FR2807395A1 - DEROULEUR / ENROULEUR FOR BAND-SUPPORT OF ADHESIVE LABELS OR SIMILAR OBJECTS - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un dérouleur/enrouleur pour bande servant de support à des étiquettes adhésives, ou des objets similaires tels que des petites plaques en mousse, ou d'autres objets. The present invention relates to a tape unwinder / reel for supporting adhesive labels, or similar objects such as small foam plates, or other objects.
Des étiquettes et autres objets similaires, devant être prélevés successivement pour être posés sur des articles ou des appareils, peuvent être initialement groupés sur une bande-support en papier, livrée sous forme de bobine. La bande est déroulée de la bobine, par un dispositif assurant son avance pas à pas, et les étiquettes ou autres objets similaires sont prélevés un à un, en un point déterminé, par des moyens de préhension appropriés intervenant lors des temps d'arrêt de l'avance de la bande-support. Labels and other similar objects, to be taken successively to be placed on articles or devices, can be initially grouped on a paper support strip, delivered in the form of a reel. The strip is unwound from the reel, by a device ensuring its advance step by step, and the labels or other similar objects are taken one by one, at a given point, by appropriate gripping means intervening during the downtime of the advance of the support strip.
Dans diverses applications industrielles, la prise des étiquettes autres objets doit être effectuée dans une position très précise, ce qui implique un positionnement précis de la bande-support, en fonction des positions des étiquettes ou autres objets portés par cette bande. In various industrial applications, the taking of other objects tags must be performed in a very precise position, which implies a precise positioning of the support strip, depending on the positions of the labels or other objects carried by this band.
Dans le cas où la bande support passe sur un couteau mobile situé au niveau du point de prise des étiquettes ou autres, le problème du positionnement précis est rendu encore plus difficile à résoudre par le recul du couteau au moment de la prise, pour le "pelage" du produit, recul qui a pour conséquence de détendre momentanément la bande-support. In the case where the carrier strip passes over a moving knife located at the point of picking labels or others, the problem of precise positioning is made even more difficult to solve by the recoil of the knife at the time of setting, for the " peeling "of the product, recoil which has the effect of temporarily relaxing the support strip.
La même exigence d'un positionnement précis existe aussi dans cas d'une opération inverse de dépose d'étiquettes ou d'objets similaires sur une bande-support, ou dans le cas d'opérations particulières telles que le marquage d'étiquettes ou d'autres objets. The same requirement for precise positioning also exists in the case of a reverse operation of depositing labels or similar objects on a support strip, or in the case of particular operations such as marking labels or labels. other objects.
Les dispositifs actuellement existants, qui assurent le déroulement/enroulement d'une bande-support recevant des étiquettes adhésives ou objets similaires, ne permettent pas la prise, la dépose ou le marquage de ces étiquettes ou autres objets avec la précision souhaitée. En particulier, les dispositifs actuels ne permettent pas de prélever des étiquettes ou autre objets, sur une bande-support non rigide déroulée, d'une façon suffisamment précise pour les poser ou les monter de façon automatique, dans une ligne d'assemblage, sur des produits industriels appelés à les recevoir. The currently existing devices, which provide the unwinding / winding of a carrier strip receiving adhesive labels or similar objects, do not allow the taking, removal or marking of these labels or other objects with the desired accuracy. In particular, the current devices do not make it possible to take labels or other objects, on a non-rigid unrolled support strip, in a sufficiently precise manner to put them or mount them automatically, in an assembly line, on industrial products called to receive them.
La présente invention vise à remédier à ces inconvénients ou insuffisances, en fournissant un dérouleur/enrouleur perfectionné, permettant la préhension, la dépose ou le marquage d'étiquettes adhésives ou autres objets dans une position très précise, tant dans le sens longitudinal que dans le sens transversal. The present invention aims to remedy these drawbacks or shortcomings, by providing an improved unwinder / retractor, allowing gripping, removal or marking of adhesive labels or other objects in a very precise position, both in the longitudinal direction and in the transversal direction.
A effet, l'invention a essentiellement pour objet un dérouleur/enrouleur pour bande-support d'étiquettes adhésives ou objets similaires, qui comprend en combinaison - support pour une bobine remplie d'une bande-support dérouler, - une roue motrice pour le déroulement de la bande, accouplée à un premier servomoteur assurant la régulation positionnement de ladite bande, - un capteur de position, situé dans la zone de prise, dépose ou de marquage des étiquettes ou objets, - une autre roue accouplée à un deuxième servomoteur fonctionnant en régulation de couple, pour assurer maintien en tension de la bande, ces éléments étant rencontrés successivement sur le trajet de la bande- support, et le dispositif comprenant encore un ensemble électronique de régulation de position ou de couple, en liaison avec les deux servomoteurs et avec le capteur de position. Indeed, the subject of the invention is essentially a unwinder / reel for a carrier strip for adhesive labels or similar objects, which comprises in combination - support for a spool filled with a support strip unwind, - a driving wheel for the unwinding of the strip, coupled to a first servomotor providing positioning control of said strip, - a position sensor, located in the setting zone, removing or marking labels or objects, - another wheel coupled to a second servomotor operating in torque regulation, to maintain the tension of the strip, these elements being successively encountered in the path of the support strip, and the device further comprising an electronic position or torque control assembly, in conjunction with the two servomotors and with the position sensor.
De préférence, le dérouleur/enrouleur objet de l'invention comprend aussi, en aval de la roue accouplée au deuxième servomoteur, un support pour une bobine d'enroulement de la bande-support, des moyens étant prévus pour l'entraînement en rotation motorisé de la bobine d'enroulement. Avantageusement, cette bobine d'enroulement, qui permet de recueillir les "chutes" de la bande-support, est entraînée à partir deuxième servomoteur, par exemple par l'intermédiaire d'une courroie. Preferably, the uncoiler / reel object of the invention also comprises, downstream of the wheel coupled to the second servomotor, a support for a winding reel of the support strip, means being provided for the motorized rotation drive of the winding spool. Advantageously, this winding coil, which collects the "falls" of the support strip, is driven from the second servomotor, for example by means of a belt.
Dans une forme de réalisation préférée du dispositif, la roue motrice et la roue de maintien en tension, accouplées respectivement deux servomoteurs, sont des roues à picots, prévues pour une bande- support possédant des perforations adaptées à de telles roues, de manière à réaliser un entraînement avec "accrochage" de la bande. In a preferred embodiment of the device, the driving wheel and the tensioning wheel, respectively coupled to two servomotors, are sprocket wheels, provided for a support strip having perforations adapted to such wheels, so as to realize a training with "hooking" of the band.
Ainsi, l'invention se fonde sur le principe de la combinaison de deux servomoteurs, dont l'un est un servomoteur "maître" qui assure, en fonction des informations transmises par le capteur de position, la régulation de position de la bande-support, tandis que l'autre servomoteur, qui "suit" la rotation du premier, régule séparément le couple de manière à maintenir en tension adaptée au processus en cours la bande déroulée. Grâce à cette combinaison particulière, les défauts ou variations inhérents à la bande-support et/ou aux étiquettes ou autres objets posés sur cette bande sont compensés, et l'on obtient une précision d'arrêt remarquable, de l'ordre de -:L0,05 mm par rapport à la position idéale. Thus, the invention is based on the principle of the combination of two servomotors, one of which is a "master" servomotor which ensures, according to the information transmitted by the position sensor, the position control of the support strip. , while the other servomotor, which "follows" the rotation of the first one, regulates the torque separately so as to keep the unwrapped tape in tension adapted to the process in progress. Thanks to this particular combination, the defects or variations inherent in the support strip and / or the labels or other objects placed on this strip are compensated, and a remarkable stopping accuracy of the order of -: L0,05 mm compared to the ideal position.
Selon un mode de réalisation particulier l'invention, le deuxième servomoteur est prévu pour exercer soit une régulation en couple de maintien, soit une régulation en couple réduit qui intervient notamment au moment de la prise, de la dépose ou du marquage étiquettes ou autres objets, afin de faciliter ces opérations, une fois le positionnement précis obtenu. Le dérouleur/enrouleur, objet de l'invention, est applicable entre autres à la prise d'étiquettes ou autres objets au moyen d'un système automatique de préhension, auquel cas il assure un positionnement très précis de la bande-support portant les objets à prélever, de manière à permettre la prise de ces objets par le système automatique de préhension et leur montage automatique sur les produits appelés à les recevoir. Dans ce cas d'application, le dérouleur/enrouleur comprend encore, dans la zone de prise, couteau mobile en va-et-vient sur lequel la bande-support passe en étant déviée, pour créer un effet de "pelage" ; le capteur de position, notamment du type optique ou photoélectrique, étant placé au- dessus dudit couteau mobile, sur une partie fixe pour garantir la pérennité de la précision. According to a particular embodiment of the invention, the second servomotor is designed to exert either a regulation in holding torque, or a reduced torque regulation which intervenes in particular at the time of setting, removal or marking labels or other objects , to facilitate these operations, once the precise positioning obtained. The unwinder / rewinder, object of the invention, is applicable inter alia to the taking of labels or other objects by means of an automatic gripping system, in which case it ensures a very precise positioning of the support strip carrying the objects. to be taken, so as to allow the taking of these objects by the automatic gripping system and their automatic assembly on the products called to receive them. In this case of application, the unwinder / reel further comprises, in the gripping zone, moving knife back and forth on which the support strip passes by being deflected, to create a "peeling" effect; the position sensor, in particular of the optical or photoelectric type, being placed above said movable knife, on a fixed part to guarantee the durability of the accuracy.
assurant le positionnement très précis de la bande-support, dans la direction de son déroulement/enroulement, le dispositif objet de l'invention assure essentiellement le positionnement précis des étiquettes, ou autres objets à prélever, dans le sens longitudinal de leur bande-support. ensuring the very precise positioning of the support strip, in the direction of its unwinding / winding, the device which is the subject of the invention essentially ensures the precise positioning of the labels, or other objects to be sampled, in the longitudinal direction of their support strip .
Cependant, dans certains cas et malgré les précautions prises, les étiquettes ou autres objets posés sur la bande-support sont décalés dans le sens transversal de cette bande-support, par rapport à leur position transversale idéale, de sorte qu'une correction complémentaire apparaît souhaitable pour garantir un prélèvement et un montage précis des étiquettes autres objets concernés. However, in some cases and despite the precautions taken, the labels or other objects placed on the support strip are offset in the transverse direction of this support strip, relative to their ideal transversal position, so that a complementary correction appears. desirable to ensure accurate picking and mounting of labels other objects concerned.
A cet effet, selon un aspect complémentaire de la présente invention, le dérouleur/enrouleur en cause comporte encore des moyens additionnels de détection et de correction de la position transversale des étiquettes ou autres objets relativement leur bande-support. For this purpose, according to a complementary aspect of the present invention, the unwinder / reel in question further comprises additional means for detecting and correcting the transverse position of the labels or other objects relative to their support strip.
Selon une forme de réalisation, ces moyens additionnels comprennent, en combinaison - un montage mobile du châssis ou bâti, supportant les organes de déroulement et d'enroulement de la bande- support, sur des moyens de guidage en translation de ce châssis ou bâti selon une direction transversale, - un capteur de position additionnel, assurant la détection de la position transversale des étiquettes ou autres objets sur leur bande-support, et - au moins un servomoteur assurant<B>le</B> déplacement en translation dudit châssis ou bâti mobile selon la direction transversale, en fonction de l'information fournie par le capteur de position additionnel. According to one embodiment, these additional means comprise, in combination - a movable mounting of the frame or frame, supporting the unwinding and winding members of the support strip, on translational guiding means of this frame or frame according to a transverse direction, - an additional position sensor, ensuring the detection of the transverse position of the labels or other objects on their support strip, and - at least one servomotor ensuring <B> the </ B> translation displacement of said frame or movable frame in the transverse direction, depending on the information provided by the additional position sensor.
Ce capteur additionnel, judicieusement placé, détecte la position transversale de chaque étiquette ou autre, et il fournit une information qui agit sur la commande du ou de chaque servomoteur additionnel qui, déplaçant transversalement le châssis ou bâti, corrige la position transversale de la bande-support pour placer correctement l'étiquette ou autre. La conjugaison de ce système additionnel, et du dispositif de base de l'invention, permet ainsi de corriger tant la position longitudinale que la position transversale des étiquettes ou autres objets. This additional sensor, judiciously placed, detects the transverse position of each label or other, and it provides information that acts on the control of the or each additional servomotor which, moving transversely chassis or frame, corrects the transverse position of the tape. support for correctly placing the label or other. The conjugation of this additional system, and the basic device of the invention, thus makes it possible to correct both the longitudinal position and the transverse position of the labels or other objects.
Dans le cas où le dérouleur/enrouleur, selon l'invention, est appliqué à la prise d'étiquettes ou autres objets au moyen d'un système automatique de préhension, tel qu'un robot de préhension, lesdits moyens additionnels peuvent aussi être réalisés sous la forme d'un système de vision, du genre caméra ou autre, directement relié aux moyens électroniques de commande du système automatique de préhension, de manière à corriger la position transversale de préhension des étiquettes ou autres objets par ce système. On fait ainsi l'économie des moyens de déplacement du châssis ou bâti du dérouleur/enrouleur, ce châssis ou bâti pouvant rester fixe. De plus, cette dernière variante de l'invention permet la compensation d'éventuels défauts angulaires d'orientation des étiquettes ou autres sur leur bande-support, de sorte que la correction de position est complète. L'invention sera de toute façon mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, ' titre d'exemples, quelques formes d'exécution de ce dérouleur/enrouleur pour bande-support d'étiquettes adhésives ou objets similaires. Figure 1 est une vue en perspective du dérouleur/enrouleur selon la présente invention, dans une première forme de réalisation ; Figure 2 est un vue en perspective similaire à figure 1, relative à une deuxième forme de réalisation ; Figure 3 est une vue en perspective similaire aux précedentes, relative à une troisième forme de réalisation. In the case where the unwinder / rewinder, according to the invention, is applied to the taking of labels or other objects by means of an automatic gripping system, such as a gripping robot, said additional means can also be realized in the form of a vision system, of the camera or other type, directly connected to the electronic control means of the automatic gripping system, so as to correct the transverse gripping position of the labels or other objects by this system. This saves the means of movement of the frame or frame of the unwinder / reel, this frame or frame can remain fixed. In addition, this last variant of the invention makes it possible to compensate for any angular orientation defects of the labels or the like on their support strip, so that the position correction is complete. The invention will in any case be better understood with the aid of the description which follows, with reference to the appended diagrammatic drawing showing, by way of example, some embodiments of this unwinder / reel for a label carrier adhesives or the like. Figure 1 is a perspective view of the unwinder / reel according to the present invention, in a first embodiment; Figure 2 is a perspective view similar to Figure 1, relating to a second embodiment; Figure 3 is a perspective view similar to the previous, relating to a third embodiment.
Les figures du dessin sont des vues en perspective du dérouleur/enrouleur, désigné dans son ensemble par le repère 1, dans ces exemples illustrés est associé à un robot de préhension 2. The figures of the drawing are perspective views of the unwinder / reel, designated as a whole by the reference 1, in these illustrated examples is associated with a gripper robot 2.
Le dérouleur/enrouleur 1 possède un châssis 3, conformé par exemple en plaque verticale, qui porte un axe-support horizontal avec freinage mécanique, pour une bobine 5 initialement remplie d'une bande 6 à dérouler. Plus particulièrement, il s'agit d'une bande de papier 6, servant de support à étiquettes adhésives ou autres objets 7 se succédant sur cette bande 6 selon un pas régulier. The unwinder / rewinder 1 has a frame 3, shaped for example in vertical plate, which carries a horizontal support axis with mechanical braking, for a spool 5 initially filled with a strip 6 to unroll. More particularly, it is a paper strip 6, serving as a support for adhesive labels or other objects 7 succeeding each other on this strip 6 in a regular pitch.
La bande-support 6 possède, près de ses deux bords, des perforations 8 régulièrement espacées, pour son entraînement par des roues à picots. The support strip 6 has, near its two edges, regularly spaced perforations 8, for its driving by spiked wheels.
En partant de la bobine 5, la bande-support 6 déroulée passe d'abord sur une première roue motrice 9 à picots, montée sur un 10. Le châssis 3 porte un premier servomoteur électrique 11, accouplé à la première roue motrice 9. En ce qui concerne le servomoteur 11, il agit, notamment, moteur électrique triphasé, sans balais, associé à un variateur numérique et à un codeur angulaire, ainsi qu'à un réducteur mécanique de précision. Starting from the spool 5, the unrolled support strip 6 passes firstly on a first spur gear wheel 9, mounted on a 10. The chassis 3 carries a first electric servomotor 11, coupled to the first drive wheel 9. Regarding the servomotor 11, it acts, in particular, three-phase electric motor without brushes, associated with a digital drive and an angular encoder, and a mechanical gearbox precision.
delà de cette roue motrice 9, la bande-support 6 passe sur un guide horizontal 12, réalisant un guidage latéral de la bande. En avant du guide 12 se situe un couteau mobile en va-et-vient 13, sur l'arête duquel la bande-support 6 est déviée vers le bas. La bande-support 6 passe alors sur une deuxième roue motrice 14 à picots, montée sur un axe 15. Le châssis 3 porte un deuxième servomoteur électrique 16, accouplé la deuxième roue motrice 14. Ce servomoteur 16 est du même type que le premier. beyond this drive wheel 9, the support strip 6 passes over a horizontal guide 12, providing lateral guidance of the strip. In front of the guide 12 is a moving knife back and forth 13, on the edge of which the support strip 6 is deflected downwards. The support strip 6 then passes on a second driving wheel 14 with pins, mounted on an axis 15. The chassis 3 carries a second electric servomotor 16, coupled the second drive wheel 14. This servomotor 16 is of the same type as the first.
Au-delà de cette dernière roue motrice 14, la bande-support 6 passe sur un rouleau de déviation 17, et elle parvient finalement sur une bobine 18 d'enroulement de chutes, montée sur un axe-support 19. La bobine d'enroulement 18 est motorisée, son entraînement étant assurée à partir du deuxième servomoteur 16, par l'intermédiaire d'une courroie croisée (non représentée). Beyond this last driving wheel 14, the support strip 6 passes over a deflection roller 17, and it finally reaches a fall winding coil 18, mounted on a support shaft 19. The winding coil 18 is motorized, its drive being provided from the second servomotor 16, through a cross belt (not shown).
Le dispositif comprend encore, au-dessus du couteau mobile 13, un capteur de position 20, qui est ici un capteur optique à fibre, situé dans la zone de préhension des étiquettes ou autres 7 par le robot 2. The device further comprises, above the moving knife 13, a position sensor 20, which is here a fiber optic sensor, located in the gripping area of the labels or the like 7 by the robot 2.
Les deux servomoteurs 11 et 16 et le capteur de position 20 sont reliés à un coffret électronique de régulation de position et de couple (non représenté). Le premier servomoteur 11 assure la régulation en position de la bande-support 6 déroulée, - suivant les informations de position transmises par le capteur 20. Le deuxième servomoteur 16 suit la rotation du premier servomoteur 11, en régulant le couple de façon à maintenir en tension constante la bande 6 déroulée, les deux servomoteurs 11 et 16 travaillant en boucle fermée. The two servomotors 11 and 16 and the position sensor 20 are connected to an electronic control unit for position and torque control (not shown). The first servomotor 11 provides regulation in position of the unwound support strip 6, according to the position information transmitted by the sensor 20. The second servomotor 16 follows the rotation of the first servomotor 11, regulating the torque so as to maintain constant tension strip 6 unwound, both servomotors 11 and 16 working in closed loop.
Plus particulièrement, dans l'application à la préhension d'objets 7 illustrée au dessin, le fonctionnement s'effectue de façon cyclique, avec la succession de phases détaillée ci-après - Phase N 1 : Le premier servomoteur 11 assure le déroulement de la bande 6, sur une longueur prédéterminée (par exemple de 40 mm), tandis que le deuxième servomoteur 16 assure une régulation en couple de maintien. More particularly, in the application to grip objects 7 illustrated in the drawing, the operation is performed cyclically, with the sequence of phases detailed below - Phase N 1: The first servomotor 11 ensures the unfolding of the strip 6, over a predetermined length (for example 40 mm), while the second servomotor 16 provides regulation in holding torque.
- Phase N 2 : Le premier servomoteur 11 provoque l'arrêt de la bande 6, sur une faible course (par exemple 0,1 mm), après détection de position par le capteur optique 20, le deuxième servomoteur 16 continuant d'assurer une régulation en couple de maintien. - Phase N 2: The first servomotor 11 causes the stopping of the strip 6, on a short stroke (for example 0.1 mm), after position detection by the optical sensor 20, the second servomotor 16 continuing to provide a torque control.
- Phase N 3 : Le premier servomoteur 11 effectue une recherche par points du faisceau de la fibre optique du capteur 20, par exemple à 0,05 mm près, le deuxième servomoteur 16 continuant d'assurer une régulation en couple de maintien. Phase N 3: The first servomotor 11 carries out a spot search of the beam of the optical fiber of the sensor 20, for example to within 0.05 mm, the second servomotor 16 continuing to regulate in holding torque.
- Phase N 4 : L'objet 7 à prélever est maintenu par le robot 2, et le couteau 13 est reculé pour créer un effet de "pelage", le deuxième servomoteur 16 assurant toujours une régulation en couple de maintien. - Phase N 4: The object 7 to be taken is maintained by the robot 2, and the knife 13 is moved back to create a "peeling" effect, the second servomotor 16 still providing regulation in holding torque.
- Phase N 5 : Le robot 2 effectue la prise et l'enlèvement de l'objet 7 sur la bande-support 6, et en même temps le deuxième servomoteur 16 passe en couple "réduit". - Phase N 5: The robot 2 takes the taking and removal of the object 7 on the support strip 6, and at the same time the second servomotor 16 goes into "reduced" torque.
- Phase N 6 : Le couteau 13 est avancé, tandis que le deuxième servomoteur 16 assure une régulation en couple réduit. Simultanément, le premier servomoteur 11 recommence l'avance de la bande 6, laquelle s'effectue ainsi en temps masqué, d'où un gain de temps. - Phase N 6: The knife 13 is advanced, while the second servomotor 16 provides a reduced torque control. Simultaneously, the first servomotor 11 resumes the advance of the band 6, which is thus performed in masked time, hence a time saving.
Le même cycle se répétant, les objets 7 sont successivement prélevés de la bande-support 6, et celle-ci est enroulée sans les objets 7, en tant que chute, sur la bobine 18 entraînée à partir du deuxième servomoteur 16, à une vitesse adaptée pour créer une légère tension sur la bande 6, la vitesse linéaire de la bobine 18 étant dans tous les cas supérieure à la vitesse linéaire périphérique de la roue 14. The same cycle is repeated, the objects 7 are successively taken from the support strip 6, and it is wound without the objects 7, as a fall, on the coil 18 driven from the second servomotor 16, at a speed adapted to create a slight tension on the strip 6, the linear speed of the coil 18 being in all cases greater than the peripheral linear speed of the wheel 14.
Le capteur optique 20 peut réaliser la détection de position au point de prise des objets 7 par le robot 2, ou sur le pas qui précède ce point de prise, ceci pour éviter toute interférence avec le robot 2. La détection optique est réalisable sur un bord de chaque objet 7, ou sur des encoches ménagées sur un bord de la bande-support 6, en correspondance avec les positions des objets 7. The optical sensor 20 can perform the position detection at the point of gripping of the objects 7 by the robot 2, or on the step that precedes this point of engagement, this to avoid any interference with the robot 2. The optical detection is feasible on a edge of each object 7, or on notches formed on an edge of the support strip 6, in correspondence with the positions of the objects 7.
Selon la figure 1, le châssis 3, supportant les composants du dérouleur/enrouleur 1, est un châssis fixe. According to Figure 1, the frame 3, supporting the components of the unwinder / reel 1, is a fixed frame.
La figure 2, sur laquelle les éléments correspondant à ceux précédemment décrits sont désignés par les mêmes repères numériques, représente une deuxième forme de réalisation, dans laquelle le châssis 3, supportant les composants du dérouleur/enrouleur 1, est monté mobile transversalement, par exemple au moyen de deux coulisseaux 21 à billes ou à patins, déplaçables le long des guides 22 respectifs, de manière à constituer un système de guidage en translation très précis. Chaque coulisseau 21 est relié à un ensemble d'entraînement en translation 23, tel qu'un mécanisme de type vis-écrou ou à courroie ou autres moyens de déplacement, l'ensemble d'entraînement en translation 13 étant lui-même accouplé à un servomoteur électrique 24. FIG. 2, in which the elements corresponding to those previously described are designated by the same numerical references, represents a second embodiment, in which the frame 3, supporting the components of the unwinder / reel 1, is mounted transversely movable, for example by means of two slides 21 with balls or shoes, movable along the respective guides 22, so as to constitute a very precise translation guide system. Each slider 21 is connected to a translation drive assembly 23, such as a screw-nut or belt type mechanism or other moving means, the translation drive assembly 13 being itself coupled to a electric servomotor 24.
Le dispositif comprend encore, dans cette autre forme de réalisation, un deuxième capteur de position 25, du type optique ou photoélectrique, tel qu'un capteur fibre optique, qui est placé par exemple à proximité du précédent capteur de position 20, et qui assure une détection de la position transversale des étiquettes ou autres 7 sur leur bande-support 6. The device further comprises, in this other embodiment, a second position sensor 25, of the optical or photoelectric type, such as an optical fiber sensor, which is placed for example close to the previous position sensor 20, and which ensures a detection of the transverse position of the labels or others 7 on their support strip 6.
Le deuxième capteur de position 25 fournit ainsi, au coffret électronique de régulation de position (non représenté), un signal supplémentaire qui est traité dans ce coffret électronique pour agir sur la commande des servomoteurs 24, afin de positionner transversalement le châssis 3, donc aussi chaque étiquette ou autre 7. On corrige ainsi, de façon automatique, la position transversale de chaque étiquette ou autre 7, pour garantir sa prise correcte par le robot 2, et surtout sa pose ultérieure dans- une position très précise, tant longitudinalement que transversalement. The second position sensor 25 thus provides, to the electronic position control unit (not shown), an additional signal which is processed in this electronic box to act on the control of the servomotors 24, in order to position the chassis 3 transversely, thus also each label or other 7. Thus, automatically, the transverse position of each label or other 7, to ensure its correct grip by the robot 2, and especially its subsequent installation in a very precise position, both longitudinally and transversely .
La figure 3 montre encore une autre forme de réalisation, dans laquelle la correction de position transversale des étiquettes ou autres 7, portées par la bande-support 6, est réalisée en conservant un châssis 3 fixe. Ceci est obtenu au moyen d'un système de vision 26, du genre caméra ou autre, placé au-dessus de la bande-support 6 dans la zone de préhension des étiquettes ou autres 7 par le robot 2. Le système de vision 26 est relié à la baie de commande 27 du robot 2. Ainsi, en fonction de la position transversale détectée de chaque étiquette ou autre 7, la position de l'élément terminal de préhension 28 du robot 2 est corrigée, au moment de la prise de cette étiquette ou autre 7. Figure 3 shows yet another embodiment, in which the transverse position correction of the labels or other 7, carried by the support strip 6, is achieved by maintaining a fixed frame 3. This is obtained by means of a vision system 26, of the camera or other type, placed above the support strip 6 in the gripping area of the labels or the like 7 by the robot 2. The vision system 26 is connected to the control bay 27 of the robot 2. Thus, depending on the detected transverse position of each label or other 7, the position of the terminal gripping element 28 of the robot 2 is corrected, at the time of taking this label or other 7.
On notera que dans le cas de cette dernière forme de réalisation, illustrée par la figure 3, il est possible non seulement de corriger la position transversale des étiquettes ou autres 7, mais aussi de compenser les défauts angulaires d'orientation de ces étiquettes ou autres 7 sur leur bande-support 6. It will be noted that in the case of this last embodiment, illustrated in FIG. 3, it is possible not only to correct the transverse position of the labels or the like 7, but also to compensate for the angular orientation defects of these labels or the like. 7 on their support strip 6.
Le dérouleur/enrouleur, précédemment décrit, s'applique par exemple à la préhension et à la pose de petites plaques en mousse, prévues pour entourer et protéger des afficheurs électroniques, tels que ceux montés sur des téléphones portables, le dispositif étant dans ce cas incorporé dans ligne d'assemblage automatique. The unwinder / reel, previously described, applies for example to the gripping and laying of small foam plates, intended to surround and protect electronic displays, such as those mounted on mobile phones, the device being in this case embedded in automatic assembly line.
Comme il va de soi, l'invention ne se limite aux seules formes d'exécution de ce dérouleurlenrouleur pour bande-support d'étiquettes adhésives ou objets similaires, qui ont été décrites ci-dessus à titre d'exemples - elle en embrasse, au contraire, toutes variantes de réalisation et d'application respectant le même principe. En particulier, l'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention - modifiant les positions des divers composants du dispositif, voire même en installant tout le dispositif horizontalement (et non verticalement) ; - ayant recours à tous moyens équivalents de ceux décrits, par exemple en remplaçant le ou les capteurs optiques à fibre par des capteurs de position d'un autre type, tel qu'à ultrasons ou à laser, ou encore une caméra, placés en tout point approprié, ou en commandant l'enroulement de la bande par tout mécanisme d'entraînement ; - en destinant ce dérouleur/enrouleur à des étiquettes ou objets de toute nature, forme et matière, posés sur une bande-support en papier ou autre matière pelliculaire, de toute largueur appropriée ; - en remplaçant le robot par tout autre système approprié de préhension automatique ; - en appliquant le dispositif non plus à la prise d'étiquettes ou autres objets, mais à l'opération inverse de dépose d'étiquettes ou autres objets, ou à des opérations particulières telles que le marquage qui exigent, elles aussi, un positionnement très précis.It goes without saying that the invention is not limited to the embodiments of this tape reel for adhesive tape or similar objects which have been described above as examples - it embraces them, on the contrary, all variants of implementation and application respecting the same principle. In particular, one would not depart from the scope of the invention - modifying the positions of the various components of the device, or even by installing the entire device horizontally (and not vertically); using all means equivalent to those described, for example by replacing the fiber optic sensor (s) with position sensors of another type, such as ultrasonic or laser, or a camera, placed in any appropriate point, or by controlling the winding of the band by any drive mechanism; - by destining this unwinder / retractor labels or objects of any kind, shape and material, placed on a support strip of paper or other film material, any appropriate width; - by replacing the robot with any other suitable automatic gripping system; - by applying the device not to the taking of labels or other objects, but to the opposite operation of removal of labels or other objects, or to particular operations such as the marking which also require a very positioning specific.
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