FR2987024A1

FR2987024A1 - Hand gripper for handling case of car, has cross-piece transversely extended into inner side of case, and sole transversely interposed between two transverse ends of cross-piece such that sole is arranged inside case of vehicle

Info

Publication number: FR2987024A1
Application number: FR1251625A
Authority: FR
Inventors: Arrieta Ignacio Gelabert; Neto Paulo Azevedo; Rodriguez Adolfo Ferreras; Quintana Muniz Miguel Lopez; Bahillo Alfredo Frances
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2012-02-22
Filing date: 2012-02-22
Publication date: 2013-08-23
Anticipated expiration: 2032-02-22
Also published as: FR2987024B1

Abstract

The gripper (10) has a sole (14) fixed on a hinged jib. A cross-piece (16) is transversely extended into an inner side of a case (12) of a vehicle. Supporting units (26a, 26b) are arranged on the cross-piece for supporting the case. The sole is fixed on the cross-piece by the gripper. The sole is transversely interposed between two transverse ends of the cross-piece such that the sole is arranged inside the case of the vehicle in vicinity of center of gravity of an assembly constituted by the gripper and the case of the vehicle when the gripper supports the case.

Description

MAIN DE PREHENSION POUR LA MANUTENTION D'UNE CAISSE D'UN VEHICULE L'invention concerne une main de préhension pour la manutention 5 d'une caisse d'un véhicule, qui est notamment conçue pour être fixée sur un bras articulé d'un robot. Dans le cycle de production industrielle d'un véhicule automobile, la caisse du véhicule est déplacée d'un convoyeur à un autre, afin de réaliser différentes opérations d'assemblage et de travail sur la caisse. 10 A cet effet, on connait de nombreux types de main de préhension qui permettent la manipulation et le déplacement de la caisse, et qui sont destinées à équiper un bras articulé d'un robot. On connait notamment une main de préhension du type nacelle qui comporte une semelle pour la fixation de la main de préhension sur le bras 15 articulé d'un robot. La semelle est fixée sur une traverse de support qui est conçue pour s'étendre transversalement au dessus de la caisse. De plus, la main de préhension est équipée d'un premier doigt et d'un second doigt de support de la caisse, qui sont agencés à une première 20 extrémité transversale et à une seconde extrémité transversale de la traverse respectivement, chaque doigt comportant un tronçon vertical relié sur la traverse et un tronçon transversal de support conçu pour coopérer avec le soubassement de la caisse. Ce type de main de préhension permet de manipuler et de déplacer 25 la caisse, mais il présente un encombrement important et une masse élevée. Une main de préhension d'une masse élevée nécessite un robot d'une puissance adaptée qui permet la manipulation d'une telle main de préhension, c'est-à-dire un robot puissant et couteux. De plus, selon ce type de main de préhension, la traverse de 30 support est agencée au dessus de la caisse, ce qui rend délicat l'accrochage de la caisse sur un convoyeur surélevé qui coopère avec la partie supérieure de la caisse. On connait une autre main de préhension du type fourche qui comporte un longeron qui est conçu pour s'étendre longitudinalement à 35 l'extérieur de la caisse et sur lequel une semelle est fixée pour la fixation de la main de préhension sur le bras articulé d'un robot. The invention relates to a gripping hand for handling a body of a vehicle, which is particularly designed to be fixed on an articulated arm of a robot. . In the industrial production cycle of a motor vehicle, the vehicle body is moved from one conveyor to another, in order to perform various assembly and work operations on the body. To this end, there are many types of gripping hand that allow the manipulation and movement of the body, and which are intended to equip an articulated arm of a robot. One particular known is a gripping hand of the nacelle type which comprises a sole for fixing the gripping hand on the articulated arm of a robot. The sole is attached to a support beam that is designed to extend transversely above the body. In addition, the gripping hand is equipped with a first finger and a second support finger of the body, which are arranged at a first transverse end and at a second transverse end of the cross member respectively, each finger having a vertical section connected to the cross and a transverse support section designed to cooperate with the base of the body. This type of gripping hand makes it possible to manipulate and move the box, but it has a large size and a large mass. A gripping hand of a high mass requires a robot of a suitable power that allows the manipulation of such a gripping hand, that is to say a powerful and expensive robot. In addition, according to this type of gripping hand, the cross support is arranged above the body, which makes it difficult to hook the body on a raised conveyor which cooperates with the upper part of the body. Another gripping hand of the fork type is known which comprises a spar which is designed to extend longitudinally outside the box and on which a sole is fixed for fixing the gripping hand on the articulated arm of the fork. 'a robot.

De façon complémentaire, la main de préhension comporte une première traverse et une seconde traverse qui s'étendent chacune transversalement depuis le longeron, et qui sont conçues pour s'étendre transversalement à l'intérieur de la caisse. In a complementary manner, the gripping hand comprises a first cross member and a second cross member which each extend transversely from the spar, and which are designed to extend transversely inside the body.

La première traverse s'étend à travers une première ouverture de porte et une seconde ouverture de porte latérales opposées transversalement, et la seconde traverse s'étend à travers une troisième ouverture de porte et une quatrième ouverture de porte latérales opposées transversalement. Chaque traverse est équipée de moyens de support conçus pour 10 coopérer avec le soubassement de la caisse, pour supporter la caisse. Bien que ce type de main de préhension permette de manipuler convenablement la caisse, la main de préhension présente un encombrement important et une masse élevée, de sorte que la main de préhension doit être montée sur un robot puissant. 15 En outre, l'utilisation d'une telle main de préhension du type fourche est limitée à une caisse d'un véhicule du type cinq portes. De plus, un tel encombrement limite les déplacements de la main de préhension dans les espaces réduits. Pour pallier notamment ces inconvénients, l'invention propose une 20 main de préhension qui présente un encombrement réduit et qui est conçue pour être utilisée avec un robot de moindre puissance. Dans ce but, l'invention propose une main de préhension pour la manutention d'une caisse d'un véhicule, du type qui comporte : - une semelle pour la fixation de la main de préhension sur un bras 25 articulé, - une traverse de support qui est conçue pour s'étendre transversalement à l'intérieur de la caisse, depuis une première ouverture, jusqu'à une seconde ouverture de portes latérales opposées délimitées par la caisse, 30 - des moyens de support de la caisse qui sont agencés sur la traverse et qui sont conçus pour supporter la caisse, caractérisée en ce que la semelle de la main de préhension est fixée sur la traverse, la semelle étant interposée transversalement entre une première extrémité transversale et une seconde extrémité transversale de la traverse, de sorte que la semelle est 35 agencée à l'intérieur de la caisse du véhicule, au voisinage du centre de gravité de l'ensemble constitué par la main de préhension et la caisse du véhicule, lorsque la main de préhension supporte la caisse. Ainsi, l'agencement de la semelle au voisinage du centre de gravité permet de limiter le porte à faux et d'utiliser un robot de moindre puissance. The first cross member extends through a first transversely opposed first door opening and a second side door opening, and the second cross member extends through a third transversely opposed third door opening and a fourth side door opening. Each crossmember is equipped with support means designed to cooperate with the underbody of the body, to support the body. Although this type of gripping hand allows to properly handle the body, the gripping hand has a large footprint and a high mass, so that the gripping hand must be mounted on a powerful robot. In addition, the use of such a fork type gripping hand is limited to a box of a five-door type vehicle. In addition, such a size limits the movements of the gripping hand in small spaces. In particular to overcome these disadvantages, the invention provides a gripping hand which has a small footprint and which is designed to be used with a lower power robot. For this purpose, the invention proposes a gripping hand for handling a body of a vehicle, of the type which comprises: a sole for fixing the gripping hand on an articulated arm; support which is designed to extend transversely inside the body, from a first opening, to a second opening of opposite side doors delimited by the body, 30 - means of support of the body which are arranged on the cross member and which are designed to support the body, characterized in that the sole of the gripping hand is fixed to the cross member, the sole being interposed transversely between a first transverse end and a second transverse end of the cross member, so that the soleplate is arranged inside the body of the vehicle, in the vicinity of the center of gravity of the assembly formed by the gripping hand and the body of the vehicle, when the gripping hand supports the crate. Thus, the arrangement of the sole in the vicinity of the center of gravity limits the overhang and use a lower power robot.

Selon une autre caractéristique, la semelle comporte une plaque de fixation qui s'étend globalement perpendiculairement à la traverse, de sorte que ladite plaque est agencée en regard de la première ouverture latérale de porte, lorsque la main de préhension supporte la caisse. Cette caractéristique permet de favoriser l'insertion du bras articulé 10 du robot à l'intérieur de la caisse. Selon un autre aspect, les moyens de support comportent un premier doigt et un second doigt de support de la caisse, qui sont agencés à la première extrémité transversale et à la seconde extrémité transversale de la traverse respectivement, chaque doigt comportant au moins un tronçon de 15 support conçu pour coopérer avec le soubassement de la caisse. De plus, le second doigt de support est conçu de sorte qu'il est apte à être inséré intégralement à travers la première ouverture et de la seconde ouverture de portes latérales ménagées dans la caisse. Aussi, le second doigt de support est monté mobile sur la traverse, 20 entre une position déployée de repos dans laquelle le premier doigt et le second doigt délimitent entre eux un espace transversal permettant le passage de la caisse entre lesdits doigts, et une position escamotée de support dans laquelle le premier doigt et le second doigt délimitent entre eux un espace transversal permettant à chacun desdits doigts de coopérer avec le 25 soubassement de la caisse. De façon complémentaire, la main de préhension comporte un vérin qui est interposé transversalement entre le second doigt de support et la traverse, de façon à entraîner en déplacement le second doigt de support entre sa position déployée de repos et sa position escamotée de support. 30 Selon un autre aspect, la main de préhension comporte un organe de verrouillage qui est monté mobile entre une position de déverrouillage dans laquelle l'organe de verrouillage est escamoté, et une position de verrouillage dans laquelle l'organe de verrouillage est déployé pour coopérer avec la caisse de façon à plaquer la caisse contre les moyens de support de la caisse. 35 De plus, l'organe de verrouillage est porté par la traverse et l'organe de verrouillage est monté coulissant selon une direction perpendiculaire à la traverse, de façon à pouvoir coopérer avec un élément du plancher de la caisse. Aussi, l'organe de verrouillage comporte au moins un élément d'arrimage qui est conçu pour coopérer avec un élément de forme 5 complémentaire du plancher de la caisse, afin de s'opposer au glissement longitudinal de la caisse sur la main de préhension. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description détaillée qui suit pour la compréhension de laquelle on se reportera aux dessins annexés dans lesquels : 10 - la figure 1 est une vue d'ensemble en perspective, qui illustre la main de préhension selon l'invention supportant une caisse de véhicule ; - la figure 2 est une vue de détail en perspective, qui illustre la main de préhension de la figure 1 comportant une traverse, une semelle, un organe de verrouillage, un premier doigt et un second doigt de support ; 15 - la figure 3 est une vue schématique en section transversale, qui illustre la main de préhension de la figure 1 dont le second doigt de support mobile occupe sa position déployée de repos ; - la figure 4 est une vue schématique en section transversale similaire à la figure 3, qui illustre la main de préhension de la figure 1 dont le 20 second doigt de support occupe sa position escamotée de support ; - la figure 5 est une vue schématique en section transversale similaire à la figure 3, qui illustre la main de préhension de la figure 1 sur laquelle la caisse est en appui vertical sur la main de préhension et l'organe de verrouillage occupe sa position de verrouillage de la caisse. 25 Dans la description et les revendications, on utilisera à titre non limitatif les expressions « supérieur », « inférieur » en référence à la partie supérieure et à la partie inférieure respectivement des figures 1 à 5. De plus, pour clarifier la description et les revendications, on adoptera à titre non limitatif la terminologie longitudinal, vertical et transversal 30 en référence au trièdre L, V, T indiqué aux figures. On a représenté à la figure 1 une main de préhension 10 pour la manutention d'une caisse 12 d'un véhicule automobile. La main de préhension 10 comporte une semelle 14 qui est fixée sur une partie supérieure d'une traverse 16 de support. 35 La traverse 16 est conçue pour s'étendre transversalement à l'intérieur de la caisse 12, à travers une première ouverture 18a et une seconde ouverture 18b de portes latérales qui sont opposées transversalement et qui sont délimitées par la caisse 12. Comme on peut le voir à la figure 1, la première ouverture 18a et la seconde ouverture 18b sont ici les ouvertures destinées à recevoir la porte 5 avant gauche et la porte avant droite du véhicule, respectivement, d'un véhicule du type dit « trois portes ». La semelle 14 présente des moyens pour la fixation de la main de préhension 10 sur un bras articulé 15 qui est représenté partiellement aux figures 3 à 5, comme un bras articulé d'un robot. 10 A cet effet, selon la figure 2, la semelle 14 comporte une plaque 20 de fixation qui délimite une pluralité de trous de fixation 22 qui sont aptes coopérer avec un moyen de fixation complémentaire du bras articulé 15. La plaque 20 de la semelle 14 s'étend globalement dans un plan vertical longitudinal, perpendiculairement à la traverse 16. 15 Avantageusement, la plaque 20 de fixation est sensiblement inclinée et orientée en regard de la première ouverture 18a de la caisse 12 et en regard de la première extrémité transversale de la traverse 16, de façon à favoriser l'insertion du bras articulé 15 du robot à travers l'ouverture 18a. Comme on peut le voir à la figure 1 et aux figures 3 à 5, la semelle 20 14 de la main de préhension 10 est fixée sur la traverse 16 de sorte que la semelle 14 est agencée à l'intérieur de la caisse 12 du véhicule lorsque la main de préhension 10 supporte la caisse 12. La semelle 14 est agencée au voisinage du centre de gravité de l'ensemble constitué par la main de préhension 10 et la caisse 12 du véhicule. 25 Selon un exemple de réalisation préféré, la semelle 14 est sensiblement décalée transversalement vers le côté duquel s'étend le bras articulé 15 du robot, notamment pour favoriser l'introduction du bras articulé 15 à l'intérieur de la caisse 12. La semelle 14 est fixée sur la traverse 16 au moyen d'une première 30 équerre 24 et d'une seconde équerre (non représentée) ajourées de renfort, chaque équerre étant ici soudée sur une face supérieure de la traverse 16. La main de préhension 10 est équipée d'un premier doigt 26a et d'un second doigt 26b de support de la caisse 12, qui sont agencés à une première extrémité transversale 29a et à une seconde extrémité transversale 35 29b de la traverse 16 respectivement. According to another characteristic, the sole comprises a fixing plate which extends generally perpendicularly to the cross member, so that said plate is arranged opposite the first side door opening, when the gripping hand supports the body. This feature promotes the insertion of the articulated arm 10 of the robot inside the body. According to another aspect, the support means comprise a first finger and a second support finger of the body, which are arranged at the first transverse end and the second transverse end of the cross respectively, each finger having at least one section of the body. 15 support designed to cooperate with the underbody of the body. In addition, the second support finger is designed so that it is able to be inserted integrally through the first opening and the second opening of side doors in the box. Also, the second support finger is movably mounted on the cross member 20 between an extended rest position in which the first finger and the second finger delimit between them a transverse space allowing the passage of the box between said fingers, and a retracted position support in which the first finger and the second finger delimit between them a transverse space allowing each of said fingers to cooperate with the underside of the body. In a complementary manner, the gripping hand comprises a jack which is interposed transversely between the second support finger and the cross member, so as to move the second support finger in displacement between its extended rest position and its retracted support position. According to another aspect, the gripping hand comprises a locking member which is movably mounted between an unlocking position in which the locking member is retracted, and a locking position in which the locking member is deployed to cooperate. with the box so as to press the box against the support means of the box. In addition, the locking member is carried by the cross member and the locking member is slidably mounted in a direction perpendicular to the cross member, so as to cooperate with a floor element of the body. Also, the locking member comprises at least one lashing element which is designed to cooperate with a complementary shaped element 5 of the floor of the body, in order to oppose the longitudinal sliding of the body on the hand gripping. Other features and advantages of the invention will appear on reading the detailed description which follows for the understanding of which reference will be made to the appended drawings in which: FIG. 1 is an overall perspective view, which illustrates the gripping hand according to the invention supporting a vehicle body; FIG. 2 is a detailed perspective view, which illustrates the gripping hand of FIG. 1 comprising a cross member, a sole, a locking member, a first finger and a second support finger; FIG. 3 is a diagrammatic cross-sectional view, which illustrates the gripping hand of FIG. 1, the second movable support finger of which occupies its deployed position of rest; FIG. 4 is a diagrammatic cross-sectional view similar to FIG. 3, which illustrates the gripping hand of FIG. 1, the second support finger of which occupies its retracted support position; FIG. 5 is a diagrammatic cross-sectional view similar to FIG. 3, which illustrates the gripping hand of FIG. 1 on which the box is in vertical abutment on the gripping hand and the locking member occupies its position of locking the box. In the description and the claims, the terms "upper" and "lower" will be used in a nonlimiting manner with reference to the upper part and the lower part respectively of FIGS. 1 to 5. In addition, to clarify the description and the Claims will be adopted without limitation the longitudinal, vertical and transverse terminology 30 with reference to the trihedron L, V, T indicated in the figures. FIG. 1 shows a gripping hand 10 for handling a box 12 of a motor vehicle. The gripping hand 10 comprises a sole 14 which is fixed on an upper part of a support crosspiece 16. The cross member 16 is adapted to extend transversely within the body 12, through a first opening 18a and a second opening 18b of side doors which are transversely opposed and which are delimited by the body 12. As can be seen in FIG. see FIG. 1, the first opening 18a and the second opening 18b are here the openings intended to receive the front left door and the right front door of the vehicle, respectively, of a vehicle of the so-called "three-door" type. The sole 14 has means for fixing the gripping hand 10 on an articulated arm 15 which is partially shown in Figures 3 to 5, as an articulated arm of a robot. For this purpose, according to Figure 2, the sole 14 comprises a fixing plate 20 which defines a plurality of fixing holes 22 which are able to cooperate with a complementary fastening means of the articulated arm 15. The plate 20 of the sole 14 extends generally in a longitudinal vertical plane, perpendicular to the crosspiece 16. Advantageously, the fastening plate 20 is substantially inclined and oriented opposite the first opening 18a of the body 12 and facing the first transverse end of the crossbar 16, so as to promote the insertion of the articulated arm 15 of the robot through the opening 18a. As can be seen in FIG. 1 and FIGS. 3 to 5, the sole 14 of the gripping hand 10 is fixed on the cross-member 16 so that the sole 14 is arranged inside the body 12 of the vehicle. when the gripping hand 10 supports the body 12. The sole 14 is arranged in the vicinity of the center of gravity of the assembly consisting of the gripping hand 10 and the body 12 of the vehicle. According to a preferred embodiment, the sole 14 is substantially transversely offset towards the side of which extends the articulated arm 15 of the robot, in particular to promote the introduction of the articulated arm 15 inside the body 12. The sole 14 is fixed on the crosspiece 16 by means of a first bracket 24 and a second bracket (not shown) openwork reinforcement, each bracket here being welded to an upper face of the crosspiece 16. The gripping hand 10 is equipped with a first finger 26a and a second support finger 26b of the body 12, which are arranged at a first transverse end 29a and at a second transverse end 29b of the cross member 16 respectively.

Comme on peut le voir à la figure 2, la semelle 14 est interposée transversalement entre le premier doigt 26a et le second doigt 26b de support. Le premier doigt 26a et le second doigt 26b comportent un premier tronçon vertical 28a et un second tronçon vertical 28b respectivement, ainsi 5 qu'un premier tronçon transversal 30a et un second tronçon transversal 30b de support respectivement. Chaque tronçon vertical 28a, 28b est relié sur la traverse 16, par vissage par exemple. Chaque tronçon transversal 30a, 30b est conçu pour coopérer avec 10 le soubassement, ou feuillure, de la caisse 12, pour supporter la caisse 12, comme on peut le voir à la figure 1. A cet effet, selon la figure 2, le premier tronçon transversal 30a présente la forme d'un U comportant une branche longitudinale 32a et deux branches transversales 34a. 15 Les branches transversales 34a sont écartées longitudinalement entre elles et elles sont chacune équipées à leur extrémité libre d'un patin 36a apte à coopérer avec le soubassement de la caisse 12. De même, le second tronçon transversal 30b présente la forme d'un U comportant une branche longitudinale 32b et deux branches 20 transversales 34b qui sont écartées longitudinalement entre elles et qui sont chacune équipées à leur extrémité libre d'un patin 36b apte à coopérer avec le soubassement de la caisse 12. Le second doigt 26b de support est conçu de sorte qu'il est apte à être inséré intégralement au travers de la première ouverture 18a et de la 25 seconde ouverture 18b de portes. A cet effet, le second tronçon transversal 30b du second doigt 26b de support présente une dimension inférieure à la dimension de la première ouverture 18a et de la seconde ouverture 18b de portes. Selon un autre aspect, le second doigt 26b de support est monté 30 coulissant transversalement sur la traverse 16, entre une position déployée de repos représentée à la figure 3, et une position escamotée de support représentée aux figures 4 et 5. Dans sa position déployée de repos, le second doigt 26b délimite avec le premier doigt 26a un espace transversal qui permet le passage vertical 35 du soubassement de la caisse 12 entre les doigts 26a, 26b de support. As can be seen in Figure 2, the sole 14 is interposed transversely between the first finger 26a and the second finger 26b support. The first finger 26a and the second finger 26b comprise a first vertical section 28a and a second vertical section 28b respectively, as well as a first transverse section 30a and a second transverse section 30b respectively. Each vertical section 28a, 28b is connected to the crosspiece 16, for example by screwing. Each transverse section 30a, 30b is designed to cooperate with the underbody, or rabbet, of the body 12, to support the body 12, as can be seen in FIG. 1. For this purpose, according to FIG. cross section 30a has the shape of a U having a longitudinal branch 32a and two transverse branches 34a. The transverse branches 34a are separated longitudinally from each other and they are each equipped at their free end with a shoe 36a adapted to cooperate with the underbody of the body 12. Likewise, the second transverse section 30b has the shape of a U-shape. comprising a longitudinal branch 32b and two transverse branches 34b which are spaced longitudinally from each other and which are each equipped at their free end with a shoe 36b adapted to cooperate with the base of the body 12. The second support finger 26b is designed so that it is able to be inserted integrally through the first opening 18a and the second opening 18b of doors. For this purpose, the second transverse section 30b of the second support finger 26b has a smaller dimension than the dimension of the first opening 18a and the second opening 18b of doors. In another aspect, the second support finger 26b is mounted transversely sliding on the crosspiece 16, between an extended rest position shown in FIG. 3, and a retracted support position shown in FIGS. 4 and 5. In its deployed position resting, the second finger 26b delimits with the first finger 26a a transverse space which allows the vertical passage 35 of the base of the body 12 between the fingers 26a, 26b support.

Dans sa position escamotée de support, le second doigt 26b délimite avec le premier doigt 26a un espace transversal réduit qui permet aux doigts 26a, 26b de coopérer avec le soubassement de la caisse 12, pour supporter la caisse, comme illustré aux figures 1 et 5. In its retracted support position, the second finger 26b delimits with the first finger 26a a reduced transverse space that allows the fingers 26a, 26b to cooperate with the base of the body 12, to support the body, as shown in Figures 1 and 5 .

Complémentairement, la main de préhension 10 comporte un vérin 38 qui est interposé transversalement entre le second doigt 26b de préhension et la traverse 16, de façon à entraîner en déplacement le second doigt 26b de support entre sa position déployée de repos et sa position escamotée de support. Complementarily, the gripping hand 10 comprises a jack 38 which is interposed transversely between the second finger 26b of gripping and the crosspiece 16, so as to drive in displacement the second finger 26b support between its deployed position of rest and its retracted position of support.

Le vérin 38 est alimenté en air comprimé par l'intermédiaire d'un conduit (non représenté) relié à un conduit complémentaire porté par le bras articulé 15 du robot associé, par exemple. Selon un autre aspect, la main de préhension 10 comporte un organe de verrouillage 40 pour plaquer la caisse 12 contre le premier doigt 26a 15 et le second doigt 26b de support. A cet effet, comme on peut le voir à la figure 5, l'organe de verrouillage 40 présente la forme d'un T inversé qui comporte une branche supérieure 42 verticale d'entraînement et une branche inférieure 44 transversale d'appui. 20 Selon la figure 2, la branche inférieure 44 comporte un premier élément d'arrimage 46a et un second élément d'arrimage 46b qui sont chacun de la forme d'un U inversé dont les branches sont opposées longitudinalement pour délimiter entre elles un logement conçu pour coopérer avec un élément structurel de forme complémentaire du plancher de la caisse 12. 25 Ainsi, l'organe de verrouillage est apte à s'opposer au glissement longitudinal de la caisse 12 sur la main de préhension 10, par exemple en cas d'arrêt d'urgence du robot équipé de la main de préhension 10. De plus, l'organe de verrouillage 40 permet de maintenir la caisse 12 sur la main de préhension 10 en cas de déséquilibre de la caisse 12. 30 L'organe de verrouillage 40 est monté mobile entre une position de déverrouillage représentée aux figures 2 à 4, dans laquelle l'organe de verrouillage 40 est escamoté et agencé en regard du plancher de la caisse 12, et une position de verrouillage représentée à la figure 5, dans laquelle l'organe de verrouillage 40 est déployé de sorte qu'il coopère avec la caisse 12, de 35 façon a plaquer la caisse 12 contre le premier doigt 26a et le second doigt 26b de support. The cylinder 38 is supplied with compressed air via a conduit (not shown) connected to a complementary conduit carried by the articulated arm 15 of the associated robot, for example. In another aspect, the gripping hand 10 comprises a locking member 40 for pressing the body 12 against the first finger 26a and the second support finger 26b. For this purpose, as can be seen in Figure 5, the locking member 40 has the form of an inverted T which comprises a vertical vertical upper branch 42 and a lower transverse branch 44 support. According to FIG. 2, the lower branch 44 comprises a first securing element 46a and a second securing element 46b which are each in the form of an inverted U whose branches are opposed longitudinally to delimit between them a housing designed to cooperate with a structural element of complementary shape of the floor of the body 12. Thus, the locking member is able to oppose the longitudinal sliding of the body 12 on the gripping hand 10, for example in the case of emergency stop of the robot equipped with the gripping hand 10. In addition, the locking member 40 keeps the box 12 on the gripping hand 10 in case of imbalance of the box 12. 30 The locking member 40 is movably mounted between an unlocking position shown in Figures 2 to 4, wherein the locking member 40 is retracted and arranged facing the floor of the body 12, and a locking position represents e in Figure 5, wherein the locking member 40 is deployed so that it cooperates with the body 12, 35 so as to press the body 12 against the first finger 26a and second finger 26b of support.

Dans ce but, l'organe de verrouillage 40 est monté sur la traverse 16 au moyen d'un vérin 48 dont la partie mobile est reliée à la branche supérieure 42 de l'organe de verrouillage 40, de sorte que l'organe de verrouillage 40 est monté coulissant verticalement selon une direction perpendiculaire à la traverse 16, entre sa position de déverrouillage et sa position de verrouillage. Les figures 3 à 5 illustrent les mouvements successifs effectués par la main de préhension 10 pour supporter la caisse 12. Dans ce but, la main de préhension 10 est insérée transversalement à travers la première ouverture 18a et la seconde ouverture 18b de porte de la caisse 12, de sorte que la traverse 16 s'étend transversalement à l'intérieur de la caisse 12, et le premier doigt 26a et le second doigt 26b sont agencés de part et d'autre de la caisse 12, comme on peut le voir à la figure 3. For this purpose, the locking member 40 is mounted on the crosspiece 16 by means of a jack 48 whose movable portion is connected to the upper branch 42 of the locking member 40, so that the locking member 40 is slidably mounted vertically in a direction perpendicular to the crosspiece 16, between its unlocking position and its locking position. Figures 3 to 5 illustrate the successive movements made by the gripping hand 10 to support the body 12. For this purpose, the gripping hand 10 is inserted transversely through the first opening 18a and the second door opening 18b of the body 12, so that the crosspiece 16 extends transversely inside the body 12, and the first finger 26a and the second finger 26b are arranged on either side of the body 12, as can be seen at Figure 3.

Selon la figure 4, le second doigt 26b de support est entraîné transversalement depuis sa position déployée de repos, jusqu'à sa position escamotée de support. En référence à la figure 5, la main de préhension 10 est entraînée verticalement vers le haut par le bras articulé 15, jusqu'à ce que la caisse 12 20 repose sur les doigts 26a, 26b de support. Enfin, toujours selon la figure 5, l'organe de verrouillage 40 est entraîné en déplacement depuis sa position de déverrouillage, jusqu'à sa position de verrouillage, de sorte que la caisse 12 est immobilisée sur la main de préhension 10.According to FIG. 4, the second support finger 26b is driven transversely from its extended rest position to its retracted support position. Referring to Figure 5, the gripping hand 10 is driven vertically upwards by the articulated arm 15, until the body 12 20 rests on the fingers 26a, 26b of support. Finally, again according to FIG. 5, the locking member 40 is driven in displacement from its unlocked position to its locking position, so that the body 12 is immobilized on the gripping hand 10.

25 La main de préhension 10 selon l'invention est apte à être montée sur un robot de moindre puissance, notamment grâce à la position de la semelle 14 au voisinage du centre de gravité de l'ensemble constitué par la caisse 12 et la main de préhension 10, qui limite le porte-à-faux. De plus, la conception de la main de préhension 10 avec une 30 traverse 16 unique et des doigts 26a, 26b de support de faibles dimensions permet de limiter la masse de la main de préhension 10 et la puissance du robot associé. The gripping hand 10 according to the invention is adapted to be mounted on a robot of lower power, in particular thanks to the position of the sole 14 in the vicinity of the center of gravity of the assembly constituted by the body 12 and the hand of gripping 10, which limits the cantilever. In addition, the design of the gripping hand 10 with a single crosspiece 16 and small support fingers 26a, 26b makes it possible to limit the mass of the gripping hand 10 and the power of the associated robot.

Claims

REVENDICATIONS1. Hand grip (10) for handling a body (12) 5 of a vehicle, of the type which comprises: - a sole (14) for fixing the gripping hand (10) on an articulated arm (15) a support beam (16) which is adapted to extend transversely within the body (12) from a first opening (18a) to a second opening (18b) of side doors opposed by the body (12), - support means (26a, 26b) of the body (12) which are arranged on the crossmember (16) and which are designed to support the body (12), characterized in that the sole (14) of the gripping hand (10) is fixed to the crossmember (16), the sole (14) being interposed transversely between a first transverse end (29a) and a second transverse end (29b) of the crossmember (16), so that the sole (14) is arranged inside the body (12) of the vehicle, in the vicinity of the center of gravity the assembly constituted by the gripping hand (10) and the body (12) of the vehicle 20, when the gripping hand (10) supports the body (12).

Gripping hand (10) according to claim 1, characterized in that the sole (14) comprises a fixing plate (20) extending generally perpendicular to the cross-member (16), so that said plate (20) ) is arranged opposite the first door opening (18a), when the gripping hand (10) supports the body (12).

Gripping hand (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the support means comprise a first finger (26a) and a second support finger (26b) of the body (12), which are arranged at the first transverse end (29a) and the second transverse end (29b) of the cross member (16) respectively, each finger (26a, 26b) having at least one support section (30a, 30b) adapted to cooperate with the base of the box (12).

A gripping hand (10) according to claim 3, characterized in that the second support finger (26b) is designed so that it is able to be inserted integrally through the first opening (18a) and the second opening (18b) of side doors formed in the box (12).

5. A gripping hand (10) according to any one of claims 3 and 4, characterized in that the second support finger (26b) is movably mounted on the crosspiece (16), between an extended position of rest in which the first finger (26a) and the second finger (26b) delimit between them a transverse space allowing the passage of the box (12) between said fingers (26a, 26b), and a retracted support position in which the first finger (26a) and the second finger (26b) delimit between them a transverse space allowing each of said fingers (26a, 26b) to cooperate with the base of the box (12).

Gripper (10) according to claim 5, characterized in that the gripping hand (10) comprises a jack (38) which is interposed transversely between the second support finger (26b) and the cross member (16), so as to move the second support finger (26b) in displacement between its extended rest position and its retracted support position.

7. gripping hand (10) according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a locking member (40) which is mounted movably between an unlocking position in which the locking member (40). is retracted, and a locking position in which the locking member (40) is deployed to cooperate with the body (12) so as to press the body (12) against the support means (26a, 26b) of the body (12).

Hand grip (10) according to claim 7, characterized in that the locking member (40) is carried by the cross member (16) and the locking member (40) is slidably mounted in a direction perpendicular to the cross member (16), so as to cooperate with a floor element of the body (12).

Gripper (10) according to one of Claims 7 and 8, characterized in that the locking member (40) has at least one securing element (46a, 46b) which is designed to cooperate with an element of complementary shape of the floor of the body (12) to oppose the longitudinal sliding of the body (12) on the gripping hand (10).