FR2754804A1

FR2754804A1 - Handling machine for flexible pieces of food

Info

Publication number: FR2754804A1
Application number: FR9612862A
Authority: FR
Inventors: Pascal Huber
Original assignee: HUBER AUTOMATION
Current assignee: HUBER AUTOMATION
Priority date: 1996-10-18
Filing date: 1996-10-18
Publication date: 1998-04-24
Anticipated expiration: 2016-10-18
Also published as: FR2754804B1

Abstract

The handling machine has a gripper (1) to hold the food material and an actuator (2) with an adjuster for the gripping contact. The gripper can have an expandable head separate from the adjuster and extends, in a working position, parallel to the external surface of the adjuster. The expandable head can be articulated on the actuator and guided in the adjuster. The gripper can have a pair of curved needles which each lock into a receiving disc which is mounted to pivot on an axis for the bearing (6) of the actuator.

Description

DESCRIPTION
La présente invention concerne le domaine de la manipulation et du maintien de produits légers et généralement de grande surface et/ou de grand volume, en particulier de produits alvéolaires souples ou rigides, de produits textiles ou autres produits présentant une structure perforable, et a pour objet un dispositif de préhension et de maintien de tels produits.DESCRIPTION
The present invention relates to the field of handling and maintaining light products and generally of large surface area and / or large volume, in particular flexible or rigid cellular products, textile products or other products having a perforable structure, and has for object a device for gripping and holding such products.

La manipulation et le maintien de produits légers, généralement de grande surface et/ou de grand volume, en particulier de produits alvéolaires souples ou rigides, de produits textiles ou autres produits comparables pose des problèmes spécifiques liés, d'une part, à la relative fragilité de ces produits et, d'autre part, aux dimensions souvent conséquentes de ces pièces à saisir et/ou à maintenir. The handling and maintenance of light products, generally of large surface area and / or of large volume, in particular of flexible or rigid cellular products, of textile products or other comparable products poses specific problems linked, on the one hand, to the relative fragility of these products and, on the other hand, the often large dimensions of these parts to grasp and / or maintain.

Ainsi, la constitution même de ces produits, en un matériau synthétique alvéolaire ou sous forme de textiles tissés ou non-tissés ou d'un autre matériau présentant une structure comparable, ne permet pas leur prise et leur maintien par l'intermédiaire de dispositifs agissant par pression sur leurs bords, du fait d'un risque important de déformation et/ou de détérioration de ces derniers. En outre, l'utilisation de moyens de préhension par aspiration n'est non plus adaptée à tous les cas pouvant se présenter, en particulier à la manipulation de produits présentant une porosité, tels que les tissus. Thus, the very constitution of these products, in a cellular cellular material or in the form of woven or non-woven textiles or of another material having a comparable structure, does not allow their taking and their maintenance by means of acting devices. by pressure on their edges, due to a significant risk of deformation and / or deterioration of the latter. In addition, the use of suction gripping means is no longer suitable for all cases that may arise, in particular when handling products with porosity, such as fabrics.

De plus, les dimensions des pièces réalisées en ces produits ou des semi-produits de base, pour la réalisation de pièces dans les matériaux précités, posent généralement des problèmes comparables de préhension et de maintien pendant les opérations de transformation et/ou de transport. Plus particulièrement, un maintien parfaitement à plat de pièces de grande dimension, notamment en vue d'éviter des déformations lors d'un usinage, est pratiquement impossible à réaliser. In addition, the dimensions of the parts made of these products or basic semi-products, for the production of parts in the aforementioned materials, generally pose comparable problems of gripping and holding during the processing and / or transport operations. More particularly, it is practically impossible to hold large parts perfectly flat, in particular in order to avoid deformations during machining.

A cet effet, il a été proposé des moyens de préhension et de transport sous forme de longues aiguilles pénétrant profondément dans les pièces et les retenant par adhérence. Toutefois, un tel mode de réalisation ne permet pas un usinage du produit dans son épaisseur, sauf à risquer une détérioration des aiguilles. En outre, dans le cas d'utilisation de tels éléments dans le cadre d'opérations semi-automatiques faisant intervenir des opérateurs, il se pose également un problème de risque de blessure de ces derniers par lesdites aiguilles. To this end, gripping and transport means have been proposed in the form of long needles penetrating deeply into the parts and retaining them by adhesion. However, such an embodiment does not allow machining of the product in its thickness, except at the risk of deterioration of the needles. In addition, in the case of using such elements in the context of semi-automatic operations involving operators, there is also a problem of risk of injury to the latter by said needles.

La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients en proposant un dispositif de préhension et de maintien de produits alvéolaires souples ou rigides, de produits textiles ou autres produits présentant une structure perforable, permettant d'assurer en toutes circonstances une tenue parfaite des produits, sans risquer leur détérioration ou leur destruction, ni une blessure des opérateurs. The object of the present invention is to overcome these drawbacks by proposing a device for gripping and holding flexible or rigid cellular products, textile products or other products having a perforable structure, making it possible to ensure perfect holding of the products in all circumstances, without risking deterioration or destruction, or injury to operators.

A cet effet, le dispositif de préhension et de maintien est caractérisé en ce qu'il est essentiellement constitué par un moyen d'agrippage du produit à saisir ou à maintenir, par un actionneur dudit moyen d'agrippage et par une partie réglable d'appui contre le produit. To this end, the gripping and holding device is characterized in that it is essentially constituted by a gripping means of the product to be grasped or held, by an actuator of said gripping means and by an adjustable part of support against the product.

L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels:
la figure 1 est une vue perspective du dispositif conforme à l'invention;
les figures 2 et 3 sont des vues en élévation latérale et en coupe du dispositif, respectivement en position de repos et en position de service, et
les figures 4 et 5 sont des vues en plan, à plus grande échelle, des éléments constitutifs d'un disque de réception d'une aiguille.The invention will be better understood from the description below, which relates to a preferred embodiment, given by way of nonlimiting example, and explained with reference to the appended schematic drawings, in which:
Figure 1 is a perspective view of the device according to the invention;
FIGS. 2 and 3 are views in side elevation and in section of the device, respectively in the rest position and in the service position, and
Figures 4 and 5 are plan views, on a larger scale, of the constituent elements of a needle receiving disc.

Les figures 1 à 3 des dessins annexés représentent, à titre d'exemple, un dispositif de préhension et de maintien de produits alvéolaires souples ou rigides, de produits textiles ou autres produits présentant une structure perforable. Figures 1 to 3 of the accompanying drawings show, by way of example, a device for gripping and holding flexible or rigid cellular products, textile products or other products having a perforable structure.

Conformément à l'invention, ce dispositif est essentiellement constitué par un moyen 1 d'agrippage du produit à saisir ou à maintenir, par un actionneur 2 dudit moyen d'agrippage 1 et par une partie réglable 3 d'appui contre le produit. According to the invention, this device is essentially constituted by a means 1 for gripping the product to be grasped or maintained, by an actuator 2 of said gripping means 1 and by an adjustable part 3 for pressing against the product.

Le moyen 1 d'agrippage du produit à saisir ou à maintenir se présente avantageusement sous forme d'au moins un élément expansible hors de la partie réglable 3 d'appui contre le produit à saisir et s'étendant, en position de service (figure 3), sensiblement parallèlement à la surface externe de ladite partie réglable d'appui 3, cet élément expansible étant monté à articulation sur l'actionneur 2 et guidé dans la partie réglable d'appui 3. The means 1 for gripping the product to be grasped or maintained advantageously takes the form of at least one expandable element outside the adjustable part 3 bearing against the product to be grasped and extending, in the service position (FIG. 3), substantially parallel to the external surface of said adjustable support part 3, this expandable element being articulated on the actuator 2 and guided in the adjustable support part 3.

De préférence, le moyen 1 est constitué par une paire d'aiguilles courbes serrées chacune dans un disque de réception 4, qui est monté avec possibilité de pivotement sur un axe 5 d'un palier 6 de l'actionneur 2. Chaque disque 4 de réception d'une aiguille se compose, d'une part, d'un élément 4' pourvu d'un logement 41 de l'extrémité d'une aiguille formant le moyen d'aggripage 1, ce logement s'étendant de manière excentrée par rapport à un perçage central 42 de montage sur l'axe 5 du palier 6 de l'actionneur 2 et, d'autre part, d'un élément 4" de serrage de l'aiguille dans son logement 41, cet élément 4" étant fixé sur l'élément 4' par l'intermédiaire de vis traversant des perçages 43 de l'élément 4" et coopérant avec des taraudages 44 prévus dans l'élément 4' et alignés sur un axe passant par le perçage central 42, de part et d'autre de ce dernier, cet axe s'étendant parallèlement au logement 41 (figures 4 et 5). Une telle configuration des disques 4 permet un montage et un positionnement aisés des aiguilles formant le moyen dagrippage 1. Preferably, the means 1 is constituted by a pair of curved needles each clamped in a receiving disc 4, which is mounted with the possibility of pivoting on an axis 5 of a bearing 6 of the actuator 2. Each disc 4 of receiving a needle consists, on the one hand, of an element 4 'provided with a housing 41 at the end of a needle forming the gripping means 1, this housing extending eccentrically by relative to a central bore 42 for mounting on the axis 5 of the bearing 6 of the actuator 2 and, on the other hand, of an element 4 "for clamping the needle in its housing 41, this element 4" being fixed to the element 4 'by means of screws passing through holes 43 of the element 4 "and cooperating with threads 44 provided in the element 4' and aligned on an axis passing through the central bore 42 and other of the latter, this axis extending parallel to the housing 41 (FIGS. 4 and 5). Such a configuration of the discs 4 allows easy mounting and positioning of the needles forming the gripping means 1.

L'actionneur 2 est constitué par un vérin double effet ou simple effet, dont la tige de piston est munie du palier 6, sous forme d'un étrier guidant latéralement les disques 4 de réception des aiguilles formant le moyen 1 d'agrippage du produit à saisir. Ainsi, par mise sous pression du vérin dans le sens d'une sortie de sa tige de piston, les disques 4 et les aiguilles qu'ils portent sont déplacés de la position représentée à la figure 2 vers celle représentée à la figure 3 avec un déploiement des aiguilles qui sera expliqué ci-après. The actuator 2 consists of a double-acting or single-acting cylinder, the piston rod of which is provided with the bearing 6, in the form of a stirrup laterally guiding the disks 4 for receiving the needles forming the means 1 for gripping the product to seize. Thus, by pressurizing the jack in the direction of an exit from its piston rod, the discs 4 and the needles which they carry are moved from the position represented in FIG. 2 to that shown in FIG. 3 with a deployment of the needles which will be explained below.

La partie réglable d'appui 3 est avantageusement constituée par un manchon fixe 7, entourant le palier 6 de l'actionneur 2 et le moyen 1 d'agrippage du produit à saisir en position de repos de ce dernier et solidarisé avec l'actionneur 2 par l'intermédiaire d'une plaquette d'assemblage 8, et par une pièce coulissante d'appui 9 montée sur le manchon fixe 7 avec possibilité de blocage en position au moyen d'une vis 10. The adjustable support part 3 is advantageously constituted by a fixed sleeve 7, surrounding the bearing 6 of the actuator 2 and the means 1 for gripping the product to be grasped in the rest position of the latter and secured to the actuator 2 by means of an assembly plate 8, and by a sliding support piece 9 mounted on the fixed sleeve 7 with the possibility of locking in position by means of a screw 10.

Dans son extrémité opposée à l'actionneur 2, le manchon fixe 7 est pourvu, d'une part, d'un axe 11 le traversant diamétralement et formant une butée de guidage directionnel pour les aiguilles formant le moyen 1 d'agrippage du produit à saisir, lesdites aiguilles s'appuyant contre ledit axe 1 1 par leur partie convexe, et, d'autre part, de deux fentes parallèles 12 de passage des aiguilles dans ladite extrémité, ces aiguilles étant appliquées contre l'axe 1 1 par des guides de maintien 13 en saillie à l'intérieur du manchon fixe 7 (figures 2 et 3). Ces guides 13 sont destinés à assurer le maintien des aiguilles 1 en position de repos dans le manchon 7, en les empêchant de basculer hors de ce dernier à travers les fentes 12 et, de ce fait, de constituer un risque de blessure pour les opérateurs. In its end opposite to the actuator 2, the fixed sleeve 7 is provided, on the one hand, with an axis 11 passing through it diametrically and forming a directional guide stop for the needles forming the means 1 for gripping the product to grip, said needles pressing against said axis 1 1 by their convex part, and, on the other hand, two parallel slots 12 for passage of needles in said end, these needles being applied against axis 1 1 by guides holding 13 projecting inside the fixed sleeve 7 (Figures 2 and 3). These guides 13 are intended to maintain the needles 1 in the rest position in the sleeve 7, preventing them from tipping out of the latter through the slots 12 and, therefore, constituting a risk of injury to operators .

Ainsi, lors d'un déplacement des aiguilles de la position représentée à la figure 2 vers celle représentée à la figure 3, lesdites aiguilles sont poussées par leur partie convexe contre l'axe 11 et sont guidées dans les fentes 12, de sorte qu'elles se déploient automatiquement dans la position représentée à la figure 3, par pivotement de leur disque de réception 4 autour de l'axe 5 du palier 6 de l'actionneur 2. Thus, during a displacement of the needles from the position shown in FIG. 2 to that shown in FIG. 3, said needles are pushed by their convex part against the axis 11 and are guided in the slots 12, so that they deploy automatically in the position shown in FIG. 3, by pivoting of their receiving disc 4 around the axis 5 of the bearing 6 of the actuator 2.

Par un réglage de position de la pièce coulissante d'appui 9 sur le manchon fixe 7 et un blocage en position au moyen de la vis 10, il est possible de régler la profondeur de pénétration des aiguilles formant le moyen 1 dans le produit à saisir. En effet, le déplacement de la pièce coulissante d'appui 9 sur le manchon fixe 7 a pour conséquence de réduire la longueur de la course des aiguilles formant le moyen 1 hors du dispositif et, ainsi, de limiter la profondeur d'enfoncement possible des aiguilles dans le produit à saisir. By adjusting the position of the sliding support piece 9 on the fixed sleeve 7 and locking in position by means of the screw 10, it is possible to adjust the penetration depth of the needles forming the means 1 in the product to be grasped . Indeed, the displacement of the sliding support piece 9 on the fixed sleeve 7 has the consequence of reducing the length of the stroke of the needles forming the means 1 outside the device and, thus, of limiting the possible depth of insertion of the needles in the product to be grabbed.

Le dispositif conforme à l'invention est plus particulièrement destiné à la préhension et au maintien de pièces de densité relativement faible, généralement de grande surface et/ou de grand volume, en vue de leur transport ou de leur blocage en position lors d'un usinage. A cet effet, le dispositif est adapté à l'agrippage de pièces constituées en un matériau alvéolaire, en tissus ou en nontissé pouvant être facilement perforé. The device according to the invention is more particularly intended for gripping and holding parts of relatively low density, generally of large surface area and / or of large volume, with a view to their transport or their blocking in position during a machining. To this end, the device is suitable for gripping parts made of a cellular material, fabrics or nonwoven which can be easily perforated.

Grâce à la conformation particulière du moyen dagrippage 1, permettant une pénétration dans le produit parfaitement contrôlée en profondeur, il est notamment possible de réaliser une manipulation de pièces présentant, par exemple, une faible épaisseur et une surface importante sans risque de détérioration desdites pièces. Thanks to the particular conformation of the gripping means 1, allowing penetration into the product that is perfectly controlled in depth, it is in particular possible to carry out handling of parts having, for example, a small thickness and a large surface area without risk of deterioration of said parts.

En outre, il est également possible de réaliser un blocage de pièces en position pour un usinage, en assurant un maintien parfait évitant la libération de tensions internes néfastes. In addition, it is also possible to block the pieces in position for machining, ensuring perfect support avoiding the release of harmful internal tensions.

Enfin, dans le cas d'utilisation du dispositif conforme à l'invention dans un processus semi-automatique avec intervention d'opérateurs, tout risque de blessure par le moyen 1 est évité, du fait que les aiguilles formant ledit moyen 1 sont, soit recourbées sensiblement au-dessus de la pièce coulissante d'appui 9 de la partie réglable 3 d'appui contre le produit, soit disposées à l'intérieur du manchon fixe 7 de ladite partie réglable d'appui 3, de sorte que leur pointe est toujours hors d'atteinte de l'opérateur. Ce résultat est encore amélioré du fait de la possibilité de réglage de la profondeur de pénétration des aiguilles constituant le moyen 1. Finally, in the case of using the device according to the invention in a semi-automatic process with operator intervention, any risk of injury by the means 1 is avoided, because the needles forming said means 1 are either curved substantially above the sliding support part 9 of the adjustable support part 3 against the product, or arranged inside the fixed sleeve 7 of said adjustable support part 3, so that their point is always out of reach of the operator. This result is further improved due to the possibility of adjusting the penetration depth of the needles constituting the means 1.

Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention. Of course, the invention is not limited to the embodiment described and shown in the accompanying drawings. Modifications remain possible, in particular from the point of view of the constitution of the various elements or by substitution of technical equivalents, without thereby departing from the scope of protection of the invention.

Claims

1. Device for gripping and holding flexible or rigid cellular products, textile products or other products having a perforable structure, characterized in that it essentially consists of a means (1) for gripping the product to be gripped or maintain, by an actuator (2) of said gripping means (1) and by an adjustable part (3) bearing against the product.

2. Gripping and holding device according to claim 1, characterized in that the means (1) for gripping the product to be grasped or maintained is in the form of at least one expandable element outside the adjustable part ( 3) bearing against the product to be grasped and extending, in the service position, substantially parallel to the external surface of said adjustable bearing part (3), this expanding element being articulated on the actuator (2 ) and guided in the adjustable support part (3).

3. gripping and holding device according to claim 2, characterized in that the means (1) consists of a pair of curved needles each clamped in a receiving disc (4), which is mounted with the possibility of pivoting on an axis (5) of a bearing (6) of the actuator (2).

4. gripping and holding device according to claim 3, characterized in that each disc (4) for receiving a needle consists, on the one hand, of an element (4 ') provided with a housing (41) of the end of a needle forming the gripping means (1), this housing extending eccentrically with respect to a central bore (42) for mounting on the axis (5) of the bearing ( 6) of the actuator (2) and, on the other hand, of an element (4 ") for clamping the needle in its housing (41), this element (4") being fixed on the element ( 4 ') by means of screws passing through holes (43) of the element (4 ") and cooperating with threads (44) provided in the element (4') and aligned on an axis passing through the central bore (42), on either side of the latter, this axis extending parallel to the housing (41).

5. Gripping and holding device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the actuator (2) consists of a double-acting or single-acting cylinder, the piston rod of which is provided with the bearing (6), in the form of a stirrup laterally guiding the disks (4) for receiving the needles forming the means (1) for gripping the product to be grasped.

6. gripping and holding device according to any one of claims 1 and 2, characterized in that the adjustable support part (3) is constituted by a fixed sleeve (7), surrounding the bearing (6) of the actuator (2) and the means (1) for gripping the product to be grasped in the rest position of the latter and secured to the actuator (2) by means of an assembly plate (8), and by a sliding support piece (9) mounted on the fixed sleeve (7) with the possibility of locking in position by means of a screw (10).

7. gripping and holding device according to claim 6, characterized in that, in its end opposite to the actuator (2), the fixed sleeve (7) is provided, on the one hand, with an axis ( 11) passing it diametrically and forming a directional guide stop for the needles forming the means (1) for gripping the product to be grasped, said needles pressing against said axis (11) by their convex part, and, on the other part, two parallel slots (12) for guiding the needles in said end, these needles being applied against the axis (11) by retaining guides (13) projecting inside the fixed sleeve (7).