FR2969759A1 - Procede pour determiner le poids de la charge d'un chariot transporteur - Google Patents

Abstract

Procédé de détermination du poids d'une charge soulevée par un chariot transporteur comportant un entraînement de levage avec un moteur électrique. Un moyen de mesure de l'intensité du courant détecte le courant du moteur électrique (19) et un calculateur donne la quantité de courant (R) utilisée par le moteur électrique par un levage de charge pour ensuite déduire le poids de la charge en utilisant différentes quantités de courant de référence pour différentes charges de référence.

Description

Domaine de l'invention La présente invention se rapporte à un procédé pour déterminer le poids de la charge soulevée par un chariot transporteur selon lequel, - on soulève la charge à l'aide d'un entraînement de levage comportant un moteur électrique, des moyens de mesure de l'intensité du courant étant prévus pour saisir le courant reçu par le moteur électrique et un dispositif de calcul coopère avec le moyen de mesure de l'intensité.

Etat de la technique Dans le cas des chariots transporteurs, en particulier des chariots à basse levée, il est connu de déterminer le poids de la charge installée sur un dispositif de réception de charge en utilisant des dispositifs de mesure. L'information fournie par le dispositif de mesure concernant le poids de la charge, peut être indiquée à l'utilisateur par un dispositif d'affichage. Les données concernant le poids de la charge peuvent en outre ou en variante être traitées dans le dispositif de commande du chariot transporteur, par exemple pour répondre à des conditions de sécurité.

De tels dispositifs de mesure, comme par exemple des capteurs de pression qui mesurent la pression hydraulique dans l'entraînement de levage hydraulique ou encore des jauges de contraintes qui mesurent la charge de l'entraînement de levage, par exemple sur l'essieu de l'entraînement de levage, se traduisent néanmoins par la mise en oeuvre de moyens constructifs supplémentaires. On connaît par exemple selon le document DE 10 2009 006 329 Al un chariot transporteur équipé de jauges de contraintes sur un axe de l'entraînement de levage et constituant le dispositif de mesure.

De plus, selon le document FR 2 938 911 A1, on connaît déjà un procédé pour déterminer le poids de la charge d'un chariot transporteur équipé d'un entraînement de levage avec un moteur électrique et selon lequel pour une certaine hauteur de levage ou un certain instant au cours de l'opération de levage d'une charge, on compare la charge et l'intensité instantanée du courant alimentant le

2 moteur électrique et on compare à des valeurs d'intensité de référence pour différentes charges à des hauteurs de levage identiques ce qui permet de déterminer la charge. Mais l'inconvénient d'un tel procédé est que des grandeurs perturbatrices telles que par exemple l'influence du frottement liée à la mesure unique de l'intensité du courant, qui ne se fait que de manière ponctuelle peut se traduire par une forte imprécision de la détermination de la charge. Dans ce procédé, la mesure de l'intensité se fait après le passage de la pointe initiale de la courbe de courant reçu par le moteur électrique lorsque le courant s'est pratiquement stabilisé à un niveau constant. Dans la mesure où l'on utilise un commutateur ou un capteur de hauteur de levage sur l'entraînement de levage pour déterminer la hauteur de levage et garantir la mesure de l'intensité après le passage de la pointe initiale de la courbe de courant du moteur électrique, cela se traduit globalement par une mise en oeuvre de moyens importants à cause des commutateurs et capteurs supplémentaires. But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé de détermination du poids de la charge soulevée par un chariot transporteur permettant de déterminer cette charge avec une plus grande précision et avec des moyens réduits. Exposé et avantages de l'invention A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de détermination du poids de la charge soulevée par un chariot transporteur du type défini ci-dessus, comprenant les étapes suivantes : * saisir le courant consommé pendant l'opération de levage de la charge par le moteur électrique à l'aide du moyen de détermination d'intensité et par le dispositif de calcul, * déterminer la quantité de courant consommée par le moteur électrique par le dispositif de calcul à l'aide du courant saisi par le moyen de mesure de l'intensité, * déterminer par le dispositif de calcul le poids de la charge à partir de la quantité de courant obtenue et des quantités de courant de 35 référence pour différentes charges de référence.

3 En d'autres termes, dans une première étape du procédé, au cours de l'opération ou de la phase de soulèvement de la charge, on détermine le courant reçu par le moteur électrique à l'aide d'un moyen de mesure du courant et cela de façon continue à l'aide du dispositif de calcul. A partir du courant saisi par le moyen de mesure du courant au cours de l'opération de levage, dans une étape suivante ou en même temps, on détermine la quantité de courant utilisée par le moteur électrique pour toute l'opération (phase) de levage à l'aide du dispositif de calcul. Le poids de la charge reçue et soulevée sera ensuite obtenu à ~o partir de la quantité de courant déterminée ainsi que de quantité de référence pour différentes charges de référence à l'aide du dispositif de calcul. Ainsi, selon le procédé de l'invention, pendant toute l'opération de levage, on mesure de manière continue le courant pris par le moteur électrique et on détermine la quantité de courant reçue par le moteur 15 électrique pendant toute l'opération de levage et qui et ainsi la quantité globale utilisée. En comparant la quantité de courant déterminée au cours de l'opération de levage à des consommations de courant de référence pour des charges de référence déterminées au cours d'essais et qui ont été enregistrées en mémoire, on pourra de manière simple, 20 déterminer le poids de la charge soulevée et obtenir ce poids. Comme selon le procédé de l'invention, on saisit le courant reçu et consommé par le moteur électrique pendant toute l'opération de levage, par une saisie continue que l'on additionne pour obtenir la quantité de courant, on pourra déterminer la charge avec une plus grande précision. De 25 plus, dans le procédé selon l'invention il ne faut aucun composant supplémentaire tel que des commutateurs ou des capteurs de hauteur de levage car la mesure du courant se fait de façon continue pendant toute l'opération de soulèvement de la charge. Selon le procédé de l'invention, la quantité de courant 30 déterminée, prise par le moteur électrique, peut ètre rapportée à la plage de levage dans laquelle la charge a été soulevée pour déterminer la charge par comparaison avec des consommations de courant de référence. I1 est particulièrement avantageux de déterminer les quantités de courant consommées pour toute l'opération de levage entre 35 la position de fin de course basse et la position de fin de course haute

4 de l'entraînement de levage. Dans le cas d'un chariot transporteur, par exemple d'un chariot transporteur basse levée, pour lequel la charge est soulevée dans une plage de soulèvement réduite entre une position de fin course basse et une position de fin de course haute, la saisie de l'intensité dans toute la plage de levage, permet de mettre en relation de manière simple la quantité de courant avec la plage de levage du chariot transporteur. On pourra augmenter la précision de la détermination de la charge si le procédé selon l'invention utilise comme autres paramètres pour le dispositif de calcul, un ou plusieurs des paramètres suivants pour déterminer la charge : - Tension de la batterie alimentant le moteur électrique, - Intensité du courant dans la batterie alimentant le moteur électrique, - Tension d'entrée du moteur électrique. Pour des paramètres variables, on pourra faire alors une correction. On pourra par exemple corriger les tensions d'entrée variables du moteur électrique. L'énergie électrique correspond à la charge multipliée par le temps. Selon le présent procédé, le poids de la charge se détermine finalement à l'aide de la variation de l'énergie potentielle de position de la charge en ce que par étalonnage, on tiendra compte des pertes et de la prise d'énergie pour le soulèvement d'un moyen de réception de charge par le moyen de soulèvement entraîné par le moteur électrique. Dans la mesure où la tension d'entrée du moteur électrique peut être considérée comme pratiquement constante ou ne variant que de manière minimale, cette variation est alors proportionnelle à la quantité de courant dans une plage de levage de la charge, connue ou toujours égale. De manière préférentielle, le poids de la charge déterminé par le dispositif de calcul est affiché par un dispositif d'affichage. En plus ou en variante, la charge obtenue peut ensuite être traitée dans le chariot transporteur, par exemple pour répondre à des impératifs de sécurité. Dans la mesure où selon le procédé de l'invention, on 35 détermine la quantité de courant dans toute la plage de levage et que la plage de levage constante est identique, il ne faut aucun calcul pour des plages de levage différentes qui fourniraient des quantités de courant différentes pour les mêmes charges ; le poids de la charge déterminée par le dispositif de calcul pourra être affiché de manière simple à la fin de l'opération de levage, sur le dispositif d'affichage. On peut déterminer la quantité de courant prélevée par le moteur électrique au cours de l'opération de levage selon le procédé de l'invention en additionnant les intensités mesurées ou en faisant une intégration du courant mesuré en fonction du temps. La quantité de courant peut se déterminer ainsi par une simple mesure de l'intensité du courant prélevée par le moteur électrique pendant l'opération de levage et par une intégration en fonction du temps ou par l'addition des intensités mesurées suivant une fréquence de détection déterminée et du courant reçu par le moteur électrique.

Selon un développement de l'invention, les intensités de courant de référence se détermineront pour différentes charges de référence et elles seront enregistrées à l'aide de quantités de courant de référence sous la forme d'une fonction polynômiale de quantité de courant de référence dans le dispositif de calcul du chariot transporteur. A l'aide de plusieurs quantités de courant de référence pour différentes charges de référence, on pourra déterminer de manière simple une fonction de référence de quantité de courant pour pouvoir déterminer le poids de la charge. L'enregistrement de la fonction de référence de quantité de courant dans le dispositif de calcul du chariot transporteur réduit d'autant des moyens constructifs à mettre en oeuvre pour le chariot transporteur car il suffit d'un programme installé dans le chariot transporteur pour pouvoir calculer la charge à l'aide de la quantité de courant correspondant à l'opération de levage et en appliquant la fonction de la quantité de courant de référence, enregistrée. Les quantités de courant de référence peuvent s'obtenir à partir des essais du constructeur du chariot élévateur et le fabricant définira la fonction de quantité de courant de référence. De plus, par des charges de référence appropriées, on pourra faire un calibrage sur le chariot transporteur et définir la fonction polynômiale de référence de

6 quantité de courant, ce qui permettra par exemple de manière simple de faire une adaptation pour une intervention de service. La fonction polynômiale de quantité de courant de référence peut être un polynôme du premier degré, c'est-à-dire une fonction linéaire permettant de déterminer la charge de manière correspondante. Selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention, la fonction polynômiale de courant de référence est un polynôme du second degré et correspond ainsi à une fonction carrée ou fonction quadratique. Une telle fonction quadratique comme fonction de quantité de courant de référence permet de déterminer la charge avec une précision élevée. L'élément de correction quadratique permet de tenir compte des variations linéaires des pertes en fonction de la charge. Cela peut être par exemple une vitesse de levage variable de la charge ou une perte plus importante dans le moteur électrique ou un frottement plus important de l'entraînement de levage. Le dispositif de calcul détermine ainsi la charge à l'aide de la fonction polynômiale de quantité de courant de référence et calcule la quantité de courant ou la quantité d'énergie consommée pour l'opération de levage. Ce calcul nécessite des moyens constructifs réduits dans le chariot transporteur pour calculer, la charge à l'aide de la fonction de quantité de courant de référence et à l'aide des quantités de courant déterminées à la fin de l'opération de levage. De manière préférentielle, la quantité de courant de référence pour chaque charge de référence, se détermine à l'aide de plusieurs opérations de levage ; la quantité de courant de référence alors utilisée est une valeur moyenne de la charge de référence. Les points d'appui constitués par les charges de référence de la fonction de référence de quantité de courant, peuvent ainsi se déterminer à l'aide de plusieurs opérations de levage de mesure, ce qui permet d'augmenter d'autant la précision de la détermination de la charge par la fonction de quantité de courant de référence. En général, on a déjà une installation de mesure d'intensité utilisée pour le fonctionnement du moteur électrique et qui 35 peut servir au procédé de l'invention, de sorte que le chariot transporteur ne nécessite pas de composant supplémentaire pour déterminer la charge. Dans la mesure où le moteur électrique de l'entraînement de levage fonctionne avec une installation de commande-régulation, par exemple un contrôleur électronique, le moyen de mesure de l'intensité peut être constitué par l'installation de commande-régulation. L'installation de commande-régulation de l'entraînement de levage, peut également calculer la quantité de courant pour une opération de levage. Le procédé selon l'invention ne demande qu'une faible puissance de calcul pour calculer la charge à l'aide des quantités de courant déterminées et de la fonction de quantité de courant de référence. Dans la mesure où le chariot transporteur est équipé d'une installation de commande-régulation du véhicule, par exemple d'un contrôleur électronique de véhicule, celui-ci peut constituer le dispositif de calcul. Le procédé selon l'invention se fera ainsi par une simple adaptation de programme de l'installation de commande-régulation du chariot élévateur. L'invention a également pour objet un chariot transporteur équipé d'un moyen de soulèvement de charge, relevable verticalement, soulevé par un entraînement de levage comportant un moteur électrique et la saisie du courant consommé par le moteur, est faite par un moyen de mesure de courant et un dispositif de calcul qui applique le procédé décrit ci-dessus. Le poids de la charge obtenue peut être affiché pour l'utilisateur selon un autre développement dans la mesure où selon un développement préférentiel de l'invention, le chariot transporteur ne comporte pas de dispositif d'affichage pour afficher le poids de la charge. De plus ou en variante, la charge obtenue peut être ensuite traitée dans le chariot transporteur par exemple pour répondre à des exigences de sécurité. L'entraînement de levage du chariot transporteur comporte de manière préférentielle une transmission à broche filetée (ou vis) entraînée par le moteur électrique. La transmission à vis, électrique, est par exemple une transmission à vis à bille entraînée par le moteur électrique et qui, par rapport à un entraînement de levage hydraulique

8 avec une pompe hydraulique entraînée par un moteur électrique et un vérin de levage, est moins sensible à des perturbations, par exemple à cause des variations de température ou d'une variation du comportement en frottement de sorte qu'un procédé selon l'invention permet avec une telle transmission électrique à vis filetée, de déterminer la charge avec une grande précision et une grande reproductibilité. De façon préférentielle, le chariot transporteur est un chariot transporteur à faible levée et guidage par le timon. De tels chariots transporteurs ont une plage de levage réduite pour la partie de charge constituée par deux bras de charge servant de moyen de réception de la charge ; la plage de levage est de l'ordre de 100-150 mm. Le procédé selon l'invention permet de déterminer la quantité de courant pour toute la plage de levage d'une manière particulièrement simple, de sorte que la détermination de la charge peut se faire de manière simple et homogène par une opération de levage de la charge entre la position de fin de course basse et la position de fin course haute de la partie de boîtier. Dans un tel chariot basse levée, il n'est pas nécessaire de prévoir un étalonnage pour l'application du procédé de l'invention, pour différentes hauteurs de levage, car les différentes hauteurs de levage donnent des courants différents. Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de procédés de détermination de la charge soulevée par un chariot élévateur et d'un chariot élévateur appliquant ce procédé, représentés schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels les éléments identiques ou analogues dans les différentes figures portent les mêmes références. Ainsi, - la figure 1 est une vue en perspective d'un chariot élévateur selon 30 l'invention, - la figure 2 est une vue en perspective de la partie d'entraînement du chariot élévateur de la figure 1, - la figure 3 est une vue à échelle agrandie de l'entraînement de soulèvement,

9 - les figures 4a-4f montrent différentes quantités de courant de référence pour des charges de référence différentes, - la figure 5 montre une fonction de quantité de courant de référence déterminée à partir de la quantité de courant de référence, et - la figure 6 montre le montage électrique d'un chariot élévateur selon l'invention. Description de modes de réalisation de l'invention La figure 1 montre un chariot élévateur 1 guidé par le timon réalisé comme chariot élévateur basse levée selon l'invention comme exemple d'un chariot transporteur appliquant la détermination de charge selon l'invention. Le chariot élévateur 1 comporte une partie d'entraînement 2 et une partie de charge 3 mobile verticalement par rapport à la partie d'entraînement 2. La partie d'entraînement ou partie motrice 2 comporte un segment de châssis en forme d'arceau 4 à l'intérieur duquel se trouve une roue 5 guidée autour d'un axe de pivotement vertical. Le guidage du chariot élévateur 1 se fait à l'aide d'un timon 6 relié à la roue 5 et pivotant autour d'un axe de pivotement horizontal. Le timon 6 porte en outre des éléments de service pour commander l'entraînement de levage décrit ultérieurement, ainsi qu'un éventuel entraînement de roulage. La roue 5 est une roue à pneumatique ou une roue pleine. La partie de charge 3 comporte deux bras de charge 7a, 7b, qui représentent le moyen de réception de charge du chariot transporteur. La partie de charge 3 s'appuie sur la voie de circulation par des galets de charge 1la, 1lb, installés à l'extrémité des bras de charge 7a, 7b. Les bras de charge 7a, 7b, peuvent recevoir des charges telles que des palettes, des caisses à grilles ou de petits conteneurs pour les recevoir, les soulever et les transporter. La zone de la partie de charge 3 tournée vers la partie d'entraînement 2, comporte un segment d'arceau 8, vertical, prévu sur la partie de charge 3 et dans lequel peut être fixé un compartiment recevant une batterie 9 fournissant l'énergie électrique au système d'entraînement électrique du chariot élévateur 1. La partie de charge 3 est installée de manière mobile sur le segment de cadre 4 en forme d'arceau de la partie d'entraînement 2 par l'intermédiaire d'un dispositif de levier formé par des leviers articulés 10 pour un mouvement dans la direction verticale. Les galets de charge 11 a, 11 b des bras de charge 7a, 7b, sont montés à rotation dans des supports de galet de charge non représentés eux-mêmes installés de manière pivotante sur les bras de charge 7a, 7b. Les supports de galets de charge coopèrent ainsi par l'intermédiaire chaque fois d'une tringlerie 12 représentée à la figure 2 avec un levier articulé 10 associé pour transformer ainsi le mouvement de soulèvement de la partie de charge 3 par rapport à la partie d'entraînement 2 par l'intermédiaire des leviers articulés 10 et de la tringlerie 12 en un mouvement vertical des galets de charge 11 a, 11 b, ce qui permet de soulever et d'abaisser la partie de charge 3 par rapport à la partie d'entraînement 2. Les tringleries 12 peuvent être des barres de poussée ou des barres de traction à l'intérieur des bras de charge 7a, 7b. Le segment de cadre 4 en forme d'arceau de la partie d'entraînement 2 et la partie de charge 3 formée par le segment d'arceau 9 vertical et les bras de charge 7a, 713 du chariot élévateur selon l'invention, est réalisé par un profilé creux en une seule pièce, par exemple un profilé tubulaire de section fermée ; le chariot élévateur 1 a ainsi une plus grande stabilité et une plus grande résistance avec un poids propre, réduit. Cette réalisation de la partie d'entraînement 2 et de la partie de charge 3 et de la roue 5 à pneumatique, fait que le chariot élévateur 1 selon l'invention convient notamment pour des applications à l'extérieur de halles de stockage et d'usines de production sur une surface de roulage irrégulière, par exemple sur les routes et les places. Le chariot élévateur 1 selon l'invention, peut être muni d'un système d'entraînement électrique à batterie pour entraîner la roue 5, notamment d'un moteur électrique de roulage comme moteur de moyeu de roue, alimenté en énergie électrique par la batterie 9. En variante, le chariot élévateur 1 selon l'invention, peut être commandé manuellement. La roue 5 d'un tel chariot élévateur est alors entraînée par un moteur électrique de roulage.

Un entraînement de soulèvement 15 est prévu entre la partie de charge 3 et la partie d'entraînement 2 pour soulever ou abaisser la partie de charge 3 par rapport à la partie d'entraînement 2 ; cet entraînement de levage est réalisé sous la forme d'une transmission électrique à broche filetée ou transmission à vis 16. La transmission à vis 16 comprend comme cela est présenté de manière plus détaillée aux figures 2 et 3, une vis 17 verticale et un écrou 18 coulissant longitudinalement, monté sur la vis 17. La vis 17 est entraînée par un moteur électrique 19 qui coopère dans le sens de l'entraînement avec la vis 17 par l'intermédiaire d'un réducteur G de préférence à plusieurs étages réalisé par exemple sous la forme d'une transmission à pignons. Le moteur électrique 19 est alimenté en énergie électrique par la batterie 9. L'écrou 18 est muni de deux goujons de fixation 20 latéraux et opposés dans la direction transversale du véhicule pour être reliés à la partie de charge 3 ; l'écrou 18 se fixe à la partie de charge 3 par l'intermédiaire des goujons de fixation 20. Le segment d'arceau 8, vertical, de la partie de charge 3, est muni dans la zone supérieure médiane, d'une bride de fixation 21, pour être relié aux goujons de fixation 20. La bride de fixation 21 a une plaque de fixation 22 en forme de U, installée verticalement, et qui entoure le moteur électrique 19 sur les deux côtés dans la direction longitudinale du véhicule. La plaque de fixation 22 peut comporter des logements en forme de perçages par lesquels la plaque de fixation 22 est fixée aux goujons de fixation 20.

Pour le blocage en rotation de l'écrou 18, un boîtier tubulaire 23 recevant la vis 17, est muni pour chaque goujon de fixation 20 d'une cavité 24 en forme de trou oblong dirigée verticalement, qui reçoit et guide le goujon de fixation 20 correspondant. La figure 3 montre en outre un élément de commutation 25 inférieur et un élément de commutation 26 supérieur qui fixent respectivement la position de fin de course inférieure Hu et la position de fin course supérieure Ho de la vis et ainsi la plage de levage H. Lorsqu'on atteint l'élément de commutation inférieur 25 ou l'élément de commutation supérieur 26, le moteur électrique 19 est coupé pour

12 éviter que l'entraînement de levage 15 arrive contre les butées mécaniques. L'installation de levage 15 réalisée par un entraînement électrique à vis 16 est montée sur le chariot de levage 1 dans le capot 27 représenté à la figure 1. En outre, selon la figure 1, on a un dispositif d'affichage 28 par exemple sur le capot 27. Le procédé selon l'invention de détermination de la charge, utilise différentes charges de référence pour déterminer la quantité de courant de référence prise par le moteur électrique 19 pour toute la course de levage H et ainsi toute la plage de levage entre la position de fin de course inférieure H. et la position de fin de course supérieure Ho. Les figures 4a-4f montrent les courbes d'intensité de courant du moteur électrique 19 pour toute la plage de levage H ; en abscisses, on a représenté le temps en secondes pour une opération de levage entre la position de fin de course inférieure Hu et la position de fin de course supérieure Ho ; en ordonnées, on a représenté l'intensité du courant en ampères. La figure 4a montre la courbe de l'intensité en fonction de la course de levage sans charge Lo pour la partie de charge non chargée. La figure 4b montre la courbe du courant en fonction d'une course de levage pour une charge de référence LI, par exemple de 100 Kg. La figure 4c montre la courbe du courant pour une opération de levage d'une charge de référence L2, par exemple égale à 200 Kg. La courbe de l'intensité en fonction du levage pour la charge de référence L3 par exemple de 300 Kg, est représentée à la figure 4d. La charge de référence L4 par exemple de 400 Kg, est représentée par sa courbe de courant en fonction du levage à la figure 4e. La figure 4e montre la courbe de l'intensité en fonction du levage pour une charge de référence L5, par exemple égale à 500 Kg. Les courbes d'intensité montrent clairement qu'au début de l'opération de levage, la charge d'intensité du moteur électrique 19 présente une pointe initiale et ensuite l'intensité du courant consommé et reçu par le moteur électrique 19 dépend de la charge.

13 De manière préférentielle, pour chaque charge de référence, on effectue plusieurs mesures de référence. Les figures 4a-4f montrent chaque fois plusieurs mesures de référence pour la charge de référence L0-L5 correspondante avec un faisceau approprié de courbes d'intensité. Selon l'invention, pour chaque courbe de mesure et ainsi pour chaque mesure de tension de référence, on détermine la surface F1 - F6 sous les courbes d'intensité de courant respectives du moteur électrique 19, par exemple par une intégration en fonction du temps ou une addition des intensités du courant électrique 19, mesurées selon une fréquence déterminée. Les différentes surfaces FI - F6 des différentes charges de référence Lo - L5, permettent ensuite de calculer la valeur moyenne comme quantité de courant de référence R1 - R6 pour les charges de référence correspondantes Lo - L5. A partir des quantités de courant de référence R1 - R6 comme représenté à la figure 5, on définit une fonction polynômiale R(x) de quantité de courant de référence avec en abscisses la charge L et en ordonnées la quantité de courant ; pour cette fonction de quantité de courant de référence, on utilise les quantités de courant de référence R1 - R6 en fonction des charges de référence Lo - Ls comme points d'appui. La figure 5 montre une première fonction de quantité de courant de référence R(x) comme polynôme du premier degré, c'est-à- dire une fonction linéaire R(x) = Ax + B, x représentant la charge et R(x) la quantité de courant à la fin de la phase de levage ; A et B sont des coefficients de la droite. La figure 5 montre en outre une seconde fonction de quantité de courant de référence R(x) comme polynôme du second degré, c'est-à-dire une fonction quadratique R(x) = Cx2 + Dx + E, x correspondant à la charge et R(x) à la quantité de courant à la fin de la phase de levage ; C, D et E sont les coefficients de l'hyperbole représentée. Les fonctions de quantité de courant de référence R(x) obtenues à partir des opérations de mesure sont enregistrées dans le

14 dispositif de calcul électronique 30 du chariot élévateur selon l'invention comme cela est représenté à la figure 6. La figure 6 montre en effet un dispositif de régulation et de commande électronique 31 de véhicule pour guider un chariot transporteur. Le dispositif est relié à la batterie 9 et aux éléments de commande du timon 6 ; le moteur électrique 19 et le moteur de roulage électrique 35 équipant le cas échéant la roue 5 sont ainsi commandés. La figure 6 montre en outre le dispositif d'affichage 28. Pour déterminer le poids inconnu de la charge soulevée par le chariot élévateur 1, le dispositif de commande-régulation 31 du véhicule ou le dispositif de calcul 30 mesure ou recueille sur toute la course de levage H entre la position de fin de course inférieure Hu et la position de fin de course supérieure Ho, les intensités du courant reçues et consommées par le moteur électrique 19. Le dispositif de commande et de régulation 31 du véhicule ou le dispositif de calcul 30 déterminent ainsi par intégration en fonction du temps ou par addition, des intensités des courants pour différentes fréquences de détection, la quantité de courant R pour l'ensemble de l'opération de levage. Les intensités peuvent être saisies ainsi par des moyens de mesure de courant appropriés, par exemple à l'aide d'un dispositif de commande et de régulation électronique non représenté de manière détaillée du moteur électrique 19 ou d'un dispositif de commande et de régulation 31 du véhicule. La quantité de courant R obtenue pour les intensités mesurées pour l'opération de levage H peut ainsi se déterminer dans le dispositif de commande-régulation 31 du véhicule ou dans le dispositif de calcul 30. La quantité de courant R ainsi déterminée pour toute l'opération de levage, et dont on dispose à la fin de l'opération de levage H lorsqu'on atteint la position de fin de course haute H. peut être utilisée dans le dispositif de calcul 30 en appliquant la fonction de quantité de courant de référence R(x) pour calculer le poids L de la charge soulevée. Le poids L calculé par le dispositif de calcul 30 peut ensuite être affiché par l'afficheur 28 à la fin de l'opération de 35 soulèvement H.

15 La liaison entre le dispositif de calcul 30 et le dispositif de commande-régulation 31 du véhicule et la liaison du dispositif d'affichage 28, peuvent se faire par l'intermédiaire d'un bus CAN 36. En variante du dispositif de calcul 30 représenté, on peut intégrer le dispositif de calcul 30 dans le dispositif de commande-régulation 31 du véhicule ou le réaliser par le dispositif de commande-régulation 31 du véhicule pour utiliser la puissance de calcul disponible. Le procédé selon l'invention a une série d'avantages. Pour le fonctionnement du moteur électrique 19 pendant l'opération de levage H, le dispositif de commande-régulation 31 du véhicule, surveille les intensités de courant consommées par le moteur électrique 19 de façon à pouvoir mesurer et déterminer les intensités des courants et la quantité de courant R consommée pendant une opération de levage H entre la position de fin de course basse Hu et la position de fin de course haute Ho, sans nécessiter de circuit supplémentaire. Le dispositif de calcul 30 peut utiliser la quantité de courant R à la fin de l'opération de levage H pour calculer de manière simple le poids L de la charge en appliquant la fonction de quantité de courant de référence R(x). Dans le procédé selon l'invention, il ne faut ainsi aucun composant de circuit supplémentaire de sorte que le procédé selon l'invention peut être réalisé par une simple adaptation de programme et ainsi avec une mise en oeuvre de moyens constructifs réduits au niveau du chariot élévateur. A l'aide des quantités de courant de référence Ri - R6 qui auront été déterminées dans des essais ou avec des chariots élévateurs pour des charges de référence Lo - L5, on peut calculer le poids L de la charge avec une grande précision en utilisant la fonction de quantité de courant de référence R(x). Les coefficients de la fonction de quantité de courant de référence R(x) peuvent être adaptés et modifiés de manière simple suivant l'application. 7a, 7b 8 10 9 10 11a, l lb 12 15 15 16 17 18 19 20 20 21 22 23 24 25 25 26 27 G H. H. 30 Lo - L5 F i - F6

Ri-R6 R(x) 35 R NOMENCLATURE chariot élévateur partie d'entraînement partie de charge segment de cadre roue timon bras de charge segment en arceau batterie levier articulé galet de charge tringlerie entraînement de levage entraînement par vis vis écrou de vis moteur électrique goujon de fixation bride de fixation plaque de fixation en forme de U boîtier tubulaire cavité en forme de trou oblong élément de commutation inférieur élément de commutation supérieur capot réducteur position de fin de course inférieure position de fin de course supérieure charge de référence surface mesurée sous la courbe d'intensité de courant du moteur électrique 19 quantité de courant de référence fonction de référence de quantité de courant quantité de courant

Claims (1)

1. REVENDICATIONS1» Procédé pour déterminer le poids d'une charge soulevée par un chariot transporteur selon lequel, - on soulève la charge à l'aide d'un entraînement de levage comportant 5 un moteur électrique, - des moyens de mesure de l'intensité du courant étant prévus pour saisir le courant reçu par le moteur électrique et un dispositif de calcul coopère avec le moyen de mesure de l'intensité, procédé comprenant les étapes suivantes : 10 * saisir le courant consommé pendant l'opération de levage de la charge (L) par le moteur électrique (19) à l'aide du moyen de détermination d'intensité et par le dispositif de calcul (30), * déterminer la quantité de courant (R) consommée par le moteur électrique (19) par le dispositif de calcul (30) à l'aide de l'intensité 15 saisie par le moyen de mesure de l'intensité, * déterminer par le dispositif de calcul le poids (L) de la charge à partir de la quantité de courant (R) obtenue et des quantités de courant de référence (R1 - Ro) pour différentes charges de référence (Lo - L5). 20 2» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la quantité de courant (R) consommée pour toute l'opération de levage (H) est déterminée entre la position de fin de course basse (Hu) et la 25 position de fin de course haute (Ho) de l'entraînement de levage (15). 3» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que comme autres paramètres pour le dispositif de calcul (30) on tient 30 compte d'un ou plusieurs des paramètres suivants pour déterminer la charge : - la tension de la batterie (9) alimentant le moteur électrique (19), - l'intensité dans la batterie (9) alimentant le moteur électrique (19), - la tension d'entrée du moteur électrique (19). 35 s18 4» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le poids (L) de la charge, déterminé par le dispositif de calcul (30), est affiché sur un afficheur (28). 5» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le poids (L) de la charge, déterminé à la fin de l'opération de levage (H), est affiché par le dispositif d'affichage (28). 10 6» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on détermine la quantité de courant (R) pendant l'opération de levage (H) en additionnant les intensités mesurées ou en intégrant l'intensité 15 mesurée en fonction du temps. 7» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'on détermine les quantités de courant de référence (RI - R6) pour 20 différentes charges de référence (Lo - L5) et à l'aide des quantités de courant de référence (R1 - R6), on enregistre une fonction de quantité de courant de référence (R(x)), de forme polynômiale, dans le dispositif de calcul (30) du chariot transporteur (1). 25 8» Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de calcul (30) détermine la charge (L) à l'aide de la fonction polynômiale de la quantité de courant de référence (R(x)) et de la quantité de courant (R) consommée pendant l'opération de levage (H). 30 9» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la quantité de courant de référence (R1 - R6) pour chaque charge de référence (Lo - L5) se définit à l'aide de plusieurs opérations de levage, et 19 comme quantité de courant de référence (RI - R6), on utilise une charge de référence (Lo - L6) pour la valeur moyenne. 10» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moteur électrique (19) de l'entraînement de levage (15), fonctionne à l'aide d'une installation de commande et de régulation, le moyen de mesure de courant étant formé par l'installation de commande et de régulation. 11» Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot élévateur (1) est équipé d'une installation de commande-régulation (31) du véhicule, - le dispositif de calcul (30) étant formé par l'installation de commande et de régulation de véhicule (31). 12» Chariot transporteur comportant un moyen de réception de charge soulevable verticalement, et qui est soulevé par un entraînement de levage (15) comportant un moteur électrique (19), et un moyen de mesure d'intensité pour saisir l'intensité du courant consommée par le moteur électrique (19), chariot caractérisé par un dispositif de calcul (30) exécutant un procédé selon l'une des 25 revendications 1 à 11. 13» Chariot transporteur selon la revendication 12, caractérisé en ce que un dispositif d'affichage (28) est prévu pour afficher le poids (L) de la 30 charge. 14» Chariot transporteur selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'entraînement de levage (15) comporte un entraînement à vis (16) 35 entrainé par le moteur électrique (19).20 15» Chariot transporteur selon la revendication 12, caractérisé en ce qu' il est un chariot élévateur (1) de faible levée et à guidage par timon. 10