FR2942451A1

FR2942451A1 - Sub-marine propulsion method for immersed platform, involves generating deformation of deformable element by actuators, and orienting elongations of progressive and maintained waves perpendicular to main axis of rigid structure

Info

Publication number: FR2942451A1
Application number: FR0900910A
Authority: FR
Inventors: Andre Schaer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2009-02-26
Filing date: 2009-02-26
Publication date: 2010-08-27
Anticipated expiration: 2029-02-26
Also published as: FR2942451B1

Abstract

The method involves generating deformation of a deformable element (PM) i.e. thin wall, by a set of actuators. The actuators are integrated with a rigid structure, in the form of progressive wave in opposite direction of propulsion during an acceleration phase or in direct direction during a deceleration phase, and in the form of maintained wave during a cruising phase. Deformation of the deformable element is directed along a main displacement axis (Do). Elongations of the progressive and maintained waves are oriented perpendicular to a main axis of the rigid structure. An independent claim is also included for a device for implementation of a sub-marine propulsion method for an immersed platform.

Description

10 La présente invention concerne un procédé et un dispositif de propulsion sous-marine basée sur la traînée et la portance d'un élément déformable destinés à des missions discrètes. The present invention relates to a method and an underwater propulsion device based on the drag and lift of a deformable element for discrete missions.

Elle convient tout particulièrement à la propulsion de petits sous-marins sans 15 équipage et entièrement autonomes (UUV : "Unmanned Underwater Vehicles") devant effectuer des missions en milieu hostile et qui nécessitent par conséquent manoeuvrabilité et discrétion. It is particularly suitable for the propulsion of small unmanned and fully autonomous submarines (UUVs) to perform missions in a hostile environment and which therefore require maneuverability and discretion.

D'une façon générale, on sait qu'il est d'une importance primordiale que les 20 sous-marins militaires soient capables de vitesses aussi élevées que possible en plongée, et que cette marche en vitesse soit aussi silencieuse que possible sous peine d'être facilement et rapidement détectée. Ces deux exigences se conjuguent pour faire donner aux sous-marins des formes profilées évitant toute formation de remous constituant des pertes 25 d'énergie et des sources de bruit. La coque répond par conséquent aux exigences de l'hydrodynamique laminaire ; les formes sont arrondies et les raccordements entre appendices sont soignés. Néanmoins l'élément propulsif, en l'occurrence l'hélice, est le principal générateur de bruit acoustique ; il faut notamment réduire l'intensité des 30 vibrations engendrées par la rotation des pales et les éventuels phénomènes de cavitation caractérisés par la formation de bulles de vapeur sur le dos des pales dans la région de l'arête de sortie. Des soins particuliers ont été apportés concernant la réalisation des hélices de sous-marins ; néanmoins, la transposition des caractéristiques obtenues aux hélices de très petites dimensions destinées aux UUV n'est pas aisée. In general, we know that it is of paramount importance that the 20 military submarines be capable of as high a speed as possible when diving, and that this speed march should be as quiet as possible on pain of be easily and quickly detected. These two requirements combine to give the submarines shaped shapes avoiding any formation of eddies constituting energy losses and sources of noise. The hull thus meets the requirements of laminar hydrodynamics; the shapes are rounded and the connections between appendages are neat. Nevertheless the propulsive element, in this case the propeller, is the main generator of acoustic noise; In particular, it is necessary to reduce the intensity of the vibrations generated by the rotation of the blades and the possible cavitation phenomena characterized by the formation of vapor bubbles on the back of the blades in the region of the exit edge. Special care has been taken in the production of submarine propellers; nevertheless, the transposition of the characteristics obtained to very small propellers for UUV is not easy.

Dans le milieu subaquatique, il existe bien évidemment d'autres techniques de propulsion et notamment celles utilisées par les poissons ; elles allient pour la plupart efficacité, manoeuvrabilité et discrétion. In the underwater environment, there are obviously other propulsion techniques and in particular those used by fish; they combine efficiency, maneuverability and discretion.

D'une manière générale, on sait que les poissons nagent selon des modes comparables aux deux principales techniques de rame qui tirent parti soit de la traînée, soit de la portance. In general, we know that fish swim in modes comparable to the two main paddling techniques that take advantage of either drag or lift.

En effet, certains poissons qui se propulsent grâce à la traînée s'appuient sur l'eau comme le font les rameurs ; quand un rameur tire sur son aviron, tournant le dos à la proue, il déplace sa pelle (partie immergée de la rame) de l'avant vers l'arrière du bateau ; la force de traînée qui s'exerce sur la pelle s'oppose à son mouvement ; dirigée vers l'avant, elle constitue la force propulsive du bateau. Ainsi, pour l'accroître, le rameur s'efforce de présenter une surface maximale à l'eau pendant qu'il tire sur sa pelle immergée ; puis la ramène de l'arrière vers l'avant du bateau, en la sortant de l'eau afin d'éviter de produire une force de traînée de sens contraire. La rascasse se propulse ainsi en utilisant la force de traînée : elle avance en poussant sur ses nageoires latérales déployées, puis elle les couche pour les ramener vers l'avant en minimisant la traînée. Cette "nage par traînée" a l'inconvénient ne n'être efficace que si la vitesse de déplacement de la nageoire est supérieure à la vitesse relative de l'eau par rapport au corps du poisson : plus le poisson nage rapidement, moins ses nageoires le propulsent. Inversement, elle est d'autant plus efficace que la vitesse est faible et par conséquent elle permet un démarrage avec une forte accélération. Indeed, some fish that propel themselves through the trail rely on water as rowers do; when a rower pulls on his oar, turning his back to the bow, he moves his shovel (submerged part of the oar) from the front to the back of the boat; the drag force exerted on the shovel opposes its movement; directed forward, it constitutes the propulsive force of the boat. Thus, to increase it, the rower tries to present a maximum surface to the water while he pulls on his submerged shovel; then bring it from the back to the front of the boat, taking it out of the water to avoid producing a drag force in the opposite direction. The scorpionfish propels itself in this way by using the drag force: it advances by pushing on its deployed lateral fins, and then layers them to bring them forward, minimizing the drag. This "drag swimming" has the disadvantage that it is only effective if the speed of movement of the fin is greater than the relative speed of the water relative to the body of the fish: the faster the fish swim, the less its fins propel it. Conversely, it is more effective than the speed is low and therefore it allows a start with a strong acceleration.

D'autres poissons se propulsent grâce à la "portance", c'est-à-dire selon une technique proche de la godille. La portance est dirigée perpendiculairement au mouvement de la nageoire par rapport à l'eau. Afin que cette force soit dirigée vers l'avant, le poisson fait aller et venir sa nageoire caudale perpendiculairement à la direction de progression, d'une manière identique à celle de la godille, technique de propulsion des bateaux à une seule rame. En effet, la technique de la godille immergée à l'arrière du bateau consiste à effectuer un va-et-vient de la gauche vers la droite en changeant l'inclinaison à chaque passage. La godille a de multiples avantages par rapport à l'aviron : la continuité de son mouvement lui confère une grande souplesse, son efficacité augmente avec la vitesse. Les meilleurs nageurs des mers exploitent la technique de la godille ; les poissons et les cétacés possèdent un corps massif suivi d'une queue mince, laquelle est terminée par une large nageoire ; verticale chez les requins et les thons, la nageoire caudale est horizontale chez les dauphins et les baleines. Other fish are propelled by the "lift", that is to say, according to a technique close to the scull. The lift is directed perpendicular to the movement of the fin relative to the water. So that this force is directed forward, the fish makes its caudal fin come and go perpendicular to the direction of progression, in a manner identical to that of the scull, technique of propulsion of boats with a single train. Indeed, the technique of diving submerged in the back of the boat is to go back and forth from left to right by changing the inclination at each pass. The scull has multiple advantages over rowing: the continuity of its movement gives it a great flexibility, its efficiency increases with speed. The best swimmers of the seas exploit the technique of the scull; fish and cetaceans have a massive body followed by a thin tail, which is terminated by a large fin; vertical in sharks and tuna, the caudal fin is horizontal in dolphins and whales.

L'invention a donc plus particulièrement pour but de supprimer les inconvénients liés à l'utilisation d'hélices dans le cadre de missions discrètes et de bénéficier des techniques dites de "traînée" et de "portance". The object of the invention is therefore more particularly to eliminate the drawbacks associated with the use of propellers in the context of discrete missions and to benefit from the so-called "drag" and "lift" techniques.

Elle propose un procédé de propulsion sous-marine d'une plate-forme immergée comportant une structure rigide de forme allongée selon un axe principal et au moins un élément déformable allongé, porté par ladite structure rigide, sachant qu'il consiste à engendrer une déformation dudit élément déformable grâce à une pluralité d'actionneurs solidaires de ladite structure rigide, sous forme d'onde progressive dans le sens inverse de la propulsion durant la phase d'accélération ou dans le sens direct durant la phase de décélération, et en une déformation sous forme d'onde entretenue durant la phase de croisière, la déformation dudit élément déformable étant dirigée essentiellement selon l'axe principal de déplacement, les élongations des susdites ondes progressives et entretenues étant orientées perpendiculairement audit axe principal de la structure rigide. It proposes a method of submarine propulsion of a submerged platform comprising a rigid structure of elongated shape along a main axis and at least one elongated deformable element, carried by said rigid structure, knowing that it consists in generating a deformation said deformable element through a plurality of actuators integral with said rigid structure, in the form of a progressive wave in the opposite direction of the propulsion during the acceleration phase or in the forward direction during the deceleration phase, and in a deformation in the form of a continuous wave during the cruising phase, the deformation of said deformable element being directed essentially along the main axis of displacement, the elongations of the aforesaid progressive and maintained waves being oriented perpendicularly to said main axis of the rigid structure.

Ainsi, la déformation sous forme d'onde progressive inverse dans le sens de la propulsion permettra de mettre en mouvement la plate-forme immergée, l'accélération étant générée par la force de traînée ; la déformation sous forme d'onde entretenue permettra le déplacement de ladite plate-forme, la propulsion utilisant la force de portance ; la déformation sous forme d'onde progressive directe permettra de ralentir ladite plate-forme immergée, la décélération étant générée par la force de traînée. Thus, the deformation in the form of an inverse progressive wave in the direction of propulsion will make it possible to set the immersed platform in motion, the acceleration being generated by the drag force; the deformation in the form of a sustained wave will allow the displacement of said platform, the propulsion using the lift force; the deformation in the form of a direct progressive wave will make it possible to slow down said immersed platform, the deceleration being generated by the drag force.

Bien entendu, l'accélération, la décélération et la vitesse de croisière de la plate-forme immergée seront déterminées par la période du train d'ondes : plus la période est faible ou plus la fréquence est élevée, plus la vitesse de déplacement sera élevée. La fréquence du train d'ondes peut être comparée, par analogie, à la vitesse de rotation d'une hélice conventionnelle. Par ailleurs, plus l'amplitude des élongations des déformations est grande, plus la force propulsive est importante. L'amplitude du train d'ondes peut être comparée, par analogie, au pas d'une hélice conventionnelle à pas variable. Of course, the acceleration, deceleration and cruising speed of the submerged platform will be determined by the period of the wave train: the lower the period, the higher the frequency, the higher the speed of travel. . The frequency of the wave train can be compared, by analogy, with the speed of rotation of a conventional propeller. Moreover, the greater the amplitude of the elongations of the deformations, the greater the propulsive force is important. The amplitude of the wave train can be compared, by analogy, with the pitch of a conventional propeller with variable pitch.

Avantageusement, une dissymétrie des élongations des déformations par rapport à l'axe principal de déplacement permettra de créer une composante de la force de propulsion, normale au déplacement de la plate-forme. Advantageously, an asymmetry of the elongations of the deformations relative to the main axis of displacement will create a component of the propulsion force, normal to the displacement of the platform.

Ainsi, une dissymétrie telle que les élongations côté tribord soient plus importantes que celles côté bâbord, provoquera un virage bâbord de la plate-forme immergée ; inversement, une dissymétrie telle que les élongations côté tribord soient plus faibles que celles côté bâbord, provoquera un virage tribord de la plate-forme immergée. Thus, an asymmetry such that the elongations on the starboard side are greater than those on the port side, will cause a port turn of the submerged platform; conversely, an asymmetry such that the starboard side elongations are weaker than those on the port side, will cause a starboard turn of the submerged platform.

De même, une dissymétrie telle que les élongations inférieures soient plus importantes que les élongations supérieures, provoquera l'ascension de la plate-forme immergée ; inversement, une dissymétrie telle que les élongations inférieures soient plus faibles que les élongations supérieures, provoquera la plongée de la plate-forme immergée. Similarly, an asymmetry such that the lower elongations are greater than the higher elongations, will cause the ascension of the submerged platform; conversely, an asymmetry such that the lower elongations are weaker than the higher elongations, will cause the dive of the submerged platform.

Par conséquent, ce mode de propulsion permettra d'effectuer les manoeuvres de virage tribord/bâbord, ascension/plongée sans aucune gouverne. Therefore, this mode of propulsion will allow the maneuvering of starboard / port turn, climb / dive without any rudder.

Un mode d'exécution de l'invention sera décrit ci-après, à titre d'exemple non limitatif, avec référence aux dessins annexés dans lesquels : les figures la, lb, 1c, 1d, le, 1f, et 1g représentent schématiquement un élément déformable sous forme d'onde sinusoïdale progressive, les figures 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, et 2g représentent schématiquement un élément déformable sous forme d'onde sinusoïdale entretenue, les figures 3a et 3b représentent schématiquement la structure d'un actionneur en position fermée, les figures 4a et 4b représentent schématiquement la structure d'un actionneur en position ouverte, la figure 5 représente schématiquement un module comprenant deux actionneurs en position fermée, la figure 6 représente schématiquement un module comprenant deux actionneurs en position ouverte, la figure 7 représente schématiquement une première version d'une 25 structure immergée selon l'invention, la figure 8 représente schématiquement une seconde version d'une structure immergée selon l'invention, et la figure 9 représente schématiquement une troisième version d'une structure immergée selon l'invention. 30 Dans l'exemple représenté sur les figures la, lb, 1c, 1d, le, 1f, et 1g, un élément déformable sous forme d'onde sinusoïdale progressive est schématiquement indiqué par deux courbes Cl, C2, situées de part et d'autre d'une droite D ; la figure la représente l'élément déformable à l'instant t = 0, la figure lb à l'instant t = T/12, la figure 1c à l'instant t = 2T/12, la figure 1d à l'instant t = 3T/12, la figure le à l'instant t = 4T/12, la figure 1f à l'instant t = 5T/12, et la figure 1g à l'instant t = 6T/12, T étant la période au bout de laquelle l'élément déformable se retrouve à l'état initial. An embodiment of the invention will be described hereinafter, by way of non-limiting example, with reference to the appended drawings in which: FIGS. 1a, 1b, 1c, 1d, 1f, and 1g schematically represent a deformable element in the form of a progressive sinusoidal wave, FIGS. 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, and 2g schematically represent a deformable element in the form of a continuous sinusoidal wave, FIGS. 3a and 3b show schematically the structure of 4a and 4b show diagrammatically the structure of an actuator in the open position, FIG. 5 schematically represents a module comprising two actuators in the closed position, FIG. 6 schematically represents a module comprising two actuators in the open position. FIG. 7 schematically represents a first version of a submerged structure according to the invention, FIG. 8 schematically represents a second embodiment of FIG. An immersion structure according to the invention, and Figure 9 schematically shows a third version of a submerged structure according to the invention. In the example shown in FIGS. 1a, 1b, 1c, 1d, 1c, 1f, and 1g, a deformable element in the form of a progressive sine wave is schematically indicated by two curves C1, C2, located on both sides. another of a line D; FIG. 1a represents the deformable element at time t = 0, FIG. 1b at time t = T / 12, FIG. 1c at time t = 2T / 12, FIG. 1d at time t. = 3T / 12, Figure 1c at time t = 4T / 12, Figure 1f at time t = 5T / 12, and Figure 1g at time t = 6T / 12, where T is the period at end of which the deformable element is found in the initial state.

Si le mouvement donné à l'origine est un mouvement sinusoïdal yo = a sin wt, le mouvement qui se propage suivant l'axe des abscisses a pour équation : y = a sinw (t û x/v), a étant l'amplitude du mouvement sinusoïdal, co étant la pulsation du mouvement sinusoïdal, v étant la vitesse de propagation selon l'axe des abscisses. Les différents points de la corde représentant l'élément déformable sont animés de mouvements vibratoires de même période et de même amplitude ; le mouvement d'un point M de la corde, situé à une distance x de l'origine, présente sur le mouvement du point A de la corde sur l'axe des ordonnées, un retard T = x / v, et une différence de phase cp = 2n i / T, T étant la période du mouvement sinusoïdal. En posant a. = v T, X étant la longueur d'onde du mouvement vibratoire, l'équation du mouvement d'un point de la corde, à l'instant t et situé à l'abscisse x, peut être mise sous la forme : y=asin2it[t/Tûx/~.] If the motion originally given is a sinusoidal motion yo = a sin wt, the motion that propagates along the abscissa has the following equation: y = a sinw (t û x / v), where a is the amplitude sinusoidal motion, where co is the pulsation of the sinusoidal motion, where v is the velocity of propagation along the abscissa axis. The different points of the chord representing the deformable element are animated by vibratory movements of the same period and of the same amplitude; the movement of a point M of the chord, located at a distance x from the origin, presents on the movement of the point A of the chord on the ordinate axis, a delay T = x / v, and a difference of phase cp = 2n i / T, where T is the period of sinusoidal motion. By posing a. = v T, where X is the wavelength of the vibratory motion, the equation of the motion of a point of the chord, at time t and located at the abscissa x, can be put in the form: y = asin2it [t / tux / ~.]

Les élongations définissant la déformation des courbes Cl, C2 sont définies par douze segments équidistants et orthogonaux à la droite D, référencés ainsi : - concernant la courbe Cl : les segments 11, 21, 31, 41, 51, 61, 71, 81, 91, 101, 111, 121, concernant la courbe C2 : les segments 12, 22, 32, 42, 52, 62, 72, 82, 92, 102, 112, 122. The elongations defining the deformation of the curves C1, C2 are defined by twelve segments equidistant and orthogonal to the straight line D, referenced as follows: concerning the curve C1: the segments 11, 21, 31, 41, 51, 61, 71, 81, 91, 101, 111, 121, concerning curve C2: segments 12, 22, 32, 42, 52, 62, 72, 82, 92, 102, 112, 122.

Les valeurs de ces élongations sont données par le tableau suivant, A étant l'amplitude maximum de la déformation : A l'instant t = 0 11 = 0 12=0 21 = A sin 7c/6 22 = A sin7t/6 31 =Asin7t/3 32 = A sin7t/3 41 =A 42=A 51 = A sin 7t/3 52 = A sinnt/3 61 =Asin7t/6 62 = A sin7t/6 71 =0 72=0 81 =Asin7t/6 82 = A sine/6 91 =Asin7t/3 92 = A sin7t/3 101 =A 102 = A 111 =Asin7t/3 112 = A sin7t/3 121 =Asin7t/6 122 = A sinit/6 12 = A sin7t/6 A l'instant t = T/12 11 = A sin 7t/6 21=0 22=0 31 =Asin7t/6 32 = A sinnt/6 41 =Asin7t/3 42 = A sin7t/3 51 =A 52=A 61 =Asin7t/3 62 = A sin7t/3 71 =Asin7t/6 72 = A sin7t/6 81=0 82=0 91 =Asin7t/6 92 = A sin7t/6 101 =Asin7t/3 102 = A sin7t/3 111 =A 112=A 121 =Asin7t/3 122 = A sinnt/3, et ainsi de suite pour t = 2T/12, t = 3T/12, t = 4T/12, t = 5T/12, et t = 6T/12. The values of these elongations are given by the following table, A being the maximum amplitude of the deformation: At the instant t = 0 11 = 0 12 = 0 21 = A sin 7c / 6 22 = A sin7t / 6 31 = Asin7t / 3 32 = A sin7t / 3 41 = A 42 = A 51 = A sin 7t / 3 52 = A sinnt / 3 61 = Asin7t / 6 62 = A sin7t / 6 71 = 0 72 = 0 81 = Asin7t / 6 82 = A sine / 6 91 = Asin7t / 3 92 = A sin7t / 3 101 = A 102 = A 111 = Asin7t / 3 112 = A sin7t / 3 121 = Asin7t / 6 122 = A sinit / 6 12 = A sin7t / 6 At the instant t = T / 12 11 = A sin 7t / 6 21 = 0 22 = 0 31 = Asin7t / 6 32 = A sinnt / 6 41 = Asin7t / 3 42 = A sin7t / 3 51 = A 52 = A 61 = Asin7t / 3 62 = A sin7t / 3 71 = Asin7t / 6 72 = A sin7t / 6 81 = 0 82 = 0 91 = Asin7t / 6 92 = A sin7t / 6 101 = Asin7t / 3 102 = A sin7t / 3 111 = A 112 = A 121 = Asin7t / 3 122 = A sinnt / 3, and so on for t = 2T / 12, t = 3T / 12, t = 4T / 12, t = 5T / 12, and t = 6T / 12.

On peut constater qu'à l'instant t = T/2, une demie arche de sinusoïde s'est déplacée vers la droite d'une distance égale à la moitié de la longueur de la droite D. Ainsi, la modulation d'amplitude dans le temps des différents segments équidistants et orthogonaux à la droite D permet de déformer une structure sous forme d'une onde sinusoïdale progressive, le sens du déplacement de cette onde progressive étant défini par la valeur positive ou négative du paramètre t. It can be seen that at the instant t = T / 2, a half sinusoidal arch has moved to the right by a distance equal to half the length of the line D. Thus, the amplitude modulation in time, the different equidistant and orthogonal segments on the straight line D make it possible to deform a structure in the form of a progressive sine wave, the direction of movement of this progressive wave being defined by the positive or negative value of the parameter t.

Dans le cas présent, la déformation symétrique sous forme sinusoïdale progressive de la structure définie par les courbes Cl, C2 s'effectue de la gauche vers la droite ; ainsi, la structure se déplacera de la droite vers la gauche en exploitant le principe de propulsion dit de la nage par traînée . In the present case, the symmetrical deformation in sinusoidal progressive form of the structure defined by the curves C1, C2 is carried out from left to right; thus, the structure will move from right to left exploiting the principle of propulsion called swimming by drag.

A amplitude constante de la déformation, la vitesse de déplacement de la structure, en régime établi, est inférieure, voire proche de la vitesse de déplacement de l'onde progressive, compte tenu des forces de frottement dues à l'écoulement du fluide autour de la structure. At a constant amplitude of the deformation, the speed of displacement of the structure, in steady state, is lower, or even close to the speed of displacement of the progressive wave, taking into account the friction forces due to the flow of fluid around the the structure.

En phase d'accélération, la variation de la vitesse de déplacement de la structure est fonction de la variation de l'amplitude de l'onde progressive et de la variation de la vitesse de déplacement de celle-ci. En phase de décélération, la variation de la vitesse de déplacement de la structure est fonction de la variation de l'amplitude de l'onde progressive et de la variation de la vitesse de déplacement de l'onde progressive, le sens de déplacement de celle-ci étant le même que celui de la structure. 30 Dans l'exemple représenté sur les figures 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, et 2g, un élément déformable sous forme d'onde sinusoïdale entretenue est schématiquement indiqué par deux courbes Cl, C2, situées de part et d'autre d'une droite D ; la figure 2a représente l'élément déformable à l'instant t = 0, la figure 2b à l'instant t = T/12, la figure 2c à l'instant t = 2T/12, la figure 2d à l'instant t = 3T/12, la figure 2e à l'instant t = 4T/12, la figure 2f à l'instant t = 5T/12, et la figure 2g à l'instant t = 6T/12, T étant la période au bout de laquelle l'élément déformable se retrouve à l'état initial. In acceleration phase, the variation of the displacement speed of the structure is a function of the variation of the amplitude of the progressive wave and the variation of the speed of displacement thereof. In the deceleration phase, the variation of the displacement speed of the structure is a function of the variation of the amplitude of the progressive wave and the variation of the traveling speed of the progressive wave, the direction of displacement of the it is the same as that of the structure. In the example shown in FIGS. 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, and 2g, a deformable element in the form of a continuous sinusoidal wave is schematically indicated by two curves C1, C2, located on both sides. another of a line D; FIG. 2a represents the deformable element at time t = 0, FIG. 2b at time t = T / 12, FIG. 2c at time t = 2T / 12, FIG. 2d at time t. = 3T / 12, FIG. 2e at time t = 4T / 12, FIG. 2f at time t = 5T / 12, and FIG. 2g at time t = 6T / 12, T being the period at end of which the deformable element is found in the initial state.

Les élongations définissant la déformation des courbes Cl, C2 sont définies par douze segments équidistants et orthogonaux à la droite D, référencés ainsi : concernant la courbe Cl : les segments 11, 21, 91, 101, 111, 121, concernant la courbe C2 : les segments 12, 22, 92, 102, 112, 122. A l'instant t = 0 11 = 0 12=A 21 = 0.5 A (1-sin 7t/3) 22 = 0.5 A (1+sin 7t/3) 31 = 0.5 A (1-sin 7t/6) 31 = 0.5 A (1+sin 7t/6) 41 = 0.5 A 42 = 0.5 A 51 = 0.5 A (1+sin 7t/6) 52 = 0.5 A (1-sin 7t/6) 61 = 0.5 A (1+sin 7t/3) 62 = 0.5 A (1-sin 7c/3) 71=A 72=0 81 = 0.5 A (1+sin 7t/3) 82=0.5A(1-sin7t/3) 91 = 0.5 A (1+sin 7c/6) 92 = 0.5 A (1-sin 7t/6) 101 = 0.5 A 102 = 0.5 A 111=0.5A(1-sin7t/6) 112 = 0.5 A (1+sin 7t/6) 121 = 0.5 A (1-sin 7t/3) 122 = 0.5 A (1+sin 7t/3) 31, 41, 51, 61, 71, 81, 32, 42, 52, 62, 72, 82, Les valeurs de ces élongations sont données par le tableau suivant, A étant l'amplitude maximum de la déformation : 20 25 30 2942451 -10- A l'instant t = T/12 11 = 0.5 A (1-sin 7t/3) 21=0 31 = 0.5 A (1-sin 7t/3) 41 = 0.5 A (1-sin 7t/6) 51 = 0.5 A 61 = 0.5 A (1+sin 7t/6) 71 = 0.5 A (1+sin 7t/3) 81=A 91 =0.5A(l+sin7t/3) 101 = 0.5 A (1+sin 7t/6) 111 = 0.5 A 121 = 0.5 A (1-sin 7t/6) 15 et ainsi de suite pour t = 2T/12, t = 3T/12, t = 4T/12, t = 5T/12, et t = 6T/12. The elongations defining the deformation of the curves C1, C2 are defined by twelve segments equidistant and orthogonal to the line D, referenced as follows: concerning the curve C1: the segments 11, 21, 91, 101, 111, 121, concerning the curve C2: the segments 12, 22, 92, 102, 112, 122. At time t = 0 11 = 0 12 = A 21 = 0.5 A (1-sin 7t / 3) 22 = 0.5 A (1 + sin 7t / 3 ) 31 = 0.5 A (1-sin 7t / 6) 31 = 0.5 A (1 + sin 7t / 6) 41 = 0.5 A 42 = 0.5 A 51 = 0.5 A (1 + sin 7t / 6) 52 = 0.5 A ( 1-sin 7t / 6) 61 = 0.5 A (1 + sin 7t / 3) 62 = 0.5 A (1-sin 7c / 3) 71 = A 72 = 0 81 = 0.5 A (1 + sin 7t / 3) 82 = 0.5A (1-sin7t / 3) 91 = 0.5 A (1 + sin 7c / 6) 92 = 0.5 A (1-sin 7t / 6) 101 = 0.5 A 102 = 0.5 A 111 = 0.5A (1-sin7t) / 6) 112 = 0.5 A (1 + sin 7t / 6) 121 = 0.5 A (1-sin 7t / 3) 122 = 0.5 A (1 + sin 7t / 3) 31, 41, 51, 61, 71, 81 , 32, 42, 52, 62, 72, 82, The values of these elongations are given by the following table, where A is the maximum amplitude of the strain: At time t = T / 12 11 = 0.5 A (1-sin 7t / 3) 21 = 0 31 = 0.5 A (1-sin 7t / 3) 41 = 0.5 A (1-sin 7t / 6) 51 = 0.5 A 61 = 0.5 A (1 + sin 7t / 6) 71 = 0.5 A (1 + sin 7t / 3) 81 = A 91 = 0.5A (1 + sin7t / 3) 101 = 0.5A (1 + sin 7t / 6) 111 = 0.5A 121 = 0.5A (1-sin 7t / 6) 15 and so on for t = 2T / 12, t = 3T / 12, t = 4T / 12, t = 5T / 12, and t = 6T / 12.

On peut constater, qu'à l'instant t = T/2, une demie arche de sinusoïde s'est déplacée vers la droite d'une distance égale à la moitié de la longueur de la droite D. Ainsi, la modulation d'amplitude dans le temps des différents segments équidistants et orthogonaux à la droite D permet de déformer une structure sous forme d'une onde sinusoïdale entretenue. It can be seen that at the instant t = T / 2, a half sinusoidal arc has shifted to the right by a distance equal to half the length of the line D. Thus, the modulation of amplitude in time of the different equidistant and orthogonal segments on the straight line D makes it possible to deform a structure in the form of a maintained sinusoidal wave.

Dans le cas présent, la déformation sous forme sinusoïdale entretenue de la structure définie par les courbes Cl, C2 s'effectue symétriquement par rapport à la droite D ; ainsi, la structure se déplacera en exploitant le principe de propulsion dit de la nage par portance . In this case, the deformation in sinusoidal form maintained of the structure defined by the curves C1, C2 is carried out symmetrically with respect to the straight line D; thus, the structure will move by exploiting the principle of propulsion called swimming by lift.

A amplitude constante de la déformation, la vitesse de déplacement de la structure, en régime établi, est fonction de la durée de la période ; en effet, plus la durée de la période est courte, ou plus la fréquence de déformation est élevée, plus la vitesse de déplacement est élevée. 5 10 12=0.5A(1+sin7t/3) 22 =A 32 = 0.5 A (1+sin 7t/3) 41 = 0.5 A (1+sin 7t/6) 52 = 0.5 A 62 = 0.5 A (1-sin 7t/6) 72 = 0.5 A (1-sin 7t/3) 82=0 92 = 0.5 A (1-sin 7t/3) 102=0.5A(1-sin7t/6) 112=0.5A 122 = 0.5 A (1+sin 7t/6) 2942451 -11- A noter que le sens de déplacement de la structure sera défini par la vitesse initiale de déplacement de la structure ; la variation de vitesse sera fonction de la variation de la fréquence de déformation et de l'amplitude de celle-ci. At a constant amplitude of the deformation, the speed of displacement of the structure, in steady state, is a function of the duration of the period; indeed, the shorter the duration of the period, or the higher the deformation frequency, the higher the speed of movement. 5 10 12 = 0.5A (1 + sin7t / 3) 22 = A 32 = 0.5 A (1 + sin 7t / 3) 41 = 0.5 A (1 + sin 7t / 6) 52 = 0.5 A 62 = 0.5 A (1) -sin 7t / 6) 72 = 0.5 A (1-sin 7t / 3) 82 = 0 92 = 0.5 A (1-sin 7t / 3) 102 = 0.5A (1-sin7t / 6) 112 = 0.5A 122 = 0.5 A (1 + sin 7t / 6) Note that the direction of displacement of the structure will be defined by the initial speed of displacement of the structure; the variation of speed will depend on the variation of the deformation frequency and the amplitude of this one.

Avantageusement, la combinaison des deux modes de propulsion, à savoir le mode dit de la nage par traînée , suivi du mode dit de la nage par portance , permet un démarrage avec une forte accélération, suivi d'une efficacité de propulsion augmentant avec la vitesse. Advantageously, the combination of the two propulsion modes, namely the so-called drag swimming mode, followed by the so-called lift mode, allows a start with a strong acceleration, followed by a propulsive efficiency increasing with the speed. .

Cette combinaison des deux modes de propulsion allie efficacité et discrétion, notamment à destination des structures immergées telles que les UUV. This combination of two propulsion modes combines efficiency and discretion, especially for submerged structures such as UUVs.

L'élément déformable constitué d'une paroi mince immergée devra par 15 conséquent comporter une série d'actionneurs dont les élongations seront conformes à celles-ci décrites ci-dessus selon le mode de propulsion ; en d'autres termes, les élongations devront être compatibles des deux modes de propulsion en amplitude et en synchronisation temporelle ; par ailleurs, la fréquence et l'amplitude des oscillations générées par les élongations devront 20 être variables afin de répondre aux exigences d'accélération et de décélération. The deformable element consisting of a submerged thin wall must consequently comprise a series of actuators whose elongations will be in accordance with these described above according to the mode of propulsion; in other words, the elongations must be compatible of the two modes of propulsion in amplitude and in time synchronization; Moreover, the frequency and amplitude of the oscillations generated by the elongations will have to be variable in order to meet the acceleration and deceleration requirements.

Dans l'exemple représenté sur les figures 3a et 3b, un actionneur en position fermée est indiqué selon une coupe transversale (figure 3a) et selon une coupe longitudinale (figure 3b). Selon les figures 3a et 3b, une enveloppe E, de section carrée, constitue la structure supportant les actionneurs, Dz étant son axe longitudinal, passant par un point O, point d'intersection, dans un plan perpendiculaire à l'axe Dz, d'un axe Dy selon les ordonnées et d'un axe Dx selon les abscisses. 5 10 25 2942451 - 12 - Un couronne à denture interne Co de diamètre primitif D, de centre 0, solidaire de l'enveloppe E, est représentée schématiquement par le cercle C sur la figure 3a. Une roue à denture externe Col de diamètre primitif D/2, de centre 01, 5 constituant un satellite à l'intérieur de la susdite couronne à denture interne Co, est représentée schématiquement par le cercle Cl sur la figure 3a, son centre 01 étant distant de D/4 par rapport au centre O sur l'axe Dx. Lesdites couronnes à denture interne Co et roue à denture externe Col ont un module de denture identique. 10 Ladite roue à denture externe Col est entraînée dans un mouvement circulaire selon un cercle de diamètre D/2, centré en 0, par l'intermédiaire d'un plateau Po, lequel est solidaire d'un arbre Ao, centré autour de l'axe Dz, ledit arbre Ao est solidaire du rotor d'un moteur M ; ledit entraînement est réalisé grâce à un arbre Al, centré autour d'un axe Dl, ledit arbre Al est solidaire dudit plateau 15 Po, ladite roue à denture externe Col étant libre en rotation autour dudit arbre Al. Un plateau circulaire Pl, solidaire de la roue à denture externe Col, centré selon l'axe Dl, comporte un arbre A2, centré autour d'un axe D2 ; ledit axe D2 est distant de D/2 par rapport au centre O sur l'axe Dx. 20 Une cloison transversale Cl permet de solidariser à l'enveloppe E, d'une part le stator du moteur M et d'autre part, la susdite couronne à denture interne Co. In the example shown in Figures 3a and 3b, an actuator in the closed position is indicated in a cross section (Figure 3a) and in a longitudinal section (Figure 3b). According to FIGS. 3a and 3b, an envelope E, of square section, constitutes the structure supporting the actuators, Dz being its longitudinal axis, passing through a point O, intersection point, in a plane perpendicular to the axis Dz, d an axis Dy along the ordinates and an axis Dx according to the abscissas. An internally toothed ring Co of pitch diameter D, of center 0, integral with the envelope E, is schematically represented by the circle C in FIG. 3a. A gear with external teeth Col of primitive diameter D / 2, of center 01, 5 constituting a satellite inside said internally toothed crown Co, is shown schematically by the circle C1 in FIG. 3a, its center 01 being distant of D / 4 with respect to the center O on the axis Dx. Said internally toothed crowns Co and external gearing Col have an identical tooth module. Said externally toothed wheel Col is driven in a circular motion along a circle of diameter D / 2, centered at 0, by means of a plate Po, which is integral with a shaft Ao, centered around the axis Dz, said shaft Ao is integral with the rotor of a motor M; said drive is carried out by means of a shaft Al, centered around an axis D1, said shaft A1 is integral with said plate 15 Po, said external gear Col being free to rotate about said Al shaft. A circular plate P1, integral with the external gear Col, centered along the axis D1, comprises a shaft A2, centered around an axis D2; said axis D2 is distant from D / 2 with respect to the center O on the axis Dx. A transverse partition C1 makes it possible to secure to the envelope E, on the one hand, the stator of the motor M and, on the other hand, the aforesaid internally toothed ring C.

Ainsi, comme représenté sur la figure 3a, l'entraînement en rotation de la roue à denture externe, représentée par le cercle Cl, autour du point 0, provoque sa 25 rotation sur elle-même autour de son centre 01, lequel centre 01 décrit par conséquent un cercle de diamètre D/2 autour du point O ; le point 02, situé sur le cercle primitif Cl de la roue à denture externe, se déplace selon l'axe Dx d'une amplitude totale égale à D, diamètre primitif de la couronne à denture interne Co, de part et d'autre du centre 0. 30 2942451 - 13 - Il s'agit en l'occurrence d'un mouvement de type bielle/manivelle, transformant le mouvement de rotation effectué par l'arbre Ao du moteur M, en un mouvement de va et vient de l'arbre A2. Thus, as shown in FIG. 3a, the rotation drive of the external gear wheel, represented by the circle C1, around the point 0, causes its rotation on itself around its center 01, which center 01 describes therefore a circle of diameter D / 2 around the point O; the point 02, located on the pitch circle C1 of the external gear wheel, moves along the axis Dx by a total amplitude equal to D, the pitch diameter of the internally toothed crown Co, on either side of the center 0. 30 2942451 - 13 - This is a movement of the connecting rod / crank type, transforming the rotational movement effected by the shaft Ao of the motor M into a back and forth motion of the A2 tree.

5 Ainsi, comme représenté sur la figure 3b, une bielle B, entraînée par l'arbre A2, actionne un poussoir Po, lequel poussoir Po comprend un volume hémisphérique Pol et deux ailes de guidage Po2, Po3, coulissant de part et d'autre de l'enveloppe E. Thus, as shown in FIG. 3b, a connecting rod B, driven by the shaft A2, actuates a pusher Po, which pusher Po comprises a hemispherical volume Pol and two guide wings Po2, Po3, sliding on either side. envelope E.

10 Ainsi, dans l'exemple représenté sur les figures 3a et 3b, l'actionneur est en position fermée, les centres 01 et 02, situés sur l'axe Dx, sont à droite de l'axe Dy, distants respectivement de D/4 et D/2 par rapport au centre O. Thus, in the example shown in FIGS. 3a and 3b, the actuator is in the closed position, the centers 01 and 02 located on the axis Dx are to the right of the axis Dy, respectively distant from D / 4 and D / 2 with respect to center O.

Dans l'exemple représenté sur les figures 4a et 4b, un actionneur en position 15 ouverte est indiqué selon une coupe transversale (figure 4a) et selon une coupe longitudinale (figure 4b). In the example shown in Figures 4a and 4b, an open position actuator is indicated in a cross section (Figure 4a) and in a longitudinal section (Figure 4b).

Ainsi, comme représenté sur la figure 4a, l'entraînement en rotation de la roue à denture externe, représentée par le cercle C 1, autour du point 0, provoque sa 20 rotation sur elle-même autour de son centre 01, lequel centre 01 décrit par conséquent un cercle de diamètre D/2 autour du point O ; le point 02, situé sur le cercle primitif Cl de la roue à denture externe, se déplace selon l'axe Dx d'une amplitude totale égale à D, diamètre primitif de la couronne à denture interne Co, de part et d'autre du centre 0. 25 Ainsi, comme représenté sur la figure 4b, la bielle B, entraînée par l'arbre A2, actionne le poussoir Po, lequel poussoir Po comprend le volume hémisphérique Pol et les deux ailes de guidage Po2, Po3, coulissant de part et d'autre de l'enveloppe E. 30 2942451 - 14 - Ainsi, dans l'exemple représenté sur les figures 4a et 4b, l'actionneur est en position ouverte, les centres 01 et 02, situés sur l'axe Dx, sont à gauche de l'axe Dy, distants respectivement de D/4 et D/2 par rapport au centre O. Thus, as shown in FIG. 4a, the rotation drive of the external gear wheel, represented by the circle C 1, around the point 0, causes its rotation about itself around its center 01, which center 01 therefore describes a circle of diameter D / 2 around the point O; the point 02, located on the pitch circle C1 of the external gear wheel, moves along the axis Dx by a total amplitude equal to D, the pitch diameter of the internally toothed crown Co, on either side of the center 0. Thus, as shown in FIG. 4b, the rod B, driven by the shaft A2, actuates the pusher Po, which pusher Po comprises the hemispherical volume Pol and the two guide wings Po2, Po3, sliding on the other hand. and other of the envelope E. Thus, in the example shown in Figures 4a and 4b, the actuator is in the open position, the centers 01 and 02, located on the axis Dx, are on the left of the axis Dy, respectively distant from D / 4 and D / 2 with respect to the center O.

5 Avantageusement, la susdite couronne à denture interne Co pourra comporter 100 dents de module 0,4 ; la susdite roue à denture externe Col pourra comporter 50 dents de module 0,4 ; le susdit moteur M pourra être de type moteur pas à pas pouvant comporter 200 pas par tour. Advantageously, the aforesaid crown with internal teeth Co may comprise 100 teeth of 0.4 module; the aforesaid external gear Col may have 50 module teeth 0.4; the aforesaid motor M may be of the stepper motor type may comprise 200 steps per revolution.

10 Cette structure mérite d'être compacte et permet d'effectuer des mouvements de translation du poussoir à partir d'un mouvement de rotation défini par pas de 1,8 degré. This structure deserves to be compact and makes it possible to carry out translational movements of the pusher from a rotational movement defined in steps of 1.8 degrees.

Dans l'exemple représenté sur la figure 5, un module comprend deux 15 actionneurs, tels que présentés précédemment, en position fermée, selon une coupe longitudinale. In the example shown in FIG. 5, a module comprises two actuators, as previously presented, in the closed position, in a longitudinal section.

Ainsi, un plan P, orthogonal à l'axe longitudinal Dz, coupe cet axe Dz en un point 0, lequel point O est le centre de symétrie du module ; en effet, deux 20 moteurs M1 et M2 sont situés de part et d'autre du plan P, montés tête-bêche par rapport au point O. Chacun desdits moteurs entraîne par leur arbre, respectivement Aol, Ao2, leur plateau, respectivement Pol, Po2, lesquels entraînent en rotation leur arbre, respectivement Al 1, Al2. 25 Autour desdits arbres Al 1, Al2, tournent librement leur roue à denture externe, respectivement Co 11, Co12 ; lesquelles roues à denture externe Co 11, Co12 constituent le satellite de leur couronne à denture interne, respectivement Col, Col. Par ailleurs, lesdites roues à denture externe, respectivement Col 1, Co12, sont 30 solidaires de leur plateau, respectivement Pl P12 ; lesquels plateaux Pli, P12 entraînent en rotation leur arbre, respectivement A21, A22. 2942451 - 15 - Les bielles B1, B2 sont entraînées à leur tour par leur arbre, respectivement A21, A22 ; lesquelles bielles B1, B2 actionnent leur poussoir respectif, représentés par leur partie hémisphérique, respectivement Pol 1, Po12. Ledit moteur M1 et ladite couronne à denture interne Col sont solidaires de la 5 cloison Cli ; laquelle cloison C11 est solidaire de l'enveloppe E. Ledit moteur M2 et ladite couronne à denture interne Co2 sont solidaires de la cloison C12 ; laquelle cloison C12 est solidaire de l'enveloppe E. Thus, a plane P, orthogonal to the longitudinal axis Dz, intersects this axis Dz at a point 0, which point O is the center of symmetry of the module; in fact, two motors M1 and M2 are located on either side of the plane P, mounted head to tail with respect to the point O. Each of said motors drives by their shaft respectively Aol, Ao2, their plateau, respectively Pol, Po2, which rotate their shaft, respectively Al 1, Al2. Around said shafts Al 1, Al 2, rotate freely their external gear wheel, respectively Co 11, Co 12; which externally toothed wheels Co 11, Co12 constitute the satellite of their ring gear internally, respectively Col, Col. Moreover, said externally toothed wheels, respectively Col 1, Co12, are integral with their plate, respectively P1 P12; which plates P1, P12 rotate their shaft, respectively A21, A22. The rods B1, B2 are in turn driven by their shaft, respectively A21, A22; which rods B1, B2 actuate their respective pusher, represented by their hemispherical portion, respectively Pol 1, Po12. Said motor M1 and said internally toothed ring Col are integral with the partition C1; which partition C11 is integral with the envelope E. Said motor M2 and said internal gear ring Co2 are integral with the partition C12; which partition C12 is integral with the envelope E.

Ainsi, dans l'exemple représenté sur la figure 5, le module comprend deux 10 actionneurs en position fermée ; lesdits éléments Al 1, Col 1, A21, Pli sont situés à droite de l'axe longitudinal Dz ; réciproquement, lesdits éléments Al2, Co12, A22, P12 sont situés à gauche de l'axe longitudinal Dz. Thus, in the example shown in FIG. 5, the module comprises two actuators in the closed position; said elements Al 1, Col 1, A 21, P 1 are located to the right of the longitudinal axis D z; reciprocally, said elements Al2, Co12, A22, P12 are situated to the left of the longitudinal axis Dz.

Dans l'exemple représenté sur la figure 6, un module comprend deux 15 actionneurs, tels que présentés précédemment, en position ouverte, selon une coupe longitudinale. In the example shown in FIG. 6, a module comprises two actuators, as previously presented, in the open position, in a longitudinal section.

Ainsi, un plan P, orthogonal à l'axe longitudinal Dz, coupe cet axe Dz en un point O, lequel point O est le centre de symétrie du module ; en effet, les deux 20 moteurs M1 et M2 sont situés de part et d'autre du plan P, montés tête-bêche par rapport au point O. Chacun desdits moteurs entraîne par leur arbre, respectivement Aol, Ao2, leur plateau, respectivement Pol, Po2, lesquels entraînent en rotation leur arbre, respectivement Al 1, Al2. 25 Autour desdits arbres Al 1, Al2, tournent librement leur roue à denture externe, respectivement Col 1, Co12 ; lesquelles roues à denture externe Col 1, Co12 constituent le satellite de leur couronne à denture interne, respectivement Col, Co2. Par ailleurs, lesdites roues à denture externe, respectivement Col 1, Co12, sont 30 solidaires de leur plateau, respectivement P11, P12 ; lesquels plateaux Pli, P12 entraînent en rotation leur arbre, respectivement A21, A22. 2942451 -16- Les bielles B1, B2 sont entraînées à leur tour par leur arbre, respectivement A21, A22 ; lesquelles bielles B1, B2 actionnent leur poussoir respectif, représentés par leur partie hémisphérique, respectivement Pol 1, Po12. Ledit moteur M1 et ladite couronne à denture interne Col sont solidaires de la 5 cloison C11 ; laquelle cloison C11 est solidaire de l'enveloppe E. Ledit moteur M2 et ladite couronne à denture interne Co2 sont solidaires de la cloison C12 ; laquelle cloison C12 est solidaire de l'enveloppe E. Thus, a plane P, orthogonal to the longitudinal axis Dz, intersects this axis Dz at a point O, which point O is the center of symmetry of the module; in fact, the two motors M1 and M2 are located on either side of the plane P, mounted head-to-tail with respect to the point O. Each of said motors drives, by their shaft, respectively Aol, Ao2, their plateau, respectively Pol , Po2, which rotate their shaft, respectively Al 1, Al2. Around said shafts Al 1, Al 2, rotate freely their external gear, respectively Col 1, Co 12; which external gear Col 1, Co12 constitute the satellite of their internally toothed crown, respectively Col, Co2. Moreover, said externally toothed wheels, respectively Col 1, Co12, are integral with their plate, respectively P11, P12; which plates P1, P12 rotate their shaft, respectively A21, A22. The rods B1, B2 are in turn driven by their shaft, respectively A21, A22; which rods B1, B2 actuate their respective pusher, represented by their hemispherical portion, respectively Pol 1, Po12. Said motor M1 and said internally toothed ring Col are integral with the partition C11; which partition C11 is integral with the envelope E. Said motor M2 and said internal gear ring Co2 are integral with the partition C12; which partition C12 is integral with the envelope E.

Ainsi, dans l'exemple représenté sur la figure 6, le module comprend deux 10 actionneurs en position ouverte ; lesdits éléments Al 1, Col 1, A21, P11 sont situés à gauche de l'axe longitudinal Dz ; réciproquement, lesdits éléments Al2, Co 12, A22, P12 sont situés à droite de l'axe longitudinal Dz. Thus, in the example shown in FIG. 6, the module comprises two actuators in the open position; said elements Al 1, Col 1, A 21, P 11 are located to the left of the longitudinal axis D z; conversely, said elements Al2, Co12, A22, P12 are situated to the right of the longitudinal axis Dz.

Dans les exemples représentés sur les figures 5 et 6, les actionneurs sont 15 indiqués respectivement en position fermée et en position ouverte ; la programmation des moteurs M1, M2 autorise que les élongations, de part et d'autre de l'axe longitudinale Dz, peuvent être dissymétriques et modulées dans le temps selon le mode de propulsion comme décrit précédemment. In the examples shown in FIGS. 5 and 6, the actuators are respectively indicated in the closed position and in the open position; the programming of motors M1, M2 allows that the elongations, on either side of the longitudinal axis Dz, can be asymmetrical and modulated in time according to the propulsion mode as described above.

20 En effet, la modulation symétrique desdites élongations permet de mettre en oeuvre le mode propulsion dit de la nage par traînée ; la modulation dissymétrique desdites élongations permet de mettre en oeuvre le mode de propulsion dit de la nage par portance . Ainsi, à chaque module correspond deux élongations modulables de part et 25 d'autre de l'axe longitudinal Dz. Indeed, the symmetrical modulation of said elongations makes it possible to implement the propulsion mode known as dragging by dragging; the asymmetrical modulation of said elongations allows to implement the so-called lift propulsion mode. Thus, each module has two elongations that can be modulated on either side of the longitudinal axis Dz.

Avantageusement, la mise en série de plusieurs modules pourra constituer un ensemble de propulsion ; la multiplicité de modules, tels que décrits précédemment, permettra une meilleure définition de la propulsion ; en effet, 30 une douzaine de tels modules pourra constituer un ensemble dont l'élément déformable pourra répondre aux exigences des missions discrètes. 2942451 -17- Dans l'exemple représenté sur la figure 7, une structure schématisée d'un véhicule sous-marin de type (UUV : "Unmanned Underwater Vehicles"), selon un premier mode de réalisation, comprend un corps allongé E, de section 5 carrée par exemple, telle que représentée sur les précédentes figures 3a, 4a, et d'axe longitudinal DO ; par ailleurs, ce corps allongé E est fermé à ses deux extrémités par deux parois hémisphériques. Le centre du corps allongé E est le point O, point d'intersection d'un axe Dl avec l'axe DO, l'axe Dl étant orthogonal à l'axe DO. 10 De part et d'autre de l'axe Dl, une zone centrale ZO est réservée à différents organes nécessaires à la propulsion du véhicule et aux missions qui lui sont attribuées ; à titre d'exemple, la zone ZO pourra comprendre les batteries d'alimentation électrique, les systèmes électroniques de commande des 15 moteurs des actionneurs, décrits précédemment, les gouvernes de profondeur, les ballasts, le système de navigation et la centrale gyroscopique. Advantageously, the serialization of several modules may constitute a set of propulsion; the multiplicity of modules, as described above, will allow a better definition of the propulsion; Indeed, a dozen such modules may constitute a set whose deformable element can meet the requirements of discrete missions. In the example shown in FIG. 7, a schematic structure of a submarine underwater vehicle (UUV), according to a first embodiment, comprises an elongated body E, of section 5 square for example, as shown in the previous Figures 3a, 4a, and longitudinal axis DO; Moreover, this elongated body E is closed at its two ends by two hemispherical walls. The center of the elongate body E is the point O, the point of intersection of an axis D1 with the axis DO, the axis D1 being orthogonal to the axis DO. On either side of the axis D1, a central area Z0 is reserved for different organs necessary for the propulsion of the vehicle and the missions assigned to it; for example, the ZO zone may include the power supply batteries, the electronic control systems of the actuator motors, described above, the elevators, the ballasts, the navigation system and the gyroscopic unit.

De part et d'autre de la zone ZO, deux zones, respectivement Z1, Z2, sont réservées aux modules comprenant chacun deux actionneurs, tels que décrits 20 précédemment. On either side of the zone ZO, two zones, respectively Z1, Z2, are reserved for the modules each comprising two actuators, as described above.

Ainsi, la zone Z1 comprend : les actionneurs A l t et A l b constituant le premier module, les actionneurs A2t et A2b constituant le deuxième module, 25 les actionneurs A3t et A3b constituant le troisième module, les actionneurs A4t et A4b constituant le quatrième module, Thus, the zone Z1 comprises: the actuators A l t and A l b constituting the first module, the actuators A2t and A2b constituting the second module, the actuators A3t and A3b constituting the third module, the actuators A4t and A4b constituting the fourth module,

Ainsi la zone Z2 comprend : les actionneurs A5t et A5b constituant le cinquième module, 30 les actionneurs A6t et A6b constituant le sixième module, les actionneurs A7t et A7b constituant le septième module, 2942451 -18- - les actionneurs A8t et Alb constituant le huitième module, soit huit actionneurs bâbord : Alb, A2b, A3b, A4b, A5b, A6b, A7b, A8b, et huit actionneurs tribord : Alt, A2t, A3t, A4t, A5t, A6t, A7t, A8t. Thus the zone Z2 comprises: the actuators A5t and A5b constituting the fifth module, the actuators A6t and A6b constituting the sixth module, the actuators A7t and A7b constituting the seventh module, the actuators A8t and Alb constituting the eighth module, ie eight port-side actuators: A, B, A2b, A3b, A4b, A5b, A6b, A7b, A8b, and eight starboard actuators: Alt, A2t, A3t, A4t, A5t, A6t, A7t, A8t.

5 Pour des raisons de simplicité de représentation, seules les bielles et les poussoirs associés desdits actionneurs sont représentés. For reasons of simplicity of representation, only the connecting rods and the associated pushers of said actuators are shown.

Une paroi mince PM entoure le corps allongé E, en étant solidaire dudit corps E à proximité de chacune de ses deux extrémités, ainsi qu'à proximité de la 10 zone centrale Z0. Cette paroi mince PM assure l'étanchéité de l'ensemble, les orifices de passage des bielles au travers du corps allongé E n'étant pas étanches. A thin wall PM surrounds the elongated body E, being integral with said body E near each of its two ends, as well as near the central zone Z0. This thin wall PM ensures the tightness of the assembly, the passage openings of the connecting rods through the elongated body E being not sealed.

Dans l'exemple de la figure 7, les seize poussoirs qui déforment la paroi mince 15 PM sont représentés selon différentes élongations perpendiculaires à 1 `axe DO, les élongations étant symétriques de part et d'autre de l'axe DO. In the example of Figure 7, the sixteen pushers that deform the thin wall 15 PM are shown in different elongations perpendicular to the 1 axis DO, the elongations being symmetrical on either side of the axis DO.

Ainsi, en fonction du temps, les amplitudes des élongations étant variables selon le principe représenté sur les précédentes figures la à 1g, la propagation 20 de l'onde progressive s'effectuant de la zone Z1 vers la zone Z2, la structure schématisée du véhicule sous-marin se déplacera en sens inverse ; le mode de propulsion du véhicule est celui dit de la nage par traînée . Thus, as a function of time, the amplitudes of the elongations being variable according to the principle represented in the preceding figures 1a-1g, the propagation of the progressive wave being effected from the zone Z1 towards the zone Z2, the schematic structure of the vehicle submarine will move in the opposite direction; the mode of propulsion of the vehicle is that said of the swimming by drag.

De même, en fonction du temps, si les amplitudes des élongations étant 25 variables selon le principe représenté sur les précédentes figures 2a à 2g, l'onde entretenue permettra à la structure schématisée du véhicule sous-marin de se déplacer dans le même sens ; le mode de propulsion du véhicule est celui dit de la nage par portance . Similarly, as a function of time, if the amplitudes of the elongations being variable according to the principle represented in the preceding figures 2a to 2g, the maintained wave will allow the schematic structure of the underwater vehicle to move in the same direction; the mode of propulsion of the vehicle is that said swimming by lift.

30 Avantageusement, la combinaison de ces deux modes de propulsion, à savoir le mode dit de la nage par traînée , suivi du mode dit de la nage par 2942451 -19- portance , permet un démarrage avec une forte accélération, suivi d'une efficacité de propulsion augmentant avec la vitesse. Advantageously, the combination of these two propulsion modes, namely the so-called drag swimming mode, followed by the so-called lift swimming mode, allows a start with a strong acceleration, followed by an efficiency. of propulsion increasing with speed.

Avantageusement, une dissymétrie des amplitudes des élongations bâbord / 5 tribord, pour chacun desdits modes de propulsion, permettra d'effectuer un changement de cap, selon les écarts entre les élongations ; en effet, à amplitudes des élongations inchangées côté tribord, les élongations correspondantes côté bâbord sont plus faibles proportionnellement, le véhicule changera de cap par bâbord ; réciproquement, à amplitudes des élongations 10 inchangées côté bâbord, les élongations correspondantes côté tribord sont plus faibles proportionnellement, le véhicule changera de cap par tribord. Advantageously, an asymmetry of the amplitudes of port / starboard elongations, for each of said modes of propulsion, will make it possible to make a change of course, according to the differences between the elongations; in fact, at the magnitudes of unchanged elongations on the starboard side, the corresponding elongations on the port side are proportionately smaller, the vehicle will change course on the port side; conversely, at the magnitudes of unchanged elongations on the port side, the corresponding starboard-side elongations are proportionately smaller, the vehicle will change course to starboard.

La vitesse de changement de cap sera fonction de l'écart entre les amplitudes des élongations tribord par rapport aux amplitudes correspondantes des 15 élongations bâbord. The rate of course change will be a function of the difference between the amplitudes of the starboard stretches relative to the corresponding amplitudes of the port stretches.

Dans l'exemple représenté sur la figure 7, l'étanchéité de l'ensemble est assurée essentiellement par la paroi mince PM ; ce premier mode de réalisation présente l'avantage d'une certaine simplicité de réalisation ; 20 néanmoins, les différents actionneurs seront soumis à la pression environnante de l'eau, et une partie de l'énergie électrique stockée à bord du véhicule sera dissipée à cet effet. In the example shown in Figure 7, the seal of the assembly is provided essentially by the thin wall PM; this first embodiment has the advantage of a certain simplicity of implementation; However, the different actuators will be subjected to the surrounding pressure of the water, and some of the electrical energy stored in the vehicle will be dissipated for this purpose.

Dans l'exemple représenté sur la figure 8, une structure schématisée d'un 25 véhicule sous-marin de type (UUV : "Unmanned Underwater Vehicles"), selon un deuxième mode de réalisation, comprend un corps allongé E, de section carrée par exemple, telle que représentée sur les précédentes figures 3a, 4a, et d'axe longitudinal DO ; par ailleurs, ce corps allongé E est fermé à ses deux extrémités par deux parois hémisphériques. 30 Le centre du corps allongé E est le point O, point d'intersection d'un axe Dl avec l'axe DO, l'axe Dl étant orthogonal à l'axe DO. 2942451 - 20 - De part et d'autre de l'axe Dl, une zone centrale ZO est réservée à différents organes nécessaires à la propulsion du véhicule et aux missions qui lui sont attribuées ; à titre d'exemple, la zone ZO pourra comprendre les batteries 5 d'alimentation électrique, les systèmes électroniques de commande des moteurs des actionneurs, décrits précédemment, les gouvernes de profondeur, les ballasts, le système de navigation et la centrale gyroscopique. In the example shown in FIG. 8, a schematic structure of a UBC (Unmanned Underwater Vehicles), according to a second embodiment, comprises an elongate body E of square section by example, as shown in the previous Figures 3a, 4a, and longitudinal axis DO; Moreover, this elongated body E is closed at its two ends by two hemispherical walls. The center of the elongated body E is the point O, the point of intersection of an axis D1 with the axis DO, the axis D1 being orthogonal to the axis DO. On both sides of the axis D1, a central zone ZO is reserved for different organs necessary for the propulsion of the vehicle and the missions assigned to it; for example, the ZO zone may include the power supply batteries, the electronic control systems of the actuator motors, described above, the elevators, the ballasts, the navigation system and the gyroscopic unit.

De part et d'autre de la zone ZO, deux zones, respectivement Z1, Z2, sont 10 réservées aux modules comprenant chacun deux actionneurs, tels que décrits précédemment. On either side of the zone ZO, two zones, respectively Z1, Z2, are reserved for the modules each comprising two actuators, as described above.

Ainsi, la zone Z1 comprend : les actionneurs Alt et Alb constituant le premier module, 15 les actionneurs A2t et A2b constituant le deuxième module, les actionneurs A3t et A3b constituant le troisième module, les actionneurs A4t et A4b constituant le quatrième module, Thus, the zone Z1 comprises: the actuators Alt and Alb constituting the first module, the actuators A2t and A2b constituting the second module, the actuators A3t and A3b constituting the third module, the actuators A4t and A4b constituting the fourth module,

Ainsi, la zone Z2 comprend : 20 - les actionneurs A5t et A5b constituant le cinquième module, - les actionneurs A6t et A6b constituant le sixième module, - les actionneurs A7t et A7b constituant le septième module, - les actionneurs A8t et Alb constituant le huitième module, soit huit actionneurs bâbord : Alb, A2b, A3b, A4b, A5b, A6b, A7b, A8b, 25 et huit actionneurs tribord : Alt, A2t, A3t, A4t, A5t, A6t, A7t, A8t. Thus, the zone Z2 comprises: the actuators A5t and A5b constituting the fifth module, the actuators A6t and A6b constituting the sixth module, the actuators A7t and A7b constituting the seventh module, the actuators A8t and Alb constituting the eighth module, ie eight port-side actuators: Al, A2b, A3b, A4b, A5b, A6b, A7b, A8b, and eight starboard actuators: Alt, A2t, A3t, A4t, A5t, A6t, A7t, A8t.

Pour des raisons de simplicité de représentation, seules les bielles et les poussoirs associés desdits actionneurs sont représentés. For reasons of simplicity of representation, only the connecting rods and the associated pushers of said actuators are shown.

30 Trois corps cylindriques, respectivement CCO, CC1, CC2, sont situés autour de l'enveloppe E, respectivement à proximité de la zone centrale ZO, de 2942451 -21 - l'extrémité de l'enveloppe E située dans la zone Z1, et de l'extrémité de l'enveloppe E située dans la zone Z2. Chacun des trois corps cylindriques comprend des orifices traversant lesdits corps cylindriques, dont les axes sont sensiblement parallèles à l'axe DO. 5 Une paroi mince PM entoure le corps allongé E, en étant solidaire dudit corps E à proximité de chacune de ses deux extrémités, entourant lesdits corps cylindriques CC1, CC2, ainsi qu'à proximité de la zone centrale ZO, entourant le corps cylindrique CCO. Cette paroi mince PM n'assure pas l'étanchéité de 10 l'ensemble, les orifices de passage des bielles au travers du corps allongé E étant étanches. Three cylindrical bodies, respectively CCO, CC1, CC2, are located around the envelope E, respectively close to the central zone ZO, the end of the envelope E located in the zone Z1, and the end of the envelope E located in the zone Z2. Each of the three cylindrical bodies comprises orifices passing through said cylindrical bodies whose axes are substantially parallel to the axis OD. A thin wall PM surrounds the elongate body E, being integral with said body E near each of its two ends, surrounding said cylindrical bodies CC1, CC2, as well as near the central zone ZO, surrounding the cylindrical body CCO . This thin wall PM does not seal the assembly, the passage openings of the rods through the elongated body E being sealed.

Lors du mouvement des poussoirs, l'eau, située entre l'enveloppe E et la paroi mince PM, pourra circuler librement grâce aux orifices desdits corps 15 cylindriques CCO, CC1, CC2 ; ainsi, les différents actionneurs ne seront pas soumis à la pression environnante de l'eau, et aucune énergie électrique stockée à bord du véhicule ne sera dissipée à cet effet. During the movement of the pushers, the water, located between the envelope E and the thin wall PM, can circulate freely through the orifices of said cylindrical bodies CCO, CC1, CC2; thus, the various actuators will not be subjected to the surrounding pressure of the water, and no electrical energy stored in the vehicle will be dissipated for this purpose.

Dans l'exemple représenté sur la figure 9, une structure schématisée d'un 20 véhicule sous-marin de type (UUV : "Unmanned Underwater Vehicles"), selon un troisième mode de réalisation, comprend un corps allongé E, de section carrée par exemple, telle que représentée sur les précédentes figures 3a, 4a, et d'axe longitudinal DO ; par ailleurs, ce corps allongé E est fermé à ses deux extrémités par deux parois hémisphériques. 25 Le centre du corps allongé E est le point O, point d'intersection d'un axe Dl avec l'axe DO, l'axe Dl étant orthogonal à l'axe DO. In the example shown in FIG. 9, a schematic structure of a submarine underwater vehicle (UUV), according to a third embodiment, comprises an elongated body E of square section by example, as shown in the previous Figures 3a, 4a, and longitudinal axis DO; Moreover, this elongated body E is closed at its two ends by two hemispherical walls. The center of the elongated body E is the point O, the point of intersection of an axis D1 with the axis D0, the axis D1 being orthogonal to the axis D0.

De part et d'autre de l'axe Dl, une zone centrale ZO est réservée à différents organes nécessaires à la propulsion du véhicule et aux missions qui lui sont 30 attribuées ; à titre d'exemple, la zone ZO pourra comprendre les batteries d'alimentation électrique, les systèmes électroniques de commande des 2942451 - 22 - moteurs des actionneurs, décrits précédemment, les gouvernes de profondeur, les ballasts, le système de navigation et la centrale gyroscopique. On either side of the axis D1, a central area Z0 is reserved for different organs necessary for the propulsion of the vehicle and the missions assigned to it; for example, the zone ZO may include the power supply batteries, the electronic control systems of the actuators 2942451 - 22 - motors, described above, the elevators, the ballasts, the navigation system and the central unit gyroscopic.

De part et d'autre de la zone ZO, deux zones, respectivement Z1, Z2, sont 5 réservées aux modules comprenant chacun deux actionneurs, tels que décrits précédemment. On either side of the zone ZO, two zones, respectively Z1, Z2, are reserved for the modules each comprising two actuators, as described above.

Ainsi, la zone Z1 comprend : les actionneurs Alt et Alb constituant le premier module, 10 les actionneurs A2t et A2b constituant le deuxième module, les actionneurs A3t et A3b constituant le troisième module, les actionneurs A4t et A4b constituant le quatrième module, Thus, the zone Z1 comprises: the actuators Alt and Alb constituting the first module, the actuators A2t and A2b constituting the second module, the actuators A3t and A3b constituting the third module, the actuators A4t and A4b constituting the fourth module,

Ainsi, la zone Z2 comprend : 15 - les actionneurs A5t et A5b constituant le cinquième module, les actionneurs A6t et A6b constituant le sixième module, les actionneurs A7t et A7b constituant le septième module, les actionneurs A8t et Alb constituant le huitième module, soit huit actionneurs bâbord : Alb, A2b, A3b, A4b, A5b, A6b, A7b, A8b, 20 et huit actionneurs tribord : Alt, A2t, A3t, A4t, A5t, A6t, A7t, A8t. Thus, the zone Z2 comprises: the actuators A5t and A5b constituting the fifth module, the actuators A6t and A6b constituting the sixth module, the actuators A7t and A7b constituting the seventh module, the actuators A8t and Alb constituting the eighth module, eight port-side actuators: A, B, A2b, A3b, A4b, A5b, A6b, A7b, A8b, 20 and eight starboard actuators: Alt, A2t, A3t, A4t, A5t, A6t, A7t, A8t.

25 Trois corps cylindriques, respectivement CCO, CC1, CC2, sont situés autour de l'enveloppe E, respectivement à proximité de la zone centrale ZO, de l'extrémité de l'enveloppe E située dans la zone Z1, et de l'extrémité de l'enveloppe E située dans la zone Z2. Seul le corps cylindrique CCO comprend des orifices traversant ledit corps 30 cylindrique, dont les axes sont sensiblement parallèles à l'axe DO. - 23 - Une paroi mince PM entoure le corps allongé E, en étant solidaire dudit corps E à proximité de chacune de ses deux extrémités, entourant lesdits corps cylindriques CC1, CC2, ainsi qu'à proximité de la zone centrale ZO, entourant le corps cylindrique CCO. Cette paroi mince PM n'assure pas l'étanchéité de l'ensemble, les orifices de passage des bielles au travers du corps allongé E étant étanches. Three cylindrical bodies, respectively CCO, CC1, CC2, are located around the envelope E, respectively close to the central zone ZO, the end of the envelope E located in the zone Z1, and the end of the envelope E located in zone Z2. Only the cylindrical body CCO comprises orifices passing through said cylindrical body, whose axes are substantially parallel to the axis DO. A thin wall PM surrounds the elongated body E, being integral with said body E near each of its two ends, surrounding said cylindrical bodies CC1, CC2, as well as near the central zone ZO, surrounding the body. cylindrical CCO. This thin wall PM does not seal the assembly, the passage openings of the rods through the elongate body E being sealed.

Lors du mouvement des poussoirs, l'eau, située entre l'enveloppe E et la paroi mince PM, pourra circuler librement grâce aux orifices dudit corps cylindrique CCO, sachant que les élongations seront définies selon critère supplémentaire, à savoir que le volume d'eau, situé entre la paroi mince PM et l'enveloppe E, doit resté constant à chaque instant. Les différents actionneurs ne seront pas soumis à la pression environnante de l'eau, et aucune énergie électrique stockée à bord du véhicule ne sera dissipée à cet effet. During the movement of the pushers, the water, located between the envelope E and the thin wall PM, can circulate freely through the orifices of said cylindrical body CCO, knowing that the elongations will be defined according to additional criterion, namely that the volume of water, located between the thin wall PM and the envelope E, must remain constant at every moment. The various actuators will not be subjected to the surrounding pressure of the water, and no electrical energy stored in the vehicle will be dissipated for this purpose.

Ainsi, la programmation des commandes moteurs pas à pas des différents modules constituant les actionneurs prendra en compte : le mode de propulsion dit de la nage par portance , le mode de propulsion dit de la nage par traînée , le passage du mode dit de la nage par portance au mode dit de la nage par traînée en phase d'accélération, - le passage du mode dit de la nage par traînée au mode dit de la nage par portance en phase de décélération, le changement de cap par bâbord ou par tribord, l'ensemble de ces déformations de la paroi mince PM, provoquées par les actionneurs, devant répondre au critère de volume constant de l'eau située entre l'enveloppe E et la paroi mince PM. Ainsi, en répondant à ce critère, aucun flux d'aspiration d'eau ou de refoulement d'eau ne sera provoqué par la déformation de la paroi mince PM. 2942451 - 24 - Avantageusement, la paroi mince PM pourra constituer une adaptation d'impédance acoustique entre le milieu aquatique environnant et l'enveloppe E ; en effet, l'impédance acoustique de l'enveloppe E est nettement supérieure à celle de l'eau ; par contre, l'impédance acoustique du milieu constitué de la 5 paroi mince PM et de l'eau située entre l'enveloppe E et ladite paroi mince PM sera de valeur intermédiaire entre celle de l'eau et celle de l'enveloppe E ; cet ensemble pourra constitué une adaptation d'impédance acoustique, atténuant le coefficient de réflexion des ondes sonar et ainsi réduire la signature sonar du véhicule.Thus, the programming of the stepper motor commands of the various modules constituting the actuators will take into account: the so-called lift propulsion mode, the so-called swimming mode, the passage of the so-called swimming mode. by lift to the so-called dragging mode during the acceleration phase, - the transition from the so-called "dragging" mode to the so-called "lift-up" mode in the deceleration phase, the change of course by port or starboard, all of these deformations of the thin wall PM, caused by the actuators, to meet the criterion of constant volume of water between the envelope E and the thin wall PM. Thus, by meeting this criterion, no flow of water suction or water discharge will be caused by the deformation of the thin wall PM. Advantageously, the thin wall PM may constitute an acoustic impedance matching between the surrounding aquatic environment and the envelope E; indeed, the acoustic impedance of the envelope E is significantly greater than that of water; on the other hand, the acoustic impedance of the medium consisting of the thin wall PM and the water located between the envelope E and said thin wall PM will be of intermediate value between that of the water and that of the envelope E; this set may be an acoustic impedance matching, attenuating the reflection coefficient sonar waves and thus reduce the sonar signature of the vehicle.

10 Ainsi, ce mode de propulsion pourra répondre aux exigences de manoeuvrabilité et de discrétion imposées aux véhicules sous-marins de faibles dimensions pour des missions discrètes. Thus, this mode of propulsion can meet the requirements of maneuverability and discretion imposed on small underwater vehicles for discrete missions.

Claims

Revendications1. A method of submarine propulsion of a submerged platform comprising a rigid structure of elongate shape along a main axis and at least one elongated deformable element (PM) carried by said rigid structure, characterized in that it consists in generating a deformation of said deformable element (PM) by a plurality of actuators integral with said rigid structure, in the form of a progressive wave in the opposite direction of the propulsion during the acceleration phase or in the forward direction during the deceleration phase and deformation in the form of a sustained wave during the cruising phase, the deformation of said deformable element (PM) being directed essentially along the main axis of displacement (Do), the elongations of the aforesaid progressive and maintained waves being oriented perpendicularly to the main axis of the rigid structure.

2. Method according to claim 1, characterized in that the amplitude and the frequency of the progressive wave in the opposite direction of propulsion are variable.

3. Method according to claim 1, characterized in that the amplitude and the frequency of the progressive wave in the direct direction of propulsion are variable.

4. Method according to claim 1, characterized in that the amplitude and the frequency of the CW are variable.

5. Method according to claim 1, characterized in that the elongations of the aforesaid progressive wave and maintained, oriented perpendicularly to said deformable element (PM), are asymmetrical with respect to the aforesaid main axis of displacement (Do). 2942451 - 26 -

6. Method according to claims 1 to 5, characterized in that the said progressive wave and maintained are sinusoidal. 5

7. Apparatus for carrying out the method according to claim 1 for submarine propulsion of a submerged platform comprising a rigid structure of elongate shape along a main axis and at least one elongated deformable element (PM), carried by said rigid structure, characterized in that a deformation of said deformable element (PM) is generated by a plurality of actuators integral with said rigid structure, in the form of a progressive wave in the opposite direction of the propulsion during the acceleration phase or in the forward direction during the deceleration phase, and deformation as a sustained wave during the cruising phase, the deformation of said deformable element (PM) being directed essentially along the main axis of displacement (C), the elongations of the aforesaid progressive and maintained waves being oriented perpendicular to said main axis of the rigid structure. 20

8. Device according to claim 7, characterized in that the aforesaid actuator acting on the aforesaid deformable element (PM) comprises: a gear with external teeth (Col) of pitch diameter D / 2, constituting a satellite inside of a ring gear with internal teeth (Co) of pitch diameter D, said ring gear (Co) being secured to a casing (E), of square section and of longitudinal axis (Dz), a plate (Po), integral a shaft (Ao), centered around the axis (Dz), which shaft (Ao) is integral with the rotor of a motor (M), a shaft (Al), integral with said plate (Po), driving said external gear wheel (Col) in a circle of diameter D / 2, 2942451 - 27 - a plate (P 1), integral with the said external gear wheel (Col), which plate (P 1) comprises a shaft (A2 ) whose axis is situated on the circle of pitch diameter of said external gear wheel (Co), a connecting rod (B), driven by said shaft (A2), and driving a 5 pusher (Po), which pusher (Po) comprises a hemispherical volume (Pol) and two guide wings (Po2, Po3), sliding on either side of the aforesaid envelope (E).

9. Device according to claim 8, characterized in that said internally toothed crown (Co) and said external gear wheel (Col) have the same tooth module.

10. Device according to claim 8, characterized in that the aforesaid motor (M) is an electric motor step.

11. Device according to claim 7, characterized in that said actuators acting on said deformable element (PM) are arranged in pairs and mounted head to tail, each pair of actuators constituting a module. 20

12. Device according to claim 7, characterized in that said submerged platform comprises: a plurality of modules integral with the aforesaid envelope (E), which modules are arranged on either side of a central zone (Zo ), The aforesaid deformable element (PM) surrounding the envelope (E), which deformable element (PM) seals said submerged platform, bodies necessary for submarine propulsion such as batteries of electrical power supply, actuator motor control electronics, elevators, ballasts, a navigation system and a gyroscopic power plant, located in the aforesaid central area (Zo).

13. Device according to claim 7, characterized in that said submerged platform comprises: a plurality of modules integral with said envelope (E), which modules are arranged on either side of a central zone ( Zo), the aforesaid deformable element (PM) surrounding the envelope (E), which envelope (E) seals said submerged platform, the water flowing between said deformable element (PM) and said envelope ( E).

14. Device according to claim 7, characterized in that the aforesaid immersed platform comprises: a plurality of modules integral with said envelope (E), which modules are arranged on either side of a central zone ( Zo), the aforesaid deformable element (PM) surrounding the envelope (E), which envelope (E) seals said submerged platform, the volume of water located between said deformable element (PM) and said envelope (E) being constant. 20

15. Device according to claim 14, characterized in that the assembly comprising the aforesaid deformable element (PM) and the aforesaid constant volume of water located between the aforesaid deformable element (PM) and the envelope (E) is an adaptation acoustic impedance between the surrounding aquatic medium and the envelope (E).

16. Device according to claim 15, characterized in that the aforesaid deformable element (PM) is a thin wall.