FR2970461A1 - ROLLING MACHINE THAT CAN BE TRACTED BY TRACTOR MEANS - Google Patents

ROLLING MACHINE THAT CAN BE TRACTED BY TRACTOR MEANS Download PDF

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Abstract

L'invention concerne un engin roulant (1) apte à être tracté par des moyens tracteurs. Selon l'invention, ledit engin roulant comprend des moyens de mesure d'effort (2) configurés pour mesurer, à l'état attelé de l'engin (1) aux moyens tracteurs, au moins un signal représentatif de l'effort, appelé effort longitudinal (F1), exercé par le véhicule sur l'engin roulant (1) ou inversement, suivant une direction parallèle à l'axe longitudinal de l'engin, des moyens de motorisation (5), des moyens de freinage (5, 12), et des moyens de commande configurés pour, en fonction dudit effort longitudinal (F1) mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort (2), commander lesdits moyens de motorisation (5), ou respectivement les moyens de freinage (5, 12), de manière à appliquer à au moins l'une des roues (6) de l'engin roulant (1) une accélération, ou respectivement un freinage, permettant de réduire ledit effort longitudinal (F1).The invention relates to a rolling machine (1) adapted to be towed by tractor means. According to the invention, said rolling machine comprises force measuring means (2) configured to measure, in the coupled state of the machine (1) with the tractor means, at least one signal representative of the effort, called longitudinal force (F1) exerted by the vehicle on the vehicle (1) or vice versa, in a direction parallel to the longitudinal axis of the vehicle, motorization means (5), braking means (5, 12), and control means configured for, as a function of said longitudinal force (F1) measured by said force measuring means (2), controlling said motorization means (5), or respectively the braking means (5, 12), so as to apply to at least one of the wheels (6) of the rolling machine (1) an acceleration, or respectively a braking, to reduce said longitudinal force (F1).

Description

La présente invention concerne de manière générale les engins roulants destinés à être tractés. The present invention relates generally to rolling machines intended to be towed.

L'invention concerne plus particulièrement un engin roulant destiné à être tracté par des moyens tracteurs, ledit engin comprenant des roues, et des moyens d'attelage auxdits moyens tracteurs, tels qu'une barre d'attelage. The invention relates more particularly to a rolling machine intended to be towed by tractor means, said machine comprising wheels, and coupling means to said tractor means, such as a drawbar.

Une remorque attelée à un véhicule subit au cours du déplacement du véhicule de nombreuses contraintes. En effet, la remorque est soumise aux accélérations et freinages du véhicule tractant, ainsi qu'aux trajectoires courbes prises par le véhicule au cours des virages. De telles contraintes peuvent endommager les moyens d'attelage au véhicule sous l'effet des efforts répétés et importants subits. A trailer hitched to a vehicle undergoes during the movement of the vehicle many constraints. Indeed, the trailer is subject to acceleration and braking of the towing vehicle, and curved paths taken by the vehicle during turns. Such stresses can damage the coupling means to the vehicle under the effect of repeated and significant sudden forces.

La solution qui consiste à renforcer la structure de l'attelage n'est pas satisfaisante pour plusieurs raisons : i) elle requiert du côté du véhicule un support d'attelage particulièrement résistant et donc coûteux, et qui plus est difficile à réaliser sur un véhicule léger, ii) elle conduit à une augmentation du poids de la remorque, nécessitant de la part du véhicule tractant une force de traction plus importante, ce qui entraine une augmentation de sa consommation d'énergie, iii) le surpoids de l'attelage réduit d'autant la charge susceptible d'être transportée par la remorque. The solution of strengthening the hitch structure is unsatisfactory for several reasons: i) it requires the side of the vehicle a particularly strong and therefore expensive, and more difficult to achieve on a vehicle light, ii) it leads to an increase in the weight of the trailer, requiring the towing vehicle a greater traction force, which leads to an increase in its energy consumption, iii) the overweight of the reduced linkage all the load likely to be transported by the trailer.

La présente invention a pour but de proposer un engin roulant destiné à être tracté dont la conception permet de réduire les contraintes qui s'exercent entre l'engin roulant et les moyens tracteurs, à l'état attelé de l'engin aux moyens tracteurs et au cours du déplacement de l'ensemble formé des moyens tracteurs et de l'engin, en particulier pendant les phases d'accélération et de freinage. Un autre but de l'invention est de proposer un engin roulant dont la conception limite le risque de rupture ou d'endommagement de la zone d'attelage de l'engin aux moyens tracteurs. The object of the present invention is to propose a wheeled vehicle intended to be towed, the design of which makes it possible to reduce the stresses which are exerted between the rolling machine and the tractor means, in the coupled condition of the machine with tractor means and during the movement of the assembly formed by the tractor means and the vehicle, in particular during the acceleration and braking phases. Another object of the invention is to propose a rolling machine whose design limits the risk of rupture or damage to the coupling area of the machine to the tractor means.

A cet effet, l'invention a pour objet un engin roulant apte à être tracté par des s moyens tracteurs, tels que véhicule motorisé, animal, personne, ledit engin comprenant des roues et des moyens d'attelage auxdits moyens tracteurs, tels qu'une barre d'attelage, caractérisé en ce que ledit engin roulant comprend : - des moyens de mesure d'effort configurés pour mesurer, à l'état attelé de io l'engin aux moyens tracteurs, au moins un signal représentatif de l'effort, appelé effort longitudinal, exercé par les moyens tracteurs sur l'engin roulant ou inversement, suivant une direction parallèle à l'axe longitudinal de l'engin, - des moyens de motorisation aptes à appliquer un couple de rotation à au moins l'une des roues, ls - des moyens de freinage, éventuellement formés par lesdits moyens de motorisation, - des moyens de pilotage, tels qu'un microprocesseur, aptes à communiquer avec lesdits moyens de mesure d'effort, lesdits moyens de pilotage comprenant des moyens de commande desdits 20 moyens de motorisation, lesdits moyens de commande étant au moins configurés pour, en fonction dudit effort longitudinal mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort, commander lesdits moyens de motorisation, ou respectivement les moyens de freinage, de manière à appliquer à au moins l'une des roues de l'engin roulant, une accélération, ou respectivement un 25 freinage, permettant de réduire ledit effort longitudinal. For this purpose, the subject of the invention is a rolling machine capable of being towed by tractive means, such as a motorized vehicle, animal, person, said machine comprising wheels and coupling means to said tractive means, such as a drawbar, characterized in that said rolling machine comprises: - force measuring means configured to measure, in the coupled state of the machine with the tractor means, at least one signal representative of the effort , called longitudinal force, exerted by the tractor means on the rolling machine or vice versa, in a direction parallel to the longitudinal axis of the machine, - motorization means adapted to apply a torque to at least one wheels, ls - braking means, possibly formed by said drive means, - control means, such as a microprocessor, able to communicate with said force measuring means, said control means comprising means for e control of said motorization means, said control means being at least configured to, as a function of said longitudinal force measured by said force measuring means, to control said motorization means, or respectively the braking means, so as to apply at least one of the wheels of the rolling machine, an acceleration, or respectively a braking, for reducing said longitudinal force.

Grâce à la motorisation d'au moins une ou de chaque roue de l'engin tracté et grâce à la possibilité de commander l'accélération ou le freinage d'une ou des roues, en fonction de l'effort mesuré que subit l'engin (ou inversement les 30 moyens tracteurs), il est possible de compenser cet effort et ainsi de réduire les efforts subis par l'engin tracté, et, inversement, par les moyens tracteurs. Thanks to the motorization of at least one or each wheel of the towed vehicle and thanks to the possibility of controlling the acceleration or the braking of one or the wheels, depending on the measured force experienced by the machine (Or conversely the tractor means), it is possible to compensate for this effort and thus reduce the forces experienced by the towed vehicle, and, conversely, by the tractor means.

Il en résulte que le risque de rupture entre l'engin tracté et les moyens tracteurs est réduit. La structure des moyens d'attelage n'a donc pas besoin d'être renforcée pour résister aux efforts appliqués par les moyens tracteurs sur ledit engin, et inversement. Il est ainsi possible d'utiliser des moyens s d'attelage allégés par rapport à ceux connus de l'état de la technique, et applicables à une large catégorie de moyens tracteurs, en particulier de véhicules. As a result, the risk of rupture between the towed vehicle and the tractor means is reduced. The structure of the coupling means does not need to be reinforced to withstand the forces applied by the tractor means on said machine, and vice versa. It is thus possible to use coupling means lightened compared to those known from the state of the art, and applicable to a broad category of tractors, particularly vehicles.

Ainsi, la motorisation et le pilotage adapté de la remorque en fonction de l'effort io mesuré entre engin tracté et moyens tracteurs, permettent d'accompagner le déplacement des moyens tracteurs en absorbant les efforts appliqués par les moyens tracteurs sur l'engin tracté, et inversement, de sorte que l'engin tracté présente une inertie réduite vis-à-vis des moyens tracteurs, notamment pendant les phases d'accélération et de freinage. Une telle solution permet ls enfin de limiter l'énergie nécessaire aux moyens tracteurs pour déplacer ou arrêter l'engin tracté. Thus, the motorization and adapted steering of the trailer according to the effort io measured between towed vehicle and tractor means, allow to accompany the movement of the tractor means by absorbing the forces applied by the tractor means on the towed vehicle, and conversely, so that the towed vehicle has a reduced inertia vis-à-vis the tractors, especially during the acceleration and braking phases. Such a solution finally makes it possible to limit the energy required by the tractor means to move or stop the towed vehicle.

On obtient ainsi un engin roulant relativement universel, en ce sens qu'il peut être tracté par des moyens tracteurs, en particulier des véhicules motorisés, de 20 puissances, tailles, masses, très variées, le véhicule tracté pouvant participer à son propre déplacement. This gives a relatively universal rolling machine, in that it can be towed by tractor means, especially motorized vehicles of 20 powers, sizes, masses, very varied, the towed vehicle can participate in its own movement.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de mesure d'effort sont également configurés pour mesurer, à l'état attelé de 25 l'engin aux moyens tracteurs, au moins un signal représentatif de l'effort, appelé effort transversal, exercé par les moyens tracteurs sur l'engin roulant ou inversement, suivant une direction transversale par rapport à l'axe longitudinal de l'engin. Lesdits moyens de commande sont configurés pour, en fonction dudit effort transversal mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort, 30 commander lesdits moyens de motorisation et/ou les moyens de freinage, de manière à appliquer à l'une des roues une accélération, ou respectivement un freinage, et éventuellement à une autre roue dudit engin, un freinage, ou respectivement une accélération, pour réduire ledit effort transversal. According to an advantageous characteristic of the invention, said force measuring means are also configured to measure, in the coupled state of the machine with the tractive means, at least one signal representative of the force, called the transverse force, exercised by the tractor means on the rolling machine or vice versa, in a direction transverse to the longitudinal axis of the machine. Said control means are configured, in function of said transverse force measured by said force measuring means, to control said motorization means and / or the braking means, so as to apply to one of the wheels an acceleration, or respectively braking, and possibly to another wheel of said machine, a braking or acceleration, to reduce said transverse force.

L'engin tracté peut ainsi suivre le virage pris par les moyens tracteurs sans subir d'effort de cisaillement ou de flexion trop important au niveau de ses 5 moyens d'attelage. The towed vehicle can thus follow the turn taken by the tractor means without undergoing excessive shear or bending force in its 5 coupling means.

En particulier, lesdits moyens de pilotage comprennent des moyens de mémorisation d'au moins une valeur seuil d'effort longitudinal, et de préférence au moins une valeur seuil d'effort transversal, et des moyens de calcul 10 configurés au moins pour calculer l'accélération, ou respectivement le freinage, à appliquer par les moyens de motorisation, ou respectivement les moyens de freinage, à au moins l'une des roues pour réduire l'effort longitudinal, et éventuellement l'effort transversal, à une valeur inférieure ou égale à la valeur seuil correspondante. 15 Avantageusement, l'engin roulant étant équipé de feux de signalisation, par exemple des feux arrières, ledit engin roulant est équipé de moyens de pilotage supplémentaires, éventuellement au moins partiellement communs avec les moyens de pilotage des moyens de motorisation, comprenant des 20 moyens de mesure de l'accélération/décélération de l'engin et des moyens de commande des feux en fonction de l'accélération/décélération mesurée. In particular, said control means comprise means for memorizing at least one longitudinal force threshold value, and preferably at least one transverse force threshold value, and at least one calculation means configured to calculate the acceleration, or respectively braking, to be applied by the motorization means, or respectively the braking means, to at least one of the wheels to reduce the longitudinal force, and possibly the transverse force, to a value less than or equal to to the corresponding threshold value. Advantageously, the rolling vehicle being equipped with signaling lights, for example rear lights, said rolling machine is equipped with additional control means, possibly at least partially common with the control means of the motorization means, comprising means measuring the acceleration / deceleration of the machine and the fire control means as a function of the acceleration / deceleration measured.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de motorisation comprennent au moins un moteur électrique couplé ou couplable 25 à au moins une roue. According to an advantageous characteristic of the invention, said motorization means comprise at least one electric motor coupled to or coupled to at least one wheel.

Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, ledit engin roulant comprenant au moins deux roues latérales coaxiales, lesdits moyens de motorisation comprennent pour chaque roue latérale un moteur électrique, de 30 préférence incorporé dans le moyeu de la roue. Selon une variante de réalisation, ledit engin roulant comprenant au moins 15 deux roues latérales coaxiales, ledit engin comprend également au moins une roue supplémentaire, située par rapport auxdites roues latérales, du côté desdits moyens d'attelage ou du côté opposé auxdits moyens d'attelage, ladite roue supplémentaire étant de préférence orientable par pivotement autour d'un axe perpendiculaire au plan d'appui de l'engin au sol. Lesdits moyens de commande des moyens de pilotage sont configurés pour, en fonction dudit effort longitudinal mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort, commander lesdits moyens de motorisation, ou respectivement les moyens de freinage, de manière à appliquer à ladite roue supplémentaire de l'engin roulant une accélération, ou respectivement un freinage, permettant de réduire ledit effort longitudinal. According to a preferred embodiment of the invention, said rolling machine comprising at least two coaxial side wheels, said motorization means comprise for each side wheel an electric motor, preferably incorporated in the hub of the wheel. According to an alternative embodiment, said rolling machine comprising at least two coaxial side wheels, said machine also comprises at least one additional wheel, located with respect to said side wheels, on the side of said coupling means or on the side opposite to said means for coupling. coupling, said additional wheel preferably being pivotally pivotable about an axis perpendicular to the support plane of the vehicle on the ground. Said control means of the control means are configured for, as a function of said longitudinal force measured by said force measuring means, to control said motorization means, or respectively the braking means, so as to apply to said additional wheel of the apparatus accelerating, or respectively braking, to reduce said longitudinal force.

De préférence, ledit engin roulant comprend des moyens de récupération de l'énergie de freinage de l'engin. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ledit engin roulant est muni de moyens d'alimentation électriques qui comprennent une batterie d'accumulateurs et/ou des supercapacités. Preferably, said rolling machine comprises means for recovering the braking energy of the machine. According to an advantageous characteristic of the invention, said rolling machine is provided with electrical supply means which comprise a storage battery and / or supercapacities.

20 Selon un mode de réalisation particulier de l'invention, ledit engin roulant est muni de moyens d'alimentation électriques qui comprennent un ensemble formé d'un moteur à combustion, d'une génératrice de courant, telle qu'un alternateur, apte à transformer l'énergie mécanique du moteur à combustion en électricité, et d'une batterie d'accumulateurs et/ou de supercapacités apte(s) à 25 stocker l'électricité produite par ladite génératrice de courant. According to a particular embodiment of the invention, said rolling machine is provided with electrical supply means which comprise an assembly formed of a combustion engine, a current generator, such as an alternator, adapted to converting the mechanical energy of the combustion engine into electricity, and a battery of accumulators and / or supercapacities able to store the electricity produced by said current generator.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de mesure d'effort comprennent des moyens de liaison déformable, de manière élastique ou mécanique, au moins suivant l'axe longitudinal de l'engin, et de 30 préférence suivant l'axe transversal de l'engin, et des moyens de mesure de la déformation desdits moyens de liaison déformable, une partie des moyens de liaison déformable étant fixée à une partie de l'engin, et une autre partie des moyens de liaison déformable étant fixée à une autre partie de l'engin ou étant destinée à être fixée à une partie des moyens tracteurs, de manière à permettre auxdits moyens de liaison déformable de se déformer en fonction de l'effort exercé par les moyens tracteurs sur l'engin, et s inversement. According to an advantageous characteristic of the invention, said force measuring means comprise deformable connecting means, elastically or mechanically, at least along the longitudinal axis of the machine, and preferably along the transverse axis. of the machine, and means for measuring the deformation of said deformable connecting means, a part of the deformable connecting means being fixed to a part of the machine, and another part of the deformable connecting means being fixed to another part of the machine or being intended to be attached to a portion of the tractive means, so as to allow said deformable connecting means to deform according to the force exerted by the tractive means on the machine, and vice versa.

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique en perspective d'une remorque selon io l'invention dont la source d'alimentation est une batterie d'accumulateurs; - la figure 2 est une vue schématique en perspective d'une remorque selon l'invention dont la source d'alimentation est un moteur à combustion ; - la figure 3 est une vue schématique en perspective d'un mode de réalisation particulier de la remorque selon l'invention, les moyens de motorisation ls comprenant un seul moteur électrique associé à un différentiel. The invention will be better understood on reading the following description of exemplary embodiments, with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 is a schematic perspective view of a trailer according to the invention, the source of which is power supply is a storage battery; - Figure 2 is a schematic perspective view of a trailer according to the invention whose power source is a combustion engine; - Figure 3 is a schematic perspective view of a particular embodiment of the trailer according to the invention, the motor means ls comprising a single electric motor associated with a differential.

En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un engin roulant 1 destiné à être tracté par des moyens tracteurs. Dans l'exemple illustré aux figures, lesdits moyens tracteurs sont formés par un véhicule 20 motorisé (non représenté). En variante, lesdits moyens tracteurs peuvent comprendre un animal ou une personne qui tire ledit engin roulant. La description ci-dessous s'applique donc bien évidemment à tout type de moyens tracteurs. Ledit engin comprend des roues 6 et un organe de liaison 10 audit véhicule, tel qu'une barre d'attelage. Dans l'exemple illustré aux figures, ledit 25 engin tracté est une remorque qui comprend deux roues latérales 6 coaxiales situées de part et d'autre de l'axe longitudinal de l'engin et en regard l'une de l'autre. With reference to the figures and as recalled above, the invention relates to a rolling machine 1 intended to be towed by tractor means. In the example illustrated in the figures, said tractor means are formed by a motor vehicle 20 (not shown). Alternatively, said tractor means may comprise an animal or a person who pulls said rolling machine. The description below therefore obviously applies to any type of tractors. Said machine comprises wheels 6 and a connecting member 10 to said vehicle, such as a drawbar. In the example illustrated in the figures, said towed vehicle is a trailer which comprises two coaxial side wheels 6 located on either side of the longitudinal axis of the vehicle and facing one another.

De manière caractéristique à l'invention, ledit engin roulant comprend des 30 moyens de mesure d'effort 2 configurés pour mesurer, à l'état attelé de l'engin 1 au véhicule, au moins un signal représentatif de l'effort, appelé effort longitudinal F1, exercé par le véhicule sur l'engin roulant 1 ou inversement, suivant une direction parallèle à l'axe longitudinal de l'engin. Ledit axe longitudinal de l'engin correspond à la direction d'avance de l'engin. In a manner characteristic of the invention, said rolling machine comprises force measurement means 2 configured to measure, in the coupled state of the vehicle 1 to the vehicle, at least one signal representative of the effort, called effort longitudinal F1, exerted by the vehicle on the rolling machine 1 or vice versa, in a direction parallel to the longitudinal axis of the machine. Said longitudinal axis of the machine corresponds to the direction of advance of the machine.

Par "mesure d'un signal représentatif de l'effort", on entend l'effort exercé par s le véhicule sur l'engin roulant 1 et/ou l'effort exercé par l'engin roulant 1 sur le véhicule. By "measurement of a signal representative of the effort" is meant the force exerted by the vehicle on the rolling machine 1 and / or the force exerted by the rolling vehicle 1 on the vehicle.

En effet, la mesure de l'effort longitudinal F1, exercé par le véhicule sur l'engin roulant 1 suivant une direction parallèle à l'axe longitudinal de l'engin io correspond également à la mesure de l'effort exercé par l'engin roulant 1 sur le véhicule suivant une direction parallèle à l'axe longitudinal de l'engin, au signe près suivant la convention de signe choisie. Indeed, the measurement of the longitudinal force F1, exerted by the vehicle on the rolling machine 1 in a direction parallel to the longitudinal axis of the machine io also corresponds to the measurement of the force exerted by the machine 1 on the vehicle in a direction parallel to the longitudinal axis of the machine, to the nearest sign according to the sign convention chosen.

Ledit engin roulant comprend également des moyens de motorisation 5 aptes à ls appliquer un couple de rotation à au moins l'une des roues 6. Lesdits moyens de motorisation 5 sont décrits ci-après. Dans l'exemple illustré aux figures, les deux roues latérales 6 de la remorque sont chacune motorisée. Said rolling machine also comprises drive means 5 adapted to apply a torque to at least one of the wheels 6. Said motorization means 5 are described below. In the example illustrated in the figures, the two side wheels 6 of the trailer are each motorized.

Ledit engin roulant est également équipé de moyens de freinage 5, 12. Comme 20 détaillé ci-après, on peut prévoir que les moyens de freinage soient formés par lesdits moyens de motorisation 5 lorsque ceux-ci sont pilotés dans le sens d'un freinage. Said rolling vehicle is also equipped with braking means 5, 12. As detailed below, it can be provided that the braking means are formed by said drive means 5 when they are driven in the braking direction. .

Ledit engin roulant comprend également des moyens de pilotage 3 aptes à 25 communiquer avec lesdits moyens de mesure d'effort 2 pour acquérir les valeurs d'efforts mesurés par lesdits moyens de mesure. Lesdits moyens de pilotage 3 comprennent des moyens de commande 35 desdits moyens de motorisation 5. Said rolling machine also comprises control means 3 able to communicate with said force measuring means 2 to acquire the force values measured by said measuring means. Said control means 3 comprise control means 35 of said motorization means 5.

30 Lesdits moyens de commande 35 permettent, en fonction dudit effort longitudinal F1 mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort 2, de commander lesdits moyens de motorisation 5 et les moyens de freinage 5, 12, de manière à appliquer à au moins une roue, de préférence aux roues 6, de l'engin roulant 1 une accélération ou un freinage, permettant de réduire ledit effort longitudinal qui s'exerce entre l'engin roulant 1 et le véhicule au cours des phases d'accélération et de freinage du véhicule. Said control means 35 allow, as a function of said longitudinal force F1 measured by said force measuring means 2, to control said drive means 5 and the braking means 5, 12 so as to apply to at least one wheel , preferably to the wheels 6, of the rolling vehicle 1 acceleration or braking, to reduce said longitudinal force exerted between the rolling machine 1 and the vehicle during the acceleration and braking phases of the vehicle .

Plus précisément, les moyens de motorisation 5, ou respectivement les moyens de freinage, appliquent à au moins l'une des roues 6, de préférence aux roues 6, un couple dans le sens d'avance de l'engin pour une commande d'accélération, ou respectivement un couple de freinage ou un effort de io freinage pour une commande de freinage. More specifically, the motorization means 5, or respectively the braking means, apply to at least one of the wheels 6, preferably to the wheels 6, a torque in the direction of advance of the machine for a control of acceleration, or respectively a braking torque or a braking force for a braking command.

Ainsi, lorsque le véhicule tractant accélère, un effort correspondant est détecté par les moyens de mesure 2. Un couple d'accélération est alors appliqué à au moins l'une des roues, de préférence aux roues, de la remorque pour 15 compenser cet effort de manière à réduire la contrainte subie par la remorque dans sa zone de liaison avec le véhicule. Inversement, lorsque le véhicule tractant freine, ou décélère, l'effort correspondant est détecté par les moyens de mesure 2 et un couple ou effort de freinage est appliqué à au moins l'une des roues, de préférence aux roues, de la remorque pour réduire la contrainte 20 entre l'engin et le véhicule. Thus, when the towing vehicle is accelerating, a corresponding force is detected by the measuring means 2. An acceleration torque is then applied to at least one of the wheels, preferably to the wheels, of the trailer to compensate for this effort. in order to reduce the stress experienced by the trailer in its connection zone with the vehicle. Conversely, when the towing vehicle brakes, or decelerates, the corresponding effort is detected by the measuring means 2 and a torque or braking force is applied to at least one of the wheels, preferably to the wheels, of the trailer for reduce the stress between the machine and the vehicle.

Le pilotage de la motorisation des roues de la remorque permet ainsi d'absorber les efforts subis par la remorque qui résultent notamment des phases d'accélération et de freinage du véhicule tractant. 25 Préférentiellement, lesdits moyens de mesure d'effort 2 sont également configurés pour mesurer, à l'état attelé de l'engin 1 au véhicule, au moins un signal représentatif de l'effort, appelé effort transversal F2, exercé par le véhicule sur l'engin roulant ou inversement, suivant la direction transversale de 30 l'engin roulant 1. Lesdits moyens de commande 35 sont configurés pour, en fonction dudit effort transversal F2 mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort 2, commander lesdits moyens de motorisation 5 et/ou les moyens de freinage 5, 12, de manière à appliquer à l'une des roues 6 une accélération, ou respectivement un freinage, et, éventuellement, à l'autre roue 6 un freinage, ou respectivement s une accélération, permettant de réduire ledit effort transversal F2 qui s'exerce entre l'engin roulant et le véhicule au cours des virages pris par le véhicule. Steering the motorization of the wheels of the trailer thus absorbs the forces experienced by the trailer resulting in particular acceleration and braking phases of the towing vehicle. Preferably, said force measuring means 2 are also configured to measure, in the coupled state of the vehicle 1 to the vehicle, at least one representative signal of the force, called transverse force F2, exerted by the vehicle on the vehicle. the rolling machine or vice versa, in the transverse direction of the rolling machine 1. Said control means 35 are configured for, as a function of said transverse force F2 measured by said force measuring means 2, to control said drive means 5 and / or the braking means 5, 12, so as to apply to one of the wheels 6 an acceleration, or respectively a braking, and possibly to the other wheel 6 a braking, or respectively an acceleration, to reduce said transverse force F2 exerted between the rolling vehicle and the vehicle during turns taken by the vehicle.

La mesure de l'effort transversal F2, exercé par le véhicule sur l'engin roulant 1 suivant ladite direction transversale correspond également à la mesure de io l'effort, exercé par l'engin roulant 1 sur le véhicule suivant ladite direction transversale, au signe près suivant la convention de signe choisie. The measurement of the transverse force F 2 exerted by the vehicle on the rolling machine 1 in the said transverse direction also corresponds to the measurement of the effort exerted by the rolling machine 1 on the vehicle in the said transverse direction at sign close following the sign convention chosen.

Comme rappelé ci-dessus, l'application d'une accélération, ou respectivement d'un freinage, à au moins l'une des roues, correspond à l'application d'un ls couple d'avance, ou respectivement d'un couple de freinage ou d'un effort de freinage. As recalled above, the application of an acceleration, or respectively a braking, to at least one of the wheels, corresponds to the application of a ls advance torque, or respectively a couple braking or braking effort.

Dans l'exemple illustré aux figures, ladite direction transversale de l'engin correspond à une direction orthogonale à l'axe longitudinal de l'engin et 20 parallèle au plan d'appui au sol de l'engin et du véhicule. In the example illustrated in the figures, said transverse direction of the machine corresponds to a direction orthogonal to the longitudinal axis of the vehicle and parallel to the ground plane of the vehicle and the vehicle.

En particulier, lorsque le véhicule prend un virage dans un sens donné, l'engin est soumis à un effort transversal, au niveau de sa zone de liaison au véhicule formée par la barre d'attelage, qui est mesuré par les moyens de mesure 25 d'effort 2. Dans ce cas, les moyens de commande 35 déterminent le couple d'avance à appliquer sur la roue située du côté extérieur au virage pour permettre à la remorque d'avancer suivant la courbe du virage de manière à absorber ou compenser l'effort transversal qui s'exerce entre le véhicule tractant et l'engin tracté au cours du virage. 30 En variante, et éventuellement en combinaison avec l'application d'un couple d'accélération sur la roue de l'engin située du côté extérieur au virage, on peut 2970461 io prévoir de commander un couple de freinage ou un effort de freinage sur la roue de l'engin située du côté intérieur au virage pour limiter ledit effort transversal qui s'exerce entre le véhicule tractant et l'engin tracté au cours du virage. In particular, when the vehicle turns in a given direction, the machine is subjected to a transverse force, at its connection zone to the vehicle formed by the drawbar, which is measured by the measuring means 25 2. In this case, the control means 35 determine the advance torque to be applied to the wheel located on the outside of the turn to allow the trailer to advance along the curve of the turn so as to absorb or compensate the transverse force exerted between the towing vehicle and the towed vehicle during the turn. As a variant, and possibly in combination with the application of an acceleration torque on the wheel of the vehicle located on the outside of the turn, it may be possible to control a braking torque or a braking force on the wheel of the vehicle located on the inside of the turn to limit said transverse force exerted between the towing vehicle and the towed vehicle during the turn.

De manière générale, lesdits moyens de mesure d'effort 2 comprennent des moyens de liaison déformable 20, de manière élastique ou mécanique, au moins suivant l'axe longitudinal de l'engin, et de préférence suivant l'axe transversal de l'engin, et des moyens de mesure 21 de la déformation desdits io moyens de liaison déformable 20. Une partie des moyens de liaison déformable 20 est fixée à une partie 11 de l'engin 1, et une autre partie des moyens de liaison déformable 20 est fixée à une autre partie 13 de l'engin 1 ou est destinée à être fixée à une partie du véhicule tractant, de manière à permettre auxdits moyens de liaison déformable 20 de se déformer, de manière 15 élastique ou mécanique, en fonction de l'effort exercé par le véhicule sur l'engin, et inversement. In general, said force measuring means 2 comprise deformable connecting means 20, elastically or mechanically, at least along the longitudinal axis of the machine, and preferably along the transverse axis of the machine and a means 21 for measuring the deformation of said deformable connection means 20. A part of the deformable connecting means 20 is fixed to a part 11 of the machine 1, and another part of the deformable connection means 20 is fixed to another part 13 of the machine 1 or is intended to be fixed to a part of the towing vehicle, so as to allow said deformable connecting means 20 to deform, elastically or mechanically, depending on the effort exercised by the vehicle on the machine, and vice versa.

Autrement dit, les moyens de liaison déformable 20 sont interposés entre deux parties de la remorque, ou entre une partie de la remorque et une partie du 20 véhicule, de sorte que lesdites parties entre lesquelles sont interposés lesdits moyens de liaison déformable sont déplaçables l'une par rapport à l'autre sur une distance correspondant à la déformation possible desdits moyens de liaison. In other words, the deformable connecting means 20 are interposed between two parts of the trailer, or between a part of the trailer and a part of the vehicle, so that said parts between which are interposed said deformable connecting means are movable the one relative to the other over a distance corresponding to the possible deformation of said connecting means.

25 Lesdits moyens de liaison déformable peuvent être formés d'un élément déformable de manière élastique dont une partie est fixée à une partie de la remorque et dont une autre partie est fixée à une partie de la remorque ou destinée à être fixée à une partie du véhicule, de manière à permettre audit élément déformable de se déformer élastiquement (i.e. de manière réversible) 30 en fonction de l'effort exercé par le véhicule sur l'engin, et inversement. Les moyens de pilotage sont alors configurés pour convertir la déformation mesurée en un effort correspondant. Said deformable connecting means may be formed of an elastically deformable element, part of which is fixed to a part of the trailer and of which another part is fixed to a part of the trailer or intended to be fixed to a part of the trailer. vehicle, so as to allow said deformable element to deform elastically (ie reversibly) as a function of the force exerted by the vehicle on the vehicle, and vice versa. The control means are then configured to convert the measured strain into a corresponding effort.

Dans ce cas ledit ensemble déformable de manière élastique est déformable élastiquement suivant la ou chaque direction selon laquelle on souhaite mesurer l'effort qui s'exerce entre l'engin et le véhicule. In this case, said elastically deformable assembly is elastically deformable depending on the or each direction in which it is desired to measure the force exerted between the vehicle and the vehicle.

Ainsi, dans l'exemple illustré aux figures, lesdits moyens de mesure d'effort 2 comprennent un élément déformable 20 élastiquement, tel qu'un manchon élastique, et un capteur de déformation 21, tel qu'une jauge de contrainte, solidaire dudit élément déformable 20. Ledit élément déformable 20 est interposé entre, et fixé à, deux portions 11, 13 de la barre d'attelage de l'engin roulant 1 au véhicule. Ledit élément déformable 20 est déformable élastiquement suivant l'axe longitudinal de l'engin pour la mesure de l'effort longitudinal, et suivant l'axe transversal de l'engin pour la mesure de l'effort transversal. Thus, in the example illustrated in the figures, said force measuring means 2 comprise an elastically deformable element 20, such as an elastic sleeve, and a deformation sensor 21, such as a strain gauge, secured to said element. deformable 20. Said deformable element 20 is interposed between and attached to two portions 11, 13 of the drawbar of the rolling machine 1 to the vehicle. Said deformable element 20 is elastically deformable along the longitudinal axis of the machine for the measurement of the longitudinal force, and along the transverse axis of the machine for measuring the transverse force.

On peut également prévoir que lesdits moyens de liaison déformable comprennent un ensemble déformable mécaniquement qui comprend au moins deux éléments mobiles l'un par rapport à l'autre, ledit ensemble étant déformable mécaniquement par déplacement l'un par rapport à l'autre desdits éléments dudit ensemble déformable. Ledit ensemble déformable peut par exemple être formé par un vérin. L'un des éléments dudit ensemble déformable, par exemple le cylindre du vérin, est fixé à une partie de l'engin et l'autre élément, par exemple la tige du vérin montée coulissante dans le cylindre du vérin, est fixé à une autre partie de l'engin ou destiné à être fixé à une partie du véhicule, de manière à permettre audit ensemble déformable de se déformer mécaniquement en fonction de l'effort exercé par le véhicule sur l'engin, et inversement. Les moyens de mesure de déformation mesurent alors un déplacement entre deux pièces dudit ensemble déformable. Les moyens de pilotage sont alors configurés pour convertir le déplacement mesuré en un effort correspondant. Dans ce cas, ledit ensemble déformable de manière mécanique comprend une ou des paires d'éléments déplaçables l'un par à l'autre suivant la ou chaque direction selon laquelle on souhaite mesurer l'effort qui s'exerce entre l'engin et le véhicule. It can also be provided that said deformable connection means comprise a mechanically deformable assembly which comprises at least two movable elements relative to each other, said assembly being mechanically deformable by displacement relative to each other of said elements said deformable assembly. Said deformable assembly may for example be formed by a jack. One of the elements of said deformable assembly, for example the cylinder of the jack, is fixed to one part of the machine and the other element, for example the rod of the jack slidably mounted in the cylinder of the jack, is fixed to another part of the machine or intended to be attached to a portion of the vehicle, so as to allow said deformable assembly to deform mechanically depending on the force exerted by the vehicle on the machine, and vice versa. The deformation measuring means then measure a displacement between two parts of said deformable assembly. The control means are then configured to convert the measured displacement into a corresponding effort. In this case, said mechanically deformable assembly comprises one or more pairs of elements that can be displaced one from the other according to the or each direction in which it is desired to measure the force exerted between the machine and the machine. vehicle.

Lesdits moyens de liaison déformables peuvent également être adaptés pour réaliser un filtrage des efforts aux hautes fréquences de telle sorte que lesdits moyens de pilotage ne commandent pas les moyens de motorisation pour des fréquences d'effort correspondant aux fréquences filtrées. Lesdits moyens de liaison déformable peuvent ainsi par exemple comprendre un ressort qui filtre naturellement les vibrations hautes fréquences. Said deformable connecting means may also be adapted to perform a filtering of the forces at high frequencies so that said control means do not control the motorization means for stress frequencies corresponding to the filtered frequencies. Said deformable connection means can thus for example comprise a spring which naturally filters the high frequency vibrations.

Plus précisément, lesdits moyens de pilotage 3 comprennent des moyens de mémorisation d'au moins une valeur seuil d'effort longitudinal, et de préférence au moins une valeur seuil d'effort transversal. More precisely, said control means 3 comprise means for memorizing at least one longitudinal force threshold value, and preferably at least one transverse force threshold value.

Lesdits moyens de pilotage 3 comprennent également des moyens de comparaison 32 de l'effort mesuré par les moyens de mesure d'effort 2 avec la valeur seuil correspondante mémorisée. Bien entendu, les fonctions de comparaison 32 et de commande 35 des moyens de motorisation peuvent être implémentées dans un même module au sein des moyens de pilotage 3. Said control means 3 also comprise means 32 for comparing the force measured by the force measuring means 2 with the corresponding stored threshold value. Of course, the comparison functions 32 and control 35 of the motorization means can be implemented in the same module within the control means 3.

Lesdits moyens de pilotage 3 comprennent également des moyens de calcul configurés au moins pour, lorsque l'effort mesuré est supérieur à la valeur seuil correspondante mémorisée, calculer l'accélération, ou respectivement le freinage, à appliquer par les moyens de motorisation, ou respectivement les moyens de freinage, à au moins l'une des roues 6 pour réduire l'effort longitudinal, et de préférence l'effort transversal, à une valeur inférieure ou égale à la valeur seuil correspondante. Said control means 3 also comprise calculation means configured at least for, when the measured force is greater than the corresponding stored threshold value, calculating the acceleration, or respectively the braking, to be applied by the motorization means, or respectively the braking means, at least one of the wheels 6 to reduce the longitudinal force, and preferably the transverse force, to a value less than or equal to the corresponding threshold value.

Lesdites valeurs mesurées et lesdites valeurs seuil sont prises en valeur absolue. 15 Lesdits moyens de pilotage sont formés par une unité électronique et informatique de traitement et de calcul. Ladite unité peut être réalisée sous la forme d'un circuit électrique muni d'un ou plusieurs microprocesseur(s) associé(s) à une ou plusieurs mémoires de stockage de données. Ainsi, lorsque dans la suite de la description, il est précisé que les moyens de pilotage ou les différents moyens que comprennent les moyens de pilotage sont configurés pour réaliser une opération donnée, cela signifie que le ou l'un des microprocesseurs comprend des instructions informatiques permettant de réaliser ladite opération. Said measured values and said threshold values are taken in absolute value. Said control means are formed by an electronic and computer processing and calculation unit. Said unit may be in the form of an electrical circuit provided with one or more microprocessor (s) associated with one or more data storage memories. Thus, when in the following description, it is stated that the control means or the various means that comprise the control means are configured to perform a given operation, it means that the or one of the microprocessors comprises computer instructions to perform said operation.

Les différents moyens que comprennent les moyens de pilotage, tels que lesdits les moyens de comparaison et lesdits moyens de détermination de couple peuvent être réalisés sous la forme d'instructions informatiques implémentées dans le ou les microprocesseur(s) desdits moyens de pilotage. La détermination de l'accélération ou du freinage à appliquer à au moins l'une des roues peut être réalisée à l'aide de tables de valeurs obtenues à partir d'abaques ou à l'aide d'une fonction mathématique avec pour paramètre d'entrée, par exemple, l'effort mesuré et la valeur seuil d'effort correspondant. 20 Dans l'exemple illustré aux figures, l'engin roulant est équipé de feux de signalisation 7, par exemple des feux arrière. Ledit engin roulant est équipé de moyens de pilotage 8 supplémentaires comprenant des moyens de mesure de l'accélération/décélération de l'engin roulant 1 et des moyens de commande 25 des feux en fonction de l'accélération/décélération mesurée. Les moyens de commande sont configurés pour déclencher l'allumage des feux arrière 7 lorsque, en valeur absolue, la décélération mesurée est supérieure à une valeur seuil donnée. The various means that comprise the control means, such as said comparison means and said torque determining means can be implemented in the form of computer instructions implemented in the microprocessor (s) of said control means. The determination of the acceleration or braking to be applied to at least one of the wheels can be performed using tables of values obtained from charts or using a mathematical function with the parameter d input, for example, the measured effort and the corresponding effort threshold value. In the example illustrated in the figures, the rolling vehicle is equipped with traffic lights 7, for example rear lights. Said rolling vehicle is equipped with additional control means 8 comprising means for measuring the acceleration / deceleration of the rolling machine 1 and the means 25 for controlling the lights as a function of the acceleration / deceleration measured. The control means are configured to trigger the lighting of the tail lights 7 when, in absolute value, the measured deceleration is greater than a given threshold value.

30 Lesdits moyens de pilotage 8 supplémentaires peuvent être au moins partiellement communs avec les moyens de pilotage 3 des moyens de motorisation. Said additional control means 8 may be at least partially common with the control means 3 of the motorization means.

Ledit engin roulant 1 est muni de moyens d'alimentation 4 électriques qui comprennent une batterie d'accumulateurs et/ou des supercapacités. Lesdits moyens de pilotage 8 sont raccordés à l'alimentation électrique 4 du véhicule s pour son fonctionnement. Comme détaillé ci-après, les moyens d'alimentation 4 électriques peuvent utiliser différentes sources d'alimentation électriques, par exemple i) le réseau électrique, ii) des cellules photovoltaïques recouvrant le couvercle de la remorque, 10 iii) un alternateur mû par un moteur autre qu'électrique, puisant lui-même son énergie dans un réservoir d'énergie chimique (essence, diesel, hydrogène) dans le cas d'un moteur thermique, ou autre (e.g. moteur pneumatique). Said rolling machine 1 is provided with electric power supply means 4 which comprise a storage battery and / or supercapacities. Said control means 8 are connected to the power supply 4 of the vehicle s for its operation. As detailed below, the electrical supply means 4 can use different power supply sources, for example i) the power grid, ii) photovoltaic cells covering the trailer cover, iii) an alternator driven by a motor other than electrical, drawing its own energy in a chemical energy tank (gasoline, diesel, hydrogen) in the case of a heat engine, or other (eg pneumatic motor).

Dans l'exemple illustré aux figures, lesdits moyens de motorisation 5 15 comprennent pour chaque roue latérale 6 un moteur électrique, de préférence incorporé dans le moyeu de la roue pour former un moteur-roue. In the example illustrated in the figures, said drive means 5 comprise for each side wheel 6 an electric motor, preferably incorporated in the hub of the wheel to form a motor-wheel.

La commande du couple de freinage peut être réalisée en commandant le passage du moteur électrique en mode génératrice, ce qui permet en outre de 20 recharger la batterie d'accumulateurs et/ou les supercapacités. L'énergie électrique correspondante est récupérée dans les limites de la capacité des batteries d'accumulateur et/ou des supercapacités. Le surplus d'énergie électrique peut également être dissipé au travers d'une résistance. The control of the braking torque can be achieved by controlling the passage of the electric motor in generator mode, which furthermore makes it possible to recharge the accumulator battery and / or the supercapacities. The corresponding electrical energy is recovered within the limits of the capacity of the accumulator batteries and / or the supercapacities. Surplus electrical energy can also be dissipated through a resistor.

25 La commande d'un couple de freinage peut être également réalisée ou complétée en commandant le moteur électrique associé à la roue correspondante de manière à orienter le couple d'effort fourni par le moteur électrique dans le sens inverse de rotation de la roue, afin de provoquer le ralentissement ou l'arrêt de la roue correspondante. 30 Avantageusement, ledit engin roulant 1 comprend des moyens de récupération de l'énergie de freinage de l'engin. Dans l'exemple illustré aux figures, lesdits 30 moyens de récupération d'énergie sont formés par les moteurs électriques 5 qui peuvent, comme expliqué ci-dessus, fonctionner en mode génératrice pour appliquer un freinage à la ou aux roues correspondantes et recharger les moyens d'alimentation électriques 4 de l'engin. The control of a braking torque can also be achieved or completed by controlling the electric motor associated with the corresponding wheel so as to orient the torque of force supplied by the electric motor in the opposite direction of rotation of the wheel, so as to to slow down or stop the corresponding wheel. Advantageously, said rolling machine 1 comprises means for recovering the braking energy of the machine. In the example illustrated in the figures, said energy recovery means are formed by electric motors 5 which can, as explained above, operate in generator mode to apply braking to the corresponding wheel or wheels and recharge the means. power supply 4 of the machine.

On peut prévoir comme dans l'exemple illustré à la figure 2, que lesdits moyens de freinage soient formés, de préférence pour chaque roue 6, par au moins un organe 12 apte à être déplacé entre une position inactive dans laquelle il est écarté de la roue à laquelle il est associé et une position active dans laquelle il est rapproché de ladite roue de manière à frotter contre une partie de ladite roue. Lesdits moyens de pilotage 3 sont configurés pour commander l'activation ou la désactivation dudit ou des organes 12 de freinage comme expliqué ci-dessus. It is possible to provide, as in the example illustrated in FIG. 2, for said braking means to be formed, preferably for each wheel 6, by at least one member 12 able to be moved between an inactive position in which it is separated from the wheel with which it is associated and an active position in which it is brought closer to said wheel so as to rub against a portion of said wheel. Said control means 3 are configured to control the activation or deactivation of the one or more braking members 12 as explained above.

Les moyens de freinage peuvent aussi être sans contact, par exemple électromagnétiques ou à courant de Foucault. The braking means can also be contactless, for example electromagnetic or eddy current.

Dans l'exemple illustré à la figure 2, lesdits moyens d'alimentation 4 électriques comprennent un ensemble formé d'un moteur à combustion 40, d'une génératrice de courant 41, telle qu'un alternateur, apte à transformer l'énergie mécanique du moteur à combustion 40 en électricité, et d'une batterie d'accumulateurs 42 et/ou de supercapacités apte(s) à stocker l'électricité produite par ladite génératrice de courant 41. Le moteur à combustion 40 peut être remplacé par une autre source d'énergie, par exemple un moteur pneumatique. In the example illustrated in FIG. 2, said electric power supply means 4 comprise an assembly formed of a combustion engine 40, of a current generator 41, such as an alternator, capable of transforming mechanical energy. of the combustion engine 40 in electricity, and a battery of accumulators 42 and / or supercapacities able (s) to store the electricity produced by said current generator 41. The combustion engine 40 can be replaced by another energy source, for example a pneumatic motor.

On peut également prévoir que la batterie d'accumulateurs et/ou les supercapacités soi(en)t alimentée(s) par un dispositif de transformation d'une énergie renouvelable en électricité, tel qu'un ou des panneaux solaires. Lesdits moyens de motorisation 5, lesdits moyens de freinage, les moyens de pilotage 3 et les moyens de pilotage 8 des feux de signalisation, sont alimentés par lesdits moyens d'alimentation 4 électriques. It can also be provided that the storage battery and / or the supercapacities are fed (s) by a device for transforming a renewable energy into electricity, such as one or more solar panels. Said motorization means 5, said braking means, the control means 3 and the control means 8 of the signaling lights are powered by said electric power supply means 4.

On peut également prévoir que ledit engin soit muni d'un gyroscope raccordé aux moyens de pilotage 3 pour permettre auxdits moyens de pilotage s d'anticiper et/ou de confirmer la commande d'accélération ou de freinage à appliquer à l'une des ou aux roues pour compenser l'effort transversal qui s'exerce sur la remorque et qui résulte d'un virage pris par le véhicule tractant. It is also possible that said machine is provided with a gyro connected to the control means 3 to allow said driving means to anticipate and / or confirm the acceleration or braking control to be applied to one of or wheels to compensate for the transverse force exerted on the trailer resulting from a turn taken by the towing vehicle.

Selon un mode de réalisation non illustré aux figures, on peut prévoir 10 également que les moyens de motorisation soient formés par un moteur à combustion pour lequel l'injection de carburant est pilotée par les moyens de pilotage en fonction du couple à appliquer à au moins l'une des roues comme détaillé ci-dessus. According to an embodiment not illustrated in the figures, it can also be provided that the drive means are formed by a combustion engine for which the fuel injection is controlled by the control means as a function of the torque to be applied to at least one of the wheels as detailed above.

15 On peut prévoir que l'engin comprenne un système d'embrayage / débrayage des moyens de motorisation. En particulier, ledit système peut être piloté de manière à débrayer les moyens de motorisation par rapport à la ou aux roues associée(s) lorsqu'il n'est pas nécessaire d'appliquer de couple à la ou aux roues. Dans ce cas, l'engin peut également comprendre une boite de vitesse et 20 un différentiel actif. Lesdits moyens de motorisation peuvent également être pneumatiques. It can be provided that the machine comprises a clutch system / disengagement of the motorization means. In particular, said system can be controlled so as to disengage the drive means relative to the associated wheel (s) when it is not necessary to apply torque to the wheel or wheels. In this case, the machine may also include a gearbox and an active differential. Said motorization means can also be pneumatic.

Dans le cas où les moyens de motorisation sont formés, pour chaque roue à entraîner, par un moteur électrique, ledit système d'embrayage/débrayage peut 25 être formé par un système de pilotage électronique dudit moteur électrique qui, par l'électronique de puissance dudit système de pilotage désactive les parties magnétiques du rotor et/ou du stator du moteur électrique. In the case where the motorization means are formed, for each wheel to be driven, by an electric motor, said clutch / disengagement system can be formed by an electronic control system of said electric motor which, by the power electronics said driving system deactivates the magnetic parts of the rotor and / or the stator of the electric motor.

Les moyens de motorisation peuvent également être adaptés pour réaliser une 30 marche arrière. Dans ce cas, le pilotage des moyens de motorisation pour absorber les efforts exercés par le véhicule sur l'engin, et inversement, peut être réalisé comme détaillé ci-dessus, en considérant que le véhicule accélère en sens arrière. The motorization means may also be adapted to perform a reverse gear. In this case, the control of the motorization means for absorbing the forces exerted by the vehicle on the vehicle, and vice versa, can be achieved as detailed above, considering that the vehicle accelerates in the rear direction.

Selon un autre mode de réalisation de l'invention illustré à la figure 3, lesdits moyens de motorisation comprennent un seul moteur électrique associé à un s différentiel 50 pour permettre de motoriser chacune des deux roues 6 de l'engin roulant 1. La description réalisée ci-dessus pour le pilotage des moyens de motorisation lorsque ceux-ci comprennent un moteur électrique pour chacune des deux roues de l'engin, comme illustré aux figures 1 et 2, s'applique également au pilotage des roues de l'engin à l'aide de l'ensemble io formé du moteur électrique et du différentiel 50 associé qui permet de commander les deux roues 6 indépendamment l'une de l'autre. According to another embodiment of the invention illustrated in FIG. 3, said motorization means comprise a single electric motor associated with a differential s 50 so as to make it possible to motorize each of the two wheels 6 of the rolling machine 1. The description carried out above for the control of the motorization means when they include an electric motor for each of the two wheels of the machine, as shown in Figures 1 and 2, also applies to the steering of the wheels of the vehicle to the aid of the assembly 10 formed by the electric motor and the associated differential 50 which makes it possible to control the two wheels 6 independently of one another.

Dans l'exemple illustré aux figures, l'engin roulant tracté ne présente que deux roues latérales coaxiales. Pour réduire le risque de basculement vers le haut ls ou vers le bas de l'engin roulant au cours des accélérations et freinages du véhicule tractant, on peut prévoir que ledit engin soit muni d'au moins une roue supplémentaire, située par rapport auxdites roues latérales, du côté desdits moyens d'attelage, ladite roue supplémentaire étant appelée roue avant, ou du côté opposé auxdits moyens d'attelage, ladite roue supplémentaire étant dans 20 ce cas appelée roue arrière. Ladite roue supplémentaire est de préférence orientable par pivotement autour d'un axe perpendiculaire au plan d'appui de l'engin au sol. L'orientation de ladite roue supplémentaire peut être libre ou commandable par une motorisation supplémentaire apte à communiquer avec lesdits moyens de pilotage de l'engin. Dans le cas d'une orientation 25 commandée de ladite roue, le pilotage de cette orientation peut être réalisé de manière à compenser l'effort transversal éventuellement détecté par les moyens de mesure. In the example shown in the figures, the towed vehicle has only two coaxial side wheels. To reduce the risk of tilting upwards or downwards of the rolling vehicle during acceleration and braking of the towing vehicle, it is possible to provide that said machine is provided with at least one additional wheel, located relative to said wheels. lateral, on the side of said coupling means, said additional wheel being called the front wheel, or the opposite side to said coupling means, said additional wheel being in this case called rear wheel. Said additional wheel is preferably rotatable about an axis perpendicular to the support plane of the vehicle on the ground. The orientation of said additional wheel may be free or controllable by an additional motor capable of communicating with said control means of the machine. In the case of a controlled orientation of said wheel, the steering of this orientation can be carried out so as to compensate for the transverse force possibly detected by the measuring means.

Selon un autre mode de réalisation non illustré aux figures et pour lequel ledit 30 engin roulant comprend au moins deux roues latérales coaxiales et au moins une roue supplémentaire avant ou arrière, lesdits moyens de motorisation et/ou de freinage détaillés ci-dessus sont associés à ladite roue supplémentaires, 17 2970461 is Lesdits moyens de commande des moyens de pilotage sont au moins configurés pour, en fonction de l'effort longitudinal mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort 2, commander lesdits moyens de motorisation, ou respectivement les moyens de freinage, de manière à appliquer à ladite roue s supplémentaire de l'engin roulant une accélération, ou respectivement un freinage, permettant de réduire ledit effort longitudinal. Préférentiellement, dans ce cas, les deux roues latérales coaxiales ne sont pas motorisées. L'orientation de ladite roue supplémentaire peut être libre ou commandable par une motorisation supplémentaire apte à communiquer avec lesdits moyens de io pilotage de l'engin. Dans le cas d'une orientation commandée de ladite roue supplémentaire, le pilotage de cette orientation peut être réalisé de manière à compenser l'effort transversal éventuellement détecté par les moyens de mesure. According to another embodiment not illustrated in the figures and for which said rolling machine comprises at least two coaxial lateral wheels and at least one additional front or rear wheel, said motorization and / or braking means detailed above are associated with said additional wheel, said control means of the control means are at least configured for, depending on the longitudinal force measured by said force measuring means 2, to control said motorization means, or respectively the means of braking, so as to apply to said additional wheel of the rolling machine acceleration, or respectively braking, to reduce said longitudinal force. Preferably, in this case, the two coaxial side wheels are not motorized. The orientation of said additional wheel may be free or controllable by an additional motor capable of communicating with said means for controlling the machine. In the case of a controlled orientation of said additional wheel, the steering of this orientation can be carried out so as to compensate for the transverse force possibly detected by the measuring means.

ls Ladite roue supplémentaire est avantageusement centrée sur l'axe longitudinal de l'engin tracté correspondant à l'axe d'avance dudit engin. Said additional wheel is advantageously centered on the longitudinal axis of the towed vehicle corresponding to the axis of advance of said machine.

La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante 20 conforme à son esprit. The present invention is in no way limited to the embodiments described and shown, but the person skilled in the art will be able to make any variant that conforms to his spirit.

Claims (10)

REVENDICATIONS1. Engin roulant (1) apte à être tracté par des moyens tracteurs, tels que véhicule motorisé, animal, personne, ledit engin comprenant des roues (6) et s des moyens d'attelage (10) auxdits moyens tracteurs, tels qu'une barre d'attelage, caractérisé en ce que ledit engin roulant comprend : - des moyens de mesure d'effort (2) configurés pour mesurer, à l'état attelé de l'engin (1) aux moyens tracteurs, au moins un signal représentatif de l'effort, 10 appelé effort longitudinal (F1), exercé par les moyens tracteurs sur l'engin roulant (1) ou inversement, suivant une direction parallèle à l'axe longitudinal de l'engin, - des moyens de motorisation (5) aptes à appliquer un couple de rotation à au moins l'une des roues (6), 15 - des moyens de freinage (5, 12), éventuellement formés par lesdits moyens de motorisation (5), - des moyens de pilotage (3), tels qu'un microprocesseur, aptes à communiquer avec lesdits moyens de mesure d'effort (2), lesdits moyens de pilotage (3) comprenant des moyens de commande (35) 20 desdits moyens de motorisation (5), lesdits moyens de commande étant au moins configurés pour, en fonction dudit effort longitudinal (F1) mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort (2), commander lesdits moyens de motorisation (5), ou respectivement les moyens de freinage (5, 12), de manière à appliquer à au moins l'une des roues (6) de l'engin roulant (1) une 25 accélération, ou respectivement un freinage, permettant de réduire ledit effort longitudinal (F1). REVENDICATIONS1. Rolling machine (1) adapted to be towed by tractor means, such as motorized vehicle, animal, person, said machine comprising wheels (6) and coupling means (10) to said tractor means, such as a bar coupling, characterized in that said rolling machine comprises: - force measuring means (2) configured to measure, in the coupled state of the machine (1) to the tractor means, at least one signal representative of the force, called longitudinal force (F1), exerted by the tractive means on the rolling machine (1) or vice versa, in a direction parallel to the longitudinal axis of the machine, - motorization means (5) adapted to apply a rotational torque to at least one of the wheels (6), - braking means (5, 12), possibly formed by said drive means (5), - driving means (3) , such as a microprocessor, able to communicate with said force measuring means (2), said control means (3) co comprising control means (35) 20 of said motorization means (5), said control means being at least configured to, depending on said longitudinal force (F1) measured by said force measuring means (2), to control said motorization means (5), or respectively the braking means (5, 12), so as to apply to at least one of the wheels (6) of the rolling machine (1) acceleration or braking respectively , for reducing said longitudinal force (F1). 2. Engin roulant (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure d'effort (2) sont également configurés pour mesurer, à l'état 30 attelé de l'engin (1) aux moyens tracteurs, au moins un signal représentatif de l'effort, appelé effort transversal (F2), exercé par les moyens tracteurs sur l'engin roulant ou inversement, suivant une direction transversale par rapport à 19l'axe longitudinal de l'engin, et en ce que lesdits moyens de commande (35) sont configurés pour, en fonction dudit effort transversal (F2) mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort (2), commander lesdits moyens de motorisation (5) et/ou les moyens de s freinage (5, 12), de manière à appliquer à l'une des roues (6) de l'engin une accélération, ou respectivement un freinage, et éventuellement à une autre roue (6) dudit engin, un freinage, ou respectivement une accélération, pour réduire ledit effort transversal (F2). io 2. Rolling machine (1) according to claim 1, characterized in that said force measuring means (2) are also configured to measure, in the coupled state of the machine (1) with the tractor means, the less a signal representative of the force, called transverse force (F2), exerted by the tractor means on the rolling machine or vice versa, in a direction transverse to the longitudinal axis of the machine, and in that said control means (35) are configured for, as a function of said transverse force (F2) measured by said force measuring means (2), controlling said drive means (5) and / or the braking means (5, 12), so as to apply to one of the wheels (6) of the machine an acceleration, or respectively a braking, and possibly to another wheel (6) of said machine, a braking, or respectively an acceleration, to reduce said transverse force (F2). io 3. Engin roulant (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de pilotage (3) comprennent des moyens de mémorisation d'au moins une valeur seuil d'effort longitudinal, et de préférence au moins une valeur seuil d'effort transversal, et des moyens de calcul configurés au moins pour calculer l'accélération, ou ls respectivement le freinage, à appliquer par les moyens de motorisation, ou respectivement les moyens de freinage, à au moins une roue (6) pour réduire l'effort longitudinal, et éventuellement l'effort transversal, à une valeur inférieure ou égale à la valeur seuil correspondante. 20 3. Rolling machine (1) according to one of the preceding claims, characterized in that said control means (3) comprise means for storing at least one longitudinal force threshold value, and preferably at least one value. transverse force threshold, and calculation means configured at least for calculating the acceleration, or ls respectively the braking, to be applied by the motorization means, or respectively the braking means, to at least one wheel (6) for reduce the longitudinal force, and possibly the transverse force, to a value less than or equal to the corresponding threshold value. 20 4. Engin roulant (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin roulant étant équipé de feux de signalisation (7), par exemple des feux arrières, ledit engin roulant est équipé de moyens de pilotage (8) supplémentaires, éventuellement au moins partiellement communs avec les moyens de pilotage des moyens de motorisation, comprenant des moyens de 25 mesure de l'accélération/décélération de l'engin et des moyens de commande des feux en fonction de l'accélération/décélération mesurée. 4. Rolling machine (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the rolling vehicle being equipped with traffic lights (7), for example rear lights, said rolling machine is equipped with control means (8). ) additional, possibly at least partially common with the drive means of the drive means, comprising means for measuring the acceleration / deceleration of the machine and the fire control means as a function of the acceleration / deceleration measured . 5. Engin roulant (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de motorisation (5) comprennent au moins un moteur 30 électrique couplé ou couplable à au moins une roue (6). 5. Rolling machine (1) according to one of the preceding claims, characterized in that said motor means (5) comprise at least one electric motor 30 coupled to or coupled to at least one wheel (6). 6. Engin roulant (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé ence que ledit engin roulant (1) comprenant au moins deux roues latérales (6) coaxiales, lesdits moyens de motorisation (5) comprennent pour chaque roue latérale (6) un moteur électrique, de préférence incorporé dans le moyeu de la roue. 6. Rolling machine (1) according to one of the preceding claims, characterized in that said rolling machine (1) comprising at least two coaxial side wheels (6), said drive means (5) comprise for each side wheel (6) an electric motor, preferably incorporated in the hub of the wheel. 7. Engin roulant (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit engin roulant (1) comprenant au moins deux roues latérales (6) coaxiales, ledit engin comprend également au moins une roue supplémentaire, située par rapport auxdites roues latérales, du côté desdits moyens d'attelage ou du côté opposé auxdits moyens d'attelage, ladite roue supplémentaire étant de préférence orientable par pivotement autour d'un axe perpendiculaire au plan d'appui de l'engin au sol, et en ce que lesdits moyens de commande des moyens de pilotage sont configurés pour, en fonction dudit effort longitudinal (F1) mesuré par lesdits moyens de mesure d'effort (2), commander lesdits moyens de motorisation (5), ou respectivement les moyens de freinage (5, 12), de manière à appliquer à ladite roue supplémentaire de l'engin roulant (1) une accélération, ou respectivement un freinage, permettant de réduire ledit effort longitudinal (F1). 7. rolling machine (1) according to one of the preceding claims, characterized in that said rolling machine (1) comprising at least two coaxial side wheels (6), said machine also comprises at least one additional wheel, located relative to said side wheels, on the side of said coupling means or the opposite side to said coupling means, said additional wheel preferably being pivotally pivotable about an axis perpendicular to the support plane of the machine on the ground, and in that said control means of the control means are configured for, as a function of said longitudinal force (F1) measured by said force measuring means (2), controlling said motorization means (5), or respectively the braking means ( 5, 12), so as to apply to said additional wheel of the rolling machine (1) an acceleration, or respectively a braking, to reduce said longitudinal force (F1). 8. Engin roulant (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ledit engin roulant (1) comprend des moyens de récupération de l'énergie de freinage de l'engin. 8. Rolling machine (1) according to one of the preceding claims, characterized in that said rolling machine (1) comprises means for recovering the braking energy of the machine. 9. Engin roulant (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en 25 ce que ledit engin roulant (1) est muni de moyens d'alimentation (4) électriques qui comprennent une batterie d'accumulateurs et/ou des supercapacités. 9. Rolling machine (1) according to one of the preceding claims, characterized in that said rolling machine (1) is provided with electrical supply means (4) which comprise a battery and / or supercapacities. 10. Engin roulant (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure d'effort (2) comprennent des moyens de 30 liaison déformable (20), de manière élastique ou mécanique, au moins suivant l'axe longitudinal de l'engin, et de préférence suivant l'axe transversal de l'engin, et des moyens de mesure (21) de la déformation desdits moyens deliaison déformable (20), une partie des moyens de liaison déformable (20) étant fixée à une partie (11) de l'engin (1), et une autre partie des moyens de liaison déformable (20) étant fixée à une autre partie (13) de l'engin (1) ou étant destinée à être fixée à une s partie des moyens tracteurs, de manière à permettre auxdits moyens de liaison déformable (20) de se déformer en fonction de l'effort exercé par les moyens tracteurs sur l'engin, et inversement. 10. Rolling machine (1) according to one of the preceding claims, characterized in that said force measuring means (2) comprise deformable connecting means (20), elastically or mechanically, at least according to the invention. longitudinal axis of the machine, and preferably along the transverse axis of the machine, and measuring means (21) for the deformation of said deformable deformation means (20), a part of the deformable connecting means (20) being attached to a part (11) of the machine (1), and another part of the deformable connecting means (20) being fixed to another part (13) of the machine (1) or intended to be fixed a part of the tractive means, so as to allow said deformable connecting means (20) to deform depending on the effort exerted by the tractive means on the vehicle, and vice versa.
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