7 to lock the pivoting of the arms 40; and a second position for releasing the sliding of the locking element 7 to allow pivoting of the arms 40. Accordingly, the locking / unlocking device 6 acts directly on the deformable parallelogram of the mechanical device 4 to fulfill the function of tilt stabilizer. The function of the locking / unlocking device 6 is therefore to compensate for the imbalance effect when the tricycle 1 tilts laterally, without, however, affecting the inclination necessary to rotate the tricycle. This locking / unlocking device 6 further comprises a return device 10 of the arms 40 in the central position, in particular of the type of elastic return device such as a spring or any other elastically deformable device, which acts on the arms 40 in the direction of a return to the central position, ie a return of the frame C in a non-inclined or vertical position. Thus, the locking / unlocking device 6 acts by combining: - the locking action of the deformable parallelogram and more specifically the locking of the arms 40 in the central position, by means of the assembly comprising the locking element 7, the mechanical conversion device 8 and the actuator 9; and - the return action of the arms 40 in the central position, by means of the return device 10, thus providing a return of the C-frame in the vertical position. It is also conceivable to provide a deformable system 11, 12 which acts on the locking element 7 or on the arms 40 to dampen its movements; this deformable system 11 may for example be of the gas type, hydraulic, pneumatic, elastically deformable piece such as a spring or a deformable material member (rubber, polymer, etc.). The translation of the locking element 7 allows in particular to act by compression or traction on such a deformable system. This deformable system 11, 12 can: either act on the locking element 7 in the form of a damper 11 mounted around the locking element 7, as illustrated in FIGS. 8a and 8b, and in particular being integrated in a hollow body inside which is guided in translation this locking element 7; or be arranged next to the locking element 7 in the form of one or more dampers 12 as illustrated in FIGS. 3a and 3b which are interposed between the arms 40 and the holding element 5 or the chassis C The following description relates to four embodiments of the locking / unlocking device 6, with reference to FIGS. 4 to 8. In a first embodiment described with reference to FIGS. 4, 5 and 8, the mechanical conversion device 8 is a rod-crank system comprising: - a first element 81 forming a crank mounted to rotate with one of the arms 40, and for example on the lower arm 40; and a second element 82 forming a connecting rod provided with two opposite ends articulated respectively on the first element 81 and on the locking element 7. The mounting of the mechanical conversion device 8 is therefore central, which makes it possible to concentrate the masses embarked on the center of the tricycle 1. In addition, the axes of rotation of the two elements 81, 82 are aligned in the central position of the arms 40 (see Figure 4a), creating a favorable dead point 35 to stabilize the tricycle 1 in this position.
Dans l'exemple des figures 4 et 8, l'élément de verrouillage 7 est réalisé sous la forme d'un coulisseau qui présente à l'une de ses extrémités une articulation avec la bielle 82 et qui est guidé en coulissement sur une tige 70 fixée sur l'élément de maintien 5.In the example of FIGS. 4 and 8, the locking element 7 is in the form of a slider which has at one of its ends an articulation with the connecting rod 82 and which is slidably guided on a rod 70 fixed on the holding element 5.
Dans l'exemple des figures 4a et 4b, la manivelle 81 est réalisée sous la forme d'un plateau solidaire du bras 40 et articulée sur la bielle 82, et dans l'exemple des figures 8a et 8b, la manivelle 81 est réalisée sous la forme d'un disque rotatif. Comme visible sur la figure 5a, le dispositif de rappel 10 est monté 10 autour de l'élément de verrouillage 7 et réalisé, à titre d'exemple non limitatif, sous la forme d'un ressort hélicoïdal ou d'un tube en accordéon réalisé dans un matériau plastique tel qu'un polymère deformable. L'actionneur 9 a pour fonction de bloquer la translation de l'élément de verrouillage 7 lorsque les bras 40 sont en position centrale, bloquant ainsi la 15 translation verticale de la bielle 82 et donc le pivotement des bras 40. Dans l'exemple des figures 5a à 5d, l'actionneur 9 comporte : - un socle 90 fixé sur l'élément de maintien S; - un moteur 91, notamment du type moteur électrique rotatif, monté sur le socle 90; 20 - un verrou 92 coopérant avec l'élément de verrouillage 7 et déplaçable par le moteur 91 entre la première position de blocage et la seconde position de libération. Dans l'exemple de la figure 5b, le moteur 91 entraîne en rotation une came 93 qui elle-même agit sur le verrou 92 en forme de pince serrée 25 autour de l'élément de verrouillage 7. Ainsi, suivant la position de la came 93, le verrou 92 est plus ou moins serré autour de l'élément de verrouillage 7 ; ce verrou 92 pouvant coopérer avec une rainure ménagée sur l'élément de verrouillage 7 pour un blocage plus efficace. Dans l'exemple des figures 5b et Sc, le moteur 91 entraîne en 30 rotation deux doigts formant le verrou 92 qui viennent se pincer sur l'élément de verrouillage 7, et plus spécifiquement dans une rainure ménagée sur l'élément de verrouillage 7 pour un blocage des bras 40 dans la position centrale. Dans un deuxième mode de réalisation décrit en référence aux 35 figures 6a et 6b, le dispositif mécanique de conversion 8 comprend deux ensembles barre - biellette disposés de part et d'autre des articulations centrales 41 des bras 40, chaque ensemble comprenant : - une barre 83 pourvue d'une première extrémité sur laquelle est montée pivotante un galet 84 conformée pour venir en contact avec l'un des bras 40, et 5 d'une seconde extrémité opposée montée pivotante sur l'élément de maintien 5, et - une biellette 85 pourvue de deux extrémités opposées articulées respectivement sur la barre 83 correspondante et sur l'élément de verrouillage 7. 10 L'élément de verrouillage 7 est réalisé sous la forme d'un coulisseau qui est guidé en coulissement sur une tige 70 fixée sur l'élément de maintien 5. Ainsi, ce coulisseau 7, qui peut agir sur un système deformable (non illustré) qui amortit le mouvement, est bloqué ou pas en translation, provoquant ainsi le blocage ou pas de l'inclinaison du tricycle 1. 15 Le montage du coulisseau 7 se fait de façon centrale, ce qui permet de concentrer les masses embarquées sur le centre du tricycle 1. En outre, et comme visible sur la figure 6a, les deux galets 84 sont en contact avec le bras 40 dans la position centrale des bras 40, créant ainsi un point mort favorable pour stabiliser le tricycle 1 dans cette position. Dans une 20 configuration inclinée, comme visible sur la figure 6b, seule l'un des deux galets 84 est en contact avec le bras 40. Dans un troisième mode de réalisation décrit en référence aux figures 7a à 7c, le dispositif mécanique de conversion 8 forme un système came - suiveur comprenant : 25 - un premier élément 86 formant une came montée solidaire en rotation sur l'un des bras 40, autour de son articulation centrale 41 ; et - un second élément 87 formant suiveur solidaire en translation de l'élément de verrouillage 7, où les premier et second éléments 86, 87 sont en contact selon une surface de came donnée. 30 Dans l'exemple des figures 7a à 7c, le suiveur 87 forme l'élément de verrouillage 7 dont la translation peut être bloquée pour bloquer le pivotement des bras 40. Le suiveur 87 est guidé en translation sur l'élément de maintien 5 au moyen de pattes 88, et un actionneur (non illustré) agit directement sur le suiveur 87 pour verrouiller les bras 40 dans la position 35 centrale illustrée sur les figures 7a et 7b.In the example of FIGS. 4a and 4b, the crank 81 is made in the form of a plate integral with the arm 40 and hinged to the connecting rod 82, and in the example of FIGS. 8a and 8b, the crank 81 is made under the shape of a rotating disk. As can be seen in FIG. 5a, the return device 10 is mounted around the locking element 7 and, by way of non-limiting example, is in the form of a helical spring or an accordion tube produced in a plastic material such as a deformable polymer. The function of the actuator 9 is to block the translation of the locking element 7 when the arms 40 are in the central position, thus blocking the vertical translation of the connecting rod 82 and thus the pivoting of the arms 40. In the example of FIGS. FIGS. 5a to 5d, the actuator 9 comprises: a base 90 fixed on the holding element S; a motor 91, in particular of the rotary electric motor type, mounted on the base 90; A latch 92 cooperating with the locking element 7 and displaceable by the motor 91 between the first locking position and the second release position. In the example of Figure 5b, the motor 91 rotates a cam 93 which itself acts on the clamp 92 clamped tight around the locking member 7. Thus, depending on the position of the cam 93, the latch 92 is more or less tight around the locking element 7; this latch 92 can cooperate with a groove formed on the locking member 7 for a more effective locking. In the example of FIGS. 5b and Sc, the motor 91 rotates two fingers forming the latch 92 which are pinched on the locking element 7, and more specifically in a groove on the locking element 7 for a locking arm 40 in the central position. In a second embodiment described with reference to FIGS. 6a and 6b, the mechanical conversion device 8 comprises two bar-link assemblies arranged on either side of the central articulations 41 of the arms 40, each set comprising: - a bar 83 provided with a first end on which is pivotally mounted a roller 84 shaped to come into contact with one of the arms 40, and 5 of an opposite second end pivotally mounted on the holding member 5, and - a connecting rod 85 provided with two opposite ends articulated respectively on the corresponding bar 83 and on the locking element 7. The locking element 7 is in the form of a slide which is guided in sliding on a rod 70 fixed on the holding member 5. Thus, this slider 7, which can act on a deformable system (not shown) that dampens the movement, is blocked or not in translation, thus causing the block age or not the inclination of the tricycle 1. 15 The mounting of the slider 7 is centrally, which allows to concentrate the on-board masses on the center of the tricycle 1. In addition, and as shown in Figure 6a, the two rollers 84 are in contact with the arm 40 in the central position of the arms 40, thus creating a favorable dead point to stabilize the tricycle 1 in this position. In an inclined configuration, as can be seen in FIG. 6b, only one of the two rollers 84 is in contact with the arm 40. In a third embodiment described with reference to FIGS. 7a to 7c, the mechanical conversion device 8 form a cam follower system comprising: a first element 86 forming a cam mounted to rotate on one of the arms 40, around its central articulation 41; and a second element 87 forming a follower integral in translation with the locking element 7, where the first and second elements 86, 87 are in contact along a given cam surface. In the example of FIGS. 7a to 7c, the follower 87 forms the locking element 7 whose translation can be locked in order to block the pivoting of the arms 40. The follower 87 is guided in translation on the holding element 5 at tab means 88, and an actuator (not shown) acts directly on the follower 87 to lock the arms 40 in the central position shown in FIGS. 7a and 7b.
La suite de la description porte sur le pilotage de l'actionneur 9 en fonction de la situation de conduite, en référence aux figures 9 et 10. Pour assurer le pilotage de l'actionneur 9 et donc la stabilisation du tricycle 1 dans une configuration verticale (configuration du tricycle 1 qui avance en ligne droite sur un sol horizontal), avec les bras 40 en position centrale, le système de liaison au sol 2 comprend en outre les capteurs suivants : - capteur de l'angle d'inclinaison 191 du tricycle 1 ou des roues RV par rapport à la direction verticale, pris dans un plan perpendiculaire à la direction 10 d'avancée du tricycle 1 ; - capteur de la vitesse d'avancée 192 du tricycle 1, par exemple positionné sur les roues RV; - capteur de l'accélération transversale 193 du tricycle 1 établie selon une direction transversale normale à la direction verticale et à la direction 15 d'avancée du tricycle (autrement dit une direction parallèle à l'axe des roues RV lorsque le tricycle est en configuration verticale non inclinée) ; et - capteur de l'accélération verticale 194 du tricycle 1 établie selon la direction verticale. Les deux capteurs d'accélération 193, 194 peuvent par exemple 20 être réunis au sein d'un accéléromètre tridimensionnel. De manière complémentaire, le système de liaison au sol 2 peut également comprendre les capteurs supplémentaires suivants : - capteur de freinage 195 du tricycle 1, qui peut par exemple être incorporé à l'accéléromètre tridimensionnel qui mesure l'accélération et donc la 25 décélération du tricycle 1 selon la direction d'avancée du tricycle ; - capteur de pédalage 196 qui mesure la position du pédalier et/ou la vitesse de pédalage ; et - capteur d'effort 197 appliqué par le conducteur sur le pédalier. Ces capteurs supplémentaires 195, 196, 197 sont particulièrement 30 utiles dans le cas d'un tricycle 1 à assistance électrique, c'est-à-dire équipé d'un moteur électrique 198 couplé au pédalier et alimenté par une batterie 199, pour assister le conducteur dans son effort de pédalage, en particulier dans des situations de côte à gravir. Pour assurer le pilotage de l'actionneur 9, le système de liaison au 35 sol 2 comprend enfin un contrôleur 190 qui reçoit en entrée les données de mesure issues des différents capteurs 191 à 197 précités, qui est éventuellement relié à la batterie 199, et qui pilote l'actionneur 9 et l'éventuel moteur électrique 198 pour l'assistance électrique. Selon une première possibilité, le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 uniquement sur la base de la vitesse d'avancée du tricycle 1 mesurée avec le 5 capteur de la vitesse d'avancée 192, selon la logique suivante : - si la vitesse d'avancée VA du tricycle 1 est supérieure à un seuil prédéterminée VS alors le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 dans la seconde position de libération ; - si la vitesse d'avancée VA est inférieure audit seuil VS, alors le contrôleur 10 190 pilote l'actionneur 9 dans la première position de blocage. Ainsi, à basse vitesse (vitesse VA inférieure au seuil VS par exemple fixé entre 3 et 5 km/h), alors l'actionneur 9 est commandé dans la première position de blocage qui verrouille les bras 40 en position centrale et donc le tricycle 1 en configuration verticale non inclinée, tandis qu'à haute 15 vitesse (vitesse VA supérieure au seuil VS) l'actionneur 9 est commandé dans la seconde position qui laisse le dispositif mécanique 4 à parallélogramme deformable libre de se déformer pour permettre au tricycle de s'incliner. Dans cette première possibilité, les deux capteurs d'accélération 193, 194 sont inutiles car leurs données de mesure ne sont pas prises en 20 compte par le contrôleur 9. Selon une seconde possibilité perfectionnée, le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 sur la base des données de mesure issues du capteur de la vitesse d'avancée 192, du capteur de l'angle d'inclinaison 191 et des capteurs d'accélération 193, 194, selon une logique détaillée ci-dessous, en 25 référence à la figure 10: a) mise en oeuvre d'un premier test sur l'angle d'inclinaison Al du tricycle 1 dans lequel : - si l'angle d'inclinaison Al du tricycle 1 n'est pas compris dans une fourchette [-Ao ; +Ao] autour de la direction verticale, Ao correspondant à un angle 30 prédéterminé compris en 0 et 30°, alors le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 dans la seconde position de libération (bloc LIB sur la figure 10) pendant une première durée prédéterminée (par exemple quelques secondes) avant de revenir au premier test ; - si l'angle d'inclinaison Al du tricycle est compris dans la fourchette [-Ao ; 35 +Ao] autour de la direction verticale, alors intervient le second test suivant ; b) mise en oeuvre d'un deuxième test sur la vitesse d'avancée AV dans lequel : - si la vitesse d'avancée VA est supérieure à un seuil prédéterminé VS, alors le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 dans la seconde position de libération (bloc LIB) pendant la première durée prédéterminée avant de revenir au premier test ; - si la vitesse d'avancée VA est inférieure audit seuil VS, alors intervient le troisième test suivant ; c) mise en oeuvre d'un troisième test sur l'accélération transversale AT dans lequel : - si l'accélération transversale AT est supérieure à un seuil prédéterminé ST, 10 alors le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 dans la seconde position de libération (bloc LIB) pendant la première durée prédéterminée avant de revenir au premier test ; - si l'accélération transversale AT est inférieure audit seuil ST, alors intervient le quatrième test suivant ; 15 d) mise en oeuvre d'un quatrième test sur l'accélération verticale AV dans lequel : - si l'accélération verticale AV est supérieure à un seuil prédéterminé SV, alors le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 dans la seconde position de libération (bloc LIB) pendant la première durée prédéterminée avant de revenir 20 au premier test ; - si l'accélération verticale AV est inférieure audit seuil SV, alors le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 dans la première position de blocage (bloc VER sur la figure 10) pendant une seconde durée prédéterminée (par exemple de l'ordre de quelques secondes) avant de revenir au premier test. 25 Ainsi, le contrôleur 190 pilote l'actionneur 9 dans la première position de blocage sous réserve de répondre aux quatre conditions cumulatives suivantes : - angle d'inclinaison Al compris dans la fourchette [-Ao ; +Ao] autour de la direction verticale, correspondant à un tricycle peu ou pas incliné ; 30 - vitesse d'avancée VA inférieure au seuil VS, correspondant à un tricycle avançant à basse vitesse ; - accélération transversale AT inférieure au seuil ST, correspondant à un tricycle qui n'est pas en situation de chute, comme par exemple au passage d'un trottoir, et/ou de basculement (autrement dit renversement latéral ou sur le 35 côté) ; - accélération verticale AV inférieure au seuil SV, correspondant à un tricycle qui n'est pas en situation de basculement. La logique de commande peut également comprendre des étapes préalables, tel qu'un test sur la batterie 199: - si la batterie 199 est éteinte ou déchargée (test BATT OFF positif), alors le conducteur a la possibilité de déverrouiller manuellement le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 (bloc LIB MAN) qui libère le pivotement des bras 40, autrement dit libère l'inclinaison ; - si la batterie 199 est allumée et chargée, alors le conducteur peut se voir 10 proposer un choix entre un pilotage manuel ou automatique du dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 (bloc AUTO/MAN), de sorte que : - si le conducteur choisit le pilotage manuel (choix MAN), alors le conducteur a la possibilité de déverrouiller manuellement le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 (bloc LIB MAN) qui libère 15 le pivotement des bras 40, autrement dit libère l'inclinaison ; - si le conducteur choisit le pilotage automatique (choix AUTO), alors le contrôleur 9 prend en charge le pilotage de l'actionneur 9 et donc la commande du dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 selon la logique de commande précitée. 20 Ainsi, ce tricycle peut répondre aux nombreuses configurations suivantes : - à l'arrêt : le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 est verrouillé et les bras 40 du parallélogramme deformable sont bloqués en position centrale, de sorte que le tricycle 1 est stable en position verticale, permettant ainsi de 25 l'enfourcher sans risque de tomber, de le charger en toute sécurité, de le stationner sans risque de le voir tomber ; - à faible vitesse : le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 est verrouillé et les bras 40 sont bloqués en position centrale, de sorte que le tricycle 1 est stable en position verticale, permettant ainsi de rouler sans faire d'écart pour 30 conserver l'équilibre, notamment sur les trottoirs, de rouler avec des petites charges (comme par exemple un siège enfant) sans risque de déséquilibre et de s'arrêter sans devoir mettre pied à terre ; - au delà de la vitesse seuil VS, le dispositif de verrouillage/déverrouillage 6 est déverrouillé et les bras 40 sont libres de pivoter, de sorte que le tricycle 1 35 est libre de s'incliner en virage et se comporter comme un bicycle.The remainder of the description relates to the control of the actuator 9 as a function of the driving situation, with reference to FIGS. 9 and 10. To control the actuator 9 and thus the stabilization of the tricycle 1 in a vertical configuration (configuration of the tricycle 1 which advances in a straight line on a horizontal ground), with the arms 40 in the central position, the ground connection system 2 further comprises the following sensors: - sensor of the angle of inclination 191 of the tricycle 1 or RV wheels with respect to the vertical direction, taken in a plane perpendicular to the direction of advance of the tricycle 1; sensor of the advance speed 192 of the tricycle 1, for example positioned on the wheels RV; transverse acceleration sensor 193 of the tricycle 1, established in a transverse direction normal to the vertical direction and to the advancing direction of the tricycle (in other words a direction parallel to the axis of the wheels RV when the tricycle is in configuration vertical not inclined); and - sensor of the vertical acceleration 194 of the tricycle 1 established in the vertical direction. The two acceleration sensors 193, 194 can for example be combined within a three-dimensional accelerometer. In a complementary manner, the ground connection system 2 may also comprise the following additional sensors: brake sensor 195 of the tricycle 1, which can for example be incorporated into the three-dimensional accelerometer which measures the acceleration and therefore the deceleration of the tricycle 1 according to the direction of advance of the tricycle; - pedal sensor 196 which measures the position of the pedal and / or pedaling speed; and - force sensor 197 applied by the driver on the crankset. These additional sensors 195, 196, 197 are particularly useful in the case of a tricycle 1 with electric assistance, that is to say equipped with an electric motor 198 coupled to the pedal and powered by a battery 199, to assist the driver in his pedaling effort, especially in hill climbing situations. To control the actuator 9, the ground connection system 2 finally comprises a controller 190 which receives as input the measurement data from the various sensors 191 to 197 above, which is optionally connected to the battery 199, and which drives the actuator 9 and the possible electric motor 198 for electrical assistance. According to a first possibility, the controller 190 controls the actuator 9 solely on the basis of the forward speed of the tricycle 1 measured with the forward speed sensor 192, according to the following logic: - if the speed of advanced tricycle 1 VA is greater than a predetermined threshold VS then the controller 190 drives the actuator 9 in the second release position; if the forward speed VA is below said threshold VS, then the controller 190 drives the actuator 9 into the first blocking position. Thus, at low speed (speed VA less than the threshold VS, for example set between 3 and 5 km / h), then the actuator 9 is controlled in the first locking position which locks the arms 40 in the central position and therefore the tricycle 1 in vertical configuration not inclined, while at high speed (speed VA greater than the threshold VS) the actuator 9 is controlled in the second position which leaves the mechanical device 4 deformable parallelogram free to deform to allow the tricycle s tilt. In this first possibility, the two acceleration sensors 193, 194 are useless because their measurement data are not taken into account by the controller 9. According to a second improved possibility, the controller 190 drives the actuator 9 on the base measurement data from the forward speed sensor 192, the inclination angle sensor 191 and the acceleration sensors 193, 194, according to the detailed logic below, with reference to FIG. 10 a) implementing a first test on the angle of inclination A1 of the tricycle 1 in which: - if the inclination angle Al of the tricycle 1 is not within a range [-Ao; + Ao] around the vertical direction, Ao corresponding to a predetermined angle included in 0 and 30 °, then the controller 190 drives the actuator 9 in the second release position (block LIB in Figure 10) for a first time predetermined (for example a few seconds) before returning to the first test; - if the angle of inclination Al of the tricycle is in the range [-Ao; 35 + Ao] around the vertical direction, then the second test follows; b) implementing a second test on the advance speed AV in which: - if the forward speed VA is greater than a predetermined threshold VS, then the controller 190 drives the actuator 9 in the second position of release (block LIB) during the first predetermined duration before returning to the first test; if the advance speed VA is lower than said threshold VS, then the third test follows; c) implementing a third test on the transverse acceleration AT in which: - if the transverse acceleration AT is greater than a predetermined threshold ST, then the controller 190 drives the actuator 9 in the second release position (LIB block) during the first predetermined duration before returning to the first test; if the transverse acceleration AT is less than said threshold ST, then the fourth test follows; D) carrying out a fourth test on the vertical acceleration AV in which: - if the vertical acceleration AV is greater than a predetermined threshold SV, then the controller 190 drives the actuator 9 in the second release position (LIB block) during the first predetermined duration before returning to the first test; if the vertical acceleration AV is less than said threshold SV, then the controller 190 drives the actuator 9 in the first blocking position (block VER in FIG. 10) for a second predetermined duration (for example of the order of a few seconds) before returning to the first test. Thus, the controller 190 drives the actuator 9 in the first blocking position provided that the following four cumulative conditions are met: tilt angle Δ1 within the range [-Ao; + Ao] around the vertical direction, corresponding to a tricycle with little or no inclination; 30 - advancing speed VA less than the threshold VS, corresponding to a tricycle advancing at low speed; transverse acceleration AT below the threshold ST, corresponding to a tricycle which is not in a situation of falling, such as, for example, to the passage of a sidewalk, and / or tilting (in other words lateral or side rollover); - vertical acceleration AV below threshold SV, corresponding to a tricycle that is not in a tilting situation. The control logic may also include prior steps, such as a test on the battery 199: - if the battery 199 is off or discharged (test positive BATT OFF), then the driver has the possibility to manually unlock the locking device / unlocking 6 (LIB MAN block) which frees the pivoting arms 40, in other words releases the inclination; if the battery 199 is on and charged, then the driver can be offered a choice between a manual or automatic operation of the locking / unlocking device 6 (AUTO / MAN block), so that: - if the driver chooses the manual steering (choice MAN), then the driver has the possibility of manually unlocking the locking / unlocking device 6 (LIB MAN block) which frees the pivoting of the arms 40, in other words releases the inclination; - If the driver chooses the automatic control (AUTO choice), then the controller 9 supports the control of the actuator 9 and thus the control of the locking / unlocking device 6 according to the aforementioned control logic. Thus, this tricycle can respond to the following numerous configurations: - when stopped: the locking / unlocking device 6 is locked and the arms 40 of the deformable parallelogram are locked in the central position, so that the tricycle 1 is stable in position vertical, thus allowing it to ride without risk of falling, to load it safely, to park it without risk of seeing it fall; - at low speed: the locking / unlocking device 6 is locked and the arms 40 are locked in the central position, so that the tricycle 1 is stable in a vertical position, allowing to roll without deviation to keep the balance, especially on the sidewalks, to ride with small loads (such as a child seat) without risk of imbalance and stop without having to dismount; - Beyond the threshold speed VS, the locking / unlocking device 6 is unlocked and the arms 40 are free to rotate, so that the tricycle 1 35 is free to bend in a bend and behave like a bicycle.
Bien entendu l'exemple de mise en oeuvre évoqué ci-dessus ne présente aucun caractère limitatif et d'autres améliorations et détails peuvent être apportés au système de liaison au sol selon l'invention, sans pour autant sortir du cadre de l'invention où d'autres véhicules inclinables peuvent par exemple être envisagées, avec notamment un remplacement des roues par des patins ou des skis et/ou un pédalier ramené au niveau du guidon pour des conducteurs n'ayant pas l'usage de leurs jambes.10Of course the implementation example mentioned above is not limiting and other improvements and details can be made to the ground connection system according to the invention, without departing from the scope of the invention where other reclining vehicles can for example be envisaged, including a replacement of the wheels by skates or skis and / or a pedal returned to the handlebar for drivers not having the use of their legs.