FR2916431A1 - Tete de manipulation de proudits a sous-tetes mobiles, et procede de conditionnement correspondant. - Google Patents

Abstract

L'invention concerne une tête (10) destinée à la manipulation de lots de produits (21) comprenant autant de sous-têtes (13, 17) que dedits produits (21), chacune desdites sous-têtes (13, 17) intégrant des moyens de préhension et/ou de guidage desdits produits (21).Selon l'invention, au moins une desdites sous-têtes (17) est mobile en rotation par rapport aux autres sous-têtes (13, 17) entre au moins deux positions :- une première position dite position fermée dans laquelle chacune desdites sous-tête (13, 17) est juxtaposée, par l'un de ses bords, à au moins une sous-tête (13, 17) voisine ;- une deuxième position dite position ouverte dans laquelle chacune desdites sous-tête (13, 17) est juxtaposée, par un autre de ses bords, à au moins une desdites sous-têtes (13, 17) voisines, de façon à former une ligne de sous-têtes (13, 17), distantes d'une distance (d), et s'étendant essentiellement le long d'un axe (alpha).

Description

Tête de manipulation de produits à sous-têtes mobiles, et procédé de

conditionnement correspondant 1. Domaine de l'invention Le domaine de l'invention est celui du conditionnement de produits 5 manufacturés et plus particulièrement de produits issus de l'industrie agroalimentaire, comme par exemple des produits laitiers. Plus précisément, l'invention concerne les têtes de manipulation mises en oeuvre au sein de chaînes de production et de conditionnement de tels produits afin de procéder à leur maniement. 10 2. Art antérieur La présente description de l'art antérieur est faite en référence aux figures 15a, 15b et 15c, en relation avec le conditionnement de produits laitiers contenus dans des contenants comme des pots de yaourt. Toutefois, l'invention pourra être mise en oeuvre pour d'autres types de produits agroalimentaires conditionnés dans 15 des contenants de formes différentes (bouteilles, barquettes de jambon par exemple...). Une chaîne de conditionnement de yaourt en pots selon l'art antérieur comprend une succession d'unités fonctionnelles assurant chacune une ou plusieurs fonctions différentes. Une telle chaîne peut le plus souvent permettre de 20 réaliser les étapes allant de la formation des contenants jusqu'à leur conditionnement en palettes. Une telle chaîne de conditionnement comprend habituellement une unité de remplissage au sein de laquelle des pots de yaourt sont thermoformés à partir d'un rouleau de matériau plastique, afin de former un pas, c'est-à-dire une plaque 25 comprenant un certain nombre de pots liés entre eux (un tel pas 150 peut par exemple être composé de six rangées de quatre pots 151, comme cela est représenté sur la figure 15a). Après que le pas est formé, les pots sont remplis de produits laitiers avant d'être operculés.

Le pas est ensuite découpé en produits comprenant chacun un nombre déterminé de pots. lJn produit peut par exemple comprendre deux rangées de quatre pots. Dans l'exemple décrit ici, un lot de trois produits 152, 153, 154 est obtenu à la sortie de l'unité de remplissage. Ce lot de produits est organisé en trois lignes L1, L2, L3 de produits. Les produits d'un lot sont indexés géométriquement, c'est-à-dire que leur position est telle que chaque lot présente la même organisation géométrique, le même encombrement. Après que les produits ont été réalisés, ceux-ci doivent être acheminés vers d'autres unités assurant d'autres fonctions, comme par exemple une unité d'emballage. L'emballage, comme certaines autres fonctions, nécessite que les produits soient organisés selon une unique ligne L et distant les uns des autres d'une même distance notée x. Pour cela, en sortie de l'unité de remplissage, le lot de trois lignes de produits est dirigé vers un convergeur au moyen d'un convoyeur. Au cours de leur convoyage, les produits perdent leur indexage géométrique, c'est-à-dire que chaque lot se défait géométriquement, du fait qu'ils ne sont pas guidés longitudinalement sur le convoyeur (cf. figure 15c). Toutefois, le convergeur traite des lots de produits indexés géométriquement. Les lots de produits doivent donc être reconstruits avant de traverser le convergeur. La reconstruction peut consister à laisser s'accumuler les produits le long d'une butée, puis à détecter la formation d'un lot au moyen d'un système optique. Une fois le lot de produits reconstruit, c'est-à-dire une fois que les trois produits sont réarrangés selon leur indexage géométrique d'origine, il est introduit dans le convergeur. En sortie du convergeur, les produits s'étendent le long d'une unique ligne L et sont séparés d'une même distance. La ligne de produit est ensuite dirigée vers l'unité d'emballage au moyen d'un convoyeur. De nouveau, les produits perdent leur indexation géométrique, c'est-à-dire que la distance qui les sépare se modifie. Il est donc nécessaire de les réindexer avant l'emballage.

Les produits peuvent être réindexés au moyen de système à étoiles couramment utilisés dans le domaine du conditionnement. La mise en oeuvre de tels systèmes à étoiles permet d'alimenter l'emballeuse par une unique ligne L de produits espacés les uns des autres d'une même distance x.

Les produits sortent empaquetés de l'unité d'emballage. En sortie de l'unité d'emballage, la ligne de produit passe dans un divergeur de façon à organiser les produits selon le nombre de lignes initialement contenues dans un lot, en l'occurrence en trois lignes L1, L2, L3 conformément à l'exemple décrit ici.

Les lignes de produits sont ensuite convoyées vers une unité de mise en cagette. La mise en cagette d'un lot nécessite sa reconstruction. De nouveau un système de butée et de détection optique de formation de lots sont mis en oeuvre. Dès qu'un lot est reconstitué, il est déplacé au moyen d'une tête de manipulateur afin d'être placé en cagette. D'autres manipulateurs peuvent ensuite être mis en oeuvre de façon à constituer des palettes de cagettes. D'autres unités assurant d'autres fonctions, par exemple des unités d'étiquetage, de fardelage... peuvent également être mises en oeuvre le long d'une ligne de conditionnement. Chacune de ces unités traite des lignes de produits indexés géométriquement. 3. Inconvénients de l'art antérieur Un inconvénient de cette technique de l'art antérieur s'exprime par le fait que le convoyage des lots composés de plusieurs lignes de produits, et des produits indexés arrangés en une unique ligne, s'accompagne d'une perte de leur indexage géométrique respectif, c'est-à-dire d'une information capitale nécessaire à la réalisation de la plupart des fonctions mise en oeuvre dans une unité de conditionnement. Cette technique de l'art antérieur présente également l'inconvénient de nécessiter la mise en oeuvre de systèmes mécaniques à butée associée à l'emploi de systèmes optiques et/ou de systèmes d'indexage à étoiles, de façon à conférer un indexage géométrique aux lots de lignes de produits ou aux produits arrangés en une unique ligne. De tels moyens d'indexage sont notamment relativement coûteux et présentent l'inconvénient d'être volumineux. Un autre inconvénient de cette technique de l'art antérieur est qu'elle nécessite la mise en oeuvre de convergeurs de façon à décomposer les lots indexés de lignes de produits en une unique ligne de produit. Cette technique de l'art antérieur présente également l'inconvénient de nécessiter l'utilisation de divergeurs de façon à reconstituer un lot indexé de lignes de produits à partir d'une unique ligne de produits. De tels convergeurs et divergeurs représentent également un poste de coût important et leur mise en oeuvre tant à accroître l'encombrement d'une ligne de conditionnement. Cette technique de l'art antérieur présente notamment l'inconvénient de présenter un taux de productivité relativement faible du fait qu'elle ne permet pas de traiter, en une seule opération, un lot complet de produit de façon à le réorganiser en une unique ligne, et inversement. 4. Objectifs de l'invention L'invention a notamment pour objectif de pallier ces inconvénients de l'art antérieur. Plus précisément, un objectif de l'invention est de fournir une technique de conditionnement de produits organisés en lots de plusieurs lignes qui permette de faciliter la décomposition d'un lots indexé de plusieurs lignes de produits en une unique ligne indexée de produits, et inversement. L'invention a encore pour objectif d'éviter la perte d'informations relatives à l'indexation géométrique de produits organisés en lot de plusieurs lignes ou organisés en une unique ligne, au cours de leur conditionnement. Un autre objectif de l'invention est de fournir une telle technique qui permette d'accroître la productivité d'une installation de conditionnement de produits.

L'invention a également pour objectif de fournir une telle technique qui permette de réduire l'encombrement général d'une installation de conditionnement de produits. Encore un objectif de l'invention est de proposer une telle technique qui participe à réduire le coût d'une installation de conditionnement de produits. L'invention a aussi pour objectif de fournir une telle technique qui soit fiable, simple à mettre en oeuvre et à entretenir. 5. Exposé de l'invention Ces objectifs, ainsi que d'autres qui apparaîtront par la suite, sont atteints à l'aide d'une tête destinée à la manipulation de lots de produits comprenant autant de sous-têtes que dedits produits, chacune desdites sous-têtes intégrant des moyens de préhension et/ou de guidage desdits produits. Selon l'invention, au moins une desdites sous-têtes est mobile en rotation par rapport aux autres sous-têtes entre au moins deux positions : ù une première position dite position fermée dans laquelle chacune desdites sous-tête est juxtaposée, par l'un de ses bords, à au moins une sous-tête voisine ; ù une deuxième position dite position ouverte dans laquelle chacune desdites sous-tête est juxtaposée, par un autre de ses bords, à au moins une desdites sous-têtes voisines, de façon à former une ligne de sous-têtes, distantes d'une distance d , et s'étendant essentiellement le long d'un axe a. Ainsi, l'invention repose sur une approche tout à fait nouvelle et inventive qui permet de traiter un lot complet comprenant plusieurs lignes de produits présentant une certaine indexation, de façon à le réorganiser en une unique ligne de produits présentant une indexation géométrique prédéterminée et selon laquelle les produits consécutifs sont séparés par une même distance, et inversement. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet donc de traiter, dans sa globalité, un lot de produits, de façon former, en une seule opération, une unique ligne de produits indexés.

Inversement, la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de reconstituer un lot et de lui conférer son indexation géométrique originale à partir d'une ligne de produits indexés. L'approche selon l'invention permet ainsi d'éviter le recours à des convergeurs afin de réorganiser un lot en une unique ligne de produit, et des divergeurs afin de reformer un lot à partir d'une unique ligne de produit. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet en outre d'éviter la mise en oeuvre d'indexeurs complémentaires complexes, tels que des systèmes d'étoiles, de façon à indexer géométriquement une ligne de produits.

L'invention peut également conduire à éviter la mise en oeuvre de moyens complexes pour reconstituer un lot tels que des butées associées à des systèmes de détection optique pilotés par des systèmes informatiques. Une installation de conditionnement mettant en oeuvre une tête de manipulation selon l'invention peut donc présenter un encombrement, et un coût nettement plus réduit qu'une installation de l'art antérieur. Selon une variante de l'invention, chacun desdits produits comprend plusieurs sous-produits, et chacune desdites sous-têtes comprend autant de sous-têtes élémentaires que chacun desdits produits compte de sous-produits, chacune desdites sous-têtes élémentaires de chacune desdites sous-têtes étant mobile en translation par rapport aux autres entre au moins deux emplacements : ù un premier emplacement pris lorsque lesdites sous-têtes occupent ladite position fermée, et auquel chacune desdites sous-têtes élémentaire est juxtaposée, par l'une de ses extrémités, à une sous-tête voisine ; ù un deuxième emplacement pris lorsque lesdites sous-têtes occupent ladite position ouverte, et auquel chacune desdites sous-têtes élémentaire est juxtaposée, par ladite extrémité, à ladite sous-tête élémentaire voisine et s'étend à une distance d de celle-ci essentiellement le long dudit axe a.

Une telle variante présente notamment l'avantage de permettre de traiter des lots comprenant un nombre relativement important d'éléments. Selon une caractéristique préférentielle de l'invention, lesdites sous-têtes et/ou lesdites sous-têtes élémentaires s'étendent, dans ladite position fermée et/ou dans ledit premier emplacement, selon un axe R parallèle audit axe a. Selon une autre caractéristique préférentielle de l'invention, lesdites sous-têtes et/ou lesdites sous-têtes élémentaires s'étendent, dans ladite position fermée et/ou dans ledit premier emplacement, selon un axe y perpendiculaire audit axe a. Dans certains cas, l'orientation des produits et/ou des sous-produits peut être différente à la sortie d'une unité fonctionnelle et à l'entrée de l'unité fonctionnelle suivante. Dans d'autres cas, l'orientation des produits et/ou des sous-produits peut être équivalente à la sortie d'une unité fonctionnelle et à l'entrée de l'unité fonctionnelle suivante. Plus généralement, l'orientation des produits organisés en lot peut être différente de celle des produits organisés en une unique ligne. La technique selon l'invention peut ainsi permettre de modifier l'orientation des soust-têtes et/ou des sous-têtes élémentaires, et le cas échéant celle des produits et/ou sous-produits qu'elles sont susceptibles de maintenir et/ou de guider, au cours du passage d'une position et/ou d'un emplacement à un(e) autre. Préférentiellement, une tête de manipulation selon l'invention comprend des moyens de transmission conçus de telle façon que lesdites sous-têtes et/ou lesdites sous-têtes élémentaires restent parallèles les unes aux autres entre lesdites positions dite fermée et dite ouverte (et inversement), et soient distantes deux à deux de la distance d dans ladite position ouverte. Ceci peut notamment participer à éviter que les sous-têtes et ou les sous-têtes élémentaires entrent en collision au cours de leurs déplacements. Ceci permet en outre de faciliter l'indexage des produits tant en lot qu'en unique ligne et d'améliorer la précision à cet égard.

Avantageusement, une tête de manipulation selon l'invention comprend au moins un élément formant support destiné à être solidarisé à un manipulateur. Une tête de manipulation selon l'invention peut ainsi être facilement solidarisée à un manipulateur, notamment un manipulateur classique, de façon à être animée et déplacée au sein d'une ligne de conditionnement. Selon un premier mode de réalisation de l'invention, ledit ou lesdits éléments de solidarisation présentent au moins un élément de solidarisation d'une desdites sous-têtes et sont fixes par rapport audit élément formant support, une tête de manipulation selon l'invention comprenant au moins un bras dont une extrémité est montée mobile en rotation par rapport audit élément formant support et une desdites sous-têtes est montée mobile en rotation à l'autre extrémité dudit bras. Une telle configuration peut notamment permettre de décomposer un lot de produits en une unique ligne de produits, et inversement, l'orientation des produits étant la même tant lorsqu'ils sont organisés en lot qu'en une unique ligne. Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention, ledit ou lesdits éléments de solidarisation présentent au moins un élément de solidarisation d'une desdites sous-têtes et sont mobiles par rapport audit élément formant support, ladite tête de manipulation comprenant au moins un bras dont une extrémité est liée à rotation audit élément de solidarisation et une desdites sous-têtes est liée à rotation à l'autre extrémité dudit bras. Une telle configuration peut notamment permettre de décomposer un lot de produits en une unique ligne de produits, et inversement, l'orientation des produits étant différente selon qu'ils sont organisés en lot ou en une unique ligne.

Selon un troisième mode de réalisation de l'invention, le ou lesdits éléments formant support sont fixes et lesdites sous-têtes élémentaires de chacune desdites sous-têtes sont liées à rotation audit élément formant support au moyen d'une biellette, et sont liées entre elles en translation au moyen d'éléments de guidage linéaire.

Une telle configuration peut notamment permettre de décomposer un lot de produits composés de sous-produits en une unique ligne de produits et sous-produits, et inversement, l'orientation des produits et sous-produits étant différente selon qu'ils sont organisés en lot ou en une unique ligne.

L'invention concerne également un procédé de conditionnement de lots de produits par la mise en oeuvre d'une tête de manipulation l'invention, et qui comprend au moins les étapes suivantes : ù une étape d'activation desdits moyens de préhension et/ou de guidage lorsque lesdites sous-têtes occupent ladite position fermée de façon à ce que lesdits produits dudit lot soient maintenus et/ou guidés par lesdites sous-têtes, chacun desdits produits étant juxtaposé par l'un de ses bords à un au moins produit voisin ; ù une étape de déplacement desdites sous-têtes dans ladite position ouverte de façon à ce que chacun desdits produits dudit lot est juxtaposé par un autre de ses bords à au moins un desdits produits voisins, de façon à former une ligne de produits distants d'une distance d . Un procédé selon l'invention peut ainsi permettre de décomposer un lot indexé de plusieurs lignes de produits en une unique ligne de produits indexés, en une seule opération. Ceci permet notamment d'atteindre des cadences de conditionnement relativement élevées, comparativement aux techniques selon l'art antérieur. Ceci permet également de limiter le nombre d'élément composant une ligne de conditionnement (par exemple convergeur, divergeur, reconstructeur de lot...) et d'en réduire en conséquence le coût et l'encombrement.

Selon une caractéristique avantageuse, un procédé de conditionnement selon l'invention comprend : ù une étape d'activation desdits moyens de préhension et/ou de guidage lorsque lesdites sous-têtes occupent ladite position ouverte de façon à ce que lesdits produits dudit lot soient maintenus et/ou guidés par lesdites sous-têtes, et forment une ligne de produits distants d'une distance d ; û une étape de déplacement desdites sous-têtes dans ladite position fermée.

Un procédé selon l'invention peut ainsi également permettre de recomposer un lot indexé de plusieurs lignes de produits à partir d'une unique ligne de produits indexés, en une seule opération. Avantageusement, lesdits produits comprennent une pluralité de contenants, et ladite étape d'activation et/ou ladite étape de déplacement est précédée et/ou suivie d'une étape de thermoformage et/ou d'une étape de remplissage et/ou d'une étape d'operculage et/ou d'une étape de découpage desdits contenants de façon à former chacun desdits produits dudit lot, et/ou d'une étape d'étiquetage et/ou d'emballage, et/ou de fardelage, et/ou de sleevage. Plusieurs têtes de manipulation selon l'invention peuvent être implantées au sein d'une ligne de conditionnement de façon à permettre la réalisation de diverses fonctions. 6. Liste des figures D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante de modes de réalisation préférentiels, donnés à titre de simples exemples illustratifs et non limitatifs, et des dessins annexés, parmi lesquels : les figures 1 et 2 illustrent respectivement une vue en perspective et une vue de dessus d'une tête de manipulation selon un premier mode de réalisation de l'invention dans une position dite position ouverte ; - les figures 3 et 4 illustrent respectivement une vue en perspective et une vue de dessus de la tête de manipulation illustrée aux figures 1 et 2 dans une position dite position fermée ; les figures 5 et 6 illustrent respectivement une vue en perspective et une vue de dessus d'une tête de manipulation selon un deuxième mode de réalisation de l'invention dans une position dite position ouverte ; les figures 7 et 8 illustrent respectivement une vue en perspective et une vue de dessus de la tête de manipulation illustrée aux figures 5 et 6 dans une position dite position fermée ; les figures 9 et 10 illustrent respectivement une vue en perspective et une vue de dessus d'une tête de manipulation selon un troisième mode de réalisation de l'invention dans une position dite position ouverte ; les figures 11 et 12 illustrent respectivement une vue en perspective et une vue de dessus de la tête de manipulation illustrée aux figures 9 et 10 dans une position dite position fermée ; - les figures 13a à 13j illustrent différents exemples de configurations offertes par la mise en oeuvre de tête de manipulation selon l'invention ; la figure 14 illustrent les positions susceptibles d'être prises par des produits dans un exemple de procédé de conditionnement selon l'invention les figures 15a, 15b et 15c illustrent respectivement un lots de trois produits arrangés en trois lignes, un lot décomposé en une unique ligne de trois produits, un lot désindexé. 7. Description de modes de réalisation de l'invention 7.1 Rappel du principe de l'invention Le principe général de l'invention repose sur la mise en oeuvre d'une tête destinée à la manipulation de produits organisés en lots, indexés géométriquement, et comprenant plusieurs lignes de produits qui s'étendent le long d'axes parallèles. Une telle tête de manipulation comprend autant de sous-têtes que le lot comprend de produits. Selon l'invention, au moins une des sous-têtes est mobile en rotation par rapport aux autres de façon à permettre de réorganiser un lot de produits en une unique ligne de produit qui s'étendent le long d'un même axe et qui sont séparés deux à deux d'une distance de valeur prédéterminée. Selon les cas, l'unique ligne de produits peut s'étendre selon un axe parallèle ou perpendiculaire aux axes selon lesquels s'étendent les lignes de produits formant un lot.

La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention peut permettre de réorganiser, en une seule opération, un lot indexé géométriquement comprenant plusieurs lignes de produits, en une unique ligne de produits indexés géométriquement, et inversement.

La technique selon l'invention permet ainsi notamment de ne pas nécessiter la mise en oeuvre de moyens complexes tels que des convoyeurs, des convergeurs, des divergeurs, des indexeurs, et des moyens de reconstruction de lot intégrant des butées et des moyens de détection optique pour la décomposition ou la reconstruction d'un lot. 7.2 Exemple d'un premier mode de réalisation de l'invention On présente, en relation avec les figures 1 à 4, un premier mode de réalisation d'une tête destinée à la manipulation de produits selon l'invention. Tel que cela apparaît sur ces figures, une telle tête de manipulation 10 comprend un élément formant support 11 permettant de solidariser la tête 10 à un manipulateur (non représenté). Le support 11 présente ici une forme essentiellement parallélépipédique. Il est prolongé dans une région inférieure, par un élément de solidarisation 12 d'une sous-tête centrale 13. Dans ce mode de réalisation particulier, l'élément de solidarisation 12 est solidarisé de façon fixe au support 11 de sorte que la sous- tête centrale 13 est immobile. Deux bras 16 sont montés mobiles en rotation autour d'axes (non représentés) solidaires du support 11 et qui s'étendent en dessous de celui-ci, à deux angles diamétralement opposés. Une poulie 20 est solidarisée à l'extrémité de chacun de ces axes. Les bras 16 sont donc mobiles par rapport aux poulies 20.

Une poulie 14 est montée fixe à l'extrémité de chaque bras 16 qui est liée au support 11. Ces poulies 14 présentent des diamètres de valeur équivalente. Elles sont liées à rotation par une courroie 15 de sorte que leurs mouvements de rotation sont synchronisés. Une rotation des poulies 14 est donc accompagnée d'une rotation des bras 16.

Une sous-tête 17 est liée à l'autre extrémité de chaque bras 16 au moyen d'une liaison pivot. Des poulies 18 sont liées fixement aux sous-têtes 17. Chaque poulie 18 est reliée par une courroie 19 à une poulie 20.

Chaque sous-tête comprend des moyens de préhension (non représentés) d'un produit 21. Ces moyens de préhension peuvent par exemple mettre en oeuvre des ventouses. Dans ce mode de réalisation, les sous-têtes 17 sont mobiles en rotation entre au moins deux positions : û une première position dite position fermée (illustrée aux figures 3 et 4) dans laquelle chacune des sous-tête 17 est juxtaposée, par l'un de ses bords, à une sous-tête voisine, en l'occurrence la sous-tête centrale 13. Dans cette position, les sous-têtes 13 et 17 s'étendent le long de trois axes (31, 132, (33 essentiellement parallèles les uns aux autres. û une deuxième position dite position ouverte (illustrée aux figures 1 et 2) dans laquelle chacune des sous-tête 17 est juxtaposée, par un autre de ses bords, à la sous-tête centrale 13, de façon à former une ligne de sous-têtes, distantes d'une distance d , et s'étendant essentiellement le long d'un axe a. Le passage des sous-têtes 17 de l'une à l'autre de leurs positions va maintenant être expliqué. De façon à passer de la position dite fermée à la position dite ouverte, la courroie 15 est entraînée par des moyens d'entraînement (non représentés) prévus à cet effet de façon à ce que les poulies 14 soient animées d'un mouvement de rotation selon la flèche A par rapport au support 11. Les bras 16, solidaires des poulies 14, sont également entraînés en rotation autour de l'axe des poulies 14 selon la flèche B. Dans le même temps, les poulies 20, solidaires du support 11, restent immobiles. Une rotation des bras 16 s'accompagne donc d'une rotation des poulies 18, liées aux poulies 20 par les courroies 19, selon la flèche C. Les sous-têtes 17 pivotent également selon les flèches C jusqu'à atteindre la position illustrée aux figures 1 et 2. On note que le diamètre des poulies et la longueur des bras sont choisis de façon que les sous-têtes restent essentiellement parallèles les unes aux autres au cours de leur déplacement. On note également que la longueur des bras 16, le diamètre des poulies, ainsi que la valeur de leur angle de rotation sont choisis de façon que, dans la position dite ouverte, les sous-tête s'étendent essentiellement selon un axe a de façon à former une unique ligne, et soit distantes les unes par rapport aux autres d'une même distance d . Dans ce mode de réalisation particulier, l'axe a selon lequel sont alignées les sous-têtes, dans la position dite ouverte, est parallèle aux axes (31, 132, 133 selon lesquels s'étendent les sous-têtes dans la position dite fermée.

Le passage de la position dite ouverte à la position dite fermée est obtenu en inversant le sens de déplacement de la courroie 15. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation, selon ce premier mode de réalisation, permet de manipuler trois produits 21 entre une position initiale dans laquelle ils sont indexés selon un premier ordre géométrique dans lequel ils sont réunis de façon à former un lots comprenant trois lignes de produits, et une position finale dans laquelle les produits sont indexés selon un deuxième ordre géométrique dans lequel ils sont alignés de façon à former une unique ligne de produits espacés les uns des autres d'une valeur prédéterminée. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de décomposer un lot indexé de plusieurs lignes de produits en une ligne indexée de produits, en une seule opération, et notamment sans nécessiter la mise en oeuvre : de convoyeurs pour acheminer un lot en direction d'un convergeur; de systèmes de reconstruction de lot, par exemple par accumulation (butée) et détection optique ; de convergeurs. Inversement, la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de manipuler trois produits 21 entre une position initiale dans laquelle les produits sont indexés selon le deuxième ordregéométrique dans lequel ils forment une unique ligne de produits espacés les uns des autres d'une valeur prédéterminée, et une position finale dans laquelle les produits sont indexés selon le premier ordre géométrique dans lequel ils sont réunis et forment un lot comprenant trois lignes de produits. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet également de décomposer une ligne indexée de produits en un lot indexé de plusieurs lignes de produits, en une seule opération, et notamment sans nécessiter la mise en oeuvre : de divergeurs ; de systèmes de reconstruction de lot, par exemple par accumulation (butée) et détection optique. 7.3 Exemple d'un deuxième mode de réalisation de l'invention On présente, en relation avec les figures 5 à 8, un deuxième mode de réalisation d'une tête destinée à la manipulation de produits selon l'invention. Tel que cela apparaît sur ces figures, une telle tête de manipulation 50 comprend un élément formant support 51 permettant de solidariser la tête 50 à un manipulateur (non représenté). Le support 51 présente ici une forme essentiellement parallélépipédique, et est prolongé dans une région inférieure, par un élément de solidarisation 52 d'une sous-tête centrale 53. Dans ce mode de réalisation particulier, l'élément de solidarisation 52 est monté mobile en rotation par rapport au support 51 de sorte que la sous-tête centrale 53 est mobile en rotation par rapport au support 51. En outre, une poulie 54 est montée fixe sur le support 51. L'élément de solidarisation 52 présente, dans une partie supérieure, un bras principal 55.

Deux poulies 56 sont montées mobiles en rotation autour de leur axe à chaque extrémité de bras principal 55. Ces poulies 56 présentent des diamètres de valeur équivalente. Par ailleurs, elles présentent des diamètres de valeur deux fois plus faible que celle du diamètre de la poulie 54. Chaque poulie 56 est liée à la poulie 54 par une courroie 57 de sorte que leurs mouvements de rotation sont synchronisés. Chaque poulie 56 est reliée par un arbre (non représenté) à une première extrémité d'un bras 58. Une rotation d'une poulie 56 est donc accompagnée d'une rotation du bras 58 auquel elle est solidarisée.

Une autre poulie 59 est solidarisée de façon fixe à chaque extrémité du bras principal 55. Chacune des poulies 59 est reliée par une courroie 60 à une poulie 61 liée en rotation à une extrémité opposée de chaque bras 58. Les poulies 61 sont liées de façon fixe à des sous-têtes 62 par des arbres 63. Chacun des arbres 63 est lié à un bras 58 par une liaison pivot de façon que les poulies 61 et les sous-têtes 62 puissent pivoter par rapport aux bras 58. Chaque sous-tête comprend des moyens de préhension (non représentés) d'un produit 64. Ces moyens de préhension peuvent par exemple mettre en oeuvre des ventouses. Dans ce mode de réalisation, les sous-têtes 53 et 62 sont mobiles en rotation entre au moins deux positions : û une première position dite position fermée (illustrée aux figures 7 et 8) dans laquelle chacune des sous-tête 53, 62 est juxtaposée, par l'un de ses bords, à une sous-tête voisine. Dans cette position, les sous-têtes 53 et 62 s'étendent le long de trois axes yl, y 2, y 3 essentiellement parallèles les uns aux autres. û une deuxième position dite position ouverte (illustrée aux figures 5 et 6) dans laquelle chacune des sous-tête 53, 62 est juxtaposée, par un autre de ses bords, à la sous-tête voisine, de façon à former une ligne de sous-têtes 53, 62, distantes d'une distance d , et s'étendant essentiellement le long d'un axe a. 30 Le passage des sous-têtes de l'une à l'autre de leurs positions va maintenant être expliqué. De façon à passer de la position dite fermée à la position dite ouverte, l'élément de solidarisation 52, ainsi que le bras principal 55 qui y est solidarisé, sont entraînés en rotation selon la flèche D par des moyens d'entraînement (non représentés) prévus à cet effet. La poulie 54 étant fixe par rapport au support 51, les poulies 56 sont entraînées en rotation selon les flèches E. Les bras 58, solidaires des poulies 56, sont également entraînés en rotation autour de l'axe des poulies 56 selon les flèches F.

Dans le même temps, les poulies 59, solidaires du bras principal 55, restent immobiles par rapport à celui-ci. Une rotation des bras 58 s'accompagne donc d'une rotation des poulies 61, liées aux poulies 59 par la courroie 60, selon les flèches G. Les sous-têtes 62 pivotent également selon les flèches G jusqu'à la position illustrée aux figures 5 et 6.

On note que le diamètre des poulies et la longueur des bras sont choisis de façon à ce que les sous-têtes restent essentiellement parallèles les unes aux autres et à ce que leurs centres restent alignés et s'éloignent, au cours de leur déplacement. On note également que la longueur des bras 58, le diamètre des poulies, ainsi que la valeur de leur angle de rotation sont choisis de façon à ce que, dans la position dite ouverte, les sous-têtes s'étendent essentiellement selon un axe a de façon à former une unique ligne, et soient distantes les unes des autres d'une même distance d prédéterminée. Le passage de la position dite ouverte à la position dite fermée est obtenu en inversant le sens du bras principal 55. De la même façon que la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon le premier mode de réalisation, la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon ce deuxième mode de réalisation permet de manipuler trois produits 64 entre une position initiale dans laquelle les produits sont indexés selon un premier ordre géométrique dans lequel ils sont réunis de façon à former un lot comprenant trois lignes de produits, et une position finale dans laquelle les produits sont indexés selon un deuxième ordre géométrique dans lequel ils sont alignés de façon à former une unique ligne de produits espacés les uns des autres d'une valeur prédéterminée.

Par opposition au premier mode de réalisation, dans ce deuxième mode de réalisation, l'axe a selon lequel sont alignées les sous-têtes dans la position dite ouverte, est perpendiculaire aux axes yl, y 2, 'y 3 selon lesquels s'étendent les sous-têtes dans la position dite fermée. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de décomposer un lot indexé de lignes de produits en une ligne indexée de produits, en une seule opération, et notamment sans nécessiter la mise en oeuvre : de convoyeurs pour acheminer un lot en direction d'un convergeur ; de systèmes de reconstruction de lot, par exemple par accumulation (butée) et détection optique ; de convergeurs. Inversement, la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de manipuler trois produits 64 entre une position initiale dans laquelle les produits sont indexés selon le deuxième ordre géométrique dans lequel ils sont alignés de façon à former une unique ligne de produits espacés les uns des autres d'une valeur prédéterminée, et une position finale dans laquelle les produits sont indexés selon le premier ordre géométrique dans lequel ils sont réunis de façon à former un lot comprenant trois lignes de produits. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet également de décomposer une ligne indexée de produits en un lot indexé de produits, en une seule opération, et notamment sans nécessiter la mise en oeuvre : de divergeur ; de système de reconstruction de lot, par exemple par accumulation (butée) et détection optique. 7.4 Exemple d'un troisième mode de réalisation de l'invention On présente, en relation avec les figures 9 à 12 un troisième mode de réalisation d'une tête destinée à la manipulation de produits selon l'invention. Tel que cela apparaît sur ces figures, une telle tête de manipulation 90 comprend un élément formant support 91 permettant de solidariser la tête 90 à un manipulateur (non représenté). Le support 91 présente ici une forme essentiellement parallélépipédique. Une poulie 92 est montée mobile en rotation par rapport au support 91 sensiblement à chacune de ses extrémités. Les poulies 92 sont reliées entre-elles au moyen d'une courroie 93. Elles sont prolongées, dans leur région inférieure, par un arbre 101 dont l'extrémité inférieure est solidaire d'une poutre 94 sur laquelle des sous-têtes élémentaires 95 et 96 sont montées mobiles en coulissement. Chacune des sous-têtes élémentaires 95, 96 est reliée au support 91 au moyen d'une biellette 97, 98, 99, 100.

On note que la position des axes de rotation des biellettes et la longueur de celles-ci sont choisis de façon que les sous-têtes élémentaires 95, 96 soient distantes d'une même distance prédéterminée d en position dite ouverte, et que les sous-têtes 102 soient séparées d'une entraxe prédéterminé dans la position dite fermée. Par ailleurs, les poulies 92 ont des diamètres de valeur équivalent de façon que les sous-têtes 102 restent parallèles les unes aux autres au cours de leurs déplacements. On note également que la longueur des biellettes et la position de leur point de liaison avec le support 91 et avec les sous-têtes élémentaires sont choisis de façon à ce que les sous-têtes et les sous-têtes élémentaires restent parallèles les unes aux autres au cours de leurs pivotements. Les sous-têtes élémentaires 95, 96 sont réunies l'une à l'autre de façon à constituer une sous-tête 102. Elles comprennent des moyens de préhension (non représentés) de produit comprenant chacun deux sous-produits (non représentés). Ces moyens de préhension peuvent par exemple mettre en oeuvre des ventouses.

De la même façon que dans les premier et deuxième mode de réalisation décrits plus haut, dans ce mode de réalisation, les sous- têtes 102 sont mobiles en rotation entre au moins deux positions : û une première position dite position fermée (illustrée aux figures 10 et 12) dans laquelle chacune des sous-têtes 102 est juxtaposée, par l'un de ses bords, à une sous-tête voisine. Dans cette position, les sous-têtes 102 s'étendent le long de deux axes y4 et y 5 essentiellement parallèles les uns aux autres. une deuxième position dite position ouverte (illustrée aux figures 9 et 10) dans laquelle chacune des sous-têtes 102 est juxtaposée, par un autre de ses bords, à la sous-tête voisine, de façon à former une ligne de sous-têtes 102, distantes d'une distance d , et s'étendant essentiellement le long d'un axe a. En outre, dans ce mode de réalisation, les sous-têtes élémentaires 95, 96 sont mobiles en translation l'une par rapport à l'autre entre au moins deux emplacements : un premier emplacement pris lorsque les sous-têtes 102 occupent ladite position fermée, et auquel chacune des sous-têtes élémentaires 95, 96 est juxtaposée, par l'une de ses extrémités, à une sous-tête voisine ; un deuxième emplacement pris lorsque les sous-têtes 102 occupent ladite position ouverte, et auquel chacune des sous-têtes élémentaires est juxtaposée, par cette extrémité, à la sous-tête élémentaire 95, 96 voisine et s'étend à une distance d de celle-ci essentiellement le long dudit axe a. Le passage de l'une à l'autre des positions et emplacements des sous-têtes et sous-têtes élémentaires va maintenant être expliqué. De façon à passer de la position dite fermée à la position dite ouverte, la courroie 93 est déplacée par des moyens d'entraînement prévus à cet effet (non 30 représenté) de façon à entraîner en rotation les poulies 92 selon les flèches H. Les 25 poutres 94, chacune liée à une poulie 92, sont également entraînées en rotation selon les flèches H. Dans le même temps, les sous-têtes élémentaires pivotent autour des points de liaison de leur biellette respective et coulissent le long de la poutre 94 à laquelle elles sont liées jusqu'à atteindre la position illustrée aux figures 9 et 10. On note que l'angle de rotation des poulies 92 est choisi de façon que les sous-têtes élémentaires 95, 96 s'étendent le long d'un même axe a et soient séparées d'une même distance d dans la position dite ouverte. Le passage de la position dite ouverte à la position dite fermée est obtenu en inversant le sens (le déplacement de la courroie 93. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon ce troisième mode de réalisation permet de manipuler deux produits, composé chacun de deux sous-produits, entre une position initiale dans laquelle les produits sont indexés selon un premier ordre géométrique dans lequel ils sont réunis de façon à former un lot comprenant deux lignes de produits s'étendant selon deux axes essentiellement parallèles y4, y5, et une position finale dans laquelle les produits sont indexés selon un deuxième ordre géométrique dans lequel ils sont alignés de façon à former une unique ligne de sous-produits alignés le long d'un axe a et espacés les uns des autres d'une valeur prédéterminée.

La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de décomposer un lot indexé de produits composés de sous-produits en une ligne indexée de sous-produits, en une seule opération, et notamment sans nécessiter la mise en oeuvre : de convoyeurs pour acheminer un lot en direction d'un convergeur; de systèmes de reconstruction de lot par accumulation (butée) et détection optique ; de convergeurs. Inversement, la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de manipuler deux produits, composés de deux sous-produits, entre une position initiale dans laquelle les sous- produits sont indexés selon le deuxième ordre géométrique dans lequel ils sont alignés de façon à former une unique ligne de sous-produits espacés les uns des autres d'une valeur prédéterminée, et une position finale dans laquelle les produits sont indexés selon le premier ordre géométrique dans lequel ils sont réunis de façon à former un lot comprenant deux lignes de produits. La mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet également de décomposer une ligne indexée de sous-produits en un lot indexé de lignes de produits composés de sous-produits, en une seule opération, et notamment sans nécessiter la mise en oeuvre : de divergeurs ; de systèmes de reconstruction de lot par accumulation (butée) et détection optique. 7.5 Exemple de configurations offertes par la mise en oeuvre de têtes de manipulation selon l'invention Le nombre de sous-têtes et/ou de sous-têtes élémentaires mises en oeuvre dans les têtes de manipulation selon les modes de réalisation décrits plus hauts peut facilement être modifié de façon à traiter des lots comprenant des quantités de produits et/ou de sous-produits différentes.

Différents exemples de configurations possibles sont représentées aux figures 13a à 13j. La figure 13a illustre les positions prises par deux produits manipulés par une tête équipée de deux sous-têtes et fonctionnant selon le principe de la tête du premier mode de réalisation.

La figure 13b illustre les positions prises par trois produits manipulés par une tête selon le principe de la tête du premier mode de réalisation. La figure 13c illustre les positions prises par quatre produits manipulés par une tête équipée de quatre sous-têtes et fonctionnant selon le principe de la tête du premier mode de réalisation.

La figure 13d illustre les positions prises par trois produits, chacun composé de deux sous-produits, manipulés par une tête équipée de trois sous-têtes, chacune composée de deux sous-tête élémentaires, et fonctionnant selon une combinaison des principes du premier et du troisième mode de réalisation. Dans ce cas, le mouvement de translation des sous-têtes élémentaires de chaque sous-tête peut facilement être obtenu au moyen d'actionneurs embarqués, comme par exemple un vérin pneumatique, et d'un guidage linéaire des sous-têtes élémentaires. La figure 13e illustre les positions prises par trois produits, manipulés par une tête équipée de trois sous-têtes et fonctionnant selon une combinaison des principes du premier et du deuxième mode de réalisation. La figure 13f illustre les positions prises par deux produits manipulés par une tête équipée de deux sous-têtes et fonctionnant selon le principe de la tête du deuxième mode de réalisation.

La figure 13g illustre les positions prises par trois produits manipulés par une tête selon le principe de la tête du deuxième mode de réalisation. La figure 13h illustre les positions prises par quatre produits manipulés par une tête équipée de quatre sous-têtes et fonctionnant selon le principe de la tête du deuxième mode de réalisation.

La figure 13i illustre les positions prises par deux produits, chacun composé de trois sous-produits, manipulés par une tête équipée de deux sous-têtes, chacune composée de trois sous-têtes élémentaires, et fonctionnant selon le troisième mode de réalisation. La figure 13j illustre les positions prises par trois produits, chacun composé de trois sous produits, manipulés par une tête équipée de trois sous-têtes, chacune composée de trois sous-têtes élémentaires, et fonctionnant selon le principe du troisième mode de réalisation. Le nombre de sous-têtes mises en oeuvre peut être modifié par simple duplication de façon à traiter simultanément par exemple jusqu'à huit produits. 7.6 Exemple d'un procédé de conditionnement selon l'invention Des têtes de manipulation selon l'invention peuvent par exemple être utilisées pour le conditionnement de produits laitiers tels que des yaourts. Un procédé de conditionnement de packs de 2 rangées de 4 pots de yaourt mettant en oeuvre des têtes de manipulation selon l'invention va maintenant être décrit en relation avec la figure 14. Dans un premier temps, des pots de yaourt sont thermoformés, au sein d'une remplisseuse, à partir d'un rouleau de matériau plastique, pour former un pas 140, c'est-à-dire une plaque comprenant dans cet exemple six rangées R de quatre pots 141 liés entre eux.

Après que le pas 140 est formé, les pots 141 sont remplis de produits laitiers avant d'être operculés. Le pas 141 est ensuite découpé en trois produits 142, 143, 144 comprenant chacun deux rangées R de quatre pots. Ces trois produits 142, 143, 144 forment un lot de produits organisés en trois lignes de produits L4, L5, L6 indexées géométriquement, et qui s'étendent le long de trois axes y6, y7, y8 essentiellement parallèles. Chaque lot est organisé de la même façon et présente le même encombrement Chaque produit doit ensuite être emballé au sein d'une emballeuse. Pour cela, les produits doivent passer un à un, et à intervalle régulier au sein de l'emballeuse. En outre, dans le présent procédé, la conception de la remplisseuse est telle que l'orientation des produits est différente en sortie de remplisseuse et en entrée de l'emballeuse. Une tête de manipulation selon le deuxième mode de réalisation est alors déplacée en regard du lot de produits. Puis, les moyens de préhension sont activés de façon que chaque produit soit maintenu par une sous-tête.

Les sous-têtes mobiles sont placées dans leur position dite position ouverte de façon à ce que les produits 142, 143, 144 forme une ligne unique de produits indexés géométriquement de façon à s'étendre le long d'un axe a, essentiellement perpendiculaire aux axes y6, y7, y8, en étant séparés les uns des autres d'une même distance d . Les produits sont ainsi déposés à l'entrée de l'emballeuse.

Contrairement aux techniques selon l'art antérieur, la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de répartir les produits d'un même lot en une unique ligne de produits indexés géométriquement en une seule opération et sans nécessité l'emploi de convoyeurs, de reconstructeurs de lot par accumulation et détection optique, de convergeurs et d'indexeurs. Les produits ressortent de l'emballeuse organisés selon l'indexage géométrique qu'ils présentaient à son entrée. L'étape suivante du conditionnement consiste à ranger les produits, par lot, dans des cagettes. Dans le présent mode de réalisation, la conception de l'unité de mise en cagette est telle que l'orientation des produits sortant de l'emballeuse est la même que l'orientation des produits placés en cagette. Une tête de manipulation selon le premier mode de réalisation est alors mise en oeuvre afin de reconstruire le lot. La tête de manipulation est amenée en regard de la ligne de produits indexés, les moyens de préhension sont activés, puis les sous-têtes mobiles sont placées dans leur position dite position fermée dans laquelle le lot est réorganisé selon l'indexage géométrique initial à ceci près que les produits sont répartis en trois lignes qui s'étendent selon des axes (34, (35, 06 essentiellement parallèles à l'axe a.

Une fois reconstruit, le lot peut être placé dans une cagette de façon classique. Contrairement aux techniques de l'art antérieur, la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'invention permet de reconstruire un lot de produits à partir d'une ligne de produits, en une seule opération et sans nécessiter l'emploi de divergeurs et de reconstructeurs de lot par accumulation le long de butée et détection optique. La mise en oeuvre de têtes de manipulation selon l'invention permet de réduire avantageusement l'encombrement d'une ligne de conditionnement par environ deux. Elle permet en outre d'accélérer les cadences de production du fait de la réduction du nombre de manipulation auquel elle peut conduire.

Un procédé de conditionnement peut bien entendu comprendre d'autres étapes que celles de formation des lots de produits, d'emballage des produits, et de stockage des lots en cagette. Dans ce cas, d'autres sous-têtes de manipulation selon l'invention pourront être implantées en fonction des besoins.

Le lot reconstitué à mettre dans la cagette peut être différent du lot sortant de la remplisseuse. La tête de manipulation à utiliser pour constituer le lot à partir de la ligne de produit est fonction du format de la cagette choisie pour le conditionnement sur palette. Contrairement au procédé décrit plus haut, dans des variantes, la tête de manipulation en aval de l'emballeuse peut fonctionner selon le même principe que la tête de manipulation en entrée d'emballeuse. Le procédé décrit plus haut est un procédé de conditionnement de packs de pots de yaourt. Toutefois, la mise en oeuvre de têtes de manipulation selon l'invention n'est pas limitée, ni à ce type de contenu, ni à ce type de contenant.15

Claims (12)

REVENDICATIONS

1. Tête (10, 50, 90) destinée à la manipulation de lots de produits (21, 64) comprenant autant cle sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) que dedits produits (21, 64), chacune desdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) intégrant des moyens de préhension et/ou de guidage desdits produits (21, 64), caractérisée en ce qu'au moins une desdites sous-têtes (17, 53, 62, 102) est mobile en rotation par rapport aux autres sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) entre au moins deux positions : ù une première position dite position fermée dans laquelle chacune desdites sous-tête (13, 17, 53, 62, 102) est juxtaposée, par l'un de ses bords, à au moins une sous-tête voisine (13, 17, 53, 62, 102) ; ù une deuxième position dite position ouverte dans laquelle chacune desdites sous-tête (13, 17, 53, 62, 102) est juxtaposée, par un autre de ses bords, à au moins une desdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) voisines, de façon à former une ligne de sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102), distantes d'une distance d , et s'étendant essentiellement le long d'un axe (a).

2. Tête de manipulation selon la revendication 1, caractérisée en ce que chacun desdits produits comprend plusieurs sous-produits, et en ce que chacune 20 desdites sous-têtes (102) comprend autant de sous-têtes élémentaires (95, 96) que chacun desdits produits compte de sous-produits, chacune desdites sous-têtes élémentaires (95, 96) de chacune desdites sous-têtes (102) étant mobile en translation par rapport aux autres entre au moins deux emplacements : ù un premier emplacement pris lorsque lesdites sous-têtes (102) 25 occupent ladite position fermée, et auquel chacune desdites sous- têtes élémentaire (95, 96) est juxtaposée, par l'une de ses extrémités, à une sous-tête (95, 96) voisine ; ù un deuxième emplacement pris lorsque lesdites sous-têtes (102) occupent ladite position ouverte, et auquel chacune desdites sous- 30 têtes élémentaire (95, 96) est juxtaposée, par ladite extrémité, à 15ladite sous-tête élémentaire (95, 96) voisine et s'étend à une distance d de celle-ci essentiellement le long dudit axe (a).

3. Tête de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que lesdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) et/ou lesdites sous- têtes élémentaires (95, 96) s'étendent, dans ladite position fermée et/ou dans ledit premier emplacement, selon un axe (13) parallèle audit axe (a).

4. Tête de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisée en ce que lesdites sous-têtes (13, 17, 523, 62, 102) et/ou lesdites sous-têtes élémentaires (95, 96) s'étendent, dans ladite position fermée et/ou dans ledit premier emplacement, selon un axe (y) perpendiculaire audit axe (a).

5. Tête de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens de transmission conçus de telle façon que lesdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) et/ou lesdites sous-têtes élémentaires (95, 96) restent parallèles les unes aux autres entre lesdites positions dite fermée et dite ouverte, et soient distantes deux à deux de la distance (d) dans ladite position ouverte.

6. Tête de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un élément formant support (11, 51, 91) destiné à être solidarisé à un manipulateur,.

7. Tête de manipulation selon la revendication 6, caractérisée en ce que ledit élément formant support (11) présente au moins un élément de solidarisation (12) d'une desdites sous-têtes (13), ledit ou lesdits éléments de solidarisation (12) étant fixes par rapport audit élément formant support (11), et en ce qu'elle comprend au moins un bras (16) dont une extrémité est montée mobile en rotation par rapport audit élément formant support (11) et une desdites sous-têtes (17) est montée mobile en rotation à l'autre extrémité dudit bras.

8. Tête de manipulation selon la revendication 5, caractérisée en ce que ledit élément formant support (51) présente au moins un élément de solidarisation (52) d'une desdites sous-têtes (53), ledit ou lesdits éléments de solidarisation (52) étant mobiles par rapport audit élément formant support (51), et en ce qu'elle comprendau moins un bras (58) dont une extrémité est liée à rotation audit élément de solidarisation (52) et une desdites sous-têtes (62) est liée à rotation à l'autre extrémité dudit bras (58).

9. Tête de manipulation selon la revendication 8, caractérisé en ce que le ou lesdits éléments formant support (91) sont fixes et en ce que lesdites sous-têtes élémentaires (95, 96) de chacune desdites sous-têtes (102) sont liées à rotation audit élément formant support (91) au moyen d'une biellette (97, 98, 99, 100), et sont liées entre elles en translation au moyen d'éléments de guidage linéaire (94).

10. Procédé de conditionnement de lots de produits par la mise en oeuvre d'une tête de manipulation selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comprend au moins les étapes suivantes : û une étape d'activation desdits moyens de préhension et/ou de guidage lorsque lesdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) occupent ladite position fermée de façon à ce que lesdits produits (21, 64) dudit lot soient maintenus et/ou guidés par lesdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102), chacun desdits produits (21, 64) étant juxtaposé par l'un de ses bords à un au moins produit (21, 64) voisin ; une étape de déplacement desdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) dans ladite position ouverte de façon à ce que chacun desdits produits (21, 64) dudit lot est juxtaposé par un autre de ses bords à au moins un desdits produits (21, 64) voisins, de façon à former une ligne de produits (21, 64) distants d'une distance (d).

11. Procédé de conditionnement selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il comprend : une étape d'activation desdits moyens de préhension et/ou de guidage lorsque lesdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) occupent ladite position ouverte de façon à ce que lesdits produits (21, 64) dudit lot soient maintenus et/ou guidés par lesdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102), et forment une ligne de produits (21, 64) distants d'une distance (d) ; 30û une étape de déplacement desdites sous-têtes (13, 17, 53, 62, 102) dans ladite position fermée.

12. Procédé de conditionnement de lots de produits selon l'une quelconque des revendications 10 et 11, caractérisé en ce que lesdits produits (21, 64) comprennent une pluralité de contenants, et en ce que ladite étape d'activation et/ou ladite étape de déplacement est précédée et/ou suivie d'une étape de thermoformage et/ou d'une étape de remplissage et/ou d'une étape d'operculage et/ou d'une étape de découpage desdits contenants de façon à former chacun desdits produits (21, 64) dudit lot, et/ou d'une étape d'étiquetage et/ou d'emballage, et/ou de fardelage, et/ou de sleevage.