FR2858298A1 - Poste automatise de pliage et d'introduction automatique d'un parachute dans son sac - Google Patents

Abstract

Poste automatisé de pliage, de lovage et d'introduction d'un parachute dans son sac de voile (1) faisant préférentiellement partie d'une machine de conditionnement automatique de parachutes qui admet un parachute en semi-vrac après un saut et une vérification primaire, vérifie son état, le plie et l'introduit dans un sac de voile sur et dans lequel il est conditionné pour un nouveau saut.A ce poste automatisé de pliage-lovage, la voile est pliée, lovée et mise dans le sac de voile, les suspentes (12) sont lovées et les loves formées sont ajustées dans les bracelets élastiques.Ce poste comprend un ensemble de distribution linéaire des suspentes (18), un ensemble de pliage (19), un ensemble de lovage (20) et un ensemble d'introduction du parachute dans le sac de voile (21).

Description

I

La présente invention concerne un poste automatisé de pliage, de lovage et d'introduction d'un parachute dans son sac de voile faisant partie d'une machine de conditionnement automatique de parachutes. 5 Ce poste admet un parachute dévrillé et mis en tension entre un outil de bélière et un outil d'estrope et le plie, le love et l'introduit dans un sac de voile dans lequel il est conditionné pour un nouveau saut.

Le parachute concerné par cette invention est 10 un parachute classique dorsal dont la voile de forme hémisphérique compte vingt-quatre fuseaux de six panneaux dont quatre fuseaux comprenant un filet. Cette invention, moyennant quelques modifications évidentes pour l'homme du métier pourra néanmoins être appliquée 15 à d'autres types de parachutes.

Un parachute dorsal se compose d'une voilure, d'un harnais, d'un sac dorsal, d'un sac de voile, d'une sangle à ouverture automatique (SOA) et d'un sac de transport. Dans notre invention, nous nous 20 intéresserons principalement à la voilure dont le pliage, le lovage et le conditionnement dans et sur le sac de voile s'effectuent par le poste automatisé de pliage, de lovage et d'introduction d'un parachute dans son sac de voile selon l'invention.

La voilure est composée d'une voile reliée au harnais par un cône de suspension et un ensemble de manoeuvre.

Le cône de suspension est constitué de vingtquatre suspentes fixées au bord d'attaque de la voile 30 sur les méridiens des fuseaux. Les suspentes sont regroupées par six, nouées et cousues sur quatre manilles.

Au sommet du parachute, se trouve un orifice central appelé "cheminée". Au niveau de cette cheminée, 35 les douze rubans des fuseaux sont fixés sur un ruban circulaire de renfort appelé estrope. Ce ruban d'extrémité supérieure de la voile permet de faire le lien avec le sac de voile.

De manière conventionnelle, après un saut en parachute, un tel parachute est plié sommairement par l'utilisateur et ramené puis lavé, séché et vérifié par 5 des spécialistes, et enfin plié manuellement par deux opérateurs.

En outre, le pliage du parachute nécessite diverses matières consommables dont une tresse en coton tarée à la rupture destinée à se rompre lors du saut en 10 parachute, des bouts destinés à l'estrope sur le sac de voile et à la fermeture du sac de voile, ainsi que des bouts servant à la liaison du rabat de protection des suspentes au sac de voile, et des bracelets de lovage.

Au cours du pliage manuel, la voile se trouve 15 à un moment donné pliée dans son ensemble par demifuseaux. On engage alors une main entre les deux groupes de suspentes à mi-distance entre le bord d'attaque et les élévateurs et on la fait glisser jusqu'au bord d'attaque. On l'insère alors à 20 l'intérieur de la voile jusqu'au pli médian d'un des fuseaux et on saisit les fuseaux supérieurs de l'autre main. La voile se trouve alors en position dite de mise en "sapin". A cette étape, quelqu'un contrôle le démêlage des suspentes de référence, les commandes de 25 manoeuvre, le maintien des poignées par les rubans auto-agrippants et la mise en ordre des élévateurs sur le palonnier, et il s'assure du bon verrouillage des capots du système de déventement.

Pour poursuivre, l'opérateur introduit les 30 suspentes dans un sélecteur, un dispositif à deux fentes permettant de séparer les suspentes en deux groupes, rabat les fuseaux de gauche vers la droite de manière à ce que la partie rabattue ait le même axe que le toron (faisceau) de suspentes, puis fait de même 35 pour les fuseaux de droite vers la gauche en s'assurant que le groupe de suspentes est centré au milieu des fuseaux et on finit par lester la voile. La voile se trouve alors en position dite de mise en "portefeuille".

Arrive ensuite l'étape d'introduction de la voile dans le sac de voile. On dispose le sac de voile 5 à plat dans le prolongement de la voile, les pontets de lovage orientés vers le dessus. On dégage l'estrope de la cheminée du crochet du plan de travail, on l'introduit dans le sac et on la ressort par la fenêtre supérieure pour la présenter au niveau de l'anneau de 10 sangle. On lie ensuite l'estrope de cheminée à l'anneau de sangle à l'aide d'une tresse. On saisit ensuite la voile à une distance d'une main de la cheminée et on la pousse au fond du sac vers l'un de ses côtés. En retirant progressivement les lests, on introduit la 15 voile par plis successifs de la largeur du sac de voile d'un côté vers l'autre jusqu'au milieu intérieur des panneaux. On maintient alors le bord d'attaque et le toron de suspentes d'une main, on effectue un "S" en positionnant le bord d'attaque au-dessus. On introduit 20 le pli dans le sac de voile de façon que le bord d'attaque soit dans le plan de l'ouverture du sac de voile. On verrouille alors le sac de voile en introduisant successivement dans chacune des quatre boucles de fermeture une tresse de telle sorte que les 25 deux brins libres débouchent sur la partie supérieure et du côté gauche. On dispose ensuite le toron de suspentes entre les boucles de fermeture et on relie les brins libres de la tresse par un noeud de huit suivi d'un noeud plein poing avant de couper les brins 30 libres à une distance de deux doigts du noeud. Pour finir, on tasse le contenu du sac à l'aide d'une batte.

A cette étape, il ne reste plus qu'à lover les suspentes. Pour ce faire, on commence par saisir les suspentes à une distance de verrouillage égale à la 35 longueur du sac en tirant de bas en haut. On forme alors la première love à la partie haute du sac et on la maintient du côté gauche par un bracelet de lovage installé à poste fixe sur la sangle à pontets extérieure. On amène ensuite le toron sous le volet de protection du sac et on forme une seconde love du côté droit et on la maintient par un bracelet de lovage.

On procède ensuite au lovage du toron de suspentes en effectuant des loves alternativement de gauche à droite du sac, jusqu'à l'extrémité des suspentes en les distribuant à raison de trois loves par pontet et le reliquat sur le quatrième pontet, 10 chaque love dépassant de la bande à pontets extérieure de deux doigts environ. Pour finir, on effectue la dernière love au plus près des manilles en l'immobilisant par deux tours du bracelet de lovage fixé sur la sangle intérieure à pontets.

Le sac de voile est alors prêt à être conditionné dans un sac dorsal qui sera monté sur un harnais.

La cadence d'un tel pliage complet ne peut théoriquement pas dépasser cinq parachutes à l'heure 20 pour deux plieurs sur une même table. Ce travail est long, délicat et fastidieux, et doit néanmoins être effectué avec le plus grand soin pour des raisons évidentes de sécurité. Ce travail est également très physique et fatigant, il ne peut être prolongé trop 25 longtemps et des pauses régulières sont nécessaires.

Le pliage et le lovage du parachute nécessitent d'être au moins à deux pour effectuer ce travail, et même ainsi il demeure long et délicat, travail pour lequel la moindre erreur peut causer la 30 mort du parachutiste. L'introduction du parachute plié dans le sac de voile est particulièrement difficile et l'opérateur doit généralement taper longuement et vigoureusement avec une batte pour cette opération.

Ceci est très fatiguant, entraîne des risques pour 35 l'opérateur et son environnement liés à la frappe à l'aide d'un objet contondant et des risques de détérioration du parachute ou du sac de voile en cas de coup de batte maladroit.

Il existe par conséquent un besoin pour un dispositif pouvant effectuer de manière automatique les étapes de pliage, de lovage, d'introduction et de conditionnement du parachute dans le sac de voile.

Parmi les dispositifs automatiques de pliage de parachute envisagées, on peut citer les brevets suivants mais aucun n'a proposé de solution permettant de plier, de lover, d'introduire et de conditionner 10 automatiquement un parachute dans un sac de voile.

On connaît par exemple un procédé de pliage de parachute par le brevet US N 2,936,138 au nom de F. B. Stencel, par le brevet US N 2,486, 437 au nom de R. F. Ryder et par le brevet US N 2,399,993 au nom de R. 15 I. Elam, mais aucun ne divulgue comment introduire un parachute dans un sac de voile de manière automatisée.

D'autres solutions sont divulguées dans divers brevets mais concernent généralement un nouveau type de procédé de pliage non-automatisé ou un nouveau 20 type de parachute dont le pliage est plus facile.

Cependant, ces documents ne divulguent aucune des solutions décrites pour le poste de la présente invention.

Afin de répondre aux différents problèmes 25 soulevés précédemment, le but de l'invention est de procurer un poste de manipulation automatique qui plie, love et introduit un parachute dans son sac de voile afin que celui-ci soit prêt à l'emploi, ces étapes étant automatisées, fiables, facilement mises en 30 oeuvre, contrôlées par l'opérateur et pouvant s'effectuer dans un temps le plus court possible.

Le poste selon l'invention comporte différents ensembles dans lesquels la voile est d'abord pliée, lovée et introduite dans le sac de voile, et 35 dans lesquels les suspentes sont lovées et où l'on ajuste les loves des suspentes dans les bracelets élastiques.

Ce poste fait partie d'une machine d'inspection, de pliage et de conditionnement automatiques de parachutes, laquelle comportera préférentiellement un poste d'introduction où se 5 réalise une identification de la voilure et une mise en référence pour la suite des opérations; un poste de vision où les fuseaux sont présentés devant un ensemble de vision; un poste automatisé de pliage-lovage selon la présente invention; et un portique de transfert 10 servant à transporter la voilure d'un poste à l'autre.

Une telle machine fait l'objet d'un dépôt parallèle au nom du même déposant.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description 15 détaillée qui va suivre, description faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'un parachute dorsal hémisphérique en vol; la figure 2 est une vue en perspective du poste 20 automatisé de pliage, de lovage et d'introduction d'un parachute dans son sac de voile; la figure 3 est une vue schématique de l'ensemble de distribution linéaire des suspentes, chaque étape de transformation étant représentée 25 simultanément avec une vue en perspective et une vue de l'arrière; la figure 4 est une vue schématique en perspective du poste de pliage-lovage représentant les deux étapes de mise en sapin de 30 la voile; la figure 5 est une vue schématique latérale puis de derrière du poste de pliage-lovage représentant les étapes de mise en portefeuille de la voile; 35. la figure 6 est une vue en perspective du caisson de lovage du poste de pliage-lovage; la figure 7 est une vue schématique de dessus représentant les différentes étapes du lovage de la voile; la figure 8 est une vue en perspective du 5 dispositif d'introduction de la voile dans le sac de voile; la figure 9 est une vue de dessus représentant les différentes étapes de l'introduction de la voile dans le sac de voile; 10. la figure 10 est une vue en perspective de l'outil manipulateur du poste automatisé de pliage-lovage; la figure 11 est une vue de dessus représentant schématiquement les différentes étapes du lovage 15 des suspentes; la figure 12 est une vue schématique représentant les différentes étapes de la pose des bracelets élastiques de maintien sur les loves de suspentes; et 20. la figure 13 est une vue en perspective d'un sac de voile à la sortie de la machine selon l'invention prêt à être introduit dans un sac dorsal.

Le poste automatisé de pliage, de lovage et 25 d'introduction d'un parachute dans son sac de voile 1 selon la présente invention va maintenant être décrit de façon détaillée en référence aux figures 1 à 13. Les éléments équivalents représentés sur les différentes figures porteront les mêmes références numériques.

Afin d'aider à la compréhension de l'invention, une description sommaire préalable d'un parachute 2 est donnée ci-après en référence à la figure 1.

Comme décrit précédemment, ce parachute 2 35 comporte une voile 3 présentant vingt-quatre fuseaux 4 de six panneaux 5. Cette voile 3 comporte un orifice central 6 appelé "cheminée" traversé par des liens inter-fuseaux 7 regroupés à leur jonction par une boucle appelée estrope. Quatre fuseaux 4 répartis de manière équidistante sont partiellement évidés et garnis de filets 9. Ces ouvertures 9 peuvent être plus 5 ou moins fermées par action sur les commandes de manoeuvre.

Le cône de suspension 11 est constitué de suspentes 12 fixées au bord d'attaque 13 sur les méridiens des fuseaux 5, et maintenues par des 10 renforts. Les suspentes 12 sont regroupées par six, nouées et cousues sur quatre manilles 14. Quatre élévateurs 15 groupés deux par deux sont reliés à la voile 3 par des manilles 14. Une bélière 17 de libérateur équipe l'extrémité de chaque couple 15 d'élévateurs 15.

En référence aux figures suivantes, nous allons maintenant nous intéresser plus spécifiquement aux différents éléments composant le poste 1 de la présente invention. Une vue d'ensemble de ces derniers 20 est représentée sur la figure 2.

Sur cette figure, on peut voir les différents éléments du poste automatisé de pliage, de lovage et d'introduction d'un parachute dans son sac de voile 1 de l'invention, à savoir: 25. un ensemble de maintien du parachute 2 comprenant un outil de bélière 71 et un outil d'estrope 60; un ensemble de distribution linéaire des suspentes 18; un ensemble de pliage 19; 30. un ensemble de lovage 20; et un ensemble d'introduction du parachute dans le sac de voile 21.

L'outil de bélière 71 est préférentiellement monté sur un chariot ou bâti 72 mobile suivant l'axe du 35 parachute 2 et sert à maintenir les bélières 17 en position. De même, l'outil d'estrope 60 est préférentiellement monté sur un chariot ou bâti mobile 61 et sert à maintenir l'estrope en position. Lorsque le parachute à traiter arrive au poste selon l'invention, il est avantageusement maintenu en tension entre ces deux outils 60 et 71.

L'ensemble de distribution linéaire des suspentes 18 comprend deux peignes préférentiellement identiques 22 situés en vis-à-vis de part et d'autre du parachute à plier 2, prévus pour transformer la distribution circulaire des suspentes 12 en 10 distribution linéaire. Les peignes 22 de l'ensemble de distribution linéaire des suspentes 18 comportent préférentiellement chacun deux doigts 23 et sont montés sur un ensemble mobile 24 permettant de les rapprocher et de les éloigner des suspentes 12 ainsi que de les 15 faire pivoter selon un axe sensiblement horizontal et perpendiculaire à celui du parachute 2.

L'ensemble de pliage 19 représenté sur les figures 4 et 5 comprend une table de support de voile 25 prévue pour recevoir la voile 3 du parachute 2. 20 Cette table de support de voile est préférentiellement constituée de deux plateaux 26, chaque plateau 26 étant lui-même articulé selon un axe sensiblement parallèle à celui du parachute 2 de façon que la partie articulée interne 27 de chaque plateau articulé puisse rester 25 immobile alors que la partie articulée externe 28 de chaque plateau articulé 26 peut de se replier à environ degrés.

Dans un mode de réalisation préféré, l'ensemble de pliage 19 comprend en outre au moins un 30 rouleau de soutènement 29 de la voile, préférentiellement deux, prévu(s) pour soutenir la voile 3 entre ses deux parties d'extrémité dans un plan sensiblement horizontal avec une certaine souplesse, c'est-à-dire pas trop tendue avec une tension néanmoins 35 suffisante afin d'éviter un fléchissement trop important de celle-ci.

L'ensemble de pliage 19 comprend également un doigt sensiblement horizontal 30 monté sur un axe pivotant 31 sensiblement vertical prévu de chaque côté au niveau de l'extrémité inférieure de la voile 3 de sorte que, lorsque l'axe vertical 31 pivote, chaque 5 doigt sensiblement horizontal 30 s'engage entre deux suspentes 12 afin d'extraire et de tendre l'étoffe de voile 2 composant le fuseau 4 compris entre ces deux suspentes 12.

Dans un mode de réalisation préféré 10 l'ensemble de pliage 19 comprend en outre un organe de mise en portefeuille 32 à deux dispositifs de pliage des fuseaux 33. Ces dispositifs de pliage des fuseaux comportent chacun une pince articulée 34 montée sur un bâti 35 fixé à la table de support 25 de la voile, 15 chacune des pinces 34 étant montée à proximité du bord orienté du côté bélière 17 de la table de support 25 de la voile 3. Au moins une des pinces 34 des dispositifs de pliage des fuseaux 33 est prévue pour se rabattre afin de plaquer les fuseaux 4 sur la table de support 20 25 de voile sensiblement au niveau du milieu de la largeur des fuseaux 4. Les pinces 34 des dispositifs de pliage des fuseaux 33 sont prévues pour coopérer avec les plateaux articulés 26 de la table de support 25 de voile afin de plier le parachute 2 de sorte qu'il 25 présente une forme dite en portefeuille.

L'ensemble de lavage 20 comprend les éléments suivants: une table de lovage 36; un conformateur de lovage de voile 37; 30. un caisson de lovage 38; et un dispositif complémentaire de maintien des suspentes 39.

La table de lovage 36 est un plateau prévu pour recevoir la voile 3 lors du lovage de celle-ci.

Le conformateur de lovage de voile 37 se présente sous la forme d'une feuille rigide 40 dont les bords sont repliés sur le dessus et dont les parties l1 latérales 41 sont distinctes et mobiles horizontalement et transversalement par rapport à l'axe du parachute 2 afin de pouvoir être éloignées ou rapprochées l'une de l'autre.

Le caisson de lovage 38, représenté sur la figure 6, comporte des doigts de lovage 42 et les parties latérales 41 du conformateur de lovage de voile 37 peuvent s'écarter afin de faciliter l'accès pour les doigts de lovage 42 au caisson de lovage 38 et/ou se 10 resserrer afin de maintenir la voile 3 une fois lovée.

Le conformateur de lovage de voile 37 comprend préférentiellement un élément d'obturation comportant une plaque, appelée fenêtre d'estrope, qui peut être placée contre l'ouverture du conformateur de 15 lovage de voile 37 située côté bélière 17 afin d'éviter que l'estrope ne quitte le conformateur de lovage de voile 37.

Dans un mode de réalisation préféré la fenêtre d'estrope du conformateur de lovage de voile 37 20 est sensiblement verticale et perpendiculaire à l'axe du parachute 2 et peut être déplacée latéralement dans un plan vertical et perpendiculaire à l'axe du parachute 2.

Le caisson de lovage 38 est prévu pour le 25 lovage des suspentes 12 et/ou de la voile 3. Dans un mode de réalisation préféré, il est prévu pour lover à la fois la voile 3 et les suspentes 12, ce qui permet des économies de coût de fabrication et d'espace.

Le caisson de lavage 38 comporte des doigts 30 de lovage 42 sensiblement verticaux répartis préférentiellement sur deux rangées et montés sur des bras pivotants 45. Le nombre de doigts de lovage 42 est prévu pour que le caisson de lovage possède suffisamment de doigts de lovage pour pouvoir être 35 utilisé à la fois pour le lovage de la voile 3 et pour le lovage des suspentes 12.

Dans un mode de réalisation préféré, le caisson de lovage 38 compte vingt doigts de lovage verticaux 42 répartis sur deux rangées de six doigts 42 et les bras pivotants 45 du caisson de lovage 38 sont prévus pour pouvoir pivoter dans un plan sensiblement 5 horizontal afin que les doigts de lovage 42 puissent former chacun un pli 48 dans la voile 3.

Préférentiellement, les doigts de lovage 42 présentent une partie rectiligne et lisse 46 servant au lovage de la voile 3 et une autre partie en forme de 10 croc 47 servant au lovage des suspentes 12 et située dans la partie inférieure des doigts de lovage 42 du côté opposé à la partie rectiligne et lisse 46.

Comme décrit, un outil manipulateur 49 des bracelets élastiques de maintien 50 comporte des 15 écarteurs 51 et la partie en forme de croc 47 des doigts de lovage 42 du caisson de lovage 38 est conformée pour que les bracelets élastiques de maintien 50 quittent les doigts de lovage 42 et restent sur les loves de suspente 52 lorsque les écarteurs 51 de 20 l'outil manipulateur 49 sont dégagés des loves de suspente 52.

Le caisson de lovage 38 peut également être mobile afin de pouvoir se placer au-dessus de la table de lovage 36 de sorte que les rangées de doigts de 25 lovage 42 du caisson de lavage 38 soient disposées de part et d'autre de la voile 3 ou des suspentes 12 à lover.

Avantageusement, un dispositif complémentaire de maintien des suspentes 39 est prévu pour maintenir 30 les suspentes 12 en torons 53 et pour un gain d'espace supplémentaire il peut être monté sur le caisson de lovage. Ce dispositif complémentaire de maintien des suspentes 39 comprend préférentiellement deux pinces 54 prévues pour engager chacune l'une des deux bélières 17 35 et se refermer dessus afin de le maintenir en position.

Il peut également être prévu pour se déplacer sur l'axe du parachute 2 afin de pouvoir maintenir la tension des suspentes 12 lors du lovage de la voile 3.

Dans un mode de réalisation préféré, le poste automatisé de pliage, de lovage et d'introduction d'un parachute dans son sac de voile 1 comprend également un 5 dispositif mobile de maintien des torons de suspentes qui peut être monté sur un bâti mobile sensiblement horizontalement 56 dans l'axe du parachute 2 et comporter deux paires de doigts pouvant se refermer à la manière d'une pince.

Sur la figure 8, on peut voir les différents éléments de l'ensemble d'introduction du parachute dans le sac de voile, à savoir: un conformateur de sac de voile 58; un outil manipulateur 49 des bracelets élastiques 15 de maintien 50; un outil conformé en pelle 59; un conformateur de lovage de voile 37; une table de lovage 36; et une canne d'estrope 62.

On retrouve un certain nombre d'éléments de l'ensemble de lovage 20 car dans un mode de réalisation préféré ces éléments sont communs, ce qui permet de nombreuses économies de coût et d'espace et simplifie le poste. En effet, l'introduction du parachute dans le 25 sac de voile suivant généralement directement le lovage de la voile, il est intéressant que ces deux étapes aient lieu en un même endroit.

Dans un mode de réalisation préféré, le conformateur de sac de voile 58 se présente sous la 30 forme d'une feuille rigide 63 dont les bords sont repliés sur le dessus de manière à présenter un profil d'ouverture semblable à celui du sac de voile 64 dans et sur lequel le parachute 2 doit être conditionné.

L'outil manipulateur 49 des élastiques de 35 maintien 50, représenté sur la figure 10, comporte des jeux d'écarteurs articulés 51, préférentiellement deux jeux de douze écarteurs articulés 51, sur un axe commun de chaque côté de l'outil 49 qui permettent d'indexer et de maintenir écartés les bracelets élastiques de maintien 50 du sac de voile 64. Ces jeux d'écarteurs 51 de l'outil manipulateur 49 des 5 élastiques de maintien 50 sont prévus pour maintenir écartés les bracelets élastiques de maintien 50 tandis que les loves des suspentes 52 sont déposées de manière coordonnée à travers ceux-ci par les doigts de lovage 42.

Dans un mode de réalisation préféré, l'outil conformé en pelle 59 est monté sur un axe sensiblement horizontal et parallèle à l'axe du parachute 2 et comporte une plaque sensiblement verticale 66 et perpendiculaire à l'axe du parachute 2, cette plaque 66 15 pouvant présenter une forme générale ovale correspondant à la forme de l'ouverture du conformateur de sac de voile 58, avec une encoche 67 dans sa partie inférieure pour le passage des torons de suspente 53.

Cet outil conformé en pelle 59 est prévu pour pouvoir 20 être déplacé longitudinalement sensiblement dans l'axe du parachute 2 afin de pouvoir pousser la voile 3 et la comprimer dans le conformateur de lovage de voile 37, puis de pousser la voile lovée 3 en direction du sac de voile 64 pour l'introduire dans le conformateur de sac 25 de voile 58.

Dans un mode de réalisation préféré, la canne d'estrope 62 est prévue pour que, par un déplacement axial en direction des suspentes 12, elle puisse pénétrer dans le sac de voile 64 ajusté sur le 30 conformateur de sac de voile 58 par une ouverture 68 prévue dans le fond de celui-ci et que son extrémité ressorte de l'autre côté du sac 58 en traversant la totalité du conformateur de sac de voile 58. Cette canne 62 est avantageusement semblable à une tige 69 35 horizontale et parallèle à l'axe du parachute 3 qui comporte un dispositif d'attache 70 en son extrémité dirigée vers les bélières, ce dispositif d'attache 70 étant préférentiellement du type à mousqueton pour l'accrochage de l'estrope sur la canne d'estrope 62.

Préférentiellement, la canne d'estrope 62 est prévue pour pouvoir reculer de manière synchrone tandis que 5 l'outil conformé en pelle 59 avance afin d'accompagner le parachute 2 lors de l'étape d'introduction de la voile 3 dans le sac de voile 64.

Maintenant que les éléments constitutifs principaux de l'invention sont décrits, nous allons 10 nous intéresser au pliage, lovage et conditionnement dans le sac de voile 64 du parachute 2. Ces étapes seront détaillées ci-après selon un mode de réalisation préféré en référence aux figures 3 à 13.

Comme représenté en perspective et de 15 l'arrière sur la figure 3, la distribution circulaire des suspentes 12 est d'abord transformée en distribution linéaire à l'aide des deux peignes 22. Les peignes 22 initialement en position linéaire verticale se rapprochent des suspentes 12 jusqu'à se trouver à 20 une distance très courte l'un de l'autre en vis-à-vis.

Ce rapprochement doit permettre aux deux peignes 22 d'entrer en contact avec la moitié des suspentes 12 présentes de leur côté. Les suspentes 12 sont alors distribuées en deux rangées verticales sensiblement 25 parallèles. Lorsque les suspentes sont réparties selon une distribution linéaire, elles sont réparties sur une hauteur totale d'environ 60 cm.

Ensuite, les peignes 22 basculent autour de leur axe de pivotement 73, selon un plan sensiblement 30 vertical et parallèle à l'axe du parachute. En faisant pivoter les deux peignes 22 d'environ 80 degrés selon leur axe 73 sensiblement horizontal et perpendiculaire à l'axe du parachute 2, les suspentes 12 sont réparties selon une distribution linéaire sur une hauteur totale 35 d'environ 10 cm. On obtient alors deux torons de suspentes 53.

D'autres étapes peuvent être envisagées, qui sont décrites dans un dépôt parallèle au nom du même déposant et concernent une machine d'inspection, de pliage et de conditionnement automatiques de parachutes.

A ce moment, la voile 3 du parachute 2 repose par sa partie inférieure sur la table de support de voile 25 tandis que son extrémité supérieure est accrochée à l'outil d'estrope 60 et le parachute 2 est prêt à être mis en sapin.

La table de support de voile 25 et l'au moins un rouleau de soutènement de la voile 29 sont prévus pour que la voile 3 repose de manière sensiblement horizontale et préférentiellement à une hauteur de 1,20 mètres du sol, ce qui est la hauteur de travail 15 standard d'un opérateur.

Pour la mise en sapin, l'axe vertical 31 des doigts horizontaux 30 pivotent. Chaque doigt horizontal 30 s'engage entre deux suspentes 12 afin d'extraire et de tendre l'étoffe de voile 3 composant le fuseau 4 20compris entre ces deux suspentes 12.

Préférentiellement, ces doigts horizontaux 30 présentent des bords rectilignes et lisses aux coins arrondis afin de ne pas endommager la voile 3 et engagent les deux fuseaux 4 situés au plus bas. 25 Préférentiellement encore, ces doigts horizontaux 30 sont initialement situés dans un plan horizontal perpendiculaire à celui des suspentes 12. Cette étape simple est représentée sur la figure 4 où, pour plus de clarté, les suspentes 12 ne sont pas représentées.

Les fuseaux 4 ainsi mis en tension adoptent alors une forme triangulaire. Les autres fuseaux adoptant la même configuration que les deux fuseaux 4 inférieurs sous tension, le parachute 2 présente alors une forme sensiblement aplatie selon des fuseaux 35 triangulaires 4 pliés les uns sur les autres qui le font ressembler à un sapin. Ceci est effectué alors que la voile 3 est tendue entre l'outil d'estrope 60 et l'outil de bélière 71. Le parachute est alors mis en configuration dite en "sapin".

Pour la mise en portefeuille, qui est représentée sur la figure 5, on emploie l'organe de 5 mise en portefeuille 32. Les pinces 34 de ce dispositif 32 se replient en direction de la table de support de voile 25 afin de se positionner au-dessus de la voile 3. Les pinces 34 continuent ce mouvement jusqu'à plaquer la voile 3 contre la table de support de voile 10 25. Préférentiellement, chaque pince 34 se rabat pour plaquer les fuseaux 4 sur la table de support de voile 25 sensiblement au niveau du milieu de la largeur des fuseaux 4.

A l'aide des plateaux articulés 26, la mise 15 en portefeuille se poursuit en quatre étapes principales. Au cours de ces étapes où les plateaux 26 vont se replier selon leur articulation, les fuseaux 4 de voile 3 resteront plaqués contre la table de support de voile 25 à l'aide des pinces 34.

Au cours d'une première étape, un premier plateau 26 s'articule à 90 degrés en direction du bord opposé. Les fuseaux 4 situés du côté de ce plateau 26 se retrouvent alors dans une position verticale.

N'étant retenus par la pince 34 que par leur milieu, 25 les fuseaux 4 se replient alors dans leur longueur par gravité au niveau de la pince 34 et donc de leur milieu.

Dans une seconde étape, le premier plateau 26 continue de s'articuler afin de se retrouver à environ 30 120 degrés. Les fuseaux 4 situés du côté de ce plateau 26 se retrouvent alors pliés en deux dans le sens de la longueur.

Les deux étapes suivantes sont similaires aux deux premières et ne diffèrent qu'en ce qu'elles 35 concernent les fuseaux 4 et le plateau 26 situés de l'autre côté.

Ainsi, au cours de la troisième étape, le second plateau 26 s'articule à 90 degrés en direction du bord opposé. Les fuseaux 4 situés du côté de ce plateau 26 se retrouvent alors dans une position verticale. N'étant retenus par la pince 34 que par leur 5 milieu, les fuseaux 4 se replient alors par gravité au niveau de la pince 34 et donc de leur milieu, et retombent sur les fuseaux 4 précédemment pliés du côté oppose.

Le parachute 2 présente alors une forme dite 10 en "portefeuille".

On procède ensuite au lovage de la voile 3, à son introduction dans le sac de voile 64, au lovage des suspentes 12 et à leur introduction dans les bracelets élastiques de maintien 50.

Dans un premier temps, le sac de voile 64 est placé sur un conformateur de sac de voile 58 tandis que les bracelets élastiques de maintien 50 des torons de suspentes 53 du sac 64 sont accrochés sur les écarteurs 51 de l'outil manipulateur des élastiques de maintien 20 49 qui est positionné au niveau du sac de voile 64.

Afin d'aider la mise en sac de la voile 3, le conformateur de sac 58 est introduit à l'entrée du sac de voile 64 sur la trajectoire d'un outil conformé en pelle 59 prévu pour pousser la voile 3 une fois lovée 25 dans le sac 64 qui est alors maintenu ouvert à l'aide du conformateur de sac 58.

Pour continuer le processus de conditionnement du parachute 2, la canne d'estrope 62, est basculée au niveau de son articulation. Par ce 30 basculement, la canne d'estrope 62 se retrouve dans l'axe du parachute 2 et sensiblement au milieu du conformateur 58. Par un déplacement axial en direction des suspentes 12 la canne d'estrope 62 pénètre alors dans le sac de voile 64 ajusté sur le conformateur de 35 sac de voile 58 par l'ouverture 68 prévue dans le fond de celui-ci et son extrémité ressort de l'autre côté du sac 64 en traversant la totalité du conformateur de sac de voile 58.

Ensuite, l'outil manipulateur 49 représenté sur la figure 10 effectue un test des bracelets élastiques 50 en ouvrant et refermant ses deux jeux 5 d'écarteurs 51. Ceci permet à l'opérateur de vérifier le bon positionnement des bracelets élastiques 50 sur les écarteurs 51 de l'outil manipulateur 49, ainsi que l'intégrité des bracelets élastiques 50. En cas de défaut de positionnement des bracelets élastiques 50 10 sur les écarteurs 51 de l'outil manipulateur 49 il peut alors procéder aux ajustements manuels nécessaires et en cas de défaut d'intégrité pour un ou plusieurs bracelets élastiques 50, il peut le ou les changer.

Le caisson de lovage 38 qui est représenté 15 sur la figure 6 est alors positionné au-dessus de la

table de lovage 36.

Pour continuer, les deux parties mobiles 41 du conformateur de lovage de voile 37 sont éloignées l'une de l'autre, ce qui écarte le conformateur de 20 lovage de voile 37 et permet le passage des doigts de lavage 42 du caisson de lovage 38.

Le lovage de la voile 3 proprement dit a lieu au niveau du caisson de lovage 38. Afin d'effectuer le lovage de la voile 3, le caisson de lovage 38 descend 25 au-dessus de la table de lovage 36 afin que les deux rangés de doigts de lovage 42 soient disposées de part et d'autre de la voile 3 dans le conformateur de lovage de voile 37. En commençant par l'extrémité de la voile 3 la plus proche de l'estrope, les bras pivotants 47 30 portant les doigts sont pivotés dans le plan horizontal, et la partie rectiligne et lisse 46 des doigts de lovage 42 forme un pli 48 dans la voile 3.

Ensuite, le bras pivotant 45 portant le doigt de lovage 42 suivant situé sensiblement en vis-à-vis effectue la 35 même opération dans le sens inverse, appliquant un second pli 48 sur le pli 48 précédent afin de former un S. Ces étapes, représentées schématiquement sur la figure 7, sont généralement répétées dix fois, conformant ainsi la voile 3 en zigzags resserrés.

Cependant, en raison des disparités de longueur de voile pouvant atteindre 25 centimètres, le 5 nombre de loves nécessaires pour lover la voile 3 peut être différent de dix. Ainsi, préférentiellement, le nombre nécessaire de doigts 42 pour le lovage est déterminé en fonction de la longueur de voile 3.

Dans le mode de réalisation préféré, les 10 doigts de lovage 42 ainsi que les mouvements qu'ils effectuent sont prévus de façon que la cinématique des doigts 42 limite tout frottement avec le tissu de la voile 3 ou les suspentes 12 afin de ne pas les user ou les détériorer.

Pendant ce mouvement, le chariot ou bâti 72 supportant l'outil de bélière 71 se déplace en rapprochement de l'outil d'estrope 60 par un mouvement régulé pour accompagner le mouvement de lovage qui réduit la longueur du parachute 2 et les doigts de 20 lovage 42 résorbent le mou alors que le dispositif complémentaire 39 maintient les bélières 17 en refermant ses pinces 54 dessus afin de les maintenir en position à proximité de la table de lovage 36.

En début de lovage, la voile 3 est encore 25 accrochée à l'outil d'estrope 60, mais pendant le lovage, l'estrope est désolidarisée de l'outil d'estrope 60 pour être ultérieurement accrochée à la canne d'estrope 62.

Pendant le lovage, l'élément d'obturation est 30 placé contre l'ouverture du conformateur de lovage de voile 37 située côté bélière 17 afin d'éviter que l'estrope ne quitte le conformateur de lovage de voile 37.

Après le lovage de la voile 3, le caisson de 35 lovage 38 se relève et les doigts de lovage 42 sont extraits des loves de voile 74. Le caisson 38 se relève alors en position initiale et les doigts 42 du caisson de lovage 38 se remettent alors en position de départ pour le lovage ultérieur des suspentes 12.

Vient ensuite l'étape de la mise en sac de la voile 3 au niveau du dispositif d'introduction de la voile représenté sur la figure 9.

L'outil manipulateur 49 des élastiques de maintien 50 et le conformateur de sac de voile 58 formant la table de mise en sac sont transférés transversalement en même temps que l'outil conformé en 10 pelle 59 afin de présenter le sac 64 dans l'alignement de l'axe du parachute 2 à la place de l'outil d'estrope 60. En effet, à ce moment là l'outil d'estrope 60 est devenu inutile car l'estrope est maintenue dans le conformateur de lovage de voile 37 par la fenêtre 15 d'estrope et le conformateur de lovage de voile 37 comportant la voile lovée 3 se retrouve sur l'axe du parachute 2 entre un outil conformé en pelle 59 et l'ensemble formé par le sac de voile 64, le conformateur de sac de voile 58 et l'outil manipulateur 20 49 des élastiques de maintien 50.

A la fin du transfert de l'outil conformé en pelle 59 et de l'ensemble formé par le sac de voile 64, le conformateur de sac de voile 58 et l'outil manipulateur 49 des élastiques de maintien 50, la 25 fenêtre d'estrope se dégage et les parties latérales 41 du conformateur de lovage de voile 37 se resserrent afin de maintenir la voile lovée 3.

Le dispositif mobile de maintien des torons de suspentes 51 maintient alors les torons de suspente 30 53 au plus près de la voile 3 tandis que l'outil d'estrope 60 est transféré et l'opérateur accroche l'estrope sur le mousqueton 70 de la canne d'estrope 62 qui traverse le sac de voile 64 pour prendre le relais.

A cet effet la tension exercée sur le parachute 2 est 35 annulée tout en maintenant le lovage et les torons de suspentes 53.

Pour le maintien des torons 53, le dispositif mobile 55 de maintien des torons de suspentes 53 vient engager les torons 32 au plus près de la voile 3 puis ses doigts se referment dessus afin de pincer et maintenir fermement les torons des suspentes 53.

De même, le dispositif complémentaire de maintien des suspentes 39 est situé au plus près du bord d'attaque et peut se déplacer sur l'axe du parachute 2 afin de pouvoir ultérieurement maintenir la tension des suspentes 12 lors du lovage de la voile 3. 10 Une fois l'estrope transférée à l'extrémité de la canne d'estrope 62, l'outil conformé en pelle 59 vient se placer au niveau du bord d'attaque du sac de voile 64 au-dessus des torons de suspentes 53.

L'outil conformé en pelle 59 est alors 15 déplacé longitudinalement dans l'axe du parachute 2 afin de pousser la voile 3 et de la comprimer dans le conformateur de lovage de voile 37. Cette compression est prolongée jusqu'à ce que la voile lovée 3 présente une longueur longitudinale égale à la profondeur du sac 20 64 dans lequel la voile 3 est destinée à être conditionnée. Lorsque la voile 3 se retrouve ainsi tassée au 4/5, l'outil conformé en pelle 59 continue à pousser la voile lovée 3 en direction du sac de voile 64. La voile 3 est introduite dans le conformateur de 25 sac 58 autour duquel se trouve le sac de voile 64. En maintenant le conformateur de sac 58 et en continuant à pousser la voile lovée 3 au fond du sac de voile 64 avec l'outil conformé en pelle 59, on extrait le sac de voile 64 du conformateur de sac 58 et le sac de voile 30 64 ne contient alors plus que la voile lovée 3.

Le sac de voile 64 repose alors sur une table de soutien 75.

Avantageusement, afin d'accompagner le parachute 2 lors de cette étape d'introduction de la 35 voile 3 dans le sac de voile 64, l'outil conformé en pelle 59 avance tandis que la canne d'estrope 62 recule de manière synchrone.

Une fois que la voile 3 est dans le sac de voile 64, l'opérateur ferme les quatre rabats 77 situés au bas du sac 64 et pose un collier en matière plastique, par exemple en matière connue sous la 5 dénomination Rilsan, après l'avoir fait passer à travers les rabats 77 qui vont fermer le sac 64 et maintenir les suspentes 12 regroupées en torons 53 à la sortie du sac de voile 64. L'opérateur pose également un collier plastique de rupture ou une tresse en coton 10 calibrée entre l'estrope et le sac de voile 64.

L'étape suivante porte sur le lavage des suspentes 12 qui est représenté sur la figure 11.

Le caisson de lovage 38 se positionne audessus de la table de lovage 36 tandis que le chariot 15 ou bâti 72 supportant l'outil de bélière 71 se déplace en éloignement de l'outil d'estrope 60 afin de retendre les suspentes 12.

Les suspentes 12 sont alors lovées par le caisson de lovage 38 d'une manière sensiblement 20 similaire à celle avec laquelle la voile 3 a été lovée.

Les seules différences résident dans le fait que les doigts de lovage 42 utilisés pour cette opération ne présentent pas le même écartement et ne sont pas en nombre égal car le nombre de loves des suspentes 52 est 25 différent. Une autre différence réside dans le fait que pour le lovage des suspentes 12, contrairement au lovage de la voile 3, on n'utilise pas la partie rectiligne et lisse 46 des doigts de lovage 42, mais la partie en forme de croc 47.

En outre, des disparités de longueur des suspentes 12 nécessitent préférentiellement aussi une détermination du nombre de doigts de lovage 42 nécessaires, notamment, comme dans le cas du mode de réalisation préféré, si le caisson de lovage 38 est 35 prévu pour posséder suffisamment de doigts de lovage 42 pour pouvoir être utilisé à la fois pour le lovage de la voile 3 et pour le lovage des suspentes 12. Les doigts de lovage 42 et des butées de caisson de lovage sont prévues pour s'adapter aux suspentes 12 et à l'entraxe des méandres ou loves 52 des suspentes 12.

Pendant le lovage, le ou les rouleaux de 5 soutènement 29 sont relâchés de manière séquentielle (l'un après l'autre) en même temps que le déplacement du dispositif mobile de maintien 55 des torons de suspentes 53 situé au plus près du bord d'attaque afin de soutenir la voile 3 pendant son lovage tout en 10 permettant au dispositif de maintien 55 de conserver une certaine tension dans les torons de suspentes 53.

Le caisson de lovage 38 est alors relevé et les bracelets élastiques de maintien 50 fixés sur le dos du sac de voile 64 sont écartés par l'outil 15 manipulateur 49 représenté sur la figure 10. Par le mouvement d'ouverture des écarteurs 51 de l'outil manipulateur 49, les bracelets élastiques de maintien 50 sont ouverts et reculent transversalement par rapport à l'axe du parachute 2.

Le sac de voile 64 est alors positionné endessous du caisson de lovage 38 qui est alors redescendu. On pose ensuite les suspentes 12 au-dessus du sac de voile 64 en deux temps. On pose d'abord le mou sous un rabat du sac 77 par le passage du sac de 25 voile 64 sous les suspentes 12 afin de présenter chaque love 52 des suspentes lovées en face d'un des bracelets élastiques de maintien 50 écartés ouverts par l'outil manipulateur 49, puis les doigts de lovage 42 déposent les boucles ou extrémités des loves (méandres) 52 à 30 travers les bracelets élastiques de maintien 50.

Les écarteurs 51 sont alors relâchés afin que les bracelets élastiques de maintien 50 se referment sur les extrémités des loves des suspentes 52, puis l'écartement entre les deux rangées parallèles des 35 doigts de lovage 42 diminue alors afin de relâcher les suspentes 12.

Les doigts de lovage sont alors extraits des suspentes par un mouvement de montée du caisson de lovage ou de la table de lovage. L'étape suivante consiste à extraire les écarteurs d'entre les bracelets élastiques tout en conservant les extrémités des loves de suspentes en place.

Pour cela l'écartement des deux rangées de doigt de lovage est ajusté afin d'obtenir une distance entre les deux rangées supérieure à l'écartement des bracelets élastiques.

Le caisson de lovage 38 descend alors et le dos des doigts de lovage viennent se positionner derrière les bracelets élastiques qui enserrent les loves de suspentes et leur interdit de s'échapper.

Enfin, les écarteurs 51 de l'outil 15 manipulateur 49 sont dégagés des loves des suspentes 52 respectivement par un mouvement d'éloignement des deux rangées d'écarteurs 51. Au cours de ce mouvement les bracelets élastiques maintenus par le dos des doigts de lovage restent en place et confortent leur serrage des 20 loves de suspentes. Le caisson de lovage remonte alors et permet l'accès de l'opérateur au sac.

Ces dernières étapes sont représentées schématiquement sur la figure 12 où ne figurent que deux doigts de lavage 42 en vis-à-vis et leur loves de 25 suspentes respectives 52.

Pour finir, l'opérateur ajuste les loves 52 dans les bracelets élastiques 50 et met en place un conformateur de bélière 78 sur le sac 64 puis retire l'ensemble du poste de travail 1.

Le parachute 2 se trouve alors plié et conditionné dans un sac de voile 64 tel que représenté sur la figure 13, ce sac de voile 64 étant prêt à être introduit dans un sac dorsal (non représenté) pour être porté par le parachutiste.

L'invention n'est pas limitée au mode de réalisation précédemment décrit et représenté dans les dessins mais peut présenter des modifications sans s'écarter du concept inventif.

Ainsi, moyennant quelques modifications évidentes pour l'homme du métier, il peut être envisagé d'adapter l'invention au conditionnement d'autres types 5 de parachutes, de parapentes ou d'autres dispositifs similaires. De plus, l'ordre, la combinaison et la fonctionnalité de certaines étapes du procédé de pliage, lovage et conditionnement automatiques de parachutes précédemment décrites peuvent être modifiées 10 sans s'écarter du concept inventif de l'invention.

En outre, certains dispositifs de l'invention ont parfois pour particularité d'être capables d'effectuer plusieurs tâches, ceci dans un but d'économie de coût et d'espace, mais il peut être 15 envisagé de multiplier le nombre d'éléments du dispositif en n'attribuant par exemple qu'une seule tâche par dispositif.

Enfin, le mode de réalisation préféré décrit précédemment est automatisé et nécessite la présence 20 d'un opérateur pour certaines tâches. Il peut néanmoins être envisagé d'automatiser totalement le poste de pliage, de lovage et d'introduction d'un parachute dans son sac de voile, ou au contraire de multiplier les étapes manuelles et les étapes de validation par 25 l'opérateur.

Claims (41)

REVENDICATIONS

1. Poste automatisé de pliage-lovage (1) dans lequel la voile (3) est pliée, lovée et mise dans 5 le sac de voile (64), et dans lequel des suspentes (12) sont lovées, les loves (52) des suspentes étant ajustées dans des bracelets élastiques (50) caractérisé en ce qu'il comprend les éléments automatiques suivants: 10. un ensemble de distribution linéaire des suspentes (18) ; un ensemble de pliage (19) ; un ensemble de lovage (20) ; et un ensemble d'introduction du parachute dans le 15 sac de voile (21).

2. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'ensemble de distribution linéaire des suspentes (18) comprend deux peignes (22) situés en vis-à-vis de part 20 et d'autre du parachute à plier (2), prévus pour transformer la distribution circulaire des suspentes (12) en distribution linéaire.

3. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les 25 peignes (22) de l'ensemble de distribution linéaire des suspentes (18) comportent chacun deux doigts (23) et sont montés sur un ensemble mobile (24) permettant de les rapprocher et de les éloigner des suspentes (12) ainsi que de les faire pivoter selon un axe 30 sensiblement horizontal et perpendiculaire à celui du parachute (2).

4. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une table de 35 support de voile (25) prévue pour recevoir la voile (3) du parachute (2).

5. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la table de support de voile (25) comprend de deux plateaux (26), chaque plateau (26) étant lui-même articulé selon un axe sensiblement parallèle à celui du 5 parachute de façon que la partie articulée interne (27) de chaque plateau articulé (26) puisse rester immobile alors que la partie articulée externe (28) de chaque plateau articulé (26) peut se replier à environ 120 degrés.

6. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend en outre au moins un rouleau de soutènement de la voile (29), préférentiellement deux, prévu(s) pour soutenir la 15 voile (3).

7. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble de pliage (19) comprend un doigt sensiblement horizontal (30) monté 20 sur un axe pivotant sensiblement vertical (31) prévu de chaque côté au niveau de l'extrémité inférieure de la voile (3) de sorte que, lorsque l'axe vertical (31) pivote, chaque doigt sensiblement horizontal (30) s'engage entre deux suspentes (12) afin d'extraire et 25 de tendre l'étoffe de voile composant le fuseau (4) compris entre ces deux suspentes (12).

8. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble de pliage (19) 30 comprend un organe de mise en portefeuille (32).

9. Poste automatisé de pliage-lovage selon les revendications 4 et 8, caractérisé en ce que l'organe de mise en portefeuille (32) comprend deux dispositifs de pliage des fuseaux (33) qui comportent 35 chacun une pince articulée (34) montée sur un bâti (35) fixé à la table de support de la voile (25), chacune des pinces (34) étant montée à proximité du bord orienté du côté bélière (17) de la table de support de la voile (25).

10. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu'au 5 moins une des pinces (34) des dispositifs de pliage des fuseaux (33) est prévue pour se rabattre afin de plaquer les fuseaux (4) sur la table de support de voile (25) sensiblement au niveau du milieu de la largeur des fuseaux (4).

11. Poste automatisé de pliage-lovage selon les revendications 5 et 10, caractérisé en ce que les pinces (34) des dispositifs de pliage des fuseaux (33) coopèrent avec les plateaux articulés (26) de la table de support de voile (25) afin de plier le parachute (2) 15 de sorte qu'il présente une forme dite en portefeuille.

12. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble de lovage (20) comprend les éléments suivants: 20. une table de lovage (36) ; un conformateur de lovage de voile (37) ; un caisson de lovage (38) ; et un dispositif complémentaire de maintien des suspentes (39).

13. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la table de lovage (36) est un plateau prévu pour y faire reposer la voile (3) lors du lovage de celle-ci.

14. Poste automatisé de pliage-lovage selon 30 la revendication 12 ou 13, caractérisé en ce que le conformateur de lovage de voile (37) se présente sous la forme d'une feuille rigide (40) dont les bords sont repliés sur le dessus et dont les parties latérales (41) sont distinctes et mobiles horizontalement et 35 transversalement par rapport à l'axe du parachute (2) afin de pouvoir être éloignées ou rapprochées l'une de l'autre.

15. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication 14, caractérisé en ce que le caisson de lovage (38) comporte des doigts de lovage (42) et en ce que les parties latérales (41) du conformateur de 5 lovage de voile (37) peuvent s'écarter afin de faciliter l'accès pour les doigts de lovage (42) du caisson de lovage et/ou se resserre afin de maintenir la voile (3) une fois lovée.

16. Poste automatisé de pliage-lovage selon 10 l'une quelconque des revendications 12 à 15, caractérisé en ce que le conformateur de lovage de voile (37) comprend un élément d'obturation comportant une plaque, appelée fenêtre d'estrope, qui peut être placée contre l'ouverture du conformateur de lovage de 15 voile (37) située côté bélière (17) afin d'éviter à l'estrope de quitter le conformateur de lovage de voile (37).

17. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que la 20 fenêtre d'estrope du conformateur de lovage de voile (37) est sensiblement verticale et perpendiculaire à l'axe du parachute (2) et peut être déplacée latéralement dans un plan vertical et perpendiculaire à l'axe du parachute (2).

18. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications 12 à 17, caractérisé en ce que le caisson de lovage (38) est prévu pour lover à la fois la voile (3) et les suspentes (12).

19. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications 12 à 18, caractérisé en ce que le caisson de lovage (38) comporte des doigts de lovage (42) sensiblement verticaux répartis sur deux rangées et montés sur des 35 bras pivotants (45).

20. Poste automatisé de pliage-lovage selon les revendications 18 et 19, caractérisé en ce que le caisson de lovage (38) possède suffisamment de doigts de lovage (42) pour pouvoir être utilisé à la fois pour le lovage de la voile (3) et pour le lovage des suspentes (12) et en ce que le nombre de doigts de 5 lovage (42) du caisson de lavage (38) utilisé pour le lovage de la voile (3) et des suspentes (12) est déterminé en fonction de la longueur de la voile (3) et/ou des suspentes (12).

21. Poste automatisé de pliage-lovage selon 10 la revendication 19, caractérisé en ce que le caisson de lovage (38) comporte vingt doigts de lovage sensiblement verticaux (42) répartis sur deux rangées de six doigts et montés sur des bras pivotants (45).

22. Poste automatisé de pliage-lovage selon 15 la revendication 18 et l'une quelconque des revendications 19 à 21, caractérisé en ce que les doigts de lovage (42) présentent une partie rectiligne et lisse (46) servant au lovage de la voile et une autre partie en forme de croc (47) servant au lovage 20 des suspentes (12) et située dans la partie inférieure des doigts de lovage (42) du côté opposé à la partie rectiligne et lisse (46).

23. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication 19, caractérisé en ce que le caisson 25 de lovage (38) comporte des bras pivotants (45) prévus pour pouvoir pivoter dans un plan sensiblement horizontal afin que les doigts de lovage (42) puissent former chacun un pli (48) dans la voile (3).

24. Poste automatisé de pliage-lovage selon 30 l'une quelconque des revendications 19 à 23, caractérisé en ce que le caisson de lovage (38) est mobile afin de pouvoir se placer au-dessus de la table de lavage (36) de sorte que les rangées de doigts de lovage (42) du caisson de lovage (38) soient disposées 35 de part et d'autre de la voile (3) ou des suspentes (12) à lover.

25. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications 12 à 24, caractérisé en ce que le dispositif complémentaire de maintien des suspentes (39) est prévu pour maintenir les suspentes (12) lors du lovage de la voile (3).

26. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication 25, caractérisé en ce que le dispositif complémentaire de maintien des suspentes (39) est monté sur le caisson de lovage (38).

27. Poste automatisé de pliage-lovage selon 10 la revendication 25 ou 26, caractérisé en ce que le dispositif complémentaire de maintien des suspentes (39) comprend deux pinces (54) prévues pour engager chacune l'une des deux bélières (17) et se refermer dessus afin de le maintenir en position.

28. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications 25 à 27, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un dispositif mobile de maintien des torons de suspentes (55) prévu pour se déplacer sur l'axe du parachute (2) afin de 20 pouvoir maintenir la tension des suspentes (12) lors du lovage de la voile (3).

29. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le dispositif mobile de maintien des torons de suspentes 25 (55) est monté sur un bâti mobile sensiblement horizontalement (56) dans l'axe du parachute (2) et comporte deux paires de doigts pouvant se refermer à la manière d'une pince.

30. Poste automatisé de pliage-lovage selon 30 l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'ensemble d'introduction du parachute dans le sac de voile (21) comprend les éléments suivants: un conformateur de sac de voile (58) ; 35. un outil manipulateur des élastiques de maintien (49) comportant des écarteurs (51) prévus pour écarter les bracelets élastiques de maintien (50) fixés sur le dos du sac de voile (64) ; un outil conformé en pelle (59) prévu pour pousser la voile (3) une fois lovée dans le sac de voile (64) ; une canne d'estrope (62).

31. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le conformateur de sac de voile (58) se présente sous la 10 forme d'une feuille rigide (63) dont les bords sont repliés sur le dessus de manière à présenter un profil d'ouverture semblable à celui du sac de voile (64).

32. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication 30 ou 31, caractérisé en ce que 15 l'outil manipulateur des élastiques de maintien (49) comporte des jeux d'écarteurs (51) articulés sur un axe commun (65) de chaque côté de l'outil manipulateur (49) qui permettent d'indexer et de maintenir écartés les bracelets élastiques de maintien (51) du sac de voile 20 (64).

33. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'outil manipulateur des élastiques de maintien (49) comporte deux jeux de douze écarteurs articulés (51).

34. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication 22 et l'une quelconque des revendications 30 à 33, caractérisé en ce que la partie en forme de croc (47) des doigts de lovage (42) du caisson de lovage (38) est conformée pour que les 30 bracelets élastiques de maintien (50) quittent les doigts de lovage (42) et restent sur les loves de suspente (52) lorsque les écarteurs (51) de l'outil manipulateur (49) sont dégagés des loves (52).

35. Poste automatisé de pliage-lovage selon 35 la revendication 15 et l'une quelconque des revendications 30 à 34, caractérisé en ce que les jeux d'écarteurs (51) de l'outil manipulateur des élastiques de maintien (49) sont prévus pour maintenir écartés les bracelets élastiques de maintien (49) tandis que les loves des suspentes (52) sont déposées de manière coordonnée à travers ceux-ci par les doigts de lovage (42).

36. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications 30 à 35, caractérisé en ce que l'outil conformé en pelle (59) est monté sur un axe sensiblement horizontal et 10 parallèle à l'axe du parachute (2) et comporte une plaque sensiblement verticale (66) et perpendiculaire à l'axe du parachute (2).

37. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication précédente, caractérisé en ce que 15 l'outil conformé en pelle (59) comporte une plaque sensiblement verticale (66) qui présente une forme sensiblement ovale correspondant à la forme de l'ouverture du conformateur de sac de voile (58), avec une encoche (67) dans sa partie inférieure pour le 20 passage des torons de suspente (53).

38. Poste automatisé de pliage-lovage selon la revendication 12 et l'une quelconque des revendications 30 à 37, caractérisé en ce que l'outil conformé en pelle (59) est prévu pour pouvoir être 25 déplacé longitudinalement sensiblement dans l'axe du parachute (2) afin de pousser la voile (3) et de la comprimer dans le conformateur de lovage de voile (37), puis de pousser la voile lovée (3) en direction du sac de voile (64) pour l'introduire dans le conformateur de 30 sac de voile (58).

39. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications 30 à 38, caractérisé en ce que la canne d'estrope (62) est prévue pour que, par un déplacement axial en direction 35 des suspentes (12), elle puisse pénétrer dans le sac de voile (64) ajusté sur le conformateur de sac de voile (58) par une ouverture (68) prévue dans le fond de celui-ci (64) et que son extrémité ressorte de l'autre côté du sac (64) en traversant la totalité du conformateur de sac de voile (58).

40. Poste automatisé de pliage-lovage selon 5 l'une quelconque des revendications 30 à 39, caractérisé en ce que la canne d'estrope (62) est semblable à une tige sensiblement horizontale (69) et parallèle à l'axe du parachute (2) qui comporte un dispositif d'attache (70) en son extrémité dirigée vers 10 les bélières (17), ce dispositif d'attache (70) étant préférentiellement de type mousqueton pour l'accrochage de l'estrope sur la canne d'estrope (62).

41. Poste automatisé de pliage-lovage selon l'une quelconque des revendications 30 à 40, 15 caractérisé en ce que la canne d'estrope (62) est prévue pour reculer de manière synchrone tandis que l'outil conformé en pelle (59) avance afin d'accompagner le parachute (2) lors de l'étape d'introduction de la voile (3) dans le sac de voile 20 (64).