FR2843708A1

FR2843708A1 - Device for holding two panels in crimping installation comprises blades continuously pressing panel peripheral edges on die during pre-crimping and crimping

Info

Publication number: FR2843708A1
Application number: FR0210582A
Authority: FR
Inventors: Bruno Martinais
Original assignee: Process Conception Ingenierie SA
Current assignee: Process Conception Ingenierie SA
Priority date: 2002-08-26
Filing date: 2002-08-26
Publication date: 2004-02-27
Anticipated expiration: 2022-08-26
Also published as: FR2843708B1

Abstract

The holding device for two panels (5,6) in a crimping installation which are superposed on a die (7) comprises blades (10) continuously pressing the panel peripheral edges on the die during the pre-crimping and crimping of the panels. The blades are uniformly distributed over the perimeter of the panels. The strips are carried by a structure (30) and able to move between retracted loading position and a lowered working position supported on the panel peripheral edges. The structure comprises a pneumatic or hydraulic actuator (40) for applying a force on the blades. An Independent claim is included for a panel crimping installation.

Description

i La présente invention concerne un dispositif de maintien d'au moins deuxi The present invention relates to a device for holding at least two

panneaux dans une installation de sertissage ainsi qu'une installation panels in a crimping installation as well as an installation

d'assemblage de pièces par sertissage. assembly of parts by crimping.

Dans de nombreux domaines et notamment dans le domaine de 5 lI'automobile, des pièces constituées par au moins deux panneaux métalliques destinés à former par exemple des capots, des volets ou des portes, sont In many fields and in particular in the field of the automobile, parts made up of at least two metal panels intended to form, for example hoods, shutters or doors, are

assemblés par sertissage des bords périphériques de ces panneaux. assembled by crimping the peripheral edges of these panels.

Pour cela, le bord périphérique de l'un des panneaux est préalablement plié sensiblement à angle droit et les deux panneaux sont 10 superposés et placés sur une matrice. For this, the peripheral edge of one of the panels is previously folded substantially at right angles and the two panels are superimposed and placed on a matrix.

Ensuite, au cours d'une opération de présertissage, le bord périphérique du panneau extérieur est plié sur le bord périphérique du panneau intérieur et, au cours d'une opération de sertissage, le bord périphérique du panneau extérieur est rabattu sur le bord périphérique du panneau intérieur en 15 exerçant une pression sur lesdits bords périphériques. Then, during a pre-crimping operation, the peripheral edge of the outer panel is folded over the peripheral edge of the inner panel and, during a crimping operation, the peripheral edge of the outer panel is folded over the peripheral edge of the inner panel by exerting pressure on said peripheral edges.

A cet effet, il est connu d'utiliser une installation de sertissage qui comporte un robot muni d'un bras portant un galet libre en rotation. Le robot déplace le bras et le galet selon un trajet enregistré le long des bords périphériques des panneaux successivement de chaque côté de la pièce en 20 faisant rouler sous pression ce galet sur lesdits bords périphériques. To this end, it is known to use a crimping installation which comprises a robot provided with an arm carrying a roller free in rotation. The robot moves the arm and the roller according to a recorded path along the peripheral edges of the panels successively on each side of the part by rolling this roller under pressure on said peripheral edges.

Pendant le présertissage et le sertissage des panneaux, ces panneaux sont maintenus par des éléments de serrage afin d'éviter qu'ils glissent During the pre-crimping and crimping of the panels, these panels are held by clamping elements to prevent them from sliding

l'un par rapport à l'autre ce qui pourrait donc nuire à la qualité de sertissage. relative to each other which could therefore affect the quality of crimping.

A cet effet, il est connu d'utiliser des dispositifs de serrage des 25 bords périphériques des panneaux qui sont formés par des pinces comportant une mâchoire inférieure plane destinée à vernir s'appliquer au- dessous d'une surface d'appui ménagée sur la matrice et une mâchoire supérieure en forme de To this end, it is known to use devices for clamping the peripheral edges of the panels which are formed by clamps comprising a flat lower jaw intended for varnishing to be applied below a bearing surface formed on the matrix and upper jaw shaped

bec destinée à venir s'appliquer sur les bords périphériques des panneaux. spout intended to be applied on the peripheral edges of the panels.

Le principal inconvénient de ce genre de dispositif de serrage 30 réside dans le fait que chaque pince doit être déverrouillée lors du passage du galet pour l'opération de présertissage et également pour l'opération de sertissage ce qui peut nuire à la qualité du sertissage des bords périphérique des panneaux. The main drawback of this type of clamping device 30 lies in the fact that each clamp must be unlocked during the passage of the roller for the pre-crimping operation and also for the crimping operation which can adversely affect the quality of the crimping of the peripheral edges of the panels.

Par ailleurs, les installations de sertissage utilisées jusqu'à présent ne permettent pas d'obtenir une répétabilité fine dans le positionnement 5 des panneaux à assembler et donc une qualité d'assemblage constante sur des séries importantes de pièces. Furthermore, the crimping installations used up to now do not make it possible to obtain fine repeatability in the positioning of the panels to be assembled and therefore a constant quality of assembly on large series of parts.

L'invention a pour but d'éviter ces inconvénients en proposant un dispositif de maintien d'au moins deux panneaux dans une installation de sertissage et une installation d'assemblage de pièces par sertissage qui évitent 10 les inconvénients précédemment mentionnés et qui permettent d'obtenir une mise en référence précise des panneaux et donc une qualité de sertissage accrue. L'invention a donc pour objet un dispositif de maintien d'au moins deux panneaux dans une installation d'assemblage de pièces par sertissage, 15 lesdits panneaux étant superposés sur une matrice, caractérisé en ce qu'ils comportent des lames de pressage en continu des bords périphériques des panneaux sur la matrice pendant le présertissage et le sertissage de ces panneaux, lesdites lames de pressage étant réparties uniformément sur le The object of the invention is to avoid these drawbacks by proposing a device for holding at least two panels in a crimping installation and an installation for assembling parts by crimping which avoid the above-mentioned drawbacks and which make it possible to obtain a precise referencing of the panels and therefore an increased crimping quality. The invention therefore relates to a device for holding at least two panels in an installation for assembling parts by crimping, said panels being superimposed on a die, characterized in that they comprise continuous pressing blades peripheral edges of the panels on the die during the pre-crimping and crimping of these panels, said pressing blades being uniformly distributed over the

pourtour desdits panneaux.around said panels.

Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - les lames de pressage sont portées par une structure et sont déplaçables entre une position escamotée de chargement et une position abaissée de travail en appui sur les bords périphériques des panneaux, - la structure comporte des moyens d'application d'une force sur 25 les lames dans la position d'appui de ces lames, According to other characteristics of the invention: - the pressing blades are carried by a structure and are movable between a retracted loading position and a lowered working position resting on the peripheral edges of the panels, - the structure comprises means applying a force to the blades in the support position of these blades,

- les moyens d'application de la force sont formés par au moins un actionneur pneumatique, hydraulique ou électrique. - The means for applying the force are formed by at least one pneumatic, hydraulic or electric actuator.

L'invention a également pour objet une installation d'assemblage de pièces par sertissage formées d'un panneau extérieur et d'un panneau 30 intérieur superposés, caractérisée en ce qu'elle comprend au moins un robot portant à l'extrémité d'un bras un galet de présertissage et de sertissage des bords périphériques des panneaux et au moins un module comportant: - un bâti muni d'une table d'indexage déplaçable en rotation, - une matrice amovible portée par ladite table et de positionnement des panneaux à assembler, - une ossature munie au-dessus de la table d'un support de 5 positionnement d'une structure amovible portant des moyens de pressage en continu des bords périphériques des panneaux sur la matrice pendant le The subject of the invention is also an installation for assembling parts by crimping formed from an superimposed exterior panel and interior panel, characterized in that it comprises at least one robot carrying at the end of a arm a pre-crimping and crimping roller for the peripheral edges of the panels and at least one module comprising: - a frame provided with an indexing table movable in rotation, - a removable matrix carried by said table and for positioning the panels to be assembled , - a frame provided above the table with a positioning support 5 for a removable structure carrying means for continuously pressing the peripheral edges of the panels on the matrix during

présertissage et le sertissage desdits panneaux. pre-crimping and crimping of said panels.

Selon d'autres caractéristiques de l'invention: - les surfaces en contact respectivement de la table et de la 10 matrice comportent des organes de forme complémentaire de positionnement de ladite matrice selon les trois axes XYZ d'un repère orthonormé, - l'ossature est déplaçable en rotation avec la table, - I'ossature est formée par une potence fixe, - le support comporte à sa partie inférieure des éléments d'appui 15 de la structure et destinés à coopérer avec des éléments de positionnement prévus à la partie supérieure de la structure, - les moyens de pressage des bords périphérique des panneaux sont formés par des lames disposées à la partie inférieure de la structure et réparties uniformément autour de ladite partie inférieure selon le pourtour de la 20 pièce, - les lames sont déplaçables entre une position escamotée et une position abaissée en appui sur les bords périphériques des panneaux, - le support comporte des moyens d'application d'une force sur les lames dans la position d'appui de ces lames, - ces moyens d'application d'une force sur les lames sont formés par au moins un actionneur agissant verticalement sur lesdites lames par l'intermédiaire de la structure, - ledit actionneur est un actionneur pneumatique, hydraulique ou électrique, - le robot effectue le chargement des panneaux à assembler, le According to other characteristics of the invention: - the surfaces in contact with the table and the matrix respectively, comprise members of complementary shape for positioning said matrix along the three axes XYZ of an orthonormal reference frame, - the framework is movable in rotation with the table, - the frame is formed by a fixed bracket, - the support comprises at its lower part support elements 15 of the structure and intended to cooperate with positioning elements provided at the upper part of the structure, - the means for pressing the peripheral edges of the panels are formed by blades arranged at the lower part of the structure and distributed uniformly around said lower part around the periphery of the part, - the blades are movable between a retracted position and a lowered position bearing on the peripheral edges of the panels, the support comprises means for applying a fo rce on the blades in the support position of these blades, - these means for applying a force on the blades are formed by at least one actuator acting vertically on said blades via the structure, - said actuator is a pneumatic, hydraulic or electric actuator, - the robot loads the panels to be assembled, the

changement de la structure amovible et le déchargement de la pièce finie. change of the removable structure and unloading of the finished part.

Les caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple et faite en The characteristics and advantages of the invention will become apparent during the description which follows, given by way of example and made in

référence aux dessins annexés, sur lesquels: - la Fig. 1 est une vue schématique en élévation d'une installation de sertissage, conforme à l'invention, - la Fig. 2 est une vue schématique en coupe verticale du dispositif de maintien des panneaux à sertir, conforme à l'invention, - la Fig. 3 est une vue schématique en perspective de la table d'indexage et de l'ossature de l'installation de sertissage, conforme à l'invention, 10 la Fig. 4 est une vue schématique en perspective d'une matrice de l'installation de sertissage, conforme à l'invention, - la Fig. 5 est une vue schématique en perspective de la structure de support du dispositif de maintien, conforme à l'invention, - la Fig. 6 est une vue schématique en perspective de l'installation 15 de sertissage, - la Fig. 7 est une vue schématique en élévation d'une première variante de l'installation de sertissage, - la Fig. 8 est une vue schématique en élévation d'une seconde variante de l'installation de sertissage, - la Fig. 9 est un schéma d'un exemple d'implantation d'une reference to the accompanying drawings, in which: - FIG. 1 is a schematic view in elevation of a crimping installation, according to the invention, - FIG. 2 is a schematic view in vertical section of the device for holding the crimp panels, according to the invention, - FIG. 3 is a schematic perspective view of the indexing table and of the framework of the crimping installation, according to the invention, FIG. 4 is a schematic perspective view of a matrix of the crimping installation, according to the invention, - FIG. 5 is a schematic perspective view of the support structure of the holding device, according to the invention, - FIG. 6 is a schematic perspective view of the crimping installation, - FIG. 7 is a schematic view in elevation of a first variant of the crimping installation, - FIG. 8 is a schematic view in elevation of a second variant of the crimping installation, - FIG. 9 is a diagram of an example of implementation of a

installation de sertissage, conforme à l'invention. crimping installation, according to the invention.

Sur la Fig. 1, on a représenté schématiquement une installation d'assemblage de deux panneaux par pliage du bord périphérique de l'un des panneaux sur le bord périphérique de l'autre desdits panneaux et qui comprend 25 un robot désigné par la référence générale 1 comportant un bras 2 déplaçable selon plusieurs axes et auquel un trajet de déplacement prédéterminé est enregistré. Sur la Fig. 1, on a représenté également une pièce désignée dans son ensemble par la référence 4, constituée par exemple par un capot ou une 30 porte de véhicule automobile, et qui est composée d'un panneau extérieur 5 et In Fig. 1, there is shown schematically an installation for assembling two panels by folding the peripheral edge of one of the panels onto the peripheral edge of the other of said panels and which comprises a robot designated by the general reference 1 comprising an arm 2 movable along several axes and to which a predetermined displacement path is recorded. In Fig. 1, there is also shown a part designated as a whole by the reference 4, constituted for example by a hood or a door of a motor vehicle, and which is composed of an exterior panel 5 and

d'un panneau intérieur 6.an interior panel 6.

Pour réaliser l'assemblage par sertissage des panneaux 5 et 6 afin de former la pièce 4, le panneau extérieur 5 est placé sur une matrice 7 et le panneau intérieur 6 est placé sur le panneau extérieur 5, ainsi que montré à la To assemble the panels 5 and 6 by crimping to form the part 4, the exterior panel 5 is placed on a matrix 7 and the interior panel 6 is placed on the exterior panel 5, as shown in FIG.

Fig. 2.Fig. 2.

Le bras 2 du robot 1 porte à son extrémité libre un galet 8 monté The arm 2 of the robot 1 carries at its free end a roller 8 mounted

libre en rotation sur un bras de support 9. free to rotate on a support arm 9.

L'assemblage par sertissage des panneaux 5 et 6 est réalisé en effectuant au cours d'une étape préliminaire le pliage du bord périphérique 5a du panneau extérieur 5 selon un angle compris entre 90 et 105 , comme représenté 10 en pointillés à la Fig. 2, puis on effectuant une opération de présertissage en pliant ce bord périphérique 5a du panneau extérieur 5 par l'intermédiaire du galet 8 qui roule sur un pan incliné 7a ménagé sur le pourtour de la matrice 7 et, au cours d'une opération de sertissage, en appliquant le bord périphérique 5a du panneau extérieur 5 sur le bord périphérique 6a du panneau intérieur 6 et en 15 exerçant une pression sur lesdits bords périphériques 5a et 6a par l'intermédiaire du galet 8 qui roule sur ces bords périphériques 5a et 6a, ainsi que représenté à The assembly by crimping of the panels 5 and 6 is carried out by performing, during a preliminary step, the folding of the peripheral edge 5a of the outer panel 5 at an angle between 90 and 105, as shown in dotted lines in FIG. 2, then performing a preserting operation by folding this peripheral edge 5a of the outer panel 5 by means of the roller 8 which rolls on an inclined face 7a formed around the periphery of the matrix 7 and, during an operation of crimping, applying the peripheral edge 5a of the outer panel 5 to the peripheral edge 6a of the inner panel 6 and applying pressure to said peripheral edges 5a and 6a by means of the roller 8 which rolls on these peripheral edges 5a and 6a , as shown in

la Fig. 2.Fig. 2.

Pendant les opérations de présertissage et de sertissage, les panneaux 5 et 6 sont maintenus sur leur pourtour par un dispositif de maintien 20 formé par des lames 10 de pressage en continu des bords périphériques des During the pre-crimping and crimping operations, the panels 5 and 6 are held on their periphery by a holding device 20 formed by blades 10 for continuously pressing the peripheral edges of the

panneaux 5 et 6 sur la matrice 7.panels 5 and 6 on the matrix 7.

Ces lames périphériques sont réparties uniformément sur le pourtour des panneaux 5 et 6 et sont portées par une structure 30. These peripheral blades are distributed uniformly around the periphery of the panels 5 and 6 and are carried by a structure 30.

De préférence, les lames 10 sont déplaçables par des moyens 25 appropriés non représentés, entre une position escamotée de chargement et une position abaissée de travail en appui sur les bords périphériques des panneaux 5 et6. Ainsi, le serrage des panneaux 5 et 6 à sertir pendant toutes les opérations de présertissage et de sertissage est assuré en continu et est réparti 30 uniformément sur tout le pourtour de ces panneaux. Cette disposition permet donc d'éviter tout glissement des pièces à sertir et donc d'améliorer la qualité du sertissage. L'installation de sertissage représentée à la Fig. 1 et plus en détail sur les Figs. 3 à 5, comporte un bâti 15 muni d'une table d'indexage 16 déplaçable en rotation selon quatre positions angulaires dans cet exemple de Preferably, the blades 10 can be moved by suitable means, not shown, between a retracted loading position and a lowered working position resting on the peripheral edges of the panels 5 and 6. Thus, the tightening of the panels 5 and 6 to be crimped during all the pre-crimping and crimping operations is ensured continuously and is distributed uniformly over the entire periphery of these panels. This arrangement therefore makes it possible to avoid any sliding of the parts to be crimped and therefore to improve the quality of the crimping. The crimping installation shown in FIG. 1 and in more detail in Figs. 3 to 5, comprises a frame 15 provided with an indexing table 16 movable in rotation according to four angular positions in this example of

réalisation. La table d'indexage 16 supporte la matrice 7. production. The indexing table 16 supports the matrix 7.

Comme représenté sur les Figs. 3 et 4, la surface supérieure de la table d'indexage 16 destinée à recevoir la matrice 7 comporte des organes de positionnement destinés à coopérer avec des organes de positionnement de As shown in Figs. 3 and 4, the upper surface of the indexing table 16 intended to receive the matrix 7 comprises positioning members intended to cooperate with positioning members of

forme complémentaire prévus sur la face inférieure de cette matrice 7. complementary shape provided on the underside of this matrix 7.

Dans l'exemple de réalisation représenté, les organes de 10 positionnement comprennent un élément 17a de positionnement selon les axes XZ d'un repère orthonormé, coopérant avec un élément 7a de forme complémentaire de la matrice 7, un élément 17b de positionnement selon les axes XYZ de ce repère orthonormé, coopérant avec un élément de forme complémentaire 7b de la matrice 7 et deux éléments 17c de positionnement 15 selon l'axe Z dudit repère orthonormé, coopérant avec deux éléments 7c de In the exemplary embodiment shown, the positioning members comprise an element 17a for positioning along the axes XZ of an orthonormal coordinate system, cooperating with an element 7a of complementary shape to the matrix 7, an element 17b for positioning along the axes XYZ of this orthonormal coordinate system, cooperating with an element of complementary shape 7b of the matrix 7 and two elements 17c for positioning along the axis Z of said orthonormal coordinate system, cooperating with two elements 7c of

forme complémentaire de la matrice 7. complementary form of the matrix 7.

La matrice 7 est donc amovible par rapport à la table d'indexage 16 et est spécifique à la forme de la pièce 4 à obtenir. The matrix 7 is therefore removable relative to the indexing table 16 and is specific to the shape of the part 4 to be obtained.

L'installation d'assemblage comporte aussi une ossature désignée 20 par la référence générale 20. Dans l'exemple de réalisation représenté sur les Figs. 1 et 3, I'ossature 20 se présente sous la forme d'éléments mécanosoudés en forme de croix comportant des poutres inférieures 21 solidaires de la table d'indexage 16 et de poutres supérieures 22 reliées auxdites poutres inférieures 21 par des montants verticaux 23 disposés autour de ladite table d'indexage 16. 25 Les poutres supérieures 22 supportent, au niveau de leur point de jonction, c'est à dire au-dessus de la table d'indexage 16, un support désigné The assembly installation also includes a frame designated 20 by the general reference 20. In the embodiment shown in Figs. 1 and 3, the framework 20 is in the form of mechanically welded elements in the form of a cross comprising lower beams 21 secured to the indexing table 16 and upper beams 22 connected to said lower beams 21 by vertical uprights 23 arranged around said indexing table 16. The upper beams 22 support, at their junction point, that is to say above the indexing table 16, a designated support

dans son ensemble par la référence 25. as a whole by reference 25.

Ainsi que représenté à la Fig. 3, le support 25 est formé par une plaque supérieure 26 fixée sur les poutres supérieures 22 et une plaque 30 inférieure 27 s'étendant parallèlement à la plaque supérieure 26 et fixée audessous desdites poutres supérieures 22. As shown in FIG. 3, the support 25 is formed by an upper plate 26 fixed on the upper beams 22 and a lower plate 27 extending parallel to the upper plate 26 and fixed below said upper beams 22.

Le support 25 comporte également deux pattes 28 verticales et opposées fixées au-dessous de la plaque inférieure 27. Chaque patte 28 verticale est munie à sa partie inférieure, d'éléments 29 d'appui et de positionnement d'une structure amovible désignée par la référence générale 30 5 et représentée notamment à la Fig. 5. Les éléments d'appui 29 sont constitués par exemple par des billes porteuses à ressort. La structure amovible 30 comporte une partie supérieure 31 commune à tous les types de pièces 4 à assembler et une partie inférieure 36 spécifique à la forme de chaque type de The support 25 also comprises two vertical and opposite tabs 28 fixed below the lower plate 27. Each vertical tab 28 is provided at its lower part, with elements 29 for supporting and positioning a removable structure designated by the general reference 30 5 and shown in particular in FIG. 5. The support elements 29 are constituted for example by spring carrier balls. The removable structure 30 comprises an upper part 31 common to all types of parts 4 to be assembled and a lower part 36 specific to the shape of each type of

pièces 4 à assembler.4 pieces to assemble.

La partie supérieure 31 comporte une plaque 32 munie The upper part 31 comprises a plate 32 provided

d'éléments 33 de positionnement sur les éléments 29 du support 25. of positioning elements 33 on the elements 29 of the support 25.

La partie supérieure comporte également une plaque 34 reliée à la plaque 32 par des plaques verticales de liaison 35. La plaque 34 comporte, sensiblement dans sa partie centrale, un orifice 34a de centrage et de 15 positionnement d'un organe de forme complémentaire prévu sur la partie The upper part also comprises a plate 34 connected to the plate 32 by vertical connecting plates 35. The plate 34 comprises, substantially in its central part, an orifice 34a for centering and positioning a member of complementary shape provided on the part

inférieure 36 de la structure amovible 30. bottom 36 of the removable structure 30.

La partie inférieure 36 est formée par un cadre 37 supportant des moyens de pressage en continu des bords périphériques des panneaux 5 et 6 The lower part 36 is formed by a frame 37 supporting means for continuously pressing the peripheral edges of the panels 5 and 6

sur la matrice 7 pendant le présertissage et le sertissage desdits panneaux. on the die 7 during the pre-crimping and crimping of said panels.

Ces moyens de pressage sont formés par les lames 10 décrites These pressing means are formed by the blades 10 described.

précédemment en regard de la Fig. 2. previously with reference to FIG. 2.

Ces lames 10 sont portées par le cadre 37 et sont réparties uniformément autour dudit cadre 37 selon le pourtour de la pièce 4 à assembler de façon à serrer les bords périphériques des panneaux 5 et 6 et à empêcher le 25 glissement de ces panneaux lors des opérations de présertissage et de sertissage. De préférence, les lames 10 sont déplaçables entre une position escamotée et une position abaissée en appui sur les bords périphériques des These blades 10 are carried by the frame 37 and are distributed uniformly around said frame 37 around the periphery of the part 4 to be assembled so as to tighten the peripheral edges of the panels 5 and 6 and to prevent these panels from sliding during the operations. pre-crimping and crimping. Preferably, the blades 10 are movable between a retracted position and a lowered position bearing on the peripheral edges of the

panneaux 5 et 6.panels 5 and 6.

Selon une variante, certaines de ces lames peuvent être déplaçables entre les deux positions tandis que les autres lames peuvent être fixes. La position de ces lames sur les bords périphériques des panneaux 5 et 6 dans la position abaissée est telle qu'elle permet le roulage du galet 8 sur les bords périphériques 5a et 6a, tout en maintenant la force de Alternatively, some of these blades can be movable between the two positions while the other blades can be fixed. The position of these blades on the peripheral edges of the panels 5 and 6 in the lowered position is such that it allows the rolling of the roller 8 on the peripheral edges 5a and 6a, while maintaining the force of

serrage de ces panneaux.tightening these panels.

Pour cela, le support 25 comporte des moyens d'application d'une For this, the support 25 includes means for applying a

force sur les lames 10 dans la position d'appui de cette lame 10. force on the blades 10 in the support position of this blade 10.

Ainsi que représenté à la Fig. 3, les moyens d'application de la force sur les lames 10 comprennent au moins un actionneur 40 porté par le As shown in FIG. 3, the means for applying the force to the blades 10 comprise at least one actuator 40 carried by the

support 25 et qui agit sur la plaque 32 de la structure amovible 30. support 25 and which acts on the plate 32 of the removable structure 30.

Dans l'exemple de réalisation représenté sur les figures, les actionneurs 40 sont au nombre de quatre et sont formés chacun par exemple par In the embodiment shown in the figures, the actuators 40 are four in number and are each formed for example by

un actionneur pneumatique, hydraulique ou électrique. a pneumatic, hydraulic or electric actuator.

Par ailleurs, le cadre 37 de la partie inférieure 36 de la structure amovible 30 est équipé d'organes de préhension, de type connu, des panneaux 5 15 et 6 à sertir et qui sont constitués par exemple par des ventouses, non représentées. Enfin, le bâti 15 est équipé d'un système mécanique d'indexage 42 (Fig. 1) qui comporte par exemple une tige 42a déplaçable entre, d'une part, une position en saillie coopérant avec une encoche 43 ménagée à la base de 20 chaque montant 23 pour bloquer l'ensemble constitué par la table 16, la matrice 7, I'ossature 20, le support 25 et la structure 30 dans une position permettant au galet 8 d'effectuer le présertissage ou le sertissage et une position escamotée Furthermore, the frame 37 of the lower part 36 of the removable structure 30 is equipped with gripping members, of known type, panels 5 15 and 6 to be crimped and which are constituted for example by suction cups, not shown. Finally, the frame 15 is equipped with a mechanical indexing system 42 (FIG. 1) which comprises for example a rod 42a movable between, on the one hand, a projecting position cooperating with a notch 43 formed at the base of 20 each upright 23 to block the assembly constituted by the table 16, the matrix 7, the framework 20, the support 25 and the structure 30 in a position allowing the roller 8 to perform the pre-crimping or crimping and a retracted position

permettant la rotation de cet ensemble. allowing the rotation of this set.

L'installation fonctionne de la manière suivante. 25 Tout d'abord, le robot 1 dépose la matrice 7 sur la table d'indexage 16 et cette matrice 7 est positionnée grâce aux organes, respectivement 17a, 17b et 17c, qui coopèrent avec les organes de forme complémentaire, respectivement 7a, 7b et 7c de la matrice 7. Ensuite, le robot 1 vient déposer la structure 30 supportant les panneaux 5 et 6 à assembler, sur les 30 éléments d'appui 29 prévus à la partie inférieure du support 25 porté par l'ossature 20, comme représenté à la Fig. 6. Le robot est désaccouplé du The installation works as follows. 25 First of all, the robot 1 deposits the matrix 7 on the indexing table 16 and this matrix 7 is positioned by means of the members, respectively 17a, 17b and 17c, which cooperate with the members of complementary shape, respectively 7a, 7b and 7c of the matrix 7. Next, the robot 1 comes to deposit the structure 30 supporting the panels 5 and 6 to be assembled, on the 30 support elements 29 provided at the lower part of the support 25 carried by the frame 20, as shown in Fig. 6. The robot is uncoupled from the

changeur d'outil, non représenté, qui le lie à la structure 30. tool changer, not shown, which links it to the structure 30.

Ensuite, les actionneurs 40 appuient sur la plaque 32 de la structure 30, en écrasant les ressorts des billes porteuses des éléments d'appui 29 d'environ 10mm, de telle sorte que la structure 30 vienne se positionner sur des éléments pilotes de positionnement prévus à la partie inférieure du support 5 25. Ces actionneurs 40 assurent alors la force nécessaire, par l'intermédiaire des lames de pressage 10, pour le serrage des panneaux 5 et 6 sur la matrice 7. Le robot s'accouple à l'unité de présertissage comprenant notamment le galet 8 et déplace ce galet 8 de présertissage sur un côté des panneaux 5 et 6 de façon à plier le bord périphérique 5a du panneau extérieur 5 vers le bord périphérique 6a 10 du panneau intérieur 6. Then, the actuators 40 press on the plate 32 of the structure 30, by crushing the springs of the bearing balls of the support elements 29 by approximately 10 mm, so that the structure 30 comes to be positioned on the pilot positioning elements provided to the lower part of the support 5 25. These actuators 40 then provide the necessary force, via the pressing blades 10, for clamping the panels 5 and 6 on the matrix 7. The robot couples to the unit pre-tightening comprising in particular the roller 8 and displaces this pre-tightening roller 8 on one side of the panels 5 and 6 so as to fold the peripheral edge 5a of the outer panel 5 towards the peripheral edge 6a 10 of the inner panel 6.

Une fois cette opération réalisée, la tige 42a du système mécanique d'indexage 42 s'éclipse pour permettre la rotation de 90 de la table d'indexage 16 afin d'amener le deuxième côté des panneaux 5 et 6 à sertir Once this operation has been carried out, the rod 42a of the mechanical indexing system 42 disappears to allow rotation of 90 of the indexing table 16 in order to bring the second side of the panels 5 and 6 to be crimped

devant le robot 1.in front of the robot 1.

Le robot 1 entame alors sa trajectoire de présertissage sur le deuxième côté de ces panneaux 5 et 6 et ces opérations sont renouvelées autant The robot 1 then begins its presetting path on the second side of these panels 5 and 6 and these operations are repeated as much

de fois qu'il y a de côtés à préssertir sur les panneaux 5 et 6. of times there are sides to press on panels 5 and 6.

Une fois le présertissage terminé, le robot 1 s'accouple à l'unité de sertissage constituée également par un galet 8 et les mêmes opérations que 20 précédemment mentionnées sont renouvelées pour réaliser le sertissage des bords périphériques 5a et 6a des panneaux 5 et 6 sur tout le pourtour de la pièce 4. Once the pre-crimping is finished, the robot 1 couples to the crimping unit also constituted by a roller 8 and the same operations as 20 previously mentioned are repeated to crimp the peripheral edges 5a and 6a of the panels 5 and 6 on all around the room 4.

Le robot 1 effectue le transfert de la pièce finie et l'approvisionnement de nouveaux panneaux 5 et 6. Robot 1 transfers the finished part and supplies new panels 5 and 6.

Selon une première variante représentée à la Fig. 7, I'ossature 20 se présente sous la forme d'un C solidaire de la table d'indexage 16. Cette table d'indexage 16 est déplaçable en rotation selon trois positions angulaires. Les autres éléments de l'installation d'assemblage sont identiques au précédent According to a first variant shown in FIG. 7, the frame 20 is in the form of a C integral with the indexing table 16. This indexing table 16 is rotatable in three angular positions. The other elements of the assembly installation are identical to the previous one

mode de réalisation et portent les mêmes références. embodiment and bear the same references.

Selon une seconde variante représentée à la Fig. 8, I'ossature 20 According to a second variant shown in FIG. 8, frame 20

est constituée par une potence 45 fixe et indépendante de la table d'indexage 16. consists of a fixed bracket 45 independent of the indexing table 16.

Dans ce cas, la table d'indexage 16 est déplaçable en rotation selon quatre In this case, the indexing table 16 can be moved in rotation according to four

positions angulaires.angular positions.

La potence 45 supporte à sa partie supérieure le support 25 par l'intermédiaire d'une articulation 46 permettant la rotation de ce support 25 et de 5 la structure 30 lors de la rotation de la table d'indexage 16, de la matrice 7 supportant les panneaux 5 et 6 à sertir. Les autres éléments composant l'installation représentée à la Fig. 8 sont identiques aux précédents modes de The bracket 45 supports at its upper part the support 25 by means of an articulation 46 allowing the rotation of this support 25 and of the structure 30 during the rotation of the indexing table 16, of the matrix 7 supporting panels 5 and 6 to be crimped. The other elements making up the installation shown in FIG. 8 are identical to the previous modes of

réalisation et portent les mêmes références. realization and bear the same references.

A la Fig. 9, on a représenté schématiquement un exemple 10 d'implantation d'une installation de sertissage afin de permettre l'industrialisation In Fig. 9, there is shown schematically an example 10 of installation of a crimping installation in order to allow industrialization

des assemblages de pièces par exemple de véhicules automobiles. assemblies of parts, for example of motor vehicles.

Cette installation se compose d'un îlot de base A comportant un robot 1 et une installation de sertissage A1 telle que décrite précédemment. This installation consists of a base island A comprising a robot 1 and a crimping installation A1 as described above.

Le robot 1A assure trois fonctions qui sont une première fonction 15 de travail, c'est à dire de présertissage et de sertissage des panneaux 5 et 6 à assembler dans l'installation A1, une deuxième fonction de manutention de la structure 30 et des panneaux 5 et 6 à assembler du poste de chargement A2 vers l'installation d'assemblage A1 et des pièces assemblées vers le poste de déchargement A3 et une troisième fonction de manutention des outillages 20 spécifiques de l'installation d'assemblage A1, c'est à dire de la matrice 7 et de la The robot 1A performs three functions which are a first working function 15, that is to say pre-crimping and crimping of the panels 5 and 6 to be assembled in the installation A1, a second function of handling the structure 30 and the panels 5 and 6 to be assembled from the loading station A2 towards the assembly installation A1 and assembled parts towards the unloading station A3 and a third function for handling the tools 20 specific to the assembly installation A1, that is to say of the matrix 7 and the

structure amovible 30, vers des claies de stockage A4 et AS, et inversement. removable structure 30, to A4 and AS storage racks, and vice versa.

La manutention des panneaux 5 et 6 à assembler par le robot 1 est effectuée par l'intermédiaire de la structure 30 décrite précédemment. The handling of the panels 5 and 6 to be assembled by the robot 1 is carried out by means of the structure 30 described above.

Pour diminuer le temps de cycle de l'îlot de base A, il est possible 25 d'associer à cet îlot de base A, un îlot complémentaire B qui comporte une installation d'assemblage B1 ainsi qu'un poste de déchargement B2, un poste de chargement B3 et des claies de stockage des outillages B4 et B5. Cet îlot complémentaire comporte aussi un robot 1 B. De plus, un robot supplémentaire la peut être ajouté pour 30 augmenter la cadence de production et, dans ce cas, ce robot supplémentaire la assure uniquement une fonction de travail dans l'installation A1. Le robot 1A de l'îlot de base A assure uniquement les fonctions de manutention de la structure , des panneaux 5 et 6 et des pièces finies et le robot lB de l'îlot complémentaire B assure les fonctions de manutention de la structure 30, des panneaux 5 et 6 et des pièces finies dans cet îlot B. Le dispositif de maintien des panneaux dans l'installation 5 d'assemblage des pièces pendant toutes les opérations de présertissage et de sertissage est donc assuré en continu et est réparti uniformément sur tout le pourtour de ces pièces ce qui permet d'éviter tout glissement des pièces à sertir To reduce the cycle time of the base island A, it is possible to associate with this base island A, an additional island B which comprises an assembly installation B1 as well as an unloading station B2, a loading station B3 and storage racks for tools B4 and B5. This additional island also includes a robot 1 B. In addition, an additional robot 1a can be added to increase the production rate and, in this case, this additional robot only provides it with a working function in installation A1. The robot 1A of the basic island A only performs the functions of handling the structure, the panels 5 and 6 and the finished parts and the robot lB of the additional island B performs the functions of handling the structure 30, panels 5 and 6 and finished parts in this island B. The device for holding the panels in the installation 5 for assembling the parts during all the pre-crimping and crimping operations is therefore ensured continuously and is distributed uniformly over the whole circumference of these parts which makes it possible to avoid any sliding of the parts to be crimped

et donc d'améliorer la qualité du sertissage. and therefore improve the quality of the crimping.

Par ailleurs, avec l'installation selon l'invention, aucun mouvement 10 des pièces par rapport à la matrice, ni de sa géométrie n'est effectué pendant Furthermore, with the installation according to the invention, no movement of the parts relative to the matrix, nor of its geometry is carried out during

toute la durée des opérations de présertissage et de sertissage ce qui simplifie la trajectoire du robot et la matrice ainsi que la structure amovible portant les lames de pressage sont positionnées par rapport à la pièce à sertir par l'intermédiaire d'une même structure ce qui permet une répétabilité très fine dans le 15 positionnement des pièces à sertir et donc une qualité de sertissage accrue. throughout the duration of the pre-crimping and crimping operations which simplifies the trajectory of the robot and the matrix as well as the removable structure carrying the pressing blades are positioned relative to the part to be crimped by means of the same structure which allows very fine repeatability in the positioning of the parts to be crimped and therefore an increased quality of crimping.

Claims

1 device for holding at least two panels (5,6) in an installation for assembling parts (4) by crimping, said panels (5,6) being superimposed on a matrix (7), characterized in that it comprises blades 5 (10) for continuously pressing the peripheral edges of the panels (5, 6) on the matrix (7) during the pre-crimping and crimping of these panels (5, 6), said blades (10) being distributed evenly around the perimeter of said

panels (5, 6).

2. Device according to claim 1, characterized in that the 10 blades (10) are carried by a structure (30) and are movable between a retracted loading position and a lowered working position in support

on the peripheral edges (5a, 6a) of the panels (5, 6).

3. Device according to claim 1 or 2, characterized in that the structure (30) comprises means (40) for applying a force to the blades 15 (10) in the support position of these blades (10 ).

4. Device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the means for applying the force are formed by at

least one pneumatic, hydraulic or electric actuator (40).

5. Installation for assembling parts (4) by crimping formed of an superimposed outer panel (6) and an inner panel (5), characterized in that it comprises at least one robot (1) carrying the end of an arm (2) a roller (8) for presetting and crimping of the peripheral edges (5a, 6a) of the panels (5, 6) and at least one module comprising: - a frame (15) provided with '' an indexing table (16) movable in rotation, - a removable matrix (7) carried by said table (16) and for positioning the panels (5, 6) to be assembled, - a frame (20) provided, at above the table (16), a support (25) for positioning a removable structure (30) carrying means 30 (10) for continuously pressing the peripheral edges (Sa, 6a) of the panels (5, 6) on the die (7) during the pre-crimping and crimping of said panels

(5, 6).

6. Installation according to claim 5, characterized in that the surfaces in contact respectively of the table (16) and the matrix (7) comprises members (17a, 17b, 17c; 7a, 7b, 7c) of complementary shape positioning of said matrix (7) along the three axes XYZ of an orthonormal reference frame.

7. Installation according to claim 5 or 6, characterized in that the frame (20) is rotatable with the table (16).

8. Installation according to claim 5 or 6, characterized in that the frame (20) is formed by a bracket (45) fixed.

9. Installation according to claim 5, characterized in that the support (25) comprises at its lower part support elements (19) of the structure (30) and intended to cooperate with positioning elements (33)

provided at the upper part of said structure (30).

10. Installation according to any one of claims 5 to 9, 15 characterized in that the means for pressing the peripheral edges (5a, 6a)

panels (5, 6) are formed by blades (10) distributed uniformly at the

lower part of the structure (30) along the periphery of the part (4).

11. Installation according to claim 10, characterized in that the blades (10) are movable between a retracted position and a lowered position 20 bearing on the peripheral edges (5a, 6a) of the panels (5, 6).

12. Installation according to any one of claims 5 to 11, characterized in that the support (25) comprises means (40) for application

of a force on the blades (10) in the support position of these blades (10).

13. Installation according to claim 12, characterized in that the means for applying a force to the blades (10) are formed by at least one actuator (40) acting vertically on said blades (10) by

through the structure (30).

14. Installation according to claim 13, characterized in that said actuator (40) is a pneumatic, hydraulic or electric actuator.

15. Installation according to any one of claims 5 to 14,

characterized in that the robot (1) performs the loading of the panels (5, 6) at

assembling, changing the structure (30) and unloading the finished part.