FR2961003A1 - Dispositif de guidage pour lance flexible - Google Patents

Abstract

Dispositif (2) de guidage pour lance (3) flexible pour l'inspection et/ou le nettoyage d'une enceinte (1) confinée avec un accès (4) difficile comportant un système d'entrainement et de guidage d'une lance (2) flexible, monté articulé sur le dispositif (2), des moyens de contrôle du positionnement du dispositif, une prise d'alimentation électrique et de commande destinée à être reliée, par un câble (17) flexible, à un dispositif de commande et d'alimentation électrique. Le dispositif (2) comporte des moyens de maintien et de déplacement sur la face (5) intérieure de la paroi délimitant l'enceinte (1).

Description

La présente invention concerne un dispositif de guidage pour lance flexible pour accéder à des endroits difficilement accessibles tels que par exemple l'intérieur d'un générateur de vapeur équipant une centrale thermique notamment du type nucléaire.

Les générateurs de vapeur équipant une centrale thermique et plus particulièrement ceux équipant les centrales nucléaires, comportent généralement une partie appelée séparateur à cyclones permettant la surgénération de vapeur. Cette partie du générateur se présente sous la forme d'une enceinte cylindrique métallique munie de deux ouvertures de diamètre inférieure à 40 cm et diamétralement opposées, dites trous de poing. Cette enceinte est également munie, sur son fond, de tuyaux métalliques verticaux qui, servant à générer la vapeur, sont disposés en lignes et en rangés selon un quadrillage. De par cette disposition, les alignements de tuyaux parallèles à l'alignement des trous de poing forment des lignes de tuyaux et les alignements de tuyaux perpendiculaires à cette direction forment des colonnes de tuyaux. Lors du fonctionnement d'un générateur vapeur, de l'eau présente dans l'enceinte du générateur est portée à haute température et à haute pression dans le but de générer de la vapeur. Les tuyaux et les autres parties métalliques du séparateur à cyclones sont alors soumis à des conditions extrêmes qui occasionnent une corrosion inévitable. Sans intervention, des dépôts liés à cette corrosion s'accumulent dans le fond de l'enceinte du séparateur à cyclones et peuvent, à terme, rendre inutilisable une telle installation. Pour cette raison, ce type d'installation doit être régulièrement inspectée et nettoyée de ces dépôts. Cette inspection et ce nettoyage se font généralement au moyen de lances équipées soit d'une caméra d'inspection soit de jets d'eau à haute pression. Pour atteindre des endroits précis du générateur de vapeur il est commun d'utiliser, pour guider ces lances au travers des ouvertures exiguës que sont les trous poing, un dispositif de guidage de lance. Ce type de dispositif doit pouvoir se déplacer dans l'enceinte circulaire du générateur de vapeur pour que la lance, généralement flexible, puisse être déployée pour inspecter et, le cas échéant, nettoyer, la base des tuyaux composant le séparateur à cyclones.

Pour réaliser ces opérations d'inspection ou de nettoyage de l'enceinte d'un séparateur à cyclones d'un générateur de vapeur, il est connu d'utiliser un dispositif pour le guidage de lance, tel que décrit dans le brevet EP0525120. Un tel dispositif de guidage de lance est un dispositif qui, pouvant se déplacer librement sur un rail, comporte un système d'entrainement et de guidage d'une lance et un moyen de contrôle du positionnement du dispositif sur le rail. Préalablement à l'utilisation d'un tel dispositif, un rail est placé dans le séparateur à cyclones le long du diamètre associé aux deux trous de poing présents dans sa paroi. Le dispositif, équipé d'une lance soit d'inspection, soit de nettoyage, est placé sur ce rail. Il est ensuite, au travers de moyens de commande, déplacé le long du rail, à l'endroit à inspecter/nettoyer, pour y déployer, par les moyen d'entrainement et de guidage, la lance. La lance est alors utilisée pour inspecter/nettoyer l'espace entre deux colonnes de tuyaux. Ce type de dispositif, s'il permet l'inspection et le nettoyage de la base des tuyaux présent dans le générateur de vapeur, présente un certain nombre d'inconvénients. En effet, la mise en place est compliquée, puisque nécessitant l'installation d'un rail, le dispositif ne permet d'inspecter/nettoyer que selon les colonnes de tuyaux puisque la lance ne peut être déployée que perpendiculairement au rail et, en fonction de la configuration du séparateur à cyclones à inspecter ou à nettoyer, certaines zones des tuyaux composant le séparateur à cyclones ne sont pas accessibles.

La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. Le problème technique à la base de l'invention consiste donc à fournir un dispositif permettant d'inspecter et de nettoyer une enceinte confinée avec un accès difficile telle que par exemple l'intérieur d'un générateur de vapeur équipant une centrale thermique. Ce dispositif doit également permettre une inspection complète d'une telle enceinte sans nécessiter une installation lourde tel qu'un rail. A cet effet, l'invention concerne un dispositif de guidage pour lance flexible pour l'inspection et/ou le nettoyage d'une enceinte confinée avec un accès difficile comportant : - un système d'entrainement et de guidage d'une lance flexible, monté articulé sur le dispositif - des moyens de contrôle du positionnement du dispositif - une prise d'alimentation électrique et de commande destinée à être reliée, par un câble flexible, à un dispositif de commande et d'alimentation électrique, le dispositif comportant des moyens de maintien et de déplacement sur la face intérieure de la paroi délimitant l'enceinte. De tels moyens de maintien et de déplacement sur la face intérieure de la paroi délimitant l'enceinte permettent au dispositif d'accéder à tout le pourtour intérieur de l'enceinte et donc un déploiement de la lance sur tout endroit à inspecter ou nettoyer quel que soit son positionnement dans l'enceinte, ceci sans l'utilisation d'une installation supplémentaire tel qu'un rail. Avantageusement, le dispositif se présente sous la forme d'un chariot, les moyens de déplacement et de maintien comportant au moins deux roues motorisées indépendamment l'une de l'autre et ces roues comportant des éléments en aimant permanent. L'utilisation de roues comprenant des éléments en aimant permanent est idéale pour un maintien sur des parois métalliques telles que celles équipant les enceintes des générateurs de vapeur de centrales nucléaires. La motorisation indépendante d'au moins deux roues sur le dispositif permet un contrôle de la direction de déplacement du dispositif sur l'enceinte. Préférentiellement, deux des roues motorisées tournent autour d'axes de rotation sensiblement parallèles et décalés les uns par rapport aux 20 autres. Un tel décalage des axes des roues motorisées du dispositif permet le passage d'obstacles, tels que des soudures verticales, présents sur la paroi des enceintes à inspecter/nettoyer. En effet, lors d'une telle rencontre, une seule de ces deux roues d'entrainement sera simultanément bloquée. 25 De manière avantageuse, le dispositif comprend également au moins un organe d'appui, complémentaire aux roues motorisées. Un tel organe permet un point d'appui et de maintien supplémentaire du dispositif sur la paroi de l'enceinte assurant ainsi une stabilité optimisée pour le déploiement de la lance. 30 Avantageusement, le dispositif comporte un corps central comprenant les roues et leurs systèmes d'entrainement, une partie avant comprenant le système d'entrainement et de guidage de la lance et une partie arrière comprenant la prise d'alimentation électrique et de commande. Préférentiellement, le dispositif s'étend selon un axe longitudinal et 35 en ce que la partie avant est montée motorisée et pivotante sur le corps du dispositif autour d'un axe transversal parallèle aux axes de rotation des roues du dispositif, cette même partie étant également montée motorisée et pivotante autour de l'axe longitudinal du corps du dispositif. Un tel montage de la partie avant, celle comportant le système d'entrainement et de guidage de la lance, permet un contrôle maximal de l'angle de déploiement de la lance. En effet le déplacement de cette partie autour d'un axe transversal et autour d'un axe longitudinal, permet un déplacement contrôlé de la partie avant, et donc du déploiement de la lance, selon les directions comprises dans une demi-sphère tournée vers l'intérieur de l'enceinte.

De manière avantageuse, le système d'entrainement de la lance comprend une roue équipée d'ergots, entrainée par un moteur alimenté et commandé par les moyens de commande, les ergots étant destinés à engrener avec des trous ménagés dans la lance, qui présente une forme aplatie, des galets étant prévus pour assurer le guidage en aval de la roue d'entrainement.

Un tel moyen d'entrainement de la lance permet un entrainement robuste, continu et contrôlé de la lance, qualité importante pour un dispositif destiné à être installé dans une enceinte à accès difficile ne permettant pas l'intervention d'un technicien. Le maintien de la lance par des galets offre à la fois un maintien et un guidage de la lance.

Avantageusement la partie arrière du dispositif est montée pivotante sur le corps du dispositif autour d'un axe transversal sensiblement parallèle aux axes de rotation des roues du chariot Le déplacement, autour d'un axe transversal sur le corps du dispositif, permet un déplacement de la partie arrière pour que le dispositif 25 puisse épouser au mieux la courbure de la paroi de l'enceinte. De manière avantageuse, les moyens de positionnement comportent au moins une caméra de positionnement et au moins un système d'éclairage associé à au moins une caméra de positionnement. Une telle camera permet un contrôle direct et visuel du 30 positionnement du dispositif sur la paroi de l'enceinte. L'utilisation d'un système de d'éclairage couplé à cette caméra permet de pallier l'absence de lumière dans ce type d'enceinte. Préférentiellement, une caméra est positionnée sur un coté du dispositif, destinée à être tournée vers le bas de manière à déterminer la 35 hauteur du dispositif.

Une telle caméra permet un contrôle visuel de la position du dispositif vis-à-vis du fond de l'enceinte. L'opérateur peut ainsi contrôler au mieux le déplacement du dispositif. De manière avantageuse, au moins une caméra est positionnée 5 sur la face avant du corps du dispositif de manière à contrôler l'orientation du système d'entrainement et de guidage de la lance flexible. Un tel contrôle visuel de l'orientation du système d'entrainement et de guidage de la lance permet un déploiement de la lance selon une direction contrôlée pour ainsi atteindre les endroits à inspecter ou à nettoyer. 10 Avantageusement, la partie avant du dispositif est équipée d'une caméra de contrôle tournée dans la direction de la sortie de la lance. Un tel contrôle visuel permet de suivre la lance durant sont déploiement pour pouvoir ainsi la placer précisément à l'endroit à inspecter ou à nettoyer. 15 Selon un mode d'utilisation, la lance équipant le dispositif comporte à son extrémité une caméra d'inspection dont l'axe de vision du capteur optique est orienté à environ 45° vers le bas, lorsque la lance est horizontale. Un tel équipement de la lance permet de réaliser une inspection 20 précise du fond de l'enceinte du générateur et notamment de la base des tuyaux. Selon un autre mode d'utilisation, la lance de nettoyage équipant le dispositif est une lance haute pression dont l'extrémité aval est équipée de plusieurs orifices de sorties disposés symétriquement par rapport à l'axe de la 25 lance. Un tel équipement permet d'utiliser le dispositif pour nettoyer les dépôts corrodés présents au fond de l'enceinte de façon stable puisque la symétrie des orifices de sortie du liquide à haute pression permet d'équilibrer les efforts induits sur la lance par le liquide à haute pression. 30 La présente invention se rapporte également à un ensemble pour l'inspection d'une enceinte confinée avec un accès difficile comprenant un dispositif conforme à l'invention et une lance flexible de section rectangulaire dont l'extrémité libre est équipée d'un capteur optique, la lance contenant des éléments de transmission de données vidéo en direction du dispositif de 35 commande et d'alimentation électrique, ainsi qu'un conduit d'amenée d'outils miniatures d'extraction de corps migrants.

Un tel ensemble est idéal pour l'inspection d'une enceinte confinée avec un accès difficile, telle que l'enceinte d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire. La présente invention se rapporte également à un ensemble pour l'inspection d'une enceinte confinée avec un accès difficile comprenant un dispositif conforme à l'invention et une lance flexible de section rectangulaire avec plusieurs conduits d'amenée de liquide sous pression dont l'extrémité aval est équipée de plusieurs orifices de sorties disposées symétriques par rapport à l'axe de la lance.

Un tel ensemble est idéal pour le nettoyage d'une enceinte confinée avec un accès difficile telle que l'enceinte d'un générateur de vapeur de centrale nucléaire. De toute façon l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de ce dispositif de guidage de lance. Figure 1 est une vue partielle et éclatée de l'intérieur d'un séparateur à cyclones dans lequel travaille le dispositif selon l'invention ; Figure 2 est une vue de dessous du dispositif ; Figure 3 est une vue de dessous, à échelle agrandie, du système de motorisation des roue ; Figure 4 est une vue de coté du dispositif ; Figure 5 est une vue de coté, à échelle agrandie, du système d'entrainement et de guidage de la lance ; Figure 6 est une vue en perspective du dispositif. La figure 1 représente partiellement l'intérieur d'un séparateur à cyclones 1 équipant un générateur de vapeur de centrale nucléaire dans lequel travail un dispositif 2 de guidage pour lance flexible 3. Un tel séparateur à cyclones 1 se présente sous la forme d'une enceinte 1 cylindrique métallique munie de deux ouvertures 4 de diamètre inférieure à 40 cm et diamétralement opposées, dites trous de poing 4. Cette enceinte présente une paroi 5 dont la face intérieure est métallique. Elle est également munie, sur son fond 6, de tuyaux métalliques verticaux 7 qui, servant à générer la vapeur, sont disposés en lignes 8 et en rangés 9 selon un quadrillage. De par cette disposition, les alignements de tuyaux 7 parallèles à l'alignement des trous de poing 4 forment des lignes de tuyaux 8 et les alignements de tuyaux perpendiculaires à cette direction forment des colonnes de tuyaux 9. Le dispositif 2 se présente sous la forme d'un chariot en trois parties, une partie avant 10, appelée tête, qui comprend le système d'entrainement et de guidage de la lance 3, une partie centrale 11, appelée corps, qui comprend les roues 12, 13 et leurs systèmes d'entrainement 14, 15 et une partie arrière 16 comprenant la prise d'alimentation électrique et de commande. Une telle disposition permet, en situation, d'équiper le dispositif d'un câble flexible 17 d'alimentation et de commande branché sur sa partie arrière 18 et d'une lance flexible 3 qui passe sur le dessous du dispositif 2 pour ressortir sur la tête 10 du dispositif 2. La figure 2 présente une vue de dessous de ce dispositif 2 qui présente une forme allongée. Sur cette figure, la partie arrière 16 présente une projection de forme générale en triangle isocèle dont le sommet arrière est tronqué. Sur cette troncature 19 de la partie arrière 16 est ménagée une ouverture destinée à recevoir le connecteur du câble 17 d'alimentation et de commande. La partie arrière 16 est montée pivotante autour d'un axe transversal sur le corps 11 du dispositif 2. Ce montage peut être, comme le montre la figure 3, articulé autour d'une pièce 20.

Le corps 10 du dispositif 2 présente une forme générale en parallélépipède rectangle aplati. Il présente, sur sa face inférieure, deux roues 12, 13 disposées autour d'axes de rotation transversaux, sensiblement parallèles et décalés les uns par rapport aux autres. Ces deux roues 12, 13 comportent sur leur pourtour des éléments 21 en aimant permanent. Ces roues 12, 13, comme le montre la figure 3, sont motorisées par l'intermédiaire de deux moteurs indépendants 14, 15. Une telle motorisation 14, 15 indépendante de ces roues 12,13 permet un contrôle de la trajectoire lors des déplacements du dispositif 2. Une pièce d'appui 22 est également disposée sur la face inférieure du corps du dispositif et en décalage par rapport aux roues 14,15 de manière à réaliser un point d'appui supplémentaire. Cette pièce d'appui 22 permet d'améliorer la stabilité du dispositif 2 lors de son déplacement le long de la paroi 5 de l'enceinte 1 et lors du déploiement de la lance 3. Le dispositif 2 comporte également sur son corps 11, des caméras 23 disposées sur les cotés latéraux de celui-ci. Chacune de ces caméras 23 peut être équipée d'un système d'éclairage 24. Ce système d'éclairage 24 peut être constitué, comme illustré sur la figure 4, par des diodes électroluminescentes 24 disposées sur la périphérie de ces caméras 23. Le corps 11 du dispositif 2 est également équipé, comme illustré sur la figure 3, d'un système de motorisation 25, 26 entre la tête 10 du dispositif 2 et son corps 11. Ce système de motorisation 25, 26 permet un montage pivotant de la tête 10 sur le corps 11 du dispositif 2 autour d'un axe transversal sensiblement parallèle aux axes de rotations des roues 12,13. Une telle configuration permet un pivotement contrôlé de la tête 10 sur un angle sensiblement égal à 45°. Le système de motorisation 25, 26 comprend un moteur 25 et un ensemble d'engrenages 26. Pour contrôler la position du dispositif 1, le corps 11 peut comporter sur sa face avant une caméra 27. Ce système peut être combiné, comme illustré sur la figure 2, avec un système d'éclairage 28, comportant, par exemple, des diodes électroluminescentes 28.

La tête 10 du dispositif 2 est également montée, à l'aide d'une pièce intermédiaire 29, pivotante autour de l'axe longitudinal du dispositif 2. Ce montage est motorisé 30, 31 par un ensemble composé d'un moteur 30 et d'engrenages 31. Il permet à la tête 10 d'effectuer un mouvement de pivotement contrôlé sur un angle sensiblement égal à 90°.

La tête 10 comporte une première partie 32 parallélépipédique à partir de laquelle s'étend une partie saillante 33. Cette deuxième partie 33 forme un angle sensiblement égal à 110° avec la première partie 32 de la tête 10. Un canal 34 est ménagé dans ces deux parties 32, 33 pour guider la lance 3 à travers la tête 10 du dispositif 2. La première partie 32 comporte également un moteur 35. Ce moteur 35 entraine, par l'intermédiaire d'un système d'engrenages 36, comme le montre la figure 6, une roue 37 équipée d'ergots 38, qui est disposée dans le canal 34. Ces ergots 38 sont destinés à engrener avec la lance 3 lorsqu'elle est insérée dans le canal 34 de la tête 10. Ce guidage peut être complété par des galets, non représentés ici. Ainsi lorsque la lance 3 est installée sur le dispositif 2, elle est insérée dans la tête 10 du dispositif 2 par le canal 34. Elle ressort, comme le montre la figure 7, sur la face supérieure de la partie saillante 33 de la tête 10 guidée par le canal 34 et les galets. Le déploiement de la lance 3 peut alors être réalisé par la mise en rotation de la roue 37 munie d'ergots 38 qui vont entrainer la lance 3.

De manière à contrôler précisément le déploiement de la lance 3, la tête 10 présente, sur sa partie saillante 33, une caméra 39. Cette caméra 36, peut également être équipée d'un système d'éclairage, par exemple à diodes électroluminescentes. La lance 3 pouvant équiper le dispositif 2, est une lance 3 flexible de section rectangulaire percée, sur toute sa longueur, de trous. Ces trous sont destinés à coopérer avec la roue 37 à ergots 38 de la tête 10 lorsque la lance 3 est engrenée par la roue 37. Selon le type d'opération à effectuer dans l'enceinte, inspection ou nettoyage, la lance 3 équipant le dispositif 2 sera configurée différemment. Pour une inspection de l'enceinte 1, l'extrémité libre de la lance 3 flexible est équipée d'un capteur optique, la lance 3 contenant des éléments de transmission de données vidéo en direction du dispositif de commande et d'alimentation électrique. Elle comprend également un conduit d'amenée d'outils miniatures d'extraction de corps migrants. Pour un nettoyage, la lance 3 comprend plusieurs conduits d'amenée de liquide sous pression, et son extrémité aval est équipée de plusieurs orifices de sorties disposés symétriques par rapport à l'axe de la lance 3. Une telle disposition symétrique permet de maintenir en place la lance, les efforts exercés par la pression du jet de liquide sortant de chaque orifice étant compensés par le jet de liquide de l'orifice symétrique.

Ainsi, lorsque l'enceinte 1 d'un séparateur à cyclones d'un générateur vapeur d'une centrale thermique doit être inspectée ou nettoyée, il est procédé comme suit : le câble 17 d'alimentation et de commande est préalablement brancher sur le dispositif 2. Il est également introduit dans le canal 34 ménagé dans la tête 10 du dispositif 2, la lance 3 flexible équipée en fonction des besoins, d'une caméra d'inspection ou d'une lance à haute pression. L'équipement du dispositif 2 réalisé, il est introduit, comme illustré sur la figure 2, dans l'enceinte 1 à partir d'un des deux trous de poing 4. Le dispositif est alors posé sur la face intérieure de la paroi 5 de l'enceinte 1 du séparateur à cyclones. Le dispositif reste en place, aux moyens de ses roues 12, 13 et de sa pièce d'appuie 22, sur cette surface 5 métallique qui est généralement verticale. Ainsi disposé, le dispositif peut être commandé par un opérateur par un dispositif électronique, idéalement informatisé, tel que par exemple un ordinateur disposant d'une carte d'acquisition branchée au dispositif par l'intermédiaire du câble 17 d'alimentation et de commande. L'opérateur accède alors par ces moyens électroniques à la fois aux moyens de contrôle que sont les caméras 23, 27, 39 disposées sur le dispositif et à la commande des différentes motorisations 14, 15, 25, 30, 35 du dispositif. Idéalement, la commande de des différentes motorisations 14, 15, 25, 30, 35 du dispositif ce faisant au moyen d'une manette de commande.

L'opérateur peut alors utiliser les trois caméras 23, 27 de contrôle disposées sur le corps 11 du dispositif 2 pour déterminer la position du dispositif 2 vis-à-vis de l'enceinte 1. Une fois la position du dispositif 2 établie, l'opérateur peut contrôler indépendamment les deux roues 12, 13 du dispositif pour le déplacer à l'endroit voulu sur la face 5 intérieure de la paroi. Le dispositif en place, l'opérateur actionne les deux moteurs 25, 30 de positionnement de la tête 10 pour obtenir l'angle de déploiement requis pour atteindre l'endroit à inspecter ou nettoyer. La lance 3 est ensuite déployée à la longueur désirée. Pour ce faire la roue 37 à ergots 38 est mise en rotation par le moteur 35 disposé sur la tête du dispositif. La longueur requise de lance 3 déployée étant atteinte, l'opérateur utilise, en fonction de l'équipement choisi soit la caméra disposée sur la lance pour inspecter/nettoyer l'endroit où est déployée la lance, soit la lance haute pression pour nettoyer ce même endroit. Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de ce dispositif de guidage pour lance flexible, décrite ci-dessus à titre d'exemple, elle en embrasse au contraire toutes les variantes de réalisation, elle pourra notamment utiliser un moyen de maintien alternatif à l'aimantation tel que, par exemple, l'aspiration.

Claims (16)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif (2) de guidage pour lance (3) flexible pour l'inspection 5 et/ou le nettoyage d'une enceinte (1) confinée avec un accès (4) difficile comportant : - un système d'entrainement (35, 36, 37, 38) et de guidage (34) d'une lance (3) flexible, monté articulé sur le dispositif (2) - des moyens de contrôle (23, 24, 27, 28) du positionnement du 10 dispositif (2) - une prise d'alimentation électrique et de commande destinée à être reliée, par un câble (17) flexible, à un dispositif de commande et d'alimentation électrique, caractérisé en ce que, le dispositif (2) comporte des moyens de 15 maintien (12, 13, 22) et de déplacement (12, 13) sur la face intérieure de la paroi (5) délimitant l'enceinte (3).
2. 2. Dispositif (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il ce présente sous la forme d'un chariot, en ce que les moyens de maintien (12, 13, 22) et de déplacement (12, 13) comportent au moins deux roues 20 motorisées (12, 13) indépendamment l'une de l'autre et en ce que ces roues (12, 13) comportent des éléments (21) en aimant permanent.
3. 3. Dispositif (2) selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'au moins deux des roues motorisées (12, 13) tournent autour d'axes de rotation sensiblement parallèles et décalés les uns par rapport aux autres. 25
4. 4. Dispositif (2) selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce qu'il comprend également au moins un organe d'appui (22), complémentaire aux roues (12, 13) motorisées.
5. 5. Dispositif (2) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte un corps (11) central comprenant les roues (12, 13) et leurs 30 systèmes d'entrainement (14, 15), une partie avant (10) comprenant le système d'entrainement (35, 36, 37, 38) et de guidage (34) de la lance (3) et une partie arrière (16) comprenant la prise d'alimentation électrique et de commande.
6. 6. Dispositif (2) selon l'une des revendications 5, caractérisé en ce 35 que le dispositif (2) s'étend selon un axe longitudinal et en ce que la partie avant (10) est montée motorisée et pivotante sur le corps (11) du dispositif (2)autour d'un axe transversal parallèle aux axes de rotation des roues (12, 13) du dispositif (2), cette même partie (10) étant également montée motorisée et pivotante autour de l'axe longitudinal du corps (11) du dispositif (2).
7. 7. Dispositif (2) selon l'une des revendication 1 à 6, caractérisé en ce que le système d'entrainement (35, 36, 37, 38) de la lance (3) comprend une roue (37) équipée d'ergots (38), entrainée par un moteur alimenté (35) et commandé par les moyens de commande, les ergots (38) étant destinés à engrener avec des trous ménagés dans la lance (3), qui présente une forme aplatie, des galets étant prévus pour assurer le guidage en aval de la roue d'entrainement.
8. 8. Dispositif (2) selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que la partie arrière (16) du dispositif (2) est montée pivotante sur le corps (11) du dispositif (2) autour d'un axe transversal sensiblement parallèle aux axes de rotation des roues du chariot (12, 13).
9. 9. Dispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que les moyens de positionnement (23, 24, 27, 28) comportent au moins une caméra (23, 27) de positionnement et au moins un système d'éclairage (24, 28) associé à au moins une caméra de positionnement (23, 27).
10. 10. Dispositif (2) selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'au moins une caméra (23) est positionnée sur un coté du dispositif (2), destinée à être tournée vers le bas de manière à déterminer la hauteur du dispositif (2).
11. 11. Dispositif (2) selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce qu'au moins une caméra (27) est positionnée sur la face avant du corps (11) du dispositif (2) de manière à contrôler l'orientation du système d'entrainement (35, 36, 37, 38) et de guidage (34) de la lance (3) flexible.
12. 12. Dispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que la partie avant (10) du dispositif est équipée d'une caméra (39) de contrôle tournée dans la direction de la sortie de la lance (3).
13. 13. Dispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la lance (3) équipant le dispositif (2) comporte à son extrémité une caméra d'inspection dont l'axe de vision du capteur optique est orienté à environ 45° vers le bas, lorsque la lance est horizontale.
14. 14. Dispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la lance (3) de nettoyage équipant le dispositif (2) est une lance haute pression dont l'extrémité aval est équipée de plusieurs orifices de sorties disposées symétriques par rapport à l'axe de la lance (3).
15. 15. Ensemble pour l'inspection d'une enceinte (1) confinée avec un accès (4) difficile, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 13 et une lance (3) flexible de section rectangulaire dont l'extrémité libre est équipée d'un capteur optique, la lance (3) contenant des éléments de transmission de données vidéo en direction du dispositif de commande et d'alimentation électrique, ainsi qu'un conduit d'amenée d'outils miniatures d'extraction de corps migrants
16. 16. Ensemble pour l'inspection d'une enceinte (1) confinée avec un accès (4) difficile, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (2) selon l'une des revendications 1 à 12 ou 14 et une lance (3) flexible de section rectangulaire avec plusieurs conduits d' amenée de liquide sous pression dont l'extrémité aval est équipée de plusieurs orifices de sorties disposées symétriques par rapport à l'axe de la lance (3).15