FR2905470A1

FR2905470A1 - Systeme et procede de localisation d'une cible dans une image,unite centrale,programme et support pour ce systeme

Info

Publication number: FR2905470A1
Application number: FR0607811A
Authority: FR
Inventors: Adrien Bruno
Original assignee: France Telecom SA
Current assignee: Orange SA
Priority date: 2006-09-06
Filing date: 2006-09-06
Publication date: 2008-03-07

Abstract

Ce système de localisation, dans le plan d'une image, d'une cible au moins en partie occultée comporte:- un dispositif de localisation électronique (36, 38) de la cible propre à fournir des coordonnées de la cible dans un repère à trois dimensions, même si la cible est totalement occultée ou en dehors du champ de vision de l'appareil de prise de vues, et- un dispositif indicateur (70) apte à définir la position à laquelle un curseur doit être affiché à partir des coordonnées fournies.

Description

1 La présente invention concerne un système et un procédé de localisation

d'une cible dans une image. Les systèmes existants de localisation, dans le plan d'une image, d'une cible comporte : - au moins un appareil de prise de vues propre à générer l'image plane à partir d'une scène tridimensionnelle située sur une ligne de visée, et - un dispositif indicateur propre à déterminer la position de la cible dans cette image, De plus, les systèmes existants comportent un module de reconnaissance de formes afin de déterminer la position à laquelle doit être affiché le curseur. Plus précisément, le module de reconnaissance de formes est configuré pour reconnaître dans l'image la forme de la cible et pour en déterminer la position. Le dispositif indicateur commande alors l'affichage, en surimpression, du curseur à la position déterminée par le module de reconnaissance de formes. Ces systèmes foncticnnent correctement tant que la cible est entièrement visible dans l'image. Par contre, si la cible est occultée en totalité ou en grande partie par un autre objet, la cible n'est alors plus visible ou que partiellement visible dans l'image. Dans ces conditions, le module de reconnaissance de formes est incapable de déterminer la position de la cible. L'invention vise à remédier à cet inconvénient en proposant un système de localisation, dans le plan d'une image, d'une cible au moins en partie occultée. L'invention a donc pour objet un tel système dans lequel : - le système comporte un dispositif électronique de localisation de la cible propre à fournir des coordonnées de la cible dans un repère à trois dimensions à 2905470 2 partir d'un signal de localisation émis via une liaison sans fil par un émetteur solidaire de la cible, et - le dispositif :indicateur est apte à déterminer la position de la cible à partir des coordonnées fournies.

5 Dans le système ci-dessus, la localisation de la cible n'est pas obtenue par traitement de l'image générée par l'appareil de prise de vues mais, au contraire, à l'aide d'un dispositif de localisation indépendant de l'appareil de prise de vues. Ainsi, même si la cible est 10 totalement occultée dans l'image plane générée, ceci n'a aucune conséquence sur le fonctionnement du dispositif de localisation et donc sur la localisation de la cible. Dès lors, même si la cible n'est pas visible dans l'image plane générée, le dispositif indicateur reste cependant capable 15 de placer le curseur à une position correcte. Les modes de réalisation de ce système peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes : - le dispositif indicateur comporte un convertisseur propre à convertir automatiquement les 20 coordonnées fournies dans le repère à trois dimensions en des coordonnées dans le plan de l'image générée par l'appareil de prise de vues en fonction des coordonnées dans le repère à trois dimensions de l'appareil de prise de vues et de sa ligne de visée, 25 - lorsque la cible est située à l'extérieur du champ de vision de l'appareil de prise de vues, le dispositif indicateur est quand même apte à commander l'affichage du curseur à une position fonction des coordonnées fournies, cette position étant alors en dehors 30 du pourtour de l'image, - le dispositif de localisation est apte à mesurer l'orientation de la cible, et le dispositif indicateur est apte à modifier l'apparence du curseur en fonction de l'orientation mesurée, 2905470 3 - le système comporte une unité de pilotage et de déplacement d'une ligne de visée ou de réglage optique d'un appareil de prise de vues en fonction des coordonnées dans le repère à trois dimensions fournies par le dispositif de 5 localisation, - le dispositif de localisation comprend aussi un capteur mobile solidaire de la cible, ce capteur étant apte à mesurer les coordonnées de la cible dans le repère à trois dimensions, et à fournir les coordonnées mesurées à 10 l'émetteur mobile pour que cet émetteur les transmette en tant que coordonnées de la cible au dispositif d'indication ; - le dispositif de localisation comprend aussi plusieurs récepteurs du signal de localisation diffusé par 15 l'émetteur mobile, chacun de ces récepteurs étant fixes et indépendants mécaniquement de la cible, le dispositif de localisation étant apte à déterminer les coordonnées de la cible dans le repère à trois dimensions en fonction de la puissance du signal de localisation reçu simultanément par 20 chacun de ces récepteurs. Les modes de réalisation de ce système présentent en outre les avantages suivants : - indiquer la position de la cible même lorsque celle-ci est en dehors de l'image permet d'anticiper 25 l'entrée de la cible dans le champ de vision de l'appareil de prise de vues, ce qui s'avère très utile dans des systèmes tels que des systèmes de télésurveillance ; - mesurer l'orientation de la cible permet de distinguer une cible debout d'une cible allongée, ce qui 30 est utile dans des systèmes tels que des systèmes de télésurveillance ; - l'unité de pilotage permet de piloter automatiquement un appareil de prise de vues pour que la cible entre dans son champ de vision ; 2905470 4 - l'utilisation d'un capteur mobile solidaire de la cible pour localiser celle-ci permet d'accroître la précision de localisation de la cible ; - l'utilisation de la puissance du signal de 5 localisation pour localiser la cible évite d'avoir à équiper la cible d'un appareillage électronique compliqué. L'invention a également pour objet une unité centrale pour la réalisation du système de localisation ci-dessus. L'invention a également pour objet un procédé de 10 localisation, dans le plan d'une image, d'une cible à l'aide du système de localisation ci-dessus, ce procédé comportant : a) la localisation de la cible par un dispositif de localisation électronique propre à fournir des coordonnées 15 de la cible dans un repère à trois dimensions même si la cible est totalement occultée ou en dehors du champ de vision de l'appareil de prise de vues, ce dispositif comprenant à cet effet, un émetteur mobile solidaire de la cible apte à diffuser un signal de localisation sur des 20 liaisons sans fil, b) la conversion automatique (98) des coordonnées dans le repère à trois dimensions en des coordonnées dans le plan de l'image générée par l'appareil de prise de vues, et 25 c) la commande de l'affichage du curseur, dans le plan de l'image, à une position définie à partir des coordonnées convertis. Enfin, l'invention a également pour objet un programme d'ordinateur et un support d'enregistrement 30 d'informations comportant des instructions pour l'exécution des étapes b) et c) du procédé de localisation ci-dessus, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique.

2905470 5 L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif et faite en se référant aux dessins sur lesquels : 5 - la figure 1 est une illustration schématique de l'architecture d'un système de localisation d'une cible dans le plan d'une image, - la figure 2 est une illustration schématique du plan d'une image obtenue par le système de la figure 1, 10 - la figure 3 est un organigramme d'un procédé de localisation d'une cible à l'aide du système de la figure 1, et - la figure 4 est un graphe illustrant des détails d'un calcul de conversion de coordonnées mis en oeuvre dans 15 le procédé de la figure 3. La figure 1 représente un système 2 de localisation d'une cible dans le plan d'une image. Pour simplifier la figure 1, seules deux cibles 4 et 6 ont été représentées. Chacune de ces cibles est, par 20 exemple, une personne ou un objet propre à se déplacer à l'intérieur d'un bâtiment. Le système 2 comprend plusieurs appareils de prise de vues 8, 10 capables chacun de générer une image plane de la scène tridimensionnelle présente dans son champ de vision.

25 Le champ de vision de chacun de ces appareils est défini par une ligne de visée, respectivement 12, 14, et un angle de champ a. Dans cet exemple, la ligne de visée et l'angle de champ a de chacun de ces appareils est constant et ne peut pas être modifié. Les lignes de visée 12, 14 30 correspondent, respectivement, aux axes optiques des appareils 8 et 10. Typiquement, les appareils 8 et 10 sont des caméras. Chacun des appareils 8, 10 est raccordé à une unité centrale 16 propre à commander l'affichage des images 2905470 6 prises par les appareils 8 et 10 sur un écran d'affichage 18. L'unité centrale 16 est typiquement réalisée à partir d'au moins un calculateur électronique apte à exécuter des instructions, formant programme d'ordinateur, enregistrées 5 sur un support d'enregistrement d'informations 20 pour exécuter le procédé de la figure 3. Plus précisément, l'unité centrale 16 comporte une carte 22 d'acquisition d'images raccordée aux appareils 8 et 10.

10 La carte 22 est apte à fournir les images dans un format numérique à un module 24 de reconnaissance de formes. Ce module 24 est ici configuré pour reconnaître dans chacune des images la cible 4 ou 6 et pour fournir des coordonnées x" i, i, y" i i dans le plan de l'image de la cible 15 reconnue. Ces coordonnées x " i, y " i peuvent être utilisée par l'unité centrale 16 pour commander l'affichage d'un curseur en surimpression sur cette image, positionné à l'emplacement où la cible a été reconnue. Sur l'écran 18, le pourtour d'une image 26 générée 20 par l'appareil 8 est représenté. L'image 26 est sensiblement au centre de l'écran 18. Cette image 26 est entourée d'un bandeau 28 correspondant à une portion du plan de l'image 26 située en dehors du champ de vision de l'appareil 8. Par exemple, le bandeau 28 est une zone de 25 couleur uniforme. Deux curseurs 30 et 32 sont également affichés en surimpression sur l'écran 18. Par exemple, ici, ces curseurs 30 et 32 sont des rectangles placés autour des coordonnées des cibles localisées afin d'indiquer la 30 position de ces cibles. A titre d'illustration, ici le curseur 30 est affiché en surimpression à l'intérieur du pourtour de l'image 26 et correspond à la cible 4 présente à l'intérieur du champ de vision de l'appareil 8. A l'inverse, le curseur 32 est 2905470 7 affiché en surimpression à l'intérieur du bandeau 28 pour indiquer la position de la cible 6 en dehors du champ de vision de l'appareil 8. Les cibles 4 et 6 sont chacune équipées d'un 5 dispositif de localisation électronique, respectivement 36 et 38, mobile et solidaire de la cible. Le dispositif de localisation 36 comprend une mémoire 40 contenant un identifiant 42 de la cible 4. L'identifiant 42 permet d'identifier la cible 4 de façon unique parmi 10 l'ensemble des cibles susceptibles d'être localisées par le système 2. Le dispositif de localisation 36 comprend également un capteur GPS (Global Positioning System) 44, une centrale inertielle 46 et un émetteur sans fil 48.

15 Le capteur 44 permet de mesurer une position initiale de la cible 4 lorsqu'au moins trois satellites de localisation placés en orbite autour de la terre sont visibles. La centrale inertielle 46 permet de déterminer dans 20 un repère à trois dimensions des coordonnées xi, yi, zi de la cible 4, même si les satellites nécessaires au capteur GPS ne sont pas visibles, à partir d'une position initiale fournie par le capteur 44. Par exemple, la centrale inertielle 46 est équipée d'accéléromètres permettant de 25 mesurer l'accélération de la cible 4 le long de chacune des directions x, y et z d'un repère à trois dimensions. Sur la figure 1, le repère x, y, z est un repère orthogonal et les directions x, y définissent un plan horizontal dans lequel se déplace la cible 4.

30 La centrale inertielle 46 est, par exemple, une centrale DRC (Dead Reckoning Compass) commercialisée par la société suisse VECTRONIX . La centrale inertielle 46 est également apte ici à mesurer l'orientation de la cible 4 à savoir si celle-ci 2905470 8 est verticale ou au contraire allongée parallèlement au plan horizontal. L'émetteur 48 est apte à émettre un signal de localisation sur une liaison sans fil 50. Le signal de 5 localisation contient : - les coordonnées de la cible 4 dans le repère x, y, z ainsi que - l'orientation de la cible 4 mesurée par la centrale 46, et 10 - l'identifiant 42. Le dispositif de localisation électronique 38 est, par exemple, identique au dispositif de localisation 36 et ne sera donc pas décrit en détail. Le système 2 est équipé de plusieurs récepteurs sans 15 fil 52, 54 propres à recevoir les informations transmises par l'émetteur 48. Les récepteurs 52, 54 sont raccordés à une carte d'acquisition 56 logée à l'intérieur de l'unité centrale 16. La carte 56 est raccordée à une unité de pilotage 58 20 propre à commander les déplacements et les réglages optiques d'un appareil 60 de prise de vues à partir des coordonnées x, y et z d'une cible reçues par l'intermédiaire de la carte 56. Ici, la caméra 60 est équipée de mécanismes 25 permettant de déplacer automatiquement sa ligne de visée 62 dans les trois directions de l'espace. De plus, l'appareil 60 comporte également des mécanismes pilotables par l'unité 58 pour effectuer des réglages optiques tel qu'un zoom. La carte 56 est également raccordée à un dispositif 30 indicateur 70 propre à commander l'affichage en surimpression des curseurs 30 et 32 à partir des coordonnées xi, yi et zi fournies par les dispositif de localisations 36 et 38. Le dispositif indicateur 70 comprend un convertisseur 72 apte à convertir les 2905470 9 coordonnées d'une cible dans le repère x, y, z en des coordonnées x', y' de cette même cible dans le plan de l'image générée par l'appareil 8 ou 10. A cet effet, le convertisseur connaît au préalable les coordonnées dans le 5 repère x, y, z des appareils 8 et 10 ainsi que les coordonnées dans ce même repère x, y, z des lignes de visée 12 et 14. Dans la suite de cette description, on suppose que la cible 4 est cachée derrière un mur 80, de sorte que celle- 10 ci, bien que située à l'intérieur du champ de vision de l'appareil 8, est totalement occultée et invisible dans les images générées par l'appareil 8. La figure 2 représente un exemple du contenu affiché par l'écran 18. Sur la figure 2, un repère x', y' à deux 15 dimensions dans lequel sont exprimées les coordonnées x'i, y'i des cibles situées dans le plan de l'image 26 est représenté. On suppose ici que le centre 0 de ce repère est confondu avec le centre de l'image 26. Le fonctionnement du système 2 va maintenant être 20 décrit à l'aide du procédé de la figure 3 dans le cas particulier de la localisation de la cible 4. Dans le système 2, l'unité centrale 16 exécute une phase 90 de localisation de la cible 4 par reconnaissance de formes et, en parallèle, une phase 92 de localisation de 25 la cible 4 à l'aide du dispositif de localisation 36. Lors de la phase 90, les images générées par l'appareil 8 sont acquises par la carte 22 puis traitées par le module 24 de reconnaissance de formes afin de reconnaître dans l'image acquise la forme de la cible 4 et 30 d'en indiquer la position dans le repère x', y' si la cible a pu être identifiée. Si la cible est identifiée, alors les coordonnées x'i, y'i générées par le module 24 sont utilisées par l'unité centrale 16 pour positionner le curseur 30 autour de la cible 4.

2905470 10 Cette phase de localisation d'une cible dans une image étant classique, celle-ci ne sera pas décrite ici plus en détail. Dans le cas particulier décrit ici, la cible 4 est 5 totalement occultée par le mur 80 de sorte que le module 24 ne génère aucune coordonnée x'i, y'i pour la cible 4. Au début de la phase 92, lors d'une étape 94, le dispositif de localisation 36 mesure la position de la cible 4 à l'aide du capteur 44 et de la centrale inertielle 10 46. Les coordonnées xi, yi et zi de la cible 4, contenues dans le signal de localisation, sont alors transmises, lors d'une étape 96, par l' émet-:eur 48 au récepteur 52. Lors de l'étape 96, l'identifian-: de la cible 4 ainsi que 15 l'orientation de la cible 4 mesurée par la centrale inertielle 46 sont également transmis au récepteur 52. Les informations reçues par le récepteur 52 sont alors acquises par la carte 56 et transmises au dispositif indicateur 70 et à l'unité de pilotage 58.

20 Lors d'une étape 98, le convertisseur 72 convertit les coordonnées xi, yi, en coordonnées x'i, y', de la cible 4 dans le plan de l'image 26. Un exemple de calcul de la coordonnée x'i à partir des coordonnées xi, yi, zi est illustré dans le graphe de la 25 figure 4. Pour simplifier les explications, on suppose ici que l'axe x' du repère x', y' est confondu avec l'axe x du repère x, y, z. Dans le graphe de la figure 4, les points C et M représentent respectivement les positions de l'appareil 8 30 et de la cible 4 dans le plan x, y. La position des points C et M dans le plan x, y est connue. Les coordonnées de la ligne de visée 12 dans le repère x, y, z étant connues, les coordonnées de la projection 100 de cette direction de visée sur le plan x, y sont connues. L'angle (3 entre le 2905470 11 vecteur CM et la directicn 100 est donc calculable. Dans ces conditions, la distance x "i entre le point M et un point p représentant la projection orthogonale du point M sur la direction 100 est calculable. Ensuite, après mise à 5 l'échelle, il est possible de déduire de la distance x "i la valeur de la coordonnée x'i du point M dans le repère x', y' du plan de l'image. Cette mise à l'échelle fait, par exemple, intervenir la valeur des réglages optiques de l'appareil 8 et, par exemple, la valeur de l'angle de champ 10 a. Ici le convertisseur 72 établit également la distance d séparant la cible 4 de l'appareil 8 à partir des coordonnées xi, yi, zi et des coordonnées connues de la position de l'appareil 8.

15 Ce qui vient d'être décrit dans le cas particulier de la coordonnée x'i est transposable à l'établissement de la valeur de la coordonnée y'i. Une fois que les coordonnées x'i, y'i ont été établies, lors d'une étape 104, le dispositif indicateur 70 20 commande l'affichage en surimpression du curseur 30 autour de la position x'i, y'i. De plus, ici, le dispositif indicateur 72 oriente le curseur 30 pour que la plus grande dimension du rectangle soit colinéaire avec l'orientation de la cible 4 mesurée par la centrale inertielle 46. Ainsi, 25 si la cible 4 est une personne debout, la plus grande dimension du rectangle sera sensiblement parallèle à l'axe y'. A l'inverse, si la cible 4 est une personne allongée, la plus grande dimension du rectangle sera alors sensiblement parallèle à l'axe x'.

30 De plus, ici, la longueur et la largeur du rectangle 30 sont fonction de la distance séparant l'appareil 8 de la cible 4. Plus précisément, plus la cible 4 est proche de l'appareil 8, plus la largeur et la longueur du rectangle 2905470 12 seront importantes. A l'inverse, plus la cible 4 est éloignée de l'appareil 8, plus la longueur et la largeur du rectangle seront réduites. Le dispositif indicateur commande également 5 l'affichage d'un identifiant de la cible, tel que son nom et son prénom, déterminé à partir de l'identifiant 42 reçu. Ainsi, le curseur 3C permet de localiser une cible même entièrement occultée, dans l'image 26. De plus, le curseur 30 permet de déterminer l'orientation de la cible 10 et donne une indication sur la distance séparant l'appareil 8 de la cible 4. Si les coordonnées x'i, y'i sont à l'extérieur de l'image 26, alors le curseur est affiché dans le bandeau 28 à une position fonction des coordonnées x'i, y'i. Ceci 15 permet donc d'anticiper l'entrée de la cible à l'intérieur du champ de vision de l'appareil 8. En parallèle aux étapes 98 et 104, lors d'une étape 106, l'unité de pilotage 58 commande automatiquement l'appareil 60 en fonction des coordonnées xi, yi, zi 20 transmises par la carte 56. Plus précisément, lors de l'étape 106, l'unité 58 commande les déplacements de la caméra 60 pour que la ligne de visée 62 soit dirigée vers la cible 4. L'unité 58 commande également les réglages optiques de l'appareil 60 pour les adapter à la taille de 25 la cible 4. Par exemple, si la cible 4 est éloignée de l'appareil 60, alors un zoom est appliqué. Grâce au dispositif de localisation 36, l'unité 58 peut commander la caméra 60 avant même que la cible ne soit entrée dans le champ de vision de la caméra 60.

30 Les étapes 94 à 104 sont réitérées en permanence de manière à réactualiser la position du curseur affiché par l'écran 18. Un tel système de localisation est particulièrement utile pour réaliser de la télésurveillance. Par exemple, 2905470 13 une application possible, consiste à équiper un pompier, intervenant dans un bâtiment, du dispositif de localisation 36 afin de suivre son évolution à l'intérieur du bâtiment même si celui-ci est occulté par un écran de fumée. Le 5 système 2 peut également être appliqué à la surveillance de personnes dépendantes. Dans ce cas là, le dispositif de localisation 36 permet de localiser la personne surveillée même si celle-ci est en dehors du champ de vision des appareils de prise de vues installés dans son appartement.

10 Ceci permet de respecter l'intimité de cette personne dans certaines pièces de l'appartement. Le système 2 est également utilisable pour suivre les déplacements d'un agent des forces de l'ordre situé dans le cortège d'une manifestation filmée par les appareils 8 et 10.

15 De nombreux autres modes de réalisation sont possibles. Par exemple, le capteur 44, la centrale inertielle 46 et l'émetteur 48 sont remplacés par un émetteur/récepteur Wifi (Wire less Fidelity). L'émetteur/récepteur Wifi diffuse en permanence un signal 20 de localisation de puissance connue. Le signal ne contient pas les coordonnées de la cible 4. Dans cette variante, le dispositif de localisation comporte aussi plusieurs récepteurs Wifi fixes et indépendants mécaniquement de l'émetteur/récepteur Wifi. A partir de la puisance du 25 signal reçu par chacun des récepteurs Wifi, le dispositif de localisation détermine la position du dispositif de localisation 36 dans le repère x, y, z. Par exemple, une cartographie associant à. chaque puissance reçue une distance de l'émetteur Wifi par rapport au récepteur est 30 réalisée au préalable. Le système 2 a été décrit dans le cas particulier où le dispositif de localisation 36 est solidaire de la cible à localiser. En variante, le dispositif de localisation 36 est entièrement indépendant de la cible à localiser. Par 2905470 14 exemple, le dispositif de localisation 36 est réalisé à l'aide de caméras et de modules de reconnaissance de formes propres à déterminer les coordonnées xi, yi et zi de la cible 4 par reconnaissance des formes de la cible 4 dans 5 les images acquises. Dans le cas particulier décrit ici, pour être efficace, ces caméras devront être capable de filmer la cible 4 même si celle-ci est cachée derrière le mur 80. Les appareils 8 et 10 ne sont pas nécessairement 10 fixes. Dans le cas où les appareils 8 et 10 sont mobiles, chacun d'entre eux comporte un capteur de position propre à indiquer la position de l'appareil dans le repère x, y, z ainsi que les coordonnées de la ligne de visée. Cette position et ces coordonnées sont alors transmises au 15 convertisseur 72 pour qu'il puisse établir les coordonnées xi, yi de la cible dans le plan de l'image générée par cet appareil. L'appareil 8, l'unité centrale 16 et l'écran 18 peuvent être incorporés dans un seul et même appareil 20 mobile tel qu'un téléphone mobile. Si une identification de la cible n'est pas requise, l'identifiant 42 peut être omis. En variante, lorsque la position de la cible dans le plan de l'image est en dehors du pourtour de l'image et en 25 dehors du bandeau 28, le curseur prend la forme d'une flèche dont la direction de visée est fonction des coordonnées converties x'i, y'i. Ceci permet d'anticiper l'entrée de la cible dans le bandeau 28. La caméra 60 peut être pilotée manuellement par un 30 utilisateur en fonction de la position du curseur visible dans l'image 26. Enfin, les différents modes de réalisation ci-dessus peuvent être adaptés pour supprimer le bandeau 28.

Claims

REVENDICATIONS

1. Système de localisation, dans le plan d'une image, d'une cible, ce système comportant : - au moins un appareil (8, 10) de prise de vues propre à générer une image plane d'une scène tridimensionnelle située sur une ligne de visée, et - un dispositif indicateur (70) propre à déterminer la position de la cible dans cette image, caractérisé en ce que : - le système comporte un dispositif électronique de localisation (38) de la cible propre à fournir des coordonnées de la cible dans un repère à trois dimensions à partir d'un signal de localisation émis via une liaison sans fil par un émetteur solidaire de la cible, et - le dispositif indicateur (70) est apte à déterminer la position de _a cible à partir des coordonnées fournies.

2. Système selon la revendication 1, dans lequel le dispositif indicateur (70) comporte un convertisseur (72) propre à convertir automatiquement les coordonnées fournies dans le repère à trois dimensions en des coordonnées dans le plan de l'image générée par l'appareil de prise de vues en fonction des coordonnées dans le repère à trois dimensions de l'appareil de prise de vues et de sa ligne de visée.

3. Système selon la revendication 1 ou 2, dans lequel le dispositif indicateur est propre à commander l'affichage d'un curseur sur l'image ce manière à indiquer la position de la cible dans l'image, et lorsque la cible est située à l'extérieur du champ de vision de l'appareil (8, 10) de prise de vues, le dispositif indicateur (70) est quand même apte à commander l'affichage du curseur à une position 2905470 16 fonction des coordonnées fournies, cette position étant alors en dehors du pourtour de l'image.

4. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de localisation (63, 5 38) est apte à mesurer l'orientation de la cible, et le dispositif indicateur (70) est apte à modifier l'apparence du curseur en fonction de l'orientation mesurée.

5. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le système comporte une unité (58) 10 de pilotage automatique et de déplacement d'une ligne de visée ou de réglage optique automatique d'un appareil (60) de prise de vues en fonction des coordonnées dans le repère à trois dimensions fournies par le dispositif de localisation. 15

6. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel le dispositif de localisation (36, 38) comprend aussi un capteur mobile solidaire de la cible, ce capteur étant apte à mesurer les coordonnées de la cible dans le repère à trois dimensions, et à fournir les 20 coordonnées mesurées à l'émetteur mobile pour que cet émetteur les transmette en tant que coordonnées de la cible au dispositif d'indication.

7. Système selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, dans lequel le dispositif de localisation comprend 25 aussi plusieurs récepteurs du signal de localisation diffusé par l'émetteur mobile, chacun de ces récepteurs étant fixes et indépendants mécaniquement de la cible, le dispositif de localisation étant apte à déterminer les coordonnées de la cible dans le repère à trois dimensions 30 en fonction de la puissance du signal de localisation reçu simultanément par chacun de ces récepteurs.

8. Unité centrale pour la réalisation d'un système de localisation conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisée en ce que l'unité 2905470 17 centrale comporte le dispositif indicateur (70) apte à définir la position à laquelle le curseur doit être affiché à partir des coordonnées fournies dans le repère à trois dimensions. 5

9. Procédé de localisation, dans le plan d'une image, d'une cible à l'aide d'un système de localisation conforme à l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le procédé comporte : a) la localisation (94) de la cible par un 10 dispositif de localisation électronique propre à fournir des coordonnées de la cible dans un repère à trois dimensions même si la cible est totalement occultée ou en dehors du champ de vision de l'appareil de prise de vues ce dispositif comprenant à cet effet, un émetteur mobile 15 solidaire de la cible apte à diffuser un signal de localisation sur des liaisons sans fil, b) la conversion automatique (98) des coordonnées dans le repère à trois dimensions en des coordonnées dans le plan de l'image générée par l'appareil de prise de vues, 20 et c) la commande (104) de l'affichage du curseur, dans le plan de l'image, à une position définie à partir des coordonnées convertis.

10. Programme d'ordinateur, caractérisé en ce qu'il 25 comporte des instructions pour l'exécution des étapes b) et c) du procédé de localisation conforme à la revendication 9, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique.

11. Support d'enregistrement d'informations, 30 caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution des étapes b) et c) du procédé de localisation conforme à la revendication 9, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique.