FR2796060A1

FR2796060A1 - Procedure for optimizing lifting conditions of crane consists of control of movement of lifting elements

Info

Publication number: FR2796060A1
Application number: FR0008816A
Authority: FR
Inventors: Peter Abel; Neithard Conradt; Helmut Spath
Original assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Current assignee: Liebherr Werk Ehingen GmbH
Priority date: 1999-07-07
Filing date: 2000-07-06
Publication date: 2001-01-12
Anticipated expiration: 2020-07-06
Also published as: GB2353513A; FR2796060B1; DE19931303A1; DE19931303C2; GB2353513B; GB0016455D0

Abstract

The procedure for the execution of the movements of the lifting elements (1, 2, 3, 6, 7) is such that the elements are moved alternately or simultaneously, such that the crane finds the optimum position for executing the required lift. The device for carrying out the movements is designed to produce the optimized lifting conditions. An Independent claim is also included for a device for optimizing lifting conditions of crane.

Description

La présente invention se rapporte à un procédé et à un dispositif pour l'optimisation de la capacité de levage lors de la réalisation des mouvements d'une grue. The present invention relates to a method and a device for optimizing the lifting capacity when carrying out the movements of a crane.

Si une charge suspendue à une grue qui présente différents éléments de bras pouvant être réglés de manière individuelle tel qu'un bras principal, un bras d'extension et un bras de chevalement ou contre-bras (l'ensemble étant, ci-après, appelé bras) doit être amenée dans une position différente, en général un type de mouvement est choisi par l'opérateur de la grue pour déplacer la charge. Ceci peut être effectué, par exemple, par le fait que l'angle de relevage du bras d'extension est modifié de manière à ainsi transporter la charge simultanément dans une direction horizontale et dans une direction verticale. La capacité de levage maximum permise pour la grue dans la position de fonctionnement respective ne restera, en règle générale, pas constante c'est-à-dire qu'elle augmentera ou diminuera pendant un tel mouvement de relevage individuel du bras d'extension. Ainsi, la grue présente soit une configuration avec une capacité de levage permise plus élevée avant l'exécution du mouvement de relevage, soit elle est déplacée par ce mouvement de relevage depuis une position moins favorable jusqu'à une position plus favorable à laquelle elle peut lever une plus grosse charge. If a load suspended from a crane which has different arm elements which can be adjusted individually such as a main arm, an extension arm and a cantilever arm or counter-arm (the assembly being, below, called arm) must be brought into a different position, in general a type of movement is chosen by the crane operator to move the load. This can be done, for example, by the fact that the lifting angle of the extension arm is modified so as to thus transport the load simultaneously in a horizontal direction and in a vertical direction. The maximum lifting capacity permitted for the crane in the respective operating position will, as a rule, not remain constant, that is to say that it will increase or decrease during such an individual lifting movement of the extension arm. Thus, the crane has either a configuration with a higher permitted lifting capacity before the lifting movement is executed, or it is moved by this lifting movement from a less favorable position to a more favorable position at which it can lift a bigger load.

L'objet de la présente invention est de créer un procédé et un dispositif avec lequel il est possible d'employer une grue dans une zone de charge plus grande. The object of the present invention is to create a method and a device with which it is possible to use a crane in a larger load area.

Cet objet est résolu par un procédé pour l'exécution des mouvements d'une grue présentant au moins deux éléments mobiles, les éléments mobiles de la grue étant déplacés alternativement ou simultanément de sorte que la grue se trouve approximativement dans la zone de caractéristique de charge optimum. This object is solved by a method for executing the movements of a crane having at least two mobile elements, the mobile elements of the crane being moved alternately or simultaneously so that the crane is approximately in the load characteristic zone. optimum.

Selon d'autres caractéristiques de l'invention - le bras principal et/ou le bras d'extension est commandé de telle manière qu'il soit possible d'effecteur le mouvement de relevage ou ceux des mouvements de relevage présentant la plus grande augmentation ou la plus faible réduction dans la capacité de levage maximum de la grue ; - parmi les éléments mobiles, le contre-bras ou bras de chevalement est relevé de telle manière que la capacité de levage maximum de la grue reste constante ou soit optimisée ; - parmi les éléments mobiles, au moins un élément d'équilibrage est réglé pour que la capacité de levage maximum de la grue reste constante ou soit optimisée. According to other characteristics of the invention - the main arm and / or the extension arm is controlled in such a way that it is possible to carry out the lifting movement or those of the lifting movements having the greatest increase or the smallest reduction in the maximum lifting capacity of the crane; - among the mobile elements, the counter-arm or headframe is raised in such a way that the maximum lifting capacity of the crane remains constant or is optimized; - among the mobile elements, at least one balancing element is adjusted so that the maximum lifting capacity of the crane remains constant or is optimized.

Le dispositif pour l'exécution des mouvements d'une grue conforme à l'invention comprend a) un premier dispositif de mouvement pour un premier élément mobile ; b) un second dispositif de mouvement pour un second élément mobile ; et c) un dispositif de commande avec lequel les premier et second dispositifs de mouvements peuvent être commandés de telle manière que la grue se trouve approximativement dans la zone de caractéristique de charge optimum. The device for executing the movements of a crane according to the invention comprises a) a first movement device for a first mobile element; b) a second movement device for a second movable element; and c) a control device with which the first and second movement devices can be controlled such that the crane is approximately in the optimum load characteristic area.

Il est en outre possible de prévoir des éléments capteurs afin de déterminer la position momentanée ou la situation de charge de la grue. It is also possible to provide sensor elements in order to determine the momentary position or the load situation of the crane.

Ainsi, conformément à l'invention, les mouvements d'une grue, au cours desquels une charge peut être suspendue sont exécutés de telle manière que la grue qui comprend au moins deux éléments mobiles se trouve à tout moment approximativement dans la gamme de caractéristique de charge optimum. Si, par exemple, une grue présentant un bras principal et un bras d'extension doit être déplacée avec une charge suspendue d'une première position à une seconde position, cela n'est pas uniquement effectué, par exemple, par un simple relevage du bras d'extension. Conformément à l'invention, dans un tel cas, par exemple, le bras principal et le bras d'extension sont respectivement déplacés pour que la disposition d'ensemble du bras principal et du bras d'extension se trouve approximativement dans la zone de capacité de levage optimum. I1 peut, par exemple, se produire le cas où il est avantageux, pour des raisons de capacité de levage optimum de la grue, d'augmenter tout d'abord d'une certaine quantité l'angle de relevage du bras d'extension, après quoi l'angle de relevage du bras principal est ensuite augmenté et l'angle de relevage du bras d'extension reste constant. Les éléments individuels mobiles d'une grue doivent par conséquent être déplacés de telle manière que, pour tout élément levant une charge, on choisisse une position ou une position de la grue qui fournisse approximativement la caractéristique de charge optimum ou la capacité de levage maximum de la grue, en son ensemble. Thus, in accordance with the invention, the movements of a crane, during which a load can be suspended, are carried out in such a way that the crane which comprises at least two mobile elements is at all times approximately in the range of characteristic of optimum charge. If, for example, a crane with a main arm and an extension arm is to be moved with a load suspended from a first position to a second position, this is not only done, for example, by simply lifting the extension arm. According to the invention, in such a case, for example, the main arm and the extension arm are respectively displaced so that the overall arrangement of the main arm and the extension arm is approximately in the capacity zone. of optimum lifting. I1 can, for example, occur the case where it is advantageous, for reasons of optimum lifting capacity of the crane, to first of all increase by a certain amount the lifting angle of the extension arm, after which the lifting angle of the main arm is then increased and the lifting angle of the extension arm remains constant. The individual movable elements of a crane must therefore be moved in such a way that, for any element lifting a load, a position or a position of the crane is chosen which provides approximately the optimum load characteristic or the maximum lifting capacity of the crane, as a whole.

Conformément à l'invention, il est possible d'effectuer l'optimisation de la capacité de levage, par exemple, en déterminant les angles pour les bras individuels de la grue au niveau desquels une charge peut être soulevée à une distance établie au préalable par rapport à l'emplacement de la grue avec une capacité de levage maximum. Il est possible de calculer une courbe de capacité de levage maximum qui résulte de certains angles de relevage des bras individuels de la grue. Avec le procédé conforme à l'invention qui est prévu pour l'optimisation de la capacité de levage lors de l'exécution des mouvements de la grue, il est également possible de déplacer aussi loin que possible une charge établie au préalable. La grue est ici toujours déplacée dans un état de fonctionnement sûr, c'est-à-dire en dessous des données de charge limites respectives. Les bras individuels de la grue ou leurs angles de relevage sont coordonnés les uns avec les autres de telle manière que la grue soit actionnée dans la zone des courbes de capacité de levage les plus favorables. À cet effet, il est avantageux d'établir au préalable une courbe de valeurs limites ou des données limites pour la charge permise dans au moins une position de relevage du bras de la grue lors du réglage d'une grue présentant au moins un bras relevable, en particulier sous charge. Ces données indiquent à quelles charges il est possible d'exposer la grue pour une certaine position de relevage. À partir de cette courbe de valeurs limites établie au préalable pour une certaine position de relevage d'un bras de la grue, on calcule des états possibles de charges permises ou des valeurs limites de charges de travail pour d'autres positions de relevage du bras de la grue, ce qui indique à quelle valeur maximum peuvent se trouver les charges dans chaque position de relevage individuel pour un bras de grue pouvant être relevé de manière continue. De cette manière, il est possible de relever un bras de grue de manière continue également sous charge car les limites supérieures des charges de travail respectives peuvent être déterminées pour chaque état de relevage individuels. À l'aide du procédé conforme à l'invention, le conducteur de la grue peut déplacer la charge en relevant librement, par exemple, le bras principal ou le bras à aiguille dans tout le rayon de travail. Un relevage simultané du bras principal et du bras à aiguille est aussi naturellement possible. In accordance with the invention, it is possible to optimize the lifting capacity, for example, by determining the angles for the individual arms of the crane at which a load can be lifted at a distance previously established by relative to the location of the crane with maximum lifting capacity. It is possible to calculate a maximum lifting capacity curve which results from certain lifting angles of the individual crane arms. With the method according to the invention which is provided for optimizing the lifting capacity during the execution of the crane's movements, it is also possible to move a previously established load as far as possible. The crane is always moved here in a safe operating state, i.e. below the respective limit load data. The individual arms of the crane or their lifting angles are coordinated with each other so that the crane is operated in the area of the most favorable lifting capacity curves. For this purpose, it is advantageous to establish beforehand a limit value curve or limit data for the permissible load in at least one lifting position of the crane arm when adjusting a crane having at least one lifting arm. , especially under load. These data indicate to which loads it is possible to expose the crane for a certain lifting position. From this limit value curve established beforehand for a certain lifting position of a crane arm, one calculates possible states of permitted loads or working load limit values for other lifting positions of the arm of the crane, which indicates at what maximum value the loads can be in each individual lifting position for a crane arm which can be raised continuously. In this way it is possible to raise a crane arm continuously also under load since the upper limits of the respective workloads can be determined for each individual lifting state. Using the method according to the invention, the crane operator can move the load by freely raising, for example, the main arm or the needle arm throughout the working radius. A simultaneous lifting of the main arm and the needle arm is also naturally possible.

I1 est, par exemple, possible pour le bras principal et le bras d'extension d'être déplacés sous charge à partir de leurs positions de fonctionnement respectives les plus pentues (par exemple, angle du bras principal = 87 , angle du bras d'extension = 77 ) jusqu'à leurs positions de fonctionnement respectives les plus planes (par exemple angle du bras principal = 67 , angle du bras d'extension = 10 ) en rendant possible de déterminer dans chaque cas, à l'aide du procédé conforme à l'invention, à quelle valeur peut se trouver la capacité de levage maximum permise de la grue. Il n'est pas nécessaire ici de se commuter sur un état de grue fixé au niveau d'une coupure de surcharge de sorte que, par exemple, un affichage de capacité de levage et un contrôle de charge puissent être effectués pendant l'ensemble du processus de relevage. De nouvelles valeurs limites de charge pour la position du bras principal actuel peuvent être calculées à partir des valeurs limites de charge mises en mémoire pour différentes positions du bras de la grue tel que le bras principal et d'après la position actuelle du bras principal. It is, for example, possible for the main arm and the extension arm to be moved under load from their respective steepest operating positions (for example, angle of the main arm = 87, angle of the extension = 77) to their respective flattest operating positions (eg angle of the main arm = 67, angle of the extension arm = 10) making it possible to determine in each case, using the conforming method the invention, what value can be found in the maximum permissible lifting capacity of the crane. It is not necessary here to switch to a crane state fixed at an overload cutout so that, for example, a lifting capacity display and a load control can be carried out during the entire lifting process. New load limit values for the position of the current main boom can be calculated from the load limit values stored for different positions of the crane arm such as the main boom and from the current position of the main boom.

Au moins une courbe de valeurs limites est avantageusement prévue pour une position de bras déterminée, avec laquelle il est naturellement également possible de mettre en mémoire un grand nombre de valeurs limites de charge, dans chaque cas pour une certaine position d'un bras de grue tel que le bras principal. Les valeurs limites de charge pour les positions respectives peuvent alors être calculées en utilisant des procédés de calcul appropriés, par exemple par interpolation ou par extrapolation, pour chaque état de la grue, c'est-à-dire pour tout angle de relevage du bras principal ou du bras d'extension ou encore du contre-bras, à partir des données mises en mémoire pour une ou plusieurs positions de relevage du bras de grue. At least one limit value curve is advantageously provided for a given arm position, with which it is naturally also possible to store a large number of load limit values, in each case for a certain position of a crane arm. such as the main arm. The load limit values for the respective positions can then be calculated using appropriate calculation methods, for example by interpolation or by extrapolation, for each state of the crane, i.e. for any angle of lifting of the arm. main or of the extension arm or of the counter-arm, from the data stored for one or more lifting positions of the crane arm.

Au moins un capteur est de préférence disposé sur la grue pour déterminer la position ou la configuration actuelle de la grue. À cet effet, un codeur rotatif peut, par exemple, être prévu sur le bras principal pour détecter la position actuelle du bras principal. Il est naturellement également possible de prévoir un capteur correspondant pour le bras d'extension. Il est de même possible de prévoir d'autres capteurs tels que des capteurs de charge ou des capteurs de position avec lesquels il est possible de déterminer la position momentanée du ou des bras individuels de la grue, en particulier leurs angles de relevage ou d'inclinaison. Les signaux reçus à partir du ou des capteurs servent à déterminer la position actuelle d'un bras de grue pour laquelle doivent être déterminées les valeurs limites de charge applicables. At least one sensor is preferably placed on the crane to determine the current position or configuration of the crane. For this purpose, a rotary encoder can, for example, be provided on the main arm to detect the current position of the main arm. It is of course also possible to provide a corresponding sensor for the extension arm. It is likewise possible to provide other sensors such as load sensors or position sensors with which it is possible to determine the momentary position of the individual arm (s) of the crane, in particular their lifting or lifting angles. tilt. The signals received from the sensor (s) are used to determine the current position of a crane arm for which the applicable load limit values must be determined.

Les capacités de levage possibles sont de préférence calculées pour chaque position de fonctionnement du bras principal de sorte qu'il est possible de déterminer des valeurs limites de charge pour la grue pour toute position avec un relevage continu du bras principal. I1 est naturellement aussi possible d'utiliser ce procédé sur le bras d'extension, ou en même temps sur le bras d'extension et le bras principal de sorte que tous deux peuvent être relevés sous charge, un contrôle de la charge étant effectué à tout moment. Ceci est également possible pour un contre-bras ou bras de chevalement. Conformément à l'invention, tout bras de grue, tel que le bras principal, peut de préférence être infiniment réglé sous charge. The possible lifting capacities are preferably calculated for each operating position of the main arm so that it is possible to determine load limit values for the crane for any position with continuous lifting of the main arm. It is naturally also possible to use this method on the extension arm, or at the same time on the extension arm and the main arm so that both can be raised under load, a load control being carried out at any time. This is also possible for a counter arm or head frame. According to the invention, any crane arm, such as the main arm, can preferably be infinitely adjusted under load.

Conformément à l'invention, il est possible de prévoir un élément d'équilibrage réglable avec lequel on peut assurer, en particulier avec une charge suspendue à un mas de grue, que l'équilibrage ou la position momentanée de l'élément d'équilibrage correspond à l'état de charge actuelle de la grue. Si, par exemple, le bras principal est infiniment relevé sous charge, un équilibrage réglé exactement pour l'état de fonctionnement respectif peut être effectué au moyen d'un réglage infini et simultané correspondant de l'élément d'équilibrage. Au moyen d'un réglage infini de l'élément d'équilibrage, il est possible d'assurer que chaque état de relevage du ou des bras de la grue est adapté à un contre-équilibrage coordonné ou optimum. L'élément d'équilibrage se trouve ici de préférence à une distance variable de l'axe de relevage inférieur ou de la plate- forme de rotation du bras principal. According to the invention, it is possible to provide an adjustable balancing element with which it can be ensured, in particular with a load suspended from a crane mas, that the balancing or the momentary position of the balancing element corresponds to the current load state of the crane. If, for example, the main arm is infinitely raised under load, a balancing set exactly for the respective operating state can be carried out by means of a corresponding infinite and simultaneous adjustment of the balancing element. By means of infinite adjustment of the balancing element, it is possible to ensure that each lifting state of the crane arm (s) is adapted to a coordinated or optimum counterbalancing. The balancing element is preferably located here at a variable distance from the lower lifting axis or from the rotation platform of the main arm.

Un contre-bras ou bras de chevalement, auquel est suspendu un élément d'équilibrage peut, par exemple, être muni d'un élément d'équilibrage infiniment réglable. Pour concevoir infiniment le contre-équilibrage, le bras de chevalement peut être soit infiniment relevé soit, par exemple, être sorti de manière télescopique. Si, par exemple, une grue présentant un bras principal et éventuellement un bras d'extension doit être déplacée sous charge à partir d'une position de fonctionnement pentue jusqu'à une position de fonctionnement plus plate, alors, par exemple, le bras de chevalement peut également être déplacé depuis une position de fonctionnement pentue jusqu'à une position de fonctionnement plus plate pour permettre le contre-équilibrage coordonné de manière à augmenter la contre-charge agissant sur le bras principal ou la plate-forme rotative au moyen de l'élément d'équilibrage en augmentant le bras de levier. A counter-arm or headframe, to which a balancing element is suspended may, for example, be provided with an infinitely adjustable balancing element. To design the counterbalance infinitely, the head frame can be either infinitely raised or, for example, be extended telescopically. If, for example, a crane with a main arm and possibly an extension arm is to be moved under load from a sloping operating position to a flatter operating position, then, for example, the lifting arm the headframe can also be moved from a sloping operating position to a flatter operating position to allow coordinated counterbalancing so as to increase the counterweight acting on the main arm or the rotary platform by means of the balancing element by increasing the lever arm.

I1 est également aussi possible de prévoir l'élément d'équilibrage sur une charge en suspension ou un chariot d'équilibrage, par exemple présente des roues pouvant être commandées, l'élément d'équilibrage pouvant de préférence être amené à se déplacer infiniment dans une direction horizontale de sorte qu'il est possible d'effectuer un équilibrage coordonné pour l'état de charge actuelle de la grue par un déplacement ou un mouvement télescopique correspondant de l'élément d'équilibrage. It is also also possible to provide the balancing element on a suspended load or a balancing carriage, for example has wheels that can be controlled, the balancing element preferably being able to be moved infinitely in a horizontal direction so that it is possible to carry out coordinated balancing for the current load state of the crane by a corresponding movement or telescopic movement of the balancing element.

I1 est ici avantageux de prévoir au moins un élément capteur pour détecter la configuration actuelle de la grue. À cet effet, comme déjà décrit ci-dessus, des codeurs rotatifs peuvent, par exemple, être prévus sur les bras de grue respectifs pour détecter l'état de fonctionnement. De même, des éléments capteurs correspondant peuvent être disposés, par exemple, sur le bras de chevalement ou l'élément d'équilibrage, ce qui peut déterminer la position momentanée de l'élément d'équilibrage. It is advantageous here to provide at least one sensor element for detecting the current configuration of the crane. For this purpose, as already described above, rotary encoders can, for example, be provided on the respective crane arms to detect the operating state. Similarly, corresponding sensor elements can be arranged, for example, on the head frame or the balancing element, which can determine the momentary position of the balancing element.

Avec les procédés donnés ci-dessus, il est avantageux d'effectuer un contrôle de charge, ce contrôle étant effectué pour chaque état de la grue et pour la charge que la grue peut toujours actuellement lever dans une gamme de fonctionnement sûr. Comme avec le réglage infini du ou des bras de grue individuels ou de l'élément d'équilibrage, les valeurs limites de charge applicables sont calculées à tout moment pour chaque état de fonctionnement et il est également possible de déterminer, dans chaque cas au cours du relevage de la grue à partir d'une première position jusqu'à une seconde position, si la charge apparaissant actuellement est encore dans la gamme permise ou à quel endroit se trouvent les limites de la charge maximum de la grue qui sont permises. Comme déjà indiqué ci-dessus, ceci peut être effectué en utilisant des valeurs limites de charge ou une courbe de valeurs limites pour un état fixe déterminé de la grue ; une courbe de valeurs limites ou des valeurs limites de charge appropriées pouvant être déterminées pour toute configuration de la grue, c'est-à- dire pour tout angle de relevage du ou des bras individuels de la grue, au moyen d'un procédé de calcul, par exemple une interpolation ou une extrapolation. With the methods given above, it is advantageous to carry out a load control, this control being carried out for each state of the crane and for the load which the crane can still currently lift in a safe operating range. As with the infinite adjustment of the individual crane arm (s) or the balancing element, the applicable load limit values are calculated at any time for each operating state and it is also possible to determine, in each case during lifting the crane from a first position to a second position, if the load currently appearing is still within the permitted range or where are the maximum crane load limits that are permitted. As already indicated above, this can be done using load limit values or a limit value curve for a given fixed condition of the crane; a curve of limit values or appropriate load limit values which can be determined for any configuration of the crane, that is to say for any angle of lifting of the individual arm or arms of the crane, by means of a calculation, for example an interpolation or an extrapolation.

Il est avantageux d'afficher la charge maximum permise calculée dans chaque cas, en montrant également de manière avantageuse la charge apparaissant de manière momentanée, ce qui est mesuré par exemple au moyen d'un capteur de charge. Ceci permet à un opérateur de la grue ou à une commande appropriée d'estimer quelle est toujours la grandeur des réserves de sécurité de la grue. It is advantageous to display the maximum permitted load calculated in each case, also advantageously showing the load appearing momentarily, which is measured for example by means of a load sensor. This allows a crane operator or an appropriate command to estimate what is still the size of the crane's safety reserves.

Il est possible de prévoir plusieurs modes de fonctionnement pour l'optimisation de la position de la grue ou pour la maximisation de la charge de travail permise. À cet effet, par exemple, il est possible de monter sur l'organe de contrôle de la grue des boutons de fonction avec lesquels est réglé l'un des modes de fonctionnement donné ci-après. It is possible to provide several operating modes for optimizing the position of the crane or for maximizing the permitted workload. For this purpose, for example, it is possible to mount function buttons on the crane control unit with which one of the operating modes given below is set.

Conformément à un mode de réalisation avantageux, il est établi au préalable par l'opérateur de la grue, par exemple au moyen du mouvement d'un levier de commande manuelle, que la charge doit être relevée. Il est ensuite automatiquement choisi s'il est davantage avantageux, en ce qui concerne la capacité de levage maximum, de relever, par exemple, le bras principal ou le bras d'extension. Le mouvement de relevage effectué est celui qui est relié à l'augmentation la plus grande ou à la réduction la plus faible de la capacité de charge maximum de la grue en son ensemble. I1 peut se produire ici que les bras d'extension soient tout d'abord relevés à une certaine position, puis que ce bras d'extension soit maintenu à cette position et que le bras principal soit relevé. Dans ce processus, l'opérateur de la grue n'a pas à effectuer un mouvement de commande séparé car cette optimisation de la capacité de levage peut être effectuée de manière automatique. According to an advantageous embodiment, it is established beforehand by the crane operator, for example by means of the movement of a manual control lever, that the load must be lifted. It is then automatically chosen if it is more advantageous, with regard to the maximum lifting capacity, to raise, for example, the main arm or the extension arm. The lifting movement carried out is that which is linked to the greatest increase or the smallest reduction in the maximum load capacity of the crane as a whole. It can occur here that the extension arms are first raised to a certain position, then this extension arm is held in this position and the main arm is raised. In this process, the crane operator does not have to perform a separate control movement as this optimization of the lifting capacity can be carried out automatically.

La commande de la grue peut calculer, à partir de la capacité de levage mise en mémoire et à partir de signaux rendus disponibles à la sortie d'éléments capteurs appropriés permettant de déterminer la position ou la configuration actuelle ou la situation de charge de la grue, quels mouvements doivent être effectués par les éléments réglables individuels de la grue ou des bras de grue pour toujours rester approximativement dans la zone de la capacité de levage optimum de la grue. The crane control can calculate, from the lifting capacity stored and from signals made available at the output of appropriate sensor elements making it possible to determine the current position or configuration or the load situation of the crane , which movements must be made by the individual adjustable elements of the crane or the crane arms to always remain approximately within the range of the optimum lifting capacity of the crane.

Il est naturellement également possible pour deux éléments mobiles de la grue ou davantage d'être déplacés simultanément. Il peut, par exemple, être avantageux de relever le bras principal, le bras à aiguille étant simultanément abaissé un petit peu si une charge doit être prélevée ou transportée. It is of course also possible for two or more mobile elements of the crane to be moved simultaneously. It may, for example, be advantageous to raise the main arm, the needle arm being simultaneously lowered a little if a load has to be picked up or transported.

Le contre-bras ou bras de chevalement peut aussi de préférence être commandé pendant l'exécution d'un mouvement de la grue de sorte qu'il est déplacé vers une position appropriée pour une capacité de levage optimum. Ici, le bras de chevalement peut, par exemple pendant le relevage du bras principal ou du bras à aiguille ou encore pendant le levage ou l'abaissement du crochet de charge, être automatiquement relevé ou abaissé de telle manière que la capacité de levage maximum de la grue reste constante ou soit optimisée. Le bras de chevalement peut ici être soit déplacé séparément des autres éléments de la grue soit en même temps qu'eux de sorte que, par exemple, le bras principal, le bras d'extension ou le bras de chevalement peuvent être déplacés ou réglés simultanément avec une charge suspendue à la grue. Ici, la commande de la grue peut calculer, pour un mouvement de la grue établie au préalable, s'il est plus avantageux dans la position momentanée de la grue de relever ou d'abaisser le bras de chevalement. The counter arm or head frame can also preferably be controlled during the execution of a movement of the crane so that it is moved to an appropriate position for optimum lifting capacity. Here, the head frame can, for example during the lifting of the main arm or the needle arm or even during the lifting or lowering of the load hook, be automatically raised or lowered in such a way that the maximum lifting capacity of the crane remains constant or is optimized. Here the headframe can either be moved separately from the other elements of the crane or at the same time as them so that, for example, the main arm, the extension arm or the headframe can be moved or adjusted simultaneously with a load suspended from the crane. Here, the crane control can calculate, for a previously established crane movement, whether it is more advantageous in the momentary position of the crane to raise or lower the head frame.

Il est également possible de prévoir un élément d'équilibrage sur la grue de telle manière que celui-ci soit réglable à l'aide d'un chariot d'équilibrage ou d'un élément d'équilibrage en suspension. Un tel élément d'équilibrage peut être réglé horizontalement et/ou verticalement, par exemple en effectuant hydrauliquement un mouvement télescopique de sortie ou d'entrée pour exécuter une optimisation de la capacité de levage par rapport à la grue. L'élément d'équilibrage peut être réglé de manière automatique au cours du relevage, par exemple du bras principal ou du bras d'extension, et au cours du levage ou de l'abaissement du crochet de charge de sorte que la capacité de levage maximum de la grue reste constante ou soit optimisée. It is also possible to provide a balancing element on the crane in such a way that it is adjustable using a balancing carriage or a suspended balancing element. Such a balancing element can be adjusted horizontally and / or vertically, for example by hydraulically carrying out a telescopic exit or entry movement to carry out an optimization of the lifting capacity with respect to the crane. The balancing element can be adjusted automatically during lifting, for example of the main arm or of the extension arm, and during lifting or lowering of the load hook so that the lifting capacity maximum of the crane remains constant or is optimized.

Selon le cas d'application, il peut être prévu que seuls certains éléments de la grue soient utilisés pour optimiser la capacité de levage tel que seulement la commande simultanée ou alternée du bras principal et du bras d'extension, les autres éléments d'actionnement de la grue restant dans une position fixe. Tous les éléments actionnables pour la commande de la grue peuvent naturellement être impliqués dans l'optimisation de la capacité de levage. Conformément à l'invention, il est également possible de déplacer la grue d'une position qui n'est pas optimisée pour la capacité de levage jusqu'à une position présentant une capacité de levage optimum. À cet effet, par exemple, il est possible de prévoir un commutateur pour l'opérateur de la grue qui, lorsqu'il est actionné, amène la grue à être déplacé dans la position optimum par rapport à la capacité de levage maximum avec la charge restant dans une position fixe. Ceci peut être effectué, par exemple, par le fait que le bras principal est relevé et le bras d'extension est abaissé s'il est possible de cette manière d'obtenir une meilleure capacité de levage de la grue avec la charge restant dans une position fixe. Depending on the application, it can be provided that only certain elements of the crane are used to optimize the lifting capacity such as only the simultaneous or alternating control of the main arm and of the extension arm, the other actuating elements. of the crane remaining in a fixed position. All the elements that can be actuated for controlling the crane can naturally be involved in optimizing the lifting capacity. According to the invention, it is also possible to move the crane from a position which is not optimized for the lifting capacity to a position having an optimum lifting capacity. For this purpose, for example, it is possible to provide a switch for the crane operator which, when actuated, causes the crane to be moved into the optimum position with respect to the maximum lifting capacity with the load remaining in a fixed position. This can be done, for example, by the fact that the main arm is raised and the extension arm is lowered if it is possible in this way to obtain better lifting capacity of the crane with the load remaining in a fixed position.

Le dispositif conforme à l'invention pour la commande d'une grue présente un premier dispositif de mouvement pour un premier élément mobile tel que le bras principal, un second dispositif de mouvement pour un second élément mobile tel que le bras d'extension et un dispositif de commande avec lequel il est possible de sélectionner les premier et second dispositifs de mouvement pour que la grue soit approximativement dans la zone de capacité de levage optimum. À cet effet, il est possible de prévoir des éléments capteurs appropriés, tel que des codeurs rotatifs, des codeurs incrémentiels ou des codeurs linéaires, ou encore un capteur de charge, pour déterminer la position momentanée ou la situation de charge de la grue. The device according to the invention for controlling a crane has a first movement device for a first mobile element such as the main arm, a second movement device for a second mobile element such as the extension arm and a control device with which it is possible to select the first and second movement devices so that the crane is approximately in the zone of optimum lifting capacity. For this purpose, it is possible to provide suitable sensor elements, such as rotary encoders, incremental encoders or linear encoders, or even a load sensor, to determine the momentary position or the load situation of the crane.

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, caractéristiques, détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple, illustrant un mode de réalisation de l'invention, et dans lesquels La figure 1 montre une grue ; et La figure 2 montre une famille de caractéristiques pour une grue présentant un bras principal et un bras d'extension. The invention will be better understood, and other objects, characteristics, details and advantages thereof will appear more clearly during the explanatory description which follows, made with reference to the appended schematic drawings given solely by way of example, illustrating an embodiment of the invention, and in which Figure 1 shows a crane; and FIG. 2 shows a family of characteristics for a crane having a main arm and an extension arm.

La figure 1 montre une grue présentant un bras principal 1, un bras d'extension et un contre-bras ou bras de chevalement 3, avec un élément d'équilibrage infiniment réglable 7 qui est suspendu au contre-bras 3. Le bras principal 1, le bras d'extension 2, le contre- bras 3 et l'élément d'équilibrage 7 peuvent être réglés indépendamment l'un de l'autre - également sous charge. I1 est en outre également possible de prévoir un élément d'équilibrage supplémentaire 6. Un capteur de charge 5 peut être prévu sur le prolongement du bras d'extension 2 ou en toute autre position appropriée, et des capteurs d'angle 4, 4' peuvent être prévus sur les bras de la grue pour déterminer la position actuelle de la grue ou la charge momentanée. Lorsqu'une charge est prélevée par le crochet de charge 8, par exemple, le bras principal 1 et le bras d'extension 2 peuvent être relevés ou abaissés en coordination l'un avec l'autre pour déplacer la charge de manière à transporter la charge suspendue au crochet de charge 8 toujours dans la zone de la capacité de levage optimum de la grue. Figure 1 shows a crane having a main arm 1, an extension arm and a counter arm or head frame 3, with an infinitely adjustable balancing element 7 which is suspended from the counter arm 3. The main arm 1 , the extension arm 2, the counter arm 3 and the balancing element 7 can be adjusted independently of one another - also under load. I1 is also also possible to provide an additional balancing element 6. A load sensor 5 can be provided on the extension of the extension arm 2 or in any other appropriate position, and angle sensors 4, 4 ′ can be provided on the crane arms to determine the current crane position or the momentary load. When a load is taken up by the load hook 8, for example, the main arm 1 and the extension arm 2 can be raised or lowered in coordination with each other to move the load so as to transport the load suspended from load hook 8 always in the area of the optimum lifting capacity of the crane.

La figure 2 montre une famille de caractéristiques pour la capacité de levage d'une grue présentant un bras principal 1 et un bras d'extension 2. La courbe A montre la capacité de levage d'une grue en dépendance de la position angulaire du bras d'extension continûment réglable 2 pour une première position fixe déterminée du bras principal 1. Dans cette position du bras principal 1, l'angle optimum pour le bras d'extension 2 aboutit à la position marquée WA. Si le bras principal 1 est relevé à une seconde position, la courbe B de la figure 2 aboutit à une nouvelle capacité de levage. Ici, la capacité de levage optimum de la grue est opératoire lorsque le bras d'extension 2 est déplacé vers une position présentant l'angle de relevage WB. Avec un bras principal 1 et un bras d'extension 2 continûment réglables, on obtient une famille de caractéristiques où, conformément à l'invention, la grue doit toujours être déplacée à la position dans laquelle est approximativement présente la capacité de levage optimum de la grue. À la figure 2, par conséquent, le bras d'extension 2 doit toujours être relevée ou abaissée pour que la capacité de levage optimum soit obtenue pour une certaine position du bras principal 1. Figure 2 shows a family of characteristics for the lifting capacity of a crane having a main arm 1 and an extension arm 2. Curve A shows the lifting capacity of a crane depending on the angular position of the arm continuously adjustable extension 2 for a first fixed fixed position of the main arm 1. In this position of the main arm 1, the optimum angle for the extension arm 2 results in the position marked WA. If the main arm 1 is raised to a second position, the curve B in FIG. 2 results in a new lifting capacity. Here, the optimum lifting capacity of the crane is operational when the extension arm 2 is moved to a position having the lifting angle WB. With a main arm 1 and an extension arm 2 continuously adjustable, a family of characteristics is obtained where, in accordance with the invention, the crane must always be moved to the position in which is approximately present the optimum lifting capacity of the crane. In FIG. 2, therefore, the extension arm 2 must always be raised or lowered so that the optimum lifting capacity is obtained for a certain position of the main arm 1.

S'il est pris en compte une pluralité d'éléments réglables du bras de grue, par exemple en plus des bras donnés, également le bras de chevalement en tant qu'autre bras, à savoir un troisième bras, il en résulte alors des familles de caractéristiques multidimensionnelles, la famille de caractéristiques maximum étant choisie ou calculée dans chaque cas et la grue étant amenée à se mouvoir vers la position correspondante si, par exemple, une charge doit être déplacée à la position correspondante. If a plurality of adjustable elements of the crane arm are taken into account, for example in addition to the given arms, also the headframe arm as another arm, namely a third arm, then families result multidimensional characteristics, the family of maximum characteristics being chosen or calculated in each case and the crane being caused to move towards the corresponding position if, for example, a load must be moved to the corresponding position.

L'invention n'est cependant pas limitée à l'exemple de réalisation représentée et décrit en détail car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir du cadre de l'invention tel que défini dans les revendications annexées.The invention is however not limited to the embodiment shown and described in detail since various modifications can be made without departing from the scope of the invention as defined in the appended claims.

Claims

1. A method for executing the movements of a crane having at least two mobile elements (1, 2, 3, 6, 7), the mobile elements of the crane being moved alternately or simultaneously so that the crane is located approximately in the optimum charge characteristic area.

2. Method according to claim 1, characterized in that the main arm (1) and / or the extension arm (2) is controlled so that it is possible to carry out the lifting movement or those of lifting movements with the greatest increase or the smallest reduction in the maximum lifting capacity of the crane.

3. Method according to one of claims 1 or 2, characterized in that, among the movable elements, the counter-arm (3) is raised so that the maximum lifting capacity of the crane remains constant or is optimized.

4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that among the mobile elements, at least one balancing element (6, 7) is adjusted so that the maximum lifting capacity of the crane remains constant or is optimized.

5. Device for carrying out the movements of a crane having at least two mobile elements, characterized in that it comprises a) a first movement device for a first mobile element (1, 2, 3, 6, 7); b) a second movement device for a second mobile element (1, 2, 3, 6, 7); and c) a control device with which the first and second movement devices can be controlled such that the crane is approximately in the zone of optimum load characteristic.

6. Device according to claim 5, characterized in that there are sensor elements (4, 5) for determining the momentary position or the load situation of a crane.