CN111093266B - 一种导航校准方法及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种导航校准方法及电子设备，涉及通信技术领域，以解决现有定位方式不够准确的问题。该方法包括：获取用户前行方向的第一图像；根据该第一图像和电子设备的导航参数，确定第一参数，该第一参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的第一预估位置关系；根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定第二参数，该第二参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的实际位置关系；根据该第一参数和该第二参数，对电子设备进行导航校准。该方法可以应用于电子设备导航的场景中。

Description

一种导航校准方法及电子设备

技术领域

本发明实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种导航校准方法及电子设备。

背景技术

随着通信技术的发展，电子设备的地图导航功能应用范围越来越广泛，例如，在用户前往陌生地点时，可以使用电子设备的地图导航功能，实时获取用户所在地理位置，并提供导航路线。

通常，电子设备可以使用网络定位方式或全球定位系统方式，为用户提供导航服务。但是，由于当电子设备处于信号较弱或者电磁干扰较强的地方时，电子设备难以准确定位，因此，电子设备提供的导航方向与用户前进方向可能会发生偏差，电子设备提供的定位位置与用户位置会发生偏差，从而导致现有定位方式不够准确。

发明内容

本发明实施例提供一种导航校准方法及电子设备，以解决现有定位方式不够准确的问题。

为了解决上述技术问题，本发明实施例是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种导航校准方法。该方法包括：获取用户前行方向的第一图像；根据该第一图像和电子设备的导航参数，确定第一参数，该第一参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的第一预估位置关系；根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定第二参数，该第二参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的实际位置关系；根据该第一参数和该第二参数，对电子设备进行导航校准。

第二方面，本发明实施例提供了一种电子设备。该电子设备包括获取模块、确定模块和处理模块。获取模块，用于获取用户前行方向的第一图像。确定模块，用于根据获取模块获取的该第一图像和电子设备的导航参数，确定第一参数，该第一参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的第一预估位置关系。确定模块，还用于根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定第二参数，该第二参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的实际位置关系。处理模块，用于根据该第一参数和该第二参数，对电子设备进行导航校准。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被该处理器执行时实现第一方面提供的导航校准方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的导航校准方法的步骤。

在本发明实施例中，可以获取用户前行方向的第一图像；根据该第一图像和电子设备的导航参数，确定第一参数，该第一参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的第一预估位置关系；根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定第二参数，该第二参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的实际位置关系；根据该第一参数和该第二参数，对电子设备进行导航校准。通过该方案，由于电子设备可以根据前行方向的第一图像和电子设备的导航参数，确定目标天体所在位置与电子设备所在位置的预估位置关系，并根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定目标天体所在位置与电子设备所在位置的实际位置关系，因此，电子设备可以根据该预估位置关系和该实际位置关系，判断用户的前进方向与导航方向、电子设备所在位置和定位位置均是否存在偏差，以对电子设备进行导航校准，例如校准导航方向和定位位置。故本发明实施例可以更为精准地进行导航校准，从而可以避免用户迷失方向。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种安卓操作系统的架构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种导航校准方法的示意图之一；

图3为本发明实施例提供的目标物体和目标物体的投影的示意图；

图4为本发明实施例提供的导航校准的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种导航校准方法的示意图之二；

图6为本发明实施例提供的用户选择目标物体和目标物体的投影的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种导航校准方法的示意图之三；

图8为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图之一；

图9为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图之二；

图10为本发明实施例提供的电子设备的硬件示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本文中术语“和/或”，是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本文中符号“/”表示关联对象是或者的关系，例如A/B表示A或者B。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一参数和第二参数等是用于区别不同的参数，而不是用于描述参数的特定顺序。

在本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或者两个以上，例如，多个元件是指两个或者两个以上的元件等。

本发明实施例中的电子设备可以为具有操作系统的电子设备。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本发明实施例不作具体限定。

下面以安卓操作系统为例，介绍一下本发明实施例提供的导航校准方法所应用的软件环境。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种安卓操作系统的架构示意图。在图1中，安卓操作系统的架构包括4层，分别为：应用程序层、应用程序框架层、系统运行库层和内核层(具体可以为Linux内核层)。

其中，应用程序层包括安卓操作系统中的各个应用程序(包括系统应用程序和第三方应用程序)。

应用程序框架层是应用程序的框架，开发人员可以在遵守应用程序的框架的开发原则的情况下，基于应用程序框架层开发一些应用程序。

系统运行库层包括库(也称为系统库)和安卓操作系统运行环境。库主要为安卓操作系统提供其所需的各类资源。安卓操作系统运行环境用于为安卓操作系统提供软件环境。

内核层是安卓操作系统的操作系统层，属于安卓操作系统软件层次的最底层。内核层基于Linux内核为安卓操作系统提供核心系统服务和与硬件相关的驱动程序。

以安卓操作系统为例，本发明实施例中，开发人员可以基于上述如图1所示的安卓操作系统的系统架构，开发实现本发明实施例提供的导航校准方法的软件程序，从而使得该导航校准方法可以基于如图1所示的安卓操作系统运行。即处理器或者电子设备可以通过在安卓操作系统中运行该软件程序实现本发明实施例提供的导航校准方法。

本发明实施例中的电子设备可以为终端设备。该电子设备可以为移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本发明实施例不作具体限定。

本发明实施例提供的导航校准方法的执行主体可以为上述的电子设备，也可以为该电子设备中能够实现该导航校准方法的功能模块和/或功能实体，具体的可以根据实际使用需求确定，本发明实施例不作限定。下面以电子设备为例，对本发明实施例提供的导航校准方法进行示例性的说明。

通常，当用户前往陌生地点时，用户可以使用电子设备提供的导航功能。目前，电子设备定位可以使用网络定位方式或全球定位系统方式。然而，当电子设备处于交错幽深的巷子或密闭空间内等环境中时，由于电子设备信号较弱或者受到电磁干扰的强烈影响，因此电子设备难以准确定位电子设备的当前位置，从而导致提供的导航方向与用户前进方向可能会发生偏差，电子设备提供的定位位置与用户位置会发生偏差，进而用户可能会迷失方向。

故本发明实施例提供了一种导航校准方法，一种可能的场景为，当用户怀疑电子设备的导航出现异常时，用户可以使用电子设备拍摄一张前行方向的第一图像；另一种可能的场景为，为了解决电子设备容易受到信号强度和电磁干扰的影响导致导航不准确的问题，电子设备可以自动获取用户前行方向的第一图像。然后，电子设备可以根据前行方向的第一图像和电子设备的导航参数，确定目标天体的所在位置与电子设备所在位置的预估位置关系，并根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定目标天体的所在位置与电子设备所在位置的实际位置关系，因此，电子设备可以根据该预估位置关系和该实际位置关系，判断用户的前进方向与导航方向、电子设备所在位置和定位位置均是否存在偏差，以对电子设备进行导航校准，例如校准导航方向和定位位置。故本发明实施例可以更为精准地进行导航校准，从而可以避免用户迷失方向。

下面再结合下述各个附图对本发明实施例提供的导航校准方法进行示例性的说明。

如图2所示，本发明实施例提供一种导航校准方法，该方法可以包括下述的S101至S104。

S101、电子设备获取用户前行方向的第一图像。

需要说明的是，上述用户前行方向是指用户从当前位置向目的地行进的方向。第一图像为以用户前行方向为拍摄方向，获取的包括用户前行方向的街景/景物的图像，即第一图像为按照用户视角拍摄的前行方向的图像。

可选的，上述第一图像可以为图片或视频。

可选的，当上述第一图像为图片的情况下，第一图像可以为电子设备通过摄像头拍摄的一张或多张图片；当第一图像为视频的情况下，第一图像可以为电子设备通过摄像头拍摄的视频中的一帧图像或多帧图像。

例如，当用户处于信号较弱的郊外时，如果用户怀疑电子设备的导航出现异常，那么用户可以通过一个输入触发电子设备运行导航校准程序，并将电子设备的摄像头对准用户前行方向。如此，该摄像头可以拍摄用户前行方向的至少一张图片，或者，该摄像头可以录制用户前行方向的至少一段视频。即电子设备获取用户前行方向的第一图像。

再例如，当电子设备检测到电子设备的信号较弱或受到电磁干扰时，电子设备可以用于指示显示导航定位方向不准确的提示消息。一种场景为，用户可以通过一个输入触发电子设备运行导航校准程序，并将电子设备的摄像头对准用户前行方向；另一种场景为，若电子设备的摄像头为旋转式摄像头，则电子设备可以自动运行导航校准程序，并将旋转式摄像头对准用户前行方向；再一种场景为，若电子设备的摄像头不具备旋转功能，则电子设备可以提示用户将摄像头对准用户前行方向，从而在用户可以将摄像头对准用户前行方向之后，电子设备可以自动运行导航校准程序。如此，该摄像头可以拍摄用户前行方向的至少一张图片，或者，该摄像头可以录制用户前行方向的至少一段视频。即电子设备获取用户前行方向的第一图像。

可选的，上述用于采集用户前行方向的第一图像的摄像头为电子设备的至少一个摄像头。例如，如果获取用户前行方向的第一图像的摄像头的数量为一个，那么这一个摄像头可以是拍摄视场角较大的摄像头，例如，广角摄像头或超广角摄像头等；如果获取用户前行方向的第一图像的摄像头的数量为多个，那么这多个摄像头可以是不同视场角的摄像头，例如，包括广角摄像头和一倍长焦摄像头等。

可选的，在获取用户前行方向的第一图像的摄像头的数量为多个的情况下，多个摄像头可以拍摄用户前行方向的多张照片或多段视频。第一图像可以为多张照片中的至少一张照片，或为多张照片合成的一张照片，或为多段视频中的至少一段视频，或为多段视频合成的一段视频。

可选的，在电子设备开始获取图像之后，电子设备可以在电子设备的屏幕中以预览形式显示获取到的图像。然后，一种方式为，电子设备可以自动检测获取到的第一图像中是否包括物体的投影，并在检测到物体的投影的情况下，执行下述的S102。另一种方式为，如果用户看到第一图像中包括物体的投影，那么用户可以通过一个输入，触发电子设备拍摄第一图像，即触发电子设备获取用户前行方向的第一图像，并执行下述的S102。

此外，在第一图像中包括多个物体的多个投影的情况下，该多个投影可以包括在目标天体的自然光线照射下形成的物体的投影，还可以包括非自然光线的影响下形成的物体的投影。其中，在目标天体的自然光线照射下形成的物体的投影可以用于确定的导航方向和定位位置，在非自然光线的影响下形成的物体的投影并不能用于确定的导航方向和定位位置。具体地，电子设备可以通过分析第一图像中的各个投影，通过预设算法模型排除非自然光线的影响下形成的物体的投影，例如排除高大树木和建筑物等环境遮挡形成的投影，并获取在自然光线照射下形成的投影。可以理解，通过排除非自然光线的影响下形成的物体的投影，可以提高导航校准的准确性。

S102、电子设备根据该第一图像和电子设备的导航参数，确定第一参数。

其中，上述第一参数可以用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的第一预估位置关系。

需要说明的是，电子设备的导航参数可能准确，也可能不准确，例如，电子设备的导航方向可能发生偏移或未发生偏移，电子设备的所在位置可能发生偏移或未发生偏移。可以理解的是，当电子设备处于信号较弱或者受到电磁干扰时，电子设备获取的导航参数可以会受到影响，从而导致在电子设备显示的导航地图上显示的导航方向箭头已偏移了用户前进方向，或者，在电子设备显示的导航地图上显示的定位位置已偏移了电子设备所在位置，即用户所在位置。因此，电子设备根据第一图像和不准确的导航参数所确定的第一参数，并不能用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的真实位置关系，即第一预估位置关系与真实位置关系之间存在一定误差。

可选的，上述第一参数可以包括以下至少一项：第一方位角和第一高度角。

可选的，上述导航参数可以包括以下至少一项：导航方向、导航线路和定位位置。

可选的，上述目标天体可以为电子设备通过第一图像拍摄到的太阳、月亮或除太阳或月亮外的天体。其中，除太阳或月亮外的天体可以为星云、星辰等。

第一种可选的实现方式为，在目标天体为太阳或月亮的情况下，上述S102具体可以通过下述S102A至S102C实现。

S102A、电子设备确定第一图像中目标物体的高度。

S102B、电子设备确定该第一图像中目标物体的投影的长度。

S102C、电子设备根据该目标物体的高度、该目标物体的投影的长度和电子设备的导航参数，确定该第一参数。

示例性的，第一图像可以为在白天对着用户前行方向的拍摄的图像，该图像中包括在阳光照射下形成的物体的投影；或者，第一图像可以为在夜间对着用户前行方向的拍摄的图像，该图像中包括在月光照射下形成的物体的投影。

在第一参数为第一方位角的情况下，S102C具体可以包括：电子设备可以通过电子设备中的图像采集系统进行图像采集，以获取第一图像。然后，可以利用电子设备的重力传感器，识别获取的第一图像中的各个物体，例如，当第一图像中的某一物体的顶部与底部的连线与重力方向一致，则确定该物体为与水平面垂直的物体，并将该物体确定为目标物体；电子设备可以基于图像识别技术识别该物体的在水平面上的投影，并通过电子设备的测量功能，将测量到的该物体的高度作为目标物体的高度，将测量到的该物体在水平面上的投影的长度作为目标物体的投影的长度。最后，电子设备可以基于电子设备的方向传感器确定正北方向，并将测量到的沿顺时针方向由正北方向至该物体的在水平面上的投影的反向延长线的角度作为太阳方向角，即第一方位角。

在第一参数为第一高度角的情况下，S102C具体可以包括：根据目标物体的高度和目标物体的投影的长度计算太阳高度角，即第一高度角。

示例性的，如图3所示，Hs可以用于表示太阳高度角，即第一高度角；AB可以用于表示第一图像中的目标物体的高度；BC可以用于表示该目标物体的投影的长度。根据三角形定理，可以计算得到：tanHs＝AB/BC，因此Hs＝arctan(AB/BC)。

第二种可选的实现方式为，在目标天体为除太阳或月亮外的多个天体的情况下，上述S102具体可以通过下述S102D至S102E实现。

S102D、电子设备确定第一图像中多个天体的星空坐标。

对于电子设备确定第一图像的星空坐标的具体实现方式，可以参照现有技术，本发明实施例不予赘述。

S102E、电子设备根据该星空坐标和电子设备的导航参数，确定第一参数。

示例性的，第一图像可以为在夜间对着用户前行方向的星空拍摄的图像。

本发明实施例中，电子设备中可以预先存储有多组对应关系，一个对应关系为一个星空坐标、一个导航参数和一个用于指示天体与电子设备所在位置的预估位置关系的参数。这些对应关系可以为根据多次试验结果获取的。

S103、电子设备根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定第二参数。

其中，上述第二参数可以用于指示目标天体与电子设备所在位置的实际位置关系。

需要说明的是，电子设备所在位置是指：在获取第一图像时，电子设备当前所在的地理位置，具体可以通过经度坐标和纬度坐标表示。

可选的，上述系统时间包括以下至少一项：电子设备的时区、电子设备的日期和电子设备的时刻。

可选的，上述第二参数可以包括第二方位角和第二高度角。

可选的，电子设备中可以预先存储有系统时间、地理位置与天体的地理参数的多个对应关系。电子设备可以根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，从多个对应关系中，获取与电子设备的系统时间和电子设备所在位置对应的目标天体的地理参数，并通过现有的地理及相关知识，计算得到用于指示目标天体相对电子设备的实际位置关系的第二参数，例如第二方位角和第二高度角。

可选的，在第二参数包括第二高度角的情况下，电子设备可以获取与太阳赤纬、电子设备的系统时间对应的真太阳时与平太阳时的时差，并获取地理纬度，以及根据时差和地理纬度得到太阳高度角，即第二高度角。具体的，太阳高度角Hs、目标物体所在位置的纬度

太阳赤纬δ以及太阳时角t之间存在如下关系：

进而，电子设备可以计算的到太阳方位角As，即第二方位角，

其中，纬度

为常数，太阳赤纬δ以及太阳时角t可以通过查询系统时间和太阳赤纬的对应关系表等现有知识获得，此处不予赘述。

S104、电子设备根据该第一参数和该第二参数，对电子设备进行导航校准。

可选的，上述对电子设备进行导航校准可以包括以下至少一项：对电子设备进行导航方向校准，对电子设备进行导航线路校准，对电子设备进行定位位置校准。

可选的，在第一参数包括第一方位角和第一高度角，第二参数包括第二方位角和第二高度角的情况下，上述S104具体可以通过下述S104A和S104B实现。

S104A、电子设备根据第一方位角和第二方位角，获取第一偏移角度，并根据该第一偏移角度，校准电子设备的导航方向。

通过结合上述实施例中的具体描述得到第一方位角和第二方位角之后，电子设备可以获取该第一方位角和该第二方位角的差值，并将该差值为第一偏移角度。假设第一偏移角度用a1表示，如果电子设备的导航方向沿顺时针偏移，那么电子设备可以将导航方向沿逆时针偏转a1；如果电子设备的导航方向沿逆时针偏移，那么电子设备可以将导航方向沿顺时针偏转a1。

S104B、电子设备根据第一高度角和第二高度角，获取第一偏移距离，并根据该第一偏移距离，校准电子设备的定位位置。

通过结合上述实施例中的具体描述得到第一高度角和第二高度角之后，电子设备可以获取该第一高度角和该第二高度角获取的差值，并将该差值为第一偏移距离。假设第一偏移距离用a2表示，如果电子设备的导航地图中的定位位置沿第一方向偏移，那么电子设备可以将导航地图中的定位位置沿与第一方向相反的第二方向移动距离a2；如果电子设备的导航地图中的定位位置沿第二方向偏移，那么电子设备可以将导航地图中的定位位置沿与第二方向相反的第一方向移动距离a2。

示例性的，假设太阳在东南方向，电子设备可以根据电子设备当前的经纬度和电子设备的系统时间确定第二参数，即第二高度角为x，第二方位角为y。如图4中的(a)所示，假设用户当前在点N，正沿着由北向南的街道行走上。但是，受到电磁干扰，电子设备的地图导航发生了偏移，将电子设备的位置定位在点M，并且导航方向指向东南方向MF。如果用户发现地图导航发生了偏移，那么用户可以触发电子设备拍摄一张朝向正南方向的照片，即第一图像。电子设备可以通过对如图4中的(b)所示的第一图像进行分析，获取用户前行方向街景的投影PQ，从而电子设备可以投影PQ判断该第一图像中太阳的照射方向为东南方向。之后，电子设备通过根据该第一图像和电子设备的导航参数确定第一参数，即第一高度角k，第一方位角i。电子设备根据第一高度角k和第二高度角x，获取第一偏移距离为x-k，且根据第一方位角i和第二方位角y，获取第一偏移角度为y-i。如此，电子设备可以根据第一偏移距离为x-k将定位位置从M移动至M'，根据第一偏移角度为y-i将导航方向从MF顺时针偏转至M'F'。

本发明实施例提供一种导航校准方法，由于电子设备可以根据前行方向的第一图像和电子设备的导航参数，确定目标天体与电子设备所在位置的预估位置关系，并根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定目标天体与电子设备所在位置的实际位置关系，因此，电子设备可以根据该预估位置关系和该实际位置关系，判断用户的前进方向与导航方向、电子设备所在位置和定位位置均是否存在偏差，以对电子设备进行导航校准，例如校准导航方向和定位位置。故本发明实施例可以更为精准地进行导航校准，从而可以避免用户迷失方向。

可选的，在电子设备获取到第一图像之后，电子设备可以识别第一图像是否包括物体的投影。在电子设备未从第一图像中识别到物体的投影的情况下，电子设备可以显示用于指示用户在第一图像中标记物体和物体的投影的提示信息，从而用户可以通过输入触发电子设备确定目标物体和该目标物体的投影。示例性的，结合图2，如图5所示，在上述S101之后，在上述S102之前，本发明实施例提供的导航校准方法还可以包括下述的S105、S106和S107。

S105、在未从第一图像中识别到物体的投影的情况下，电子设备显示提示信息。

其中，上述提示信息可以用于提示用户在第一图像中标记物体和物体的投影。

可选的，上述未从第一图像中识别到物体的投影，可能由以下两种原因导致：

原因1、第一图像中本身不存在物体的投影。

一种可能的方式，在第一图像中本身不存在物体的投影的情况下，用户可以通过输入触发电子设备继续获取其他图像，并识别其他图像是否包括物体的投影；另一种可能的方式，在电子设备存储有多个图像的情况下，电子设备可以对除第一图像外的其他图像进行识别，以确定其他图像是否包括物体的投影。

原因2、第一图像中本身存在物体的投影，电子设备未从第一图像中识别到物体的投影。

针对原因2，电子设备可以显示提示信息，并执行下述S106和S107。

S106、电子设备接收用户对目标物体和该目标物体的投影的选择输入。

可选的，电子设备的第一图像中可以包括目标物体和该目标物体的投影在内的多个目标物体和多个目标物体的投影。

需要说明的是，由于物体和该物体的投影是成对显示在图像中，因此在未从第一图像中识别到物体的投影的情况下，上述选择输入可以是针对目标物体和该目标物体的投影的输入。

可选的，上述选择输入可以为针对第一图像的触控输入等。该触控输入可以为用户对第一图像中的物体和该物体的投影的滑动输入，电子设备根据该滑动输入的轨迹，确定目标区域，并将区域中的物体作为目标物体，将该物体的投影作为该目标物体的投影。

S107、响应于该选择输入，电子设备确定该目标物体的高度和该目标物体的投影的长度。

示例性的，由于电子设备未从的第一图像中识别到物体的投影，因此电子设备可以显示提示信息。如图6所示，若电子设备接收到用户在第一图像中针对物体EF和该物体EF的投影FG的滑动输入，则电子设备可以根据该滑动输入的轨迹，确定一个区域01，并将区域01中的物体EF作为目标物体，将该物体EF的投影FG作为该目标物体的投影。

本发明实施例提供的导航校准方法，在未从第一图像中识别到物体的投影的情况下，由电子设备可以显示提示信息，因此用户可以根据提示信息，在第一图像中选择目标物体和该目标物体的投影，从而便于电子设备从第一图像中识别到物体的投影，进而进行导航校准。

可选的，在电子设备通过第一图像导航校准不准确的情况下，电子设备可以通过与第一图像的拍摄方向不同的第二图像，再次校准电子设备的导航方向和定位位置。示例性的，结合图2，如图7所示，在S104之后，本发明实施例提供的导航校准方法还可以包括下述的S108至S110。

S108、电子设备在满足预设条件的情况下，获取与用户前行方向相反方向的第二图像。

其中，上述预设条件可以包括以下至少一项：校准后的导航方向与用户前行方向的偏移角度大于或等于预设角度，校准后的定位位置与电子设备所在位置的偏移距离大于或等于预设距离。

可以理解的是，电子设备满足预设条件可以分为下述3种情况:(a)校准后的导航方向与用户前行方向的偏移角度大于或等于预设角度；(b)校准后的定位位置与电子设备所在位置的偏移距离大于或等于预设距离；(c)校准后的导航方向与用户前行方向的偏移角度大于或等于预设角度，校准后的定位位置与电子设备所在位置的偏移距离大于或等于预设距离。

可选的，当电子设备满足上述(a)至(c)中任意一种情况时，电子设备均可以确定校准后电子设备的导航方向与定位位置不准确。当电子设备校准后的导航方向与用户前行方向的偏移角度小于预设角度，且校准后的定位位置与电子设备所在位置的偏移距离小于预设距离，电子设备可以确定校准后电子设备的导航方向与定位位置准确，即与用户前行方向大体一致。

示例性的，仍以上述图4为例进行说明。如图4中的(a)所示，电子设备校准后的定位位置为M'，导航方向为M'F'。电子设备校准后的导航方向M'F'与用户前行方向的偏移角度为a，校准后的定位位置M'与电子设备所在位置N的偏移距离为b。若偏移角度a小于预设角度，且偏移距离b小于预设距离，则电子设备可以确定校准后电子设备的导航方向M'F'与用户前进方向误差较小，校准后的定位位置M'与用户位置的误差较小，即无需再次校准的导航方向和定位位置。

需要说明的是，第一图像和第二图像为拍摄方向相反的两张图像，且该第二图像包括物体和该物体的投影。具体地，电子设备判断第一图像和第二图像为拍摄方向相反的方法：电子设备可以分别分析第一图像的阴影和第二图像的阴影。若阴影分布方向相似，且相似度小于阈值，则电子设备判断第一图像和第二图像大致为同一拍摄方向；若阴影分布方向大致相反，则电子设备判断第二图像为在第一图像的拍摄方向的反方向拍摄的。

另外，对于获取与用户前行方向相反方向的第二图像的具体描述，可以参照上述实施例中对获取与用户前行方向相反的方向的第一图像的相关描述，此处不再赘述。

S109、电子设备根据该第二图像和校准后的导航参数，确定第三参数。

其中，上述第三参数可以用于指示目标天体与电子设备所在位置的第二预估位置关系。

需要说明的是，第二预估位置关系与第一预估位置关系不同。关于第二预估位置关系可以参照上述实施例中的第一预估位置关系的具体描述，此处不再赘述。

可选的，第三参数可以包括第三方位角和第三高度角。

可选的，在目标天体为太阳或月亮的情况下，上述S109具体可以通过下述S109A至S109C实现。

S109A、电子设备确定第二图像中目标物体的高度。

S109B、电子设备确定该第二图像中目标物体的投影的长度。

S109C、电子设备根据该目标物体的高度、该目标物体的投影的长度和电子设备的导航方向，确定该第三参数。

需要说明的是，关于第三参数包括的第三方位角和第三方位角可以参照述实施例中的第一方位角和第一高度角的具体描述，此处不再赘述。

S110、电子设备根据第一参数和该第三参数，重新对电子设备进行导航校准。

可选的，在第一参数包括第一方位角和第一高度角，第三参数包括第三方位角和第三高度角的情况下，上述S110具体可以通过下述S110A和S110B实现。

S110A、电子设备根据第二方位角和第三方位角，获取第二偏移角度，并根据该第二偏移角度，校准电子设备的导航方向。

通过结合上述实施例中的具体描述得到第二方位角和第三方位角之后，电子设备可以获取该第二方位角和该第三方位角的差值，并将该差值为第二偏移角度。假设第二偏移角度用a3表示，如果电子设备的导航方向沿顺时针偏移，那么电子设备可以将导航方向沿逆时针偏转a3；如果电子设备的导航方向沿逆时针偏移，那么电子设备可以将导航方向沿顺时针偏转a3。

S110B、电子设备根据第二高度角和第三高度角，获取第二偏移距离，并根据该第二偏移距离，校准电子设备的定位位置。

通过结合上述实施例中的具体描述得到第二高度角和第三高度角之后，电子设备可以获取该第二高度角和该第三高度角获取的差值，并将该差值为第二偏移距离。假设第二偏移距离用a4表示，如果电子设备的导航地图中的定位位置沿第一方向偏移，那么电子设备可以将导航地图中的定位位置沿与第一方向相反的第二方向移动距离a4；如果电子设备的导航地图中的定位位置沿第二方向偏移，那么电子设备可以将导航地图中的定位位置沿与第二方向相反的第一方向移动距离a4。

可选的，在S110之后，本发明实施例提供的导航校准方法还可以包括：在检测到电子设备的导航方向和定位位置完成校准的情况下，电子设备关闭电子设备的校准流程。

本发明实施例提供的导航校准方法，在电子设备采用用户前行方向的第一图像导航校准不准确的情况下，电子设备可以获取与用户前行方向相反方向的第二图像，并根据该第二图像和校准后的导航参数确定第三参数，进而根据第一参数和该第三参数，重新校准电子设备的导航方向和定位位置。如此，提高了导航校准的准确性。

需要说明的是，本发明实施例中，上述各个附图所示的导航校准方法均是以结合本发明实施例中的一个附图为例示例性的说明的。具体实现时，上述各个附图所示的导航校准方法还可以结合上述实施例中示意的其它可以结合的任意附图实现，此处不再赘述。

如图8所示，本发明实施例提供一种电子设备800。该电子设备包括获取模块801、确定模块802和处理模块803。获取模块801，可以用于获取用户前行方向的第一图像。确定模块，可以用于根据获取模块801获取的该第一图像和电子设备的导航参数，确定第一参数，该第一参数用于指示所在位置与电子设备所在位置的第一预估位置关系。确定模块802，还可以用于根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定第二参数，该第二参数可以用于指示该目标天体所在位置与电子设备所在位置的实际位置关系。处理模块803，可以用于根据确定模块802确定的该第一参数和该第二参数，对电子设备进行导航校准。

可选的，目标天体为太阳或月亮。确定模块802，具体可以用于确定第一图像中目标物体的高度，并确定该第一图像中目标物体的投影的长度；以及根据该目标物体的高度、该目标物体的投影的长度和电子设备的导航参数，确定第一参数。

可选的，结合图8，如图9所示，本发明实施例提供的电子设备还可以包括显示模块804和接收模块805。显示模块804，可以用于在根据第一图像和电子设备的导航参数，确定第一参数之前，在未从该第一图像中识别到物体的投影的情况下，显示提示信息，该提示信息可以用于提示用户在该第一图像中标记物体和物体的投影。接收模块805，可以用于接收用户对该目标物体和该目标物体的投影的选择输入。确定模块802，还可以用于响应于接收模块805接收的该选择输入，确定该目标物体的高度和该目标物体的投影的长度。

可选的，目标天体为除太阳或月亮外的多个天体。确定模块802，具体可以用于确定第一图像中该多个天体的星空坐标；并根据该星空坐标和电子设备的导航参数，确定该第一参数。

可选的，第一参数包括第一方位角和第一高度角，第二参数包括第二方位角和第二高度角。处理模块803，具体可以用于根据该第一方位角和该第二方位角，获取第一偏移角度，并根据该第一偏移角度，校准电子设备的导航方向；并根据该第一高度角和该第二高度角，获取第一偏移距离，并根据该第一偏移距离，校准电子设备的定位位置。

可选的，处理模块803，还可以用于在校准电子设备的导航方向和定位位置之后，在满足预设条件的情况下，获取与用户前行方向相反方向的第二图像。确定模块802，还可以用于根据该第二图像和校准后的导航参数，确定第三参数，该第三参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的第二预估位置关系。处理模块803，还可以用于根据确定模块802确定的该第一参数和该第三参数，重新对电子设备进行导航校准。其中，该预设条件包括以下至少一项：校准后的导航方向与用户前行方向的偏移角度大于或等于预设角度，校准后的定位位置与电子设备所在位置的偏移距离大于或等于预设距离。

本发明实施例提供的电子设备能够实现上述方法实施例中电子设备实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例提供一种电子设备，由于电子设备可以根据前行方向的第一图像和电子设备的导航参数，确定目标天体与电子设备所在位置的预估位置关系，并根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定目标天体与电子设备所在位置的实际位置关系，因此，电子设备可以根据该预估位置关系和该实际位置关系，判断用户的前进方向与导航方向、电子设备所在位置和定位位置均是否存在偏差，以对电子设备进行导航校准，例如校准导航方向和定位位置。故本发明实施例提供的电子设备可以更为精准地进行导航校准，从而可以避免用户迷失方向。

图10为实现本发明各个实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。如图10所示，该电子设备200包括但不限于：射频单元201、网络模块202、音频输出单元203、输入单元204、传感器205、显示单元206、用户输入单元207、接口单元208、存储器209、处理器210、以及电源211等部件。本领域技术人员可以理解，图10中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。在本发明实施例中，电子设备包括但不限于手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、以及计步器等。

其中，处理器210，用于控制输入单元204获取用户前行方向的第一图像；并根据该第一图像和电子设备的导航参数，确定第一参数，该第一参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的第一预估位置关系；且根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定第二参数，该第二参数用于指示目标天体所在位置与电子设备所在位置的实际位置关系；以及根据该第一参数和该第二参数，对电子设备进行导航校准。

本发明实施例提供一种电子设备，由于电子设备可以根据前行方向的第一图像和电子设备的导航参数，确定目标天体与电子设备所在位置的预估位置关系，并根据电子设备的系统时间和电子设备所在位置，确定目标天体与电子设备所在位置的实际位置关系，因此，电子设备可以根据该预估位置关系和该实际位置关系，判断用户的前进方向与导航方向、电子设备所在位置和定位位置均是否存在偏差，以对电子设备进行导航校准，例如校准导航方向和定位位置。故本发明实施例提供的电子设备可以更为精准地进行导航校准，从而可以避免用户迷失方向。

应理解的是，本发明实施例中，射频单元201可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，具体的，将来自基站的下行数据接收后，给处理器210处理；另外，将上行的数据发送给基站。通常，射频单元201包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频单元201还可以通过无线通信系统与网络和其他设备通信。

电子设备200通过网络模块202为用户提供了无线的宽带互联网访问，如帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等。

音频输出单元203可以将射频单元201或网络模块202接收的或者在存储器209中存储的音频数据转换成音频信号并且输出为声音。而且，音频输出单元203还可以提供与电子设备200执行的特定功能相关的音频输出(例如，呼叫信号接收声音、消息接收声音等等)。音频输出单元203包括扬声器、蜂鸣器以及受话器等。

输入单元204用于接收音频或视频信号。输入单元204可以包括图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)2041和麦克风2042，图形处理器2041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。处理后的图像帧可以显示在显示单元206上。经图形处理器2041处理后的图像帧可以存储在存储器209(或其它存储介质)中或者经由射频单元201或网络模块202进行发送。麦克风2042可以接收声音，并且能够将这样的声音处理为音频数据。处理后的音频数据可以在电话通话模式的情况下转换为可经由射频单元201发送到移动通信基站的格式输出。

电子设备200还包括至少一种传感器205，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板2061的亮度，接近传感器可在电子设备200移动到耳边时，关闭显示面板2061和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别电子设备姿态(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；传感器205还可以包括指纹传感器、压力传感器、虹膜传感器、分子传感器、陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等，在此不再赘述。

显示单元206用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息。显示单元206可包括显示面板2061，可以采用液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode，OLED)等形式来配置显示面板2061。

用户输入单元207可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，用户输入单元207包括触控面板2071以及其他输入设备2072。触控面板2071，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板2071上或在触控面板2071附近的操作)。触控面板2071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器210，接收处理器210发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板2071。除了触控面板2071，用户输入单元207还可以包括其他输入设备2072。具体地，其他输入设备2072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

进一步的，触控面板2071可覆盖在显示面板2061上，当触控面板2071检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器210以确定触摸事件的类型，随后处理器210根据触摸事件的类型在显示面板2061上提供相应的视觉输出。虽然在图10中，触控面板2071与显示面板2061是作为两个独立的部件来实现电子设备的输入和输出功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板2071与显示面板2061集成而实现电子设备的输入和输出功能，具体此处不做限定。

接口单元208为外部装置与电子设备200连接的接口。例如，外部装置可以包括有线或无线头戴式耳机端口、外部电源(或电池充电器)端口、有线或无线数据端口、存储卡端口、用于连接具有识别模块的装置的端口、音频输入/输出(I/O)端口、视频I/O端口、耳机端口等等。接口单元208可以用于接收来自外部装置的输入(例如，数据信息、电力等等)并且将接收到的输入传输到电子设备200内的一个或多个元件或者可以用于在电子设备200和外部装置之间传输数据。

存储器209可用于存储软件程序以及各种数据。存储器209可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器209可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器210是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器209内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器209内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。处理器210可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器210可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器210中。

电子设备200还可以包括给各个部件供电的电源211(比如电池)，可选的，电源211可以通过电源管理系统与处理器210逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。

另外，电子设备200包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。

可选的，本发明实施例还提供一种电子设备，包括如图10所示的处理器210，存储器209，存储在存储器209上并可在处理器210上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器210执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例描述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种导航校准方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括：

获取用户前行方向的第一图像；

根据所述第一图像和所述电子设备的导航参数，确定第一参数，所述第一参数用于指示目标天体所在位置与所述电子设备所在位置的第一预估位置关系；

根据所述电子设备的系统时间和所述电子设备所在位置，确定第二参数，所述第二参数用于指示所述目标天体所在位置与所述电子设备所在位置的实际位置关系；

根据所述第一参数和所述第二参数，对所述电子设备进行导航校准；

所述第一参数包括第一方位角和第一高度角，所述第二参数包括第二方位角和第二高度角；

所述根据所述第一参数和所述第二参数，对所述电子设备进行导航校准，包括：

根据所述第一方位角和所述第二方位角，获取第一偏移角度，并根据所述第一偏移角度，校准所述电子设备的导航方向；

根据所述第一高度角和所述第二高度角，获取第一偏移距离，并根据所述第一偏移距离，校准所述电子设备的定位位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标天体为太阳或月亮；

所述根据所述第一图像和所述电子设备的导航参数，确定第一参数，包括：

确定所述第一图像中目标物体的高度；

确定所述第一图像中目标物体的投影的长度；

根据所述目标物体的高度、所述目标物体的投影的长度和所述电子设备的导航参数，确定所述第一参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述电子设备的导航参数，确定第一参数之前，所述方法还包括：

在未从所述第一图像中识别到物体的投影的情况下，显示提示信息，所述提示信息用于提示用户在所述第一图像中标记物体和物体的投影；

接收用户对所述目标物体和所述目标物体的投影的选择输入；

响应于所述选择输入，确定所述目标物体的高度和所述目标物体的投影的长度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标天体为除太阳或月亮外的多个天体；

所述根据所述第一图像和所述电子设备的导航参数，确定第一参数，包括：

确定所述第一图像中所述多个天体的星空坐标；

根据所述星空坐标和所述电子设备的导航参数，确定所述第一参数。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述电子设备进行导航校准之后，所述方法还包括：

在满足预设条件的情况下，获取与用户前行方向相反方向的第二图像；

根据所述第二图像和校准后的导航参数，确定第三参数，所述第三参数用于指示所述目标天体所在位置与所述电子设备所在位置的第二预估位置关系；

根据所述第一参数和所述第三参数，重新对所述电子设备进行导航校准；

其中，所述预设条件包括以下至少一项：校准后的导航方向与用户前行方向的偏移角度大于或等于预设角度，校准后的定位位置与所述电子设备所在位置的偏移距离大于或等于预设距离。

6.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括获取模块、确定模块和处理模块；

所述获取模块，用于获取用户前行方向的第一图像；

所述确定模块，用于根据所述获取模块获取的所述第一图像和所述电子设备的导航参数，确定第一参数，所述第一参数用于指示目标天体所在位置与所述电子设备所在位置的第一预估位置关系；

所述确定模块，还用于根据所述电子设备的系统时间和所述电子设备所在位置，确定第二参数，所述第二参数用于指示所述目标天体所在位置与所述电子设备所在位置的实际位置关系；

所述处理模块，用于根据所述确定模块确定的所述第一参数和所述第二参数，对所述电子设备进行导航校准；

所述第一参数包括第一方位角和第一高度角，所述第二参数包括第二方位角和第二高度角；所述处理模块，具体用于根据所述第一方位角和所述第二方位角，获取第一偏移角度，并根据所述第一偏移角度，校准所述电子设备的导航方向；并根据所述第一高度角和所述第二高度角，获取第一偏移距离，并根据所述第一偏移距离，校准所述电子设备的定位位置。

7.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述目标天体为太阳或月亮；

所述确定模块，具体用于确定所述第一图像中目标物体的高度；并确定所述第一图像中目标物体的投影的长度；以及根据所述目标物体的高度、所述目标物体的投影的长度和所述电子设备的导航参数，确定所述第一参数。

8.根据权利要求7所述的电子设备，其特征在于，所述电子设备还包括显示模块和接收模块；

所述显示模块，用于在根据所述第一图像和所述电子设备的导航参数，确定所述第一参数之前，在未从所述第一图像中识别到物体的投影的情况下，显示提示信息，所述提示信息用于提示用户在所述第一图像中标记物体和物体的投影；

所述接收模块，用于接收用户对所述目标物体和所述目标物体的投影的选择输入；

所述确定模块，还用于响应于所述接收模块接收的所述选择输入，确定所述目标物体的高度和所述目标物体的投影的长度。

9.根据权利要求6所述的电子设备，其特征在于，所述目标天体为除太阳或月亮外的多个天体；

所述确定模块，具体用于确定所述第一图像中所述多个天体的星空坐标；并根据所述星空坐标和所述电子设备的导航参数，确定所述第一参数。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的电子设备，其特征在于，所述处理模块，还用于在校准所述电子设备的导航方向和定位位置之后，在满足预设条件的情况下，获取与用户前行方向相反方向的第二图像；

所述确定模块，还用于根据所述第二图像和校准后的导航参数，确定第三参数，所述第三参数用于指示所述目标天体所在位置与所述电子设备所在位置的第二预估位置关系；

所述处理模块，还用于根据确定模块确定的所述第一参数和所述第三参数，重新对所述电子设备进行导航校准；

其中，所述预设条件包括以下至少一项：校准后的导航方向与用户前行方向的偏移角度大于或等于预设角度，校准后的定位位置与所述电子设备所在位置的偏移距离大于或等于预设距离。

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