FR3065384B1 - SOLDER CLAMP FEEDER FEEDER - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un barillet d'alimentation (14) d'embouts (42) d'une pince de soudage (10), et un magasin de stockage comprenant un tel barillet. Ladite pince (10) présentant deux extrémités mobiles (20, 22) destinées à venir respectivement en prise dans un embout (42), ledit embout présentant une extrémité fermée (80) et une extrémité ouverte (82) pour recevoir l'extrémité mobile (20, 22), ledit barillet (14) comprenant un plateau rotatif (48) et deux pluralités d'organes de réception (60, 62) venant s'étendre radialement en saillie dudit plateau rotatif (48) pour pouvoir recevoir respectivement deux pluralités d'embouts (42). Les organes de réception (60, 62) sont respectivement montés au droit les uns des autres, de façon à ce que les extrémités fermées (80) de deux embouts respectivement situés dans deux organes de réception situés au droit l'un de l'autre puissent venir en appui l'une contre l'autre.The invention relates to a feed barrel (14) for tips (42) of a welding clamp (10), and a storage magazine comprising such a barrel. The forceps (10) have two movable ends (20, 22) for engaging a tip (42) respectively, said tip having a closed end (80) and an open end (82) for receiving the movable end (20). 20, 22), said barrel (14) comprising a turntable (48) and two pluralities of receiving members (60, 62) extending radially projecting from said turntable (48) to receive respectively two pluralities of end caps (42). The receiving members (60, 62) are respectively mounted at right angles to each other, so that the closed ends (80) of two ends respectively located in two receiving members located at right of each other can come against each other.
Description
Barillet d’alimentation d’embouts de pince de soudageWelding clamp tips
La présente invention se rapporte à un barillet d’alimentation d’embouts d’une pince de soudage portée par un robot.The present invention relates to a barrel feeding tips of a welding clamp carried by a robot.
Un domaine d'application envisagé est notamment, mais non exclusivement, celui de l'industrie automobile dans lequel des chaînes de montage automatisées comportent de nombreux robots équipés de pinces de soudage.One field of application envisaged is in particular, but not exclusively, that of the automotive industry in which automated assembly lines comprise numerous robots equipped with welding tongs.
Ces pinces de soudage, comprennent deux mors en regard, mobiles l'un par rapport à l'autre et qui se terminent respectivement par deux extrémités en regard coiffées d'un embout. Les deux mors sont alors commandés pour que les deux embouts puissent venir prendre en sandwich deux éléments de tôle superposés, tandis qu'un courant électrique de forte intensité vient traverser ces mors afin de produire un arc électrique entre les embouts et venant fondre localement les deux parties de tôle et ainsi assurer leur soudure. La pince de soudage est alors commandée pour fournir une succession de points de soudure pour un même véhicule en ses différentes parties.These welding clamps comprise two opposite jaws, movable relative to each other and which end respectively with two facing ends capped with a tip. The two jaws are then controlled so that the two ends can come sandwich two superposed sheet metal elements, while a high intensity electric current comes through these jaws to produce an electric arc between the end caps and locally melting the two parts of sheet metal and thus ensure their welding. The welding clamp is then controlled to provide a succession of welding points for the same vehicle in its different parts.
Des embouts connus sont usuellement réalisés en alliage de cuivre. Ils présentent une extrémité sensiblement cylindrique fermée, destinée à venir en contact avec l'élément de tôle, et à l'opposé, une extrémité ouverte sensiblement cylindrique également pour recevoir l’extrémité mobile.Known tips are usually made of copper alloy. They have a substantially cylindrical closed end intended to come into contact with the sheet metal element and, on the opposite side, a substantially cylindrical open end also for receiving the mobile end.
Sur les chaînes de montage, au fil des soudures les embouts se dégradent, notamment à cause de la contamination par le zinc des éléments en tôle galvanisée. Conséquemment, la qualité des soudures diminue au fil du temps. Afin d'éviter cet écueil, on procède régulièrement, tout d'abord au rodage de l'extrémité fermée des embouts au moyen d'un outil de rodage situé au voisinage du robot portant la pince de soudage, et ensuite, après une série de rodage, au remplacement des embouts.On the assembly lines, over the welds the tips are degraded, especially because of the contamination by zinc galvanized sheet metal elements. As a result, the quality of the welds decreases over time. In order to avoid this pitfall, the end of the ends is periodically lapped by means of a lapping tool located in the vicinity of the robot carrying the welding tong, and then, after a series of break-in, replacing bits.
La fréquence à laquelle il est procédé au rodage des embouts est relativement importante, par exemple tous les 300 points de soudure, et les embouts sont remplacés par exemple tous les 50 ou 100 rodages.The frequency with which the end pieces are ground is relatively important, for example every 300 points of welding, and the ends are replaced for example every 50 or 100 running-in.
Aussi, afin de remplacer automatiquement les embouts, on installe au voisinage du dispositif de rodage, un barillet d’alimentation présentant deux faces d’accostage opposées l’une de l’autre pour recevoir respectivement les deux extrémités mobiles des mors de la pince. On pourra se référer au document EP 1 358 962 B1, lequel décrit un tel barillet d'alimentation. Il comprend un plateau circulaire monté rotatif sur une table d'accostage et deux pluralités d’organes de réception venant s’étendre radialement en saillie du plateau circulaire. Les organes de réception de la première pluralité sont intercalés angulairement entre les organes de réception de la deuxième pluralité. Les organes de réception de la première pluralité sont aptes à recevoir des embouts orientés axialement dont l'extrémité ouverte débouche dans l'une des faces d'accostage, tandis que les organes de réception de la seconde pluralité sont aptes à recevoir des embouts orientés également axialement, mais dont l'extrémité ouverte débouche dans l'autre des faces d'accostage. Ainsi, les embouts sont maintenus dans le pourtour du plateau circulaire et sont orientés alternativement dans un sens puis dans un sens opposé. De la sorte, la pince de soudage est commandée par le robot de manière à venir porter ses deux extrémités mobiles respectivement en regard des deux faces d'accostage opposé. Dans une première phase, l'une des deux extrémités mobiles étant engagée en prise dans l'extrémité ouverte d'un premier embout, la pince emportant avec elle le premier embout, et dans une seconde phase, la pince est commandée en mouvement de manière à ce que l'autre des deux extrémités mobiles soit engagée en prise dans l'extrémité ouverte d'un second embout orienté à l'opposé du premier.Also, in order to automatically replace the end pieces, is installed in the vicinity of the lapping device, a feed barrel having two opposite docking faces of each other to respectively receive the two movable ends of the jaws of the clamp. Reference can be made to EP 1 358 962 B1, which describes such a feed barrel. It comprises a circular plate rotatably mounted on a docking table and two pluralities of receiving members extending radially protruding from the circular plate. The receiving members of the first plurality are angularly interposed between the receiving members of the second plurality. The receiving members of the first plurality are able to receive axially oriented end-pieces, the open end of which opens into one of the docking faces, while the receiving members of the second plurality are able to receive oriented endpieces as well. axially, but whose open end opens into the other docking faces. Thus, the tips are held in the periphery of the circular plate and are oriented alternately in one direction and then in the opposite direction. In this way, the welding clamp is controlled by the robot so as to carry its two movable ends respectively facing the two opposite docking faces. In a first phase, one of the two mobile ends being engaged in the open end of a first end, the forceps carrying with it the first end, and in a second phase, the clamp is controlled in motion so that the other of the two movable ends is engaged in the open end of a second end facing away from the first.
Ainsi, la pince est commandée séquentiellement par le robot, tout d'abord pour équiper l'extrémité de l'un des mors d'un premier embout, puis ensuite pour équiper l'extrémité de l'autre des mors du second embout. De surcroît, l'extrémité mobile vient en portée sur les organes de réception, et partant sur le plateau rotatif, ce qui tend à le désaxé. Aussi, celui-ci qui est entraîné en rotation par pas, grâce au mouvement de la pince lorsqu'elle emporte l'embout, finit-il par être endommagé.Thus, the clamp is sequentially controlled by the robot, first to equip the end of one of the jaws of a first nozzle, then to equip the end of the other jaws of the second tip. In addition, the movable end comes in range on the receiving members, and therefore on the turntable, which tends to off-center. Also, the latter is rotated in steps, thanks to the movement of the clamp when it carries the tip, eventually being damaged.
Un problème qui se pose alors et que vise à résoudre la présente invention, est de fournir un barillet d'alimentation qui permette un gain de temps pour installer les embouts sur les électrodes, mais aussi qui permette de préserver le fonctionnement du barillet d’alimentation lui-même.A problem that then arises and that aims to solve the present invention, is to provide a power supply which saves time to install the tips on the electrodes, but also that allows to maintain the operation of the power barrel himself.
Dans ce but, et selon un premier objet, il est proposé un barillet d’alimentation d’embouts d’une pince de soudage portée par un robot, ladite pince présentant deux extrémités mobiles en regard l’une de l’autre destinées à venir respectivement en prise dans un embout, ledit embout présentant une extrémité fermée et une extrémité ouverte opposée pour recevoir l’extrémité mobile, ledit barillet d’alimentation présentant deux faces d’accostage opposées l’une de l’autre pour recevoir respectivement les deux extrémités mobiles de ladite pince, ledit barillet comprenant un plateau rotatif et deux pluralités d’organes de réception venant s’étendre radialement en saillie dudit plateau rotatif pour pouvoir recevoir respectivement deux pluralités d’embouts, les extrémités ouvertes des embouts de l’une desdites deux pluralités d’embouts débouchant dans l’une desdites faces d’accostage, tandis que les extrémités ouvertes des embouts de l’autre desdites pluralités d’embouts débouchent dans l’autre desdites faces d’accostage. Les organes de réception desdites deux pluralités d’organes de réception sont respectivement montés au droit les uns des autres selon la direction axiale dudit plateau rotatif, de façon à ce que les extrémités fermées de deux embouts respectivement situés dans deux organes de réception situés au droit l’un de l’autre viennent en appui l’une contre l’autre lorsque lesdites deux extrémités de ladite pince viennent simultanément en prise dans les extrémités ouvertes desdits deux embouts.For this purpose, and according to a first object, it is proposed a barrel feed tips of a welding clamp carried by a robot, said clamp having two movable ends facing each other intended to come respectively engaged in a tip, said tip having a closed end and an opposite open end for receiving the movable end, said feed barrel having two mating faces opposed to each other for respectively receiving the two ends movable said clamp, said barrel comprising a rotary plate and two pluralities of receiving members extending radially projecting from said turntable to be able respectively to receive two pluralities of bits, the open ends of the ends of one of said two pluralities of end pieces opening into one of said docking faces, while the open ends of the end pieces e the other of said plurality of end pieces open into the other of said docking faces. The receiving members of said two pluralities of receiving members are respectively mounted to the right of each other in the axial direction of said turntable, so that the closed ends of two ends respectively located in two receiving members located at the right one of the other support against each other when said two ends of said clamp are simultaneously engaged in the open ends of said two ends.
Ainsi, une caractéristique de l'invention réside dans la mise en oeuvre des organes de réception, des deux pluralités d'organes de réception, en regard les uns des autres, ou superposés, lorsque l'axe de rotation du plateau rotatif est vertical, de manière à pouvoir autoriser le contact des deux embouts alors superposés l'un avec l'autre lorsque les extrémités mobiles de la pince viennent respectivement et simultanément en prise à l'intérieur des extrémités ouvertes. De la sorte, les deux extrémités mobiles de la pince sont entraînées l'une vers l'autre et respectivement dans les extrémités ouvertes de deux embouts superposés et y sont entraînées à force, tandis que les extrémités fermées des deux embouts viennent en contact l'une avec l'autre, de manière à ce que les extrémités mobiles soient engagées en force à l'intérieur des extrémités ouvertes. Partant, les extrémités mobiles viennent respectivement en prise dans les embouts, sans prendre appui sur les organes de réception ni sur le plateau rotatif. Par conséquent, le barillet d'alimentation ne peut nullement être endommagé par la pince lorsqu'elle vient prendre les embouts. De surcroît, les embouts sont ainsi installés sur les extrémités mobiles de la pince en une seule opération et par conséquent simultanément contrairement au barillet d'alimentation selon l'art antérieur. Conséquemment, le temps de montage des embouts sur les extrémités mobiles de la pince sont divisés par deux, par rapport au barillet d'alimentation de l'art antérieur, ce qui diminue les temps d'immobilisation.Thus, a feature of the invention lies in the implementation of the receiving members, the two pluralities of receiving members, facing each other, or superimposed, when the axis of rotation of the turntable is vertical, so as to allow the contact of the two ends then superimposed with each other when the movable ends of the clamp respectively come and simultaneously engaged within the open ends. In this way, the two movable ends of the clamp are driven towards each other and respectively into the open ends of two superposed ends and are driven by force, while the closed ends of the two ends come into contact with each other. one with the other, so that the movable ends are forced into the open ends. Therefore, the movable ends respectively engage in the end pieces, without bearing on the receiving members or on the turntable. Therefore, the power barrel can not be damaged by the clamp when it comes to take the tips. In addition, the tips are thus installed on the movable ends of the clamp in a single operation and therefore simultaneously unlike the feed barrel according to the prior art. Consequently, the mounting time of the tips on the movable ends of the clamp are halved, compared to the feed barrel of the prior art, which reduces the downtime.
Aussi, selon un mode de mise en oeuvre de l'invention particulièrement avantageux, chacun des organes de réception comprend une portion cylindrique en C élastiquement déformable. De la sorte, les embouts, de symétrie circulaire, sont maintenus en position fixe de manière amovible à l'intérieur des organes de réception. En effet, une fois ajustés à l'intérieur de l'organe de réception, par exemple enfoncés axialement, les embouts peuvent être extraits aisément lorsque la pince s'écarte du barillet latéralement, les deux branches opposées de la portion cylindrique en C s'écartant alors progressivement l'une de l'autre pour revenir ensuite dans leur position initiale lorsque l'embout échappe à la portée des branches et quitte la portion cylindrique.Also, according to an embodiment of the invention particularly advantageous, each of the receiving members comprises a cylindrical portion C elastically deformable. In this way, the tips, of circular symmetry, are held in a fixed position removably inside the receiving members. Indeed, once fitted inside the receiving member, for example driven axially, the end pieces can be extracted easily when the clamp departs from the barrel laterally, the two opposite branches of the cylindrical portion C 's then spreading away from each other and then return to their initial position when the tip escapes the scope of the branches and leaves the cylindrical portion.
En outre, ladite portion cylindrique en C présente des génératrices sensiblement parallèles à ladite direction axiale. De la sorte, les embouts sont orientés axialement dans le barillet d’alimentation et ils peuvent en être extraits selon une direction parallèle à une perpendiculaire à la direction axiale. Grâce à cette possibilité d’extraction, comme on l’expliquera plus en détail dans la suite de la description, il est également possible d’entraîner en rotation le plateau rotatif.In addition, said cylindrical portion C has generatrices substantially parallel to said axial direction. In this way, the tips are oriented axially in the feed barrel and they can be extracted in a direction parallel to a perpendicular to the axial direction. With this extraction possibility, as will be explained in more detail in the following description, it is also possible to rotate the rotating plate.
Selon une caractéristique de l'invention particulièrement avantageuse, chacun desdits organes de réception comprend une portion de fixation située en arrière de ladite portion cylindrique en C. Ainsi, les organes de réception peuvent être aisément montés sur le plateau rotatif, en particulier lorsque qu'ils ne sont pas réalisés dans le même matériau. Selon un mode de réalisation préféré, mais nullement limitatif, chacun desdits organes de réception est formé d’une seule pièce en matériau polymère. Le matériau polymère est par exemple un polyuréthane relativement rigide. D'autres matériaux polymères peuvent également convenir.According to a particularly advantageous feature of the invention, each of said receiving members comprises an attachment portion located behind said cylindrical portion C. Thus, the receiving members can be easily mounted on the turntable, in particular when they are not made of the same material. According to a preferred embodiment, but in no way limiting, each of said receiving members is formed of a single piece of polymer material. The polymeric material is for example a relatively rigid polyurethane. Other polymeric materials may also be suitable.
Selon une autre caractéristique de l'invention, ladite portion cylindrique en C présente avantageusement un épaulement interne. Cet épaulement interne permet de venir appuyer axialement l'embout et partant, d'ajuster tous les embouts dans la même position selon la composante axiale, de l'une ou l'autre des deux pluralités d'embouts stockées dans l'une ou l'autre des deux pluralités des deux organes de réception. Comme on l'expliquera plus en détail dans la suite de la description, les organes de réception des deux pluralités d'organes de réception sont respectivement agencés de manière à ce que les portions cylindriques en C de deux organes de réception montés au droit l'un de l'autre, s'étendent dans le prolongement l'une de l'autre. En revanche, les deux organes de réception sont montés, à l'opposé l'un de l'autre en ce sens que leurs épaulements définissent respectivement deux surfaces d'appui opposées l'une de l'autre comme on l'expliquera ci-après.According to another characteristic of the invention, said cylindrical C-shaped portion advantageously has an internal shoulder. This internal shoulder makes it possible to axially press the endpiece and consequently to adjust all the endpieces in the same position according to the axial component, of one or the other of the two pluralities of endpieces stored in one or the other. other of the two pluralities of the two receiving members. As will be explained in more detail in the following description, the receiving members of the two pluralities of receiving members are respectively arranged so that the cylindrical portions C of two receiving members mounted to the right one of the other, extend in the extension of one another. On the other hand, the two receiving members are mounted opposite one another in the sense that their shoulders respectively define two bearing surfaces opposite to one another as will be explained hereinafter. after.
Selon un autre objet, il est proposé un magasin de stockage d’embouts de pince de soudage, comprenant un boîtier circulaire et un barillet d’alimentation tel que défini ci-dessus et monté à rotation à l’intérieur dudit boîtier circulaire. Ainsi, le magasin permet de stocker deux pluralités d'embouts dans le barillet et d'autoriser sa rotation au fil de la consommation par la pince des paires d'embouts situés respectivement dans deux organes de réception au droit l'un de l'autre.According to another object, there is provided a welding clamp tip storage magazine, comprising a circular housing and a feed barrel as defined above and rotatably mounted within said circular housing. Thus, the magazine stores two pluralities of bits in the barrel and allow its rotation over the consumption by the pair of pairs of pairs of tips respectively in two receiving organs to the right of each other .
Avantageusement, ledit boîtier circulaire comprend deux flasques opposées reliées par un arbre central traversant axialement ledit barillet. Les deux flasques opposées présentent par exemple chacune une entaille, les deux entailles étant identiques et situées au droit l'une de l'autre, de manière à ce que les deux extrémités mobiles de la pince puissent venir accéder à respectivement aux deux faces d'accostage opposées.Advantageously, said circular housing comprises two opposite flanges connected by a central shaft passing axially through said barrel. The two opposite flanges each have, for example, a notch, the two notches being identical and located in line with each other, so that the two mobile ends of the gripper can come to access respectively to the two faces of each other. opposite berthing.
Au surplus, ledit boîtier circulaire comprend en outre et de préférence, une paroi circulaire reliant ensemble lesdites flasques. De la sorte, on vient protéger les embouts stockés dans le barillet d'alimentation, des éventuelles projections inhérentes aux chaînes de montage en milieux industriel.In addition, said circular housing further comprises and preferably a circular wall interconnecting said flanges. In this way, it comes to protect the tips stored in the power barrel, any projections inherent to assembly lines in industrial environments.
Aussi, le magasin de stockage comprend en outre un dispositif d’indexation dudit barillet d’alimentation. De la sorte, le barillet d'alimentation prend une position relative prédéterminée par rapport au magasin de stockage de manière à ce que deux embouts opposés l'un de l'autre soient ajustés dans une position prédéterminée connue du robot portant la pince. D’autres particularités et avantages de l’invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après d’un mode de réalisation particulier de l’invention, donné à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la Figure 1 est une vue schématique en perspective d’un barillet d’alimentation et d’un magasin de stockage conforme à l’invention; - la Figure 2 est une vue schématique de détail en perspective du magasin d’alimentation représenté sur la Figure 1 ; - la Figure 3 est une vue schématique de détail du barillet représenté sur la Figure 2 ; - la Figure 4 est une vue schématique en perspective du magasin de stockage en fonctionnement ; et, - la Figure 5 est une vue schématique partielle de dessus du magasin de stockage tel que représenté sur la Figure 4.Also, the storage magazine further comprises an indexing device of said feed barrel. In this way, the feed barrel takes a predetermined relative position with respect to the storage magazine so that two opposite ends of each other are adjusted in a known predetermined position of the robot carrying the clamp. Other features and advantages of the invention will appear on reading the following description of a particular embodiment of the invention, given by way of indication but not limitation, with reference to the accompanying drawings in which: Figure 1 is a schematic perspective view of a feed drum and a storage magazine according to the invention; Figure 2 is a schematic perspective detail view of the feed magazine shown in Figure 1; - Figure 3 is a schematic view of detail of the barrel shown in Figure 2; - Figure 4 is a schematic perspective view of the storage warehouse in operation; and, - Figure 5 is a partial schematic top view of the storage magazine as shown in Figure 4.
La Figure 1 montre partiellement une pince de soudage 10 portée par un robot non représenté et un magasin de stockage 12 représenté en transparence et dans lequel est installé un barillet d'alimentation 14 conforme à l'invention. La pince de soudage 10 comprend deux branches, ou mors, 16, 18 respectivement terminés par deux extrémités libres 20, 22 venant s'étendre en regard l'une de l'autre. L'une des branches 18 s'étend axialement tandis que l'autre 16, s'étend en crochet. Les deux branches 16,18 sont mobiles en translation l'une par rapport à l'autre de manière à ce que les deux extrémités 20, 22, sensiblement coaxiales puissent être entraînées en translation entre une position de repos dans laquelle elles sont écartées l'une de l'autre et une position de travail dans laquelle elles sont rapprochées l'une de l'autre. Les deux extrémités mobiles 20, 22 sont terminées par des extrémités libres tronconiques 24, 26, sensiblement coaxiales et dont on expliquera la fonction ci-après.Figure 1 partially shows a welding clamp 10 carried by a not shown robot and a storage magazine 12 shown in transparency and in which is installed a feed barrel 14 according to the invention. The welding clamp 10 comprises two branches or jaws 16, 18 respectively terminated by two free ends 20, 22 extending facing each other. One of the branches 18 extends axially while the other 16 extends in a hook. The two branches 16, 18 are movable in translation relative to one another so that the two ends 20, 22, which are substantially coaxial, can be driven in translation between a rest position in which they are spaced apart. one of the other and a working position in which they are close to each other. The two mobile ends 20, 22 are terminated by frustoconical free ends 24, 26, substantially coaxial and whose function will be explained below.
On va maintenant décrire en détail le barillet d'alimentation 14 et le magasin de stockage 12 dans lequel il est installé en regard des Figures 2 et 3. Le magasin de stockage 12 présente deux flasques opposées, l'une inférieure 28 l'autre supérieure 30, reliées entre elles par une paroi circulaire 32, d’une part, et par un arbre central 33 d'axe de symétrie A, d’autre part. Les deux flasques opposées reliées entre elles par une paroi circulaire 32 forment ensemble un boîtier circulaire. Les flasques 28, 30 sont de symétrie circulaire, et elles présentent respectivement une entaille 34, 36. Ainsi, les flasques 28, 30 et la paroi circulaire 32 définissent un logement cylindrique 38 à l'intérieur duquel est installé un barillet d'alimentation 40, dans lequel sont stockés des embouts 42. On décrira plus en détail dans la suite de la description ces embouts 42 destinés à venir coiffer les extrémités libres tronconiques 24, 26 des deux extrémités mobiles 20, 22 de manière à former électrodes.The feed barrel 14 and the storage magazine 12 in which it is installed with reference to FIGS. 2 and 3 will now be described in detail. The storage magazine 12 has two opposing flanges, one lower than the other 30, interconnected by a circular wall 32, on the one hand, and a central shaft 33 of axis of symmetry A, on the other hand. The two opposite flanges interconnected by a circular wall 32 together form a circular housing. The flanges 28, 30 are of circular symmetry, and they respectively have a notch 34, 36. Thus, the flanges 28, 30 and the circular wall 32 define a cylindrical housing 38 inside which is installed a power barrel 40 , in which are stored bits 42. will be described in more detail in the following description these tips 42 intended to cap the frustoconical free ends 24, 26 of the two movable ends 20, 22 so as to form electrodes.
On se référera à la Figure 3 montrant le seul barillet d'alimentation 40 chargé des embouts 42. Ainsi, le barillet d'alimentation 40 présente deux faces d'accostage opposées, une face d'accostage supérieure 44 et une face d'accostage inférieure 46. Il comprend un plateau rotatif 48 présentant un étage supérieur 50 et un étage inférieur 52. Le plateau rotatif 48 est circulaire et il présente un alésage axial 53 d’axe de symétrie C à l’intérieur duquel vient s’étendre l’arbre central 33. Les deux étages superposés 50, 52 du plateau rotatif 48 comprennent respectivement un bord 54, 56. De surcroît, une pluralité d'orifices axiaux 58 sont ménagés axialement dans la bordure de chacun des étages superposés 50, 52 en débouchant radialement entre deux génératrices g1, g2, dans les bords 54, 56. Les deux génératrices g1, g2, sont espacées l'une de l'autre d'une distance inférieure au diamètre des orifices, par exemple inférieure aux demi-diamètres des orifices axiaux. Les orifices axiaux 58 de chacun de l'étage supérieur 50 présente, dans leur prolongement, un même orifice axial dans l'étage inférieur 52. Les orifices axiaux de l'étage inférieur 52 sont cachés sur le dessin. Ainsi, dans l'exemple présenté ici, l'étage supérieur 50 du plateau rotatif 48 présente 10 orifices axiaux 58 uniformément répartis dans sa bordure, tandis que l'étage inférieur 52 présent également 10 orifices axiaux ménagés en regard des orifices axiaux 58 de l'étage supérieur 50.Referring to Figure 3 showing the single feed barrel 40 loaded tips 42. Thus, the feed barrel 40 has two opposite docking faces, an upper docking face 44 and a lower docking face 46. It comprises a turntable 48 having an upper stage 50 and a lower stage 52. The turntable 48 is circular and it has an axial bore 53 of axis of symmetry C inside which extends the shaft The two superimposed stages 50, 52 of the turntable 48 respectively comprise an edge 54, 56. In addition, a plurality of axial orifices 58 are formed axially in the edge of each of the superposed stages 50, 52 opening radially between two generatrices g1, g2, in the edges 54, 56. The two generatrices g1, g2, are spaced from each other by a distance less than the diameter of the orifices, for example less than the half diameters of axial orifices. The axial orifices 58 of each of the upper stage 50 has, in their extension, the same axial orifice in the lower stage 52. The axial orifices of the lower stage 52 are hidden in the drawing. Thus, in the example presented here, the upper stage 50 of the turntable 48 has 10 axial orifices 58 uniformly distributed in its border, while the lower stage 52 also has 10 axial orifices arranged opposite the axial orifices 58 of the upper floor 50.
Chaque orifice axial 58 de ces deux pluralités d'orifices axiaux forme mortaise comme on va l'expliquer ci-après.Each axial orifice 58 of these two pluralities of axial orifices mortise form as will be explained below.
En effet, le barillet d'alimentation 14 comprend également deux pluralités d'organes de réception 60, 62, chaque organe de réception présentant une portion cylindrique en C 64 et une portion de fixation 66 située en arrière de la portion cylindrique en C et formant tenon ; la portion de fixation 66 étant engagée axialement dans l'orifice axial 58. Les deux pluralités d'organes de réception 60, 62 sont respectivement installées sur l'étage supérieur 50 et sur l'étage inférieur 52 du plateau rotatif 48. Aussi, les organes de réception 60, 62 des deux pluralités d'organes de réception superposées sont respectivement montés au droit les uns des autres selon la direction axiale C. En outre, les génératrices des portions cylindriques en C 64 sont sensiblement parallèles à la direction axiale C.Indeed, the feed barrel 14 also comprises two pluralities of receiving members 60, 62, each receiving member having a cylindrical portion C 64 and an attachment portion 66 located behind the cylindrical portion C and forming tenon; the fixing portion 66 being engaged axially in the axial orifice 58. The two pluralities of receiving members 60, 62 are respectively installed on the upper stage 50 and on the lower stage 52 of the turntable 48. Also, the receiving members 60, 62 of the two pluralities of superimposed receiving members are respectively mounted to the right of each other in the axial direction C. In addition, the generatrices of the cylindrical portions C 64 are substantially parallel to the axial direction C.
Le barillet d'alimentation 14 comprend ainsi 2x10 organes de réception 60, 62. Chacun de ces organes de réception 60, 62 est formée d'une seule pièce en matériau polymère, et selon un mode de mise en oeuvre de l'invention particulièrement avantageux, en polyuréthane d'une dureté relativement importante. Ainsi, chaque organe de réception 60, 62 présente deux ailes opposées 68, 70 élastiquement déformables et plus précisément déformable entre une position de repos ou elles sont rapprochées l'une de l'autre et une position écartée l'une de l'autre. On observera qu'au droit de chaque organe de réception 60 de l'étage supérieur 50 du plateau rotatif 48, une empreinte sphérique d'indexage 71 est ménagée entre l'orifice axial 58 et l'axe de symétrie C du plateau rotatif 48.The feed barrel 14 thus comprises 2x10 receiving members 60, 62. Each of these receiving members 60, 62 is formed of a single piece of polymer material, and according to a particularly advantageous embodiment of the invention. polyurethane of relatively high hardness. Thus, each receiving member 60, 62 has two opposing wings 68, 70 elastically deformable and more precisely deformable between a rest position or they are close to one another and a position spaced from one another. It will be observed that at the right of each receiving member 60 of the upper stage 50 of the turntable 48, a spherical indexing imprint 71 is formed between the axial orifice 58 and the axis of symmetry C of the turntable 48.
Aussi, chaque organe de réception 60, 62, présente un épaulement interne 72, définissant alors un grand espace cylindrique 74 et un petit espace cylindrique 76 séparés par l'épaulement interne 72 qui forme une surface d'appui orientée vers le grand espace cylindrique 74. Aussi, les organes de réception 60 de la pluralité d'organes de réception solidaires de l'étage supérieur 50 sont-ils installés dans un sens opposé par rapport aux organes de réception 62 de la pluralité d'organes de réception solidaires de l'étage inférieur 52, en ce que leurs épaulements sont orientés à l'opposé l'un de l'autre, les uns de l'étage supérieur 50, vers la face d'accostage supérieure 44, les autres vers la face d'accostage inférieure 46. Aussi, les organes de réception 60, 62, respectivement des deux étages superposés 50, 52, sont identiques. Partant, ils sont ajustés respectivement dans les deux étages 50, 52 en opposition respectivement les uns des autres par rapport à leurs épaulements internes 72.Also, each receiving member 60, 62, has an internal shoulder 72, then defining a large cylindrical space 74 and a small cylindrical space 76 separated by the inner shoulder 72 which forms a bearing surface oriented towards the large cylindrical space 74 Also, the receiving members 60 of the plurality of receiving members secured to the upper stage 50 are installed in a direction opposite to the receiving members 62 of the plurality of integral receiving members of the lower stage 52, in that their shoulders are oriented opposite each other, one of the upper stage 50, towards the upper docking face 44, the other towards the lower docking face 46. Also, the receiving members 60, 62, respectively of the two superimposed stages 50, 52, are identical. Accordingly, they are respectively adjusted in the two stages 50, 52 in opposition respectively to each other with respect to their internal shoulders 72.
On observera également que le grand espace cylindrique 74 s'étend, par rapport à la hauteur de l'organe de réception 60, 62, sur une distance sensiblement équivalente aux trois quarts de cette hauteur. Cette hauteur dépend bien évidemment de la position de l'épaulement interne 72, et elle peut être prédéterminée. La géométrie des espaces cylindriques 74, 76 est en effet définie par la forme des embouts 42.It will also be observed that the large cylindrical space 74 extends, with respect to the height of the receiving member 60, 62, a distance substantially equivalent to three quarters of this height. This height obviously depends on the position of the inner shoulder 72, and it can be predetermined. The geometry of the cylindrical spaces 74, 76 is in fact defined by the shape of the end pieces 42.
Chaque embout 42 formant électrode, présente une extrémité fermée 80 opposée à une extrémité ouverte 82. Ces embouts 42 présentent une symétrie de révolution autour d'un axe R. Ils sont réalisés dans un alliage de cuivre pour une meilleure conduction du courant électrique. Aussi, ils présentent une première partie cylindrique de grand diamètre 84 et une seconde partie cylindrique de petit diamètre 86 séparées l'une de l'autre par un épaulement externe 88. La première partie cylindrique 84 présente l'extrémité ouverte 82, tandis que la seconde partie cylindrique 86 présente l'extrémité fermée 80. De surcroît, l'extrémité fermée 80 présente un chanfrein 90 délimitant ainsi une surface de contact circulaire 92 de l'extrémité fermée 80.Each tip 42 forming an electrode, has a closed end 80 opposite an open end 82. These tips 42 have a symmetry of revolution about an axis R. They are made of a copper alloy for better conduction of the electric current. Also, they have a first cylindrical portion of large diameter 84 and a second cylindrical portion of small diameter 86 separated from each other by an outer shoulder 88. The first cylindrical portion 84 has the open end 82, while the second cylindrical portion 86 has the closed end 80. In addition, the closed end 80 has a chamfer 90 thus defining a circular contact surface 92 of the closed end 80.
Ainsi, les organes de réception 60, 62 des deux pluralités d'organes de réception superposées étant respectivement montés au droit les uns des autres, deux embouts 42 peuvent être installés respectivement, à l'opposé l'un de l'autre, dans deux organes de réception 60, 62 situés au droit l'un de l'autre, de manière à ce que leurs épaulements externes 88 viennent respectivement en appui contre les épaulements interne 72 des organes de réception 60, 62, tandis que leurs surfaces de contact circulaires 92 viennent en appui l'une contre l'autre. On observera que les deux embouts 42 s'étendent sensiblement coaxialement.Thus, the receiving members 60, 62 of the two pluralities of superimposed receiving members being respectively mounted at right angles to one another, two end pieces 42 can be respectively installed opposite one another, in two receiving members 60, 62 located in line with each other so that their outer shoulders 88 respectively bear against the internal shoulders 72 of the receiving members 60, 62, while their circular contact surfaces 92 come against each other. It will be observed that the two ends 42 extend substantially coaxially.
Le chargement des embouts 42 dans les organes de réception 60, 62 peut se faire axialement et manuellement, respectivement depuis les faces d'accostage 44, 46. On observera que le diamètre externe de la première partie cylindrique 84 des embouts 42 est sensiblement égal ou supérieur au diamètre interne des portions cylindriques en C 64 de manière à pouvoir maintenir ces embouts 42 en prise.The loading of the end pieces 42 in the receiving members 60, 62 can be done axially and manually, respectively from the docking faces 44, 46. It will be observed that the outer diameter of the first cylindrical portion 84 of the end pieces 42 is substantially equal or greater than the internal diameter of the cylindrical portions C 64 so as to maintain these tips 42 in engagement.
On reviendra tout d'abord sur la Figure 1 montrant la position relative de la pince de soudage 10 portée par le robot et du magasin de stockage 12. En effet, on observera sur cette Figure que les extrémités libres tronconique 24, 26 des deux extrémités mobiles 20, 22, sensiblement coaxiales, sont respectivement ajustées en regard des faces d'accostage inférieure 46 et supérieure 44. Et plus précisément, l'une des extrémités libres tronconiques 24, 26 s'étend en regard de l'extrémité ouverte 82 d'un embout 42 d'un organe de réception 60, et l'autre s'étend en regard de l'extrémité ouverte 82 d'un autre embout 42 d'un organe de réception correspondant 62. Ainsi, les deux extrémités libres tronconique 24, 26 et lesdits embouts 42 sont sensiblement coaxiaux. Par ailleurs, le magasin de stockage 12 comprend sous la flasque supérieure 30, une bille rappelée par un ressort et destinée à venir en prise dans les empreintes sphériques d'indexage 71. Cette bille et ce ressort ne sont pas représentés sur les dessins. Ils permettent de maintenir en position fixe le barillet d'alimentation 14 par rapport au magasin de stockage 12. À partir de cette position, les deux branches 16, 18 sont commandées en translation, de manière à ce que les deux extrémités libres tronconique 24, 26 viennent respectivement et simultanément en prise dans les deux embouts coaxiaux 42 à travers leurs deux extrémités ouvertes 82 opposées comme illustré sur la Figure 4. Partant, les deux extrémités mobiles 20, 22 entraînées l'une vers l'autre, entraînent par la même les deux embouts 42 l'un vers l'autre de sorte que leurs surfaces de contact circulaire 92 viennent en contact l'une avec l'autre. De plus, en entraînant à force les deux extrémités libres tronconiques 24, 26 elles viennent en prise dans les embouts 42 grâce à leur conicité.We will return firstly to Figure 1 showing the relative position of the welding clamp 10 carried by the robot and the storage magazine 12. Indeed, it will be observed in this Figure that the frustoconical free ends 24, 26 of the two ends 20, 22, substantially coaxial, are respectively fitted opposite the bottom 46 and upper docking faces 44. And more specifically, one of the frustoconical free ends 24, 26 extends opposite the open end 82 of a tip 42 of a receiving member 60, and the other extends opposite the open end 82 of another nozzle 42 of a corresponding receiving member 62. Thus, the two frustoconical free ends 24 , 26 and said tips 42 are substantially coaxial. Furthermore, the storage magazine 12 comprises under the upper flange 30, a ball biased by a spring and intended to engage in the indexing spherical impressions 71. This ball and this spring are not shown in the drawings. They make it possible to hold the supply barrel 14 in a fixed position with respect to the storage magazine 12. From this position, the two branches 16, 18 are controlled in translation, so that the two frustoconical free ends 24, 26 are respectively engaged and simultaneously engaged in the two coaxial nozzles 42 through their two opposite open ends 82 as shown in FIG. 4. Therefore, the two movable ends 20, 22 driven towards each other, cause the same the two end pieces 42 towards each other so that their circular contact surfaces 92 come into contact with each other. Moreover, by forcing the two frustoconical free ends 24, 26 they engage in the end pieces 42 thanks to their conicity.
Ainsi, les deux extrémités libres tronconique 24, 26 sont-elles solidaires respectivement desdits deux embouts 42. Puisque ces derniers ont été portés en contact l'un avec l'autre, les extrémités mobiles 20, 22 n'ont exercé aucun effort sur le barillet d'alimentation 14 lui-même, ni sur le magasin de stockage 12. De surcroît, les deux embouts 42 ont été installés simultanément sur les deux extrémités libres tronconique 24, 26. À partir de cette position, et comme illustré sur la Figure 5, la pince 10 est commandée en translation selon une direction tangentielle Tg du barillet 14. De la sorte, les embouts solidaires des deux organes de réception 60, 62, entraînés par la pince 10, provoquent l'entraînement en rotation du barillet 14 dans une première phase du mouvement, tandis que la bille se rétracte et échappe à la portée de l'empreinte sphérique d'indexage, et dans une seconde phase les embouts 42 échappent à la portée des organes de réception 60, 62, tandis que la bille vient s'engager dans l'empreinte sphérique d'indexage suivante pour immobiliser le barillet 14. Durant cette phase en séquences, les embouts 42 peuvent échapper à la portée des organes de réception 60, 62 car ces derniers sont élastiquement déformables. Aussi, le barillet 14 est entraîné dans une nouvelle position prédéterminée que pourra reconnaître le robot portant la pince 10 pour un nouveau changement d'embouts 42.Thus, the two frustoconical free ends 24, 26 are integral respectively with said two end pieces 42. Since the latter have been brought into contact with each other, the movable ends 20, 22 have exerted no effort on the 14, in addition, the two end pieces 42 were installed simultaneously on the two frustoconical free ends 24, 26. From this position, and as illustrated in FIG. 5, the clamp 10 is controlled in translation in a tangential direction Tg of the barrel 14. In this way, the integral ends of the two receiving members 60, 62, driven by the clamp 10, cause the rotation drive of the barrel 14 in a first phase of the movement, while the ball retracts and escapes the scope of the spherical index fingerprint, and in a second phase the tips 42 escape the reach of the receiving members 60, 62, while the ball engages in the following indexing spherical impression to immobilize the barrel 14. During this phase in sequences, the end pieces 42 can escape the reach of the receiving members 60, 62 because the latter are elastically deformable . Also, the barrel 14 is driven into a new predetermined position that can be recognized by the robot carrying the clamp 10 for a new change of tips 42.
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