FR2738107A1 - Horticultural machine for automation of seed cultivation - Google Patents

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Abstract

The installation is designed for the cultivation of a particular area (2), of a substrate (3), and which is planted with several regularly spaced rows (6) of plants (7). The machine consists of at least one device (8) carrying a tool (9) for working on the substrate, such that the machine controls the position of activity of the tool, in one direction (D1), parallel to the rows, by means of a support assembly (10) and in a second direction (D2), angled to the rows, by means of a support assembly (11). A system of control (12) controls the displacement of the working tool in the direction of the rows and a second control system (13) controls the displacement of the working tool in the direction D2. A third control system is used to synchronise the activities of the first two control systems to provide positional control of the working tool.

Description

L'invention se rapporte à une installation pour la culture d'une zone déterminée d'un substrat. The invention relates to an installation for the cultivation of a determined area of a substrate.

Par substrat on désigne une couche d'un matériau de culture, telle de la terre, qui est essentiellement délimitée par une surface horizontale supérieure. By substrate is meant a layer of a culture material, such as earth, which is essentially delimited by an upper horizontal surface.

Par installation de culture, on désigne une installation qui permet de cultiver une zone déterminée de ce substrat cultivable et, précisément, au moins une parcelle de forme sensiblement quadrilatère rectangle. The term “plant for cultivation” denotes a plant which makes it possible to cultivate a determined zone of this cultivable substrate and, precisely, at least one plot of substantially rectangular quadrilateral shape.

Le terme cultiver est utilisé dans son acception la plus large, c'est à dire qu'il désigne notamment
- tant les opérations de préparation du substrat en vue de la réalisation d'un semis, telles les opérations de fraisage,
- que, les opérations de réalisation du semis, puis de suivi dudit semis, telles les opérations de sarclage.The term cultivate is used in its broadest sense, that is to say that it designates in particular
- both the substrate preparation operations with a view to sowing, such as milling operations,
- That, the operations of carrying out the sowing, then of monitoring said sowing, such as the weeding operations.

Un résultat que l'invention vise à obtenir est une installation qui permet de réaliser de manière automatique des opérations répétitives de préparation d'un semis puis, de semis et de suivi dudit semis. One result which the invention aims to obtain is an installation which makes it possible to automatically carry out repetitive operations of preparing a sowing and then sowing and monitoring said sowing.

A cet effet, l'invention a pour objet une installation notamment caractérisée en ce qu'elle comprend
- au moins un dispositif d'actionnement d'au moins un moyen d'action locale sur le substrat, tel un outil,
- un ensemble de support du dispositif d'actionnement au dessus du substrat et de guidage, entre deux positions extrêmes opposées et ce, dans une direction première, sensiblement rectiligne et parallèle à au moins une rangée,
- un moyen de support dudit ensemble et de guidage de cet ensemble dans une direction seconde sécante à la direction première et ce, au moins sur une distance déterminée,
- un moyen de commande du déplacement du dispositif dans la direction d'une rangée, et ce, par fraction déterminée de la distance qui sépare les deux positions extrêmes opposées de déplacement dans la direction première,
- un moyen de commande du déplacement de l'ensemble de support, dans la direction seconde sécante à la direction première et ce, par fraction déterminée de la distance sur laquelle ledit ensemble support peut être déplacé,
- un moyen de synchronisation de ces moyens de commande du déplacement du dispositif et de l'ensemble.To this end, the subject of the invention is an installation notably characterized in that it comprises
at least one device for actuating at least one local means of action on the substrate, such as a tool,
an assembly for supporting the actuation device above the substrate and for guiding it, between two opposite extreme positions, in a first direction, substantially rectilinear and parallel to at least one row,
a means for supporting said assembly and for guiding this assembly in a second direction intersecting with the first direction and this, at least over a determined distance,
a means for controlling the movement of the device in the direction of a row, and this, by a determined fraction of the distance which separates the two opposite extreme positions of movement in the first direction,
a means for controlling the movement of the support assembly, in the secant second direction to the first direction and this, by determined fraction of the distance over which said support assembly can be moved,
a means for synchronizing these means for controlling the movement of the device and of the assembly.

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description ci-après faite à titre d'exemple non limitatif en regard du dessin ci-annexé qui représente schématiquement
- figure 1 : une vue de dessus d'une installation selon l'invention,
- figure 2 : une vue en perspective d'une partie de l'installation de la figure 1.The invention will be clearly understood on reading the description below made by way of nonlimiting example with regard to the attached drawing which schematically represents
- Figure 1: a top view of an installation according to the invention,
- Figure 2: a perspective view of part of the installation of Figure 1.

En se reportant au dessin on voit une installation 1 pour la culture d'une zone 2 déterminée d'un substrat 3. Referring to the drawing, we see an installation 1 for the cultivation of a determined area 2 of a substrate 3.

Bien que cela n'apparaisse pas de manière flagrante sur le dessin, le substrat 3 consiste avantageusement en une couche 4 d'un matériau de culture, telle de la terre, qui est essentiellement délimité par une surface supérieure 2, approximativement horizontale. Although this is not obvious in the drawing, the substrate 3 advantageously consists of a layer 4 of a culture material, such as earth, which is essentially delimited by an upper surface 2, approximately horizontal.

L'installation permet de travailler une zone déterminée de ce substrat 3 cultivable et, par exemple, une parcelle sensiblement en forme de parallélogramme et, de préférence, mais non limitativement, en forme de quadrilatère rectangle. The installation makes it possible to work a determined zone of this cultivable substrate 3 and, for example, a plot substantially in the form of a parallelogram and, preferably, but not limited to, in the form of a rectangular quadrilateral.

A titre d'exemple, on peut noter que l'installation peut fonctionner sur une parcelle de forme quadrilatère rectangle, d'une largeur de vingt mètres et d'une longueur de cent mètres. As an example, it can be noted that the installation can operate on a plot of rectangular quadrilateral shape, with a width of twenty meters and a length of one hundred meters.

Tel que cela apparait, la zone 2 est destinée à recevoir une pluralité de rangées 6 de végétaux 7, ces végétaux étant, dans chaque rangée 6, régulièrement espacés, par exemple, d'un pas P1 déterminé et, lesdites rangées 6 étant elles mêmes régulièrement espacées, par exemple d'un pas P2. As it appears, zone 2 is intended to receive a plurality of rows 6 of plants 7, these plants being, in each row 6, regularly spaced, for example, by a determined pitch P1 and, said rows 6 being themselves regularly spaced, for example by a step P2.

De manière remarquable, l'installation comprend
- au moins un dispositif 8 d'actionnement d'au moins un moyen 9 d'action locale sur le substrat 3, tel un outil,
- un ensemble 10 de support du dispositif 8 d'actionnement au dessus du substrat 3 et de guidage entre deux positions extrêmes opposées D1A, D1B, et ce, dans une direction première Dl, sensiblement rectiligne et parallèle à au moins une rangée 6,
- un moyen 11 de support dudit ensemble 10 et de guidage de cet ensemble 10 dans une direction seconde D2 sécante à la direction première DI, et ce, au moins sur une distance déterminée L,
- un moyen 12 de commande du déplacement du dispositif 8 dans la direction d'une rangée 6, et ce, par fraction déterminée de la distance qui sépare les deux positions extrêmes opposées D1A, D1B de déplacement dans la direction première D1,
- un moyen 13 de commande du déplacement de l'ensemble 10 de support, dans la direction seconde D2 sécante à la direction première D1, et ce, par fraction déterminée de la distance L sur laquelle ledit ensemble 10 support peut être déplacé,
- un moyen de synchronisation de ces moyens 12, 13 de commande du déplacement du dispositif 8 et de l'ensemble 10.Remarkably, the installation includes
at least one device 8 for actuating at least one means 9 for local action on the substrate 3, such as a tool,
an assembly 10 for supporting the device 8 for actuation above the substrate 3 and for guiding between two opposite extreme positions D1A, D1B, in a first direction D1, substantially rectilinear and parallel to at least one row 6,
a means 11 for supporting said assembly 10 and for guiding this assembly 10 in a second direction D2 intersecting with the first direction DI, and this, at least over a determined distance L,
a means 12 for controlling the movement of the device 8 in the direction of a row 6, and this, by determined fraction of the distance which separates the two opposite extreme positions D1A, D1B of movement in the first direction D1,
a means 13 for controlling the movement of the support assembly 10, in the second direction D2 intersecting with the first direction D1, and this, by a determined fraction of the distance L over which said support assembly 10 can be moved,
a means for synchronizing these means 12, 13 for controlling the movement of the device 8 and of the assembly 10.

De manière remarquable, le moyen de synchronisation des moyens 12, 13 de commande du déplacement du dispositif 8 et de l'ensemble 10, est conçu de manière telle que le déplacement de l'ensemble 10 de support, dans la direction seconde D2 et par une fraction déterminée de la distance L sur laquelle ledit ensemble 10 support peut être déplacé, n'intervienne qu'à l'issue du déplacement complet du dispositif 8 d'actionnement d'une position extrême D1A vers l'autre D1B qu'il peut affecter dans une rangée 6. Remarkably, the means for synchronizing the means 12, 13 for controlling the movement of the device 8 and of the assembly 10, is designed in such a way that the displacement of the support assembly 10, in the second direction D2 and by a determined fraction of the distance L over which said support assembly 10 can be moved, only intervenes after the complete displacement of the device 8 for actuation from an extreme position D1A towards the other D1B that it can assign in a row 6.

De manière remarquable, l'ensemble 10 de support du dispositif 8 d'actionnement au dessus du substrat 3 et de guidage, entre deux positions extrêmes opposées D1A, D1B, comprend au moins une structure rigide lOA qui présente des organes de roulement lOB destinés à coopérer avec son moyen 11 de support et,
- ce moyen 11 de support et de guidage de l'ensemble de support 10 dans une direction seconde D2, approximativement sécante à la direction première Dl, comprend au moins un rail liA qui s'étend, sur une distance déterminée L, dans la direction seconde D2.Remarkably, the assembly 10 for supporting the actuation device 8 above the substrate 3 and for guiding it, between two opposite extreme positions D1A, D1B, comprises at least one rigid structure lOA which has rolling members lOB intended for cooperate with its support means 11 and,
- This means 11 for supporting and guiding the support assembly 10 in a second direction D2, approximately secant to the first direction Dl, comprises at least one rail liA which extends, over a determined distance L, in the direction second D2.

Par exemple, la structure rigide lOA consiste principalement en une poutre.  For example, the rigid structure 10A mainly consists of a beam.

De préférence, mais non limitativement, le dispositif 8 d'actionnement présente également une piste de guidage du dispositif 8 d'actionnement. Preferably, but not limited to, the actuating device 8 also has a guide track for the actuating device 8.

De manière encore remarquable, ce dispositif 8 d'actionnement d'au moins un moyen 9 d'action locale sur le substrat 3 comprend
- un élément 15 sans fin qui circule sur des organes de renvoi disposés au moins au niveau de chacune des extrémités de la structure rigide 10A,
- un organe moteur 17 qui, mu par un moyen moteur 17A, coopère avec le dit élément 15 sans fin de manière à le faire circuler sur ses organes de renvoi,
- un organe récepteur 18 au moins indirectement lié au moyen 9 d'action locale.Still remarkably, this device 8 for actuating at least one means 9 for local action on the substrate 3 comprises
an endless element 15 which circulates on return members arranged at least at each of the ends of the rigid structure 10A,
a drive member 17 which, moved by a drive means 17A, cooperates with said endless element 15 so as to make it circulate on its return members,
- A receiving member 18 at least indirectly linked to the means 9 of local action.

L'élément 15 sans fin qui circule sur les organes de renvoi 16, consiste avantageusement en une chaîne de transmission. The endless element 15 which circulates on the return members 16 advantageously consists of a transmission chain.

De manière également remarquable, le moyen 12 de commande du déplacement du dispositif 8 d'actionnement dans la direction D1 d'une rangée 6 comprend, d'une part, un élément 19 sans fin qui, est au moins ponctuellement associé audit dispositif 8 et circule sur des organes de renvoi disposés au moins au niveau de chacune des extrémités de la structure 10A dudit dispositif 8 et, d'autre part, un moyen moteur de cet élément 19 sans fin par fraction de la distance qui sépare les deux positions extrêmes opposées DlA, D1B de déplacement du dispositif 8 dans la direction première D1. Also remarkably, the means 12 for controlling the movement of the actuating device 8 in the direction D1 of a row 6 comprises, on the one hand, an endless element 19 which is at least punctually associated with said device 8 and circulates on return members arranged at least at each of the ends of the structure 10A of said device 8 and, on the other hand, a motor means of this endless element 19 by fraction of the distance which separates the two opposite extreme positions DlA, D1B of movement of the device 8 in the first direction D1.

L'élément 19 sans fin qui, au moins ponctuellement associé au dispositif 8 d'actionnement, circule sur des organes de renvoi , est avantageusement constitué par une chaîne de transmission
De manière remarquable, le moyen 12 de commande du déplacement du dispositif 8 dans la direction D1 d'une rangée 6, porte chaque moyen 9 d'action locale sur le substrat 3, de manière telle que ce moyen 9 soit présenté de manière cyclique en regard dudit substrat 3, c'est à dire qu'il réalise unilatéralement son déplacement par fraction d'une des extrémités de la structure lOA vers l'autre extrémité de ladite structure.The endless element 19 which, at least punctually associated with the actuating device 8, circulates on return members, is advantageously constituted by a transmission chain
Remarkably, the means 12 for controlling the movement of the device 8 in the direction D1 of a row 6, carries each means 9 of local action on the substrate 3, so that this means 9 is presented cyclically in view of said substrate 3, that is to say that it unilaterally performs its displacement by fraction from one of the ends of the structure 10A to the other end of said structure.

De manière tout aussi remarquable, le dispositif 8 d'actionnement comprend deux moyen 9 d'action locale sur le substrat 3, lesquels sont associés à l'élément sans fin 19 du moyen 12 de commande du dispositif 8 dans la direction D1 d'une rangée 6, de manière telle que, lorsque l'un des moyens 9 d'action locale vient à être placé en regard du substrat 3, à lune des extrémités de la structure loA, l'autre moyen 9 d'action locale est situé à l'extrémité opposé de la dite structure et tend à être écarté du substrat 3. In an equally remarkable manner, the actuating device 8 comprises two means 9 for local action on the substrate 3, which are associated with the endless element 19 of the means 12 for controlling the device 8 in the direction D1 of a row 6, so that, when one of the local action means 9 comes to be placed opposite the substrate 3, at one of the ends of the structure loA, the other local action means 9 is located the opposite end of said structure and tends to be separated from the substrate 3.

Le moyen 9 d'action locale comprend un mécanisme d'actionnement adapté à l'action à développer sur le substrat 3. The local action means 9 comprises an actuation mechanism adapted to the action to be developed on the substrate 3.

Par exemple, dans le cas d'un sarclage, outre un outil rotatif adapté à cette opération, le moyen 9 d'action locale comprend un mécanisme qui assure, d'une part, l'actionnement en rotation de cet outil et, d'autre part, l'écartement de cet outil d'avec le substrat préalablement à son déplacement d'une fraction de la distance D1 qui sépare les deux positions extrêmes du dispositif 8 d'actionnement dans un rangée 6. For example, in the case of weeding, in addition to a rotary tool suitable for this operation, the means 9 of local action comprises a mechanism which ensures, on the one hand, the rotary actuation of this tool and, on the other hand, the spacing of this tool from the substrate prior to its displacement by a fraction of the distance D1 which separates the two extreme positions of the actuating device 8 in a row 6.

Dans le cas de la réalisation d'un -semis, le moyen 9 d'action locale comprend un mécanisme de dépôt de graines. In the case of the production of a seed, the local action means 9 includes a mechanism for depositing seeds.

Dans ce cas, le mécanisme permet avantageusement la commande d'un outil de confection d'une cavité dans le substrat, puis de dépôt d'au moins une graine dans cette cavité. In this case, the mechanism advantageously allows the control of a tool for making a cavity in the substrate, then depositing at least one seed in this cavity.

De manière encore remarquable, le moyen 13 de commande du déplacement de l'ensemble 11 de support dans la direction seconde D2 comprend un moyen 22 moteur d'au moins l'un des organes de roulement sur la piste de guidage du dispositif 8 d'actionnement, ce moyen 22 moteur agissant pour induire le déplacement de l'ensemble support 11 par fraction déterminée de la distance L sur laquelle ledit ensemble 11 support doit être déplacé. Still remarkably, the means 13 for controlling the movement of the support assembly 11 in the second direction D2 comprises a means 22 motor of at least one of the rolling members on the guide track of the device 8 of actuation, this motor means 22 acting to induce the displacement of the support assembly 11 by a determined fraction of the distance L over which said support assembly 11 must be moved.

L'Homme de l'art est à même de concevoir notamment, tant les différents mécanismes constitutifs de moyen 9 d'action locale que, les mécanismes des moyens 12 et 13 de commande, d'une part, du déplacement du dispositif 8 dans la direction d'une rangée 6 et, d'autre part, de l'ensemble 10 de support, dans la direction seconde D2 sécante à la direction première
D1. Those skilled in the art are able to design in particular, both the various constituent mechanisms of local action means 9 and the mechanisms of means 12 and 13 for controlling, on the one hand, the movement of device 8 direction of a row 6 and, on the other hand, of the support assembly 10, in the second direction D2 intersecting with the first direction
D1.

Claims (8)

REVENDICATIONS 1. Installation (1) pour la culture d'une zone (2) déterminée d'un substrat (3), 1. Installation (1) for the cultivation of a determined area (2) of a substrate (3), ladite zone (2) étant destinée à recevoir une pluralité de rangées (6) de végétaux (7), ces végétaux étant, dans chaque rangée (6), régulièrement espacés, said zone (2) being intended to receive a plurality of rows (6) of plants (7), these plants being, in each row (6), regularly spaced, lesdites rangées (6) étant elles mêmes régulièrement espacées, said rows (6) being themselves regularly spaced, cette installation étant caractérisée en ce qu'elle comprend this installation being characterized in that it comprises - au moins un dispositif (8) d'actionnement d'au moins un moyen (9 > d'action locale sur le substrat (3), tel un outil, - at least one device (8) for actuating at least one means (9> for local action on the substrate (3), such as a tool, - un ensemble (10) de support du dispositif (8) d'actionnement au dessus du substrat (3) et de guidage entre deux positions extrêmes opposées D1A, D1B, et ce, dans une direction première D1, sensiblement rectiligne et parallèle à au moins une rangée (6), - An assembly (10) for supporting the device (8) for actuation above the substrate (3) and for guiding between two opposite extreme positions D1A, D1B, in a first direction D1, substantially rectilinear and parallel to the less a row (6), - un moyen (11) de support dudit ensemble (10) et de guidage de cet ensemble (10) dans une direction seconde D2 sécante à la direction première D1, et ce, au moins sur une distance déterminée L, a means (11) for supporting said assembly (10) and for guiding this assembly (10) in a second direction D2 intersecting with the first direction D1, and this, at least over a determined distance L, - un moyen (12) de commande du déplacement du dispositif (8) dans la direction d'une rangée (6), et ce, par fraction déterminée de la distance qui sépare les deux positions extrêmes opposées D1A, D1B de déplacement dans la direction première D1, - A means (12) for controlling the movement of the device (8) in the direction of a row (6), and this, by determined fraction of the distance which separates the two opposite extreme end positions D1A, D1B of movement in the direction first D1, - un moyen (13) de commande du déplacement de l'ensemble (10) de support, dans la direction seconde D2 sécante à la direction première D1, et ce, par fraction déterminée de la distance L sur laquelle ledit ensemble (10) support peut être déplacé, a means (13) for controlling the displacement of the support assembly (10), in the second direction D2 intersecting with the first direction D1, and this, by determined fraction of the distance L over which said support assembly (10) can be moved, - un moyen de synchronisation de ces moyens (12, 13) de commande du déplacement du dispositif (8) et de l'ensemble (in).  - A means of synchronizing these means (12, 13) for controlling the movement of the device (8) and of the assembly (in). 2. Installation sel.on la revendication 1 caractérisée en ce que le moyen de synchronisation des moyens (12, 13) de commande du déplacement du dispositif (8 > et de ensemble (10), est conçu de manière telle que le déplacement de 1 'ensemble (10) de support, dans la directicn seconde D2 et par une fraction déterminée de la distance L sur laquelle ledit ensemble (10) support peut être déplacé, n'intervienne qu'à l'issue du déplacement complet du dispositif (8) d'actionnement d'une position extrême D1A vers l'autre D1B qu'il peut affecter dans une rangée (6). 2. Installation sel.on claim 1 characterized in that the means for synchronizing the means (12, 13) for controlling the movement of the device (8> and assembly (10), is designed such that the movement of 1 support assembly (10) in the second direction D2 and by a determined fraction of the distance L over which said support assembly (10) can only intervene after the complete displacement of the device (8 ) actuation from an extreme position D1A towards the other D1B which it can assign in a row (6). 3. Installation selon la revendication 1 ou 2 caractérisée en ce que l'ensemble (10) de suppcrt du dispositif (8) d'actionnement au dessus du substrat (3) et de guidage, entre deux positions extrêmes opposées D1A, D1B, comprend au moins une structure rigide (lOA > qui présente des organes de roulement (1ou) destinés à coopérer avec son moyen (11) de support et, 3. Installation according to claim 1 or 2, characterized in that the assembly (10) for removing the device (8) for actuation above the substrate (3) and for guiding, between two opposite extreme positions D1A, D1B, comprises at least one rigid structure (10A> which has rolling members (1or) intended to cooperate with its support means (11) and, - ce moyen (11) de support et de guidage de l'ensemble de support (10) dans une direction seconde D2, approximativement sécante à la direction première D1, comprend au moins un rail (llA) qui s'étend, sur une distance déterminée L, dans la direction seconde D2. - This means (11) for supporting and guiding the support assembly (10) in a second direction D2, approximately secant to the first direction D1, comprises at least one rail (llA) which extends over a distance determined L, in the second direction D2. 4. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3 caractérisée en ce que le dispositif (8) d'actionnement d'au moins un moyen (9) d'action locale sur le substrat (3) comprend 4. Installation according to any one of claims 1 to 3 characterized in that the device (8) for actuating at least one means (9) of local action on the substrate (3) comprises - un élément (15) sans fin qui circule sur des organes de renvoi disposés au moins au niveau de chacune des extrémités de la structure rigide (10A), - an endless element (15) which circulates on return members arranged at least at each of the ends of the rigid structure (10A), - un organe moteur (17) qui, mu par un moyen moteur (17A), coopère avec le dit élément (15) sans fin de manière à le faire circuler sur ses organes de renvoi, - a motor member (17) which, moved by a motor means (17A), cooperates with said endless element (15) so as to make it circulate on its return members, - un organe récepteur (18) au moins indirectement lié au moyen (9) d'action locale. - A receiving member (18) at least indirectly linked to the means (9) of local action. 5. Installation selon la revendication 4 caractérisée en ce que le moyen (12) de commande du déplacement du dispositif (8) d'actionnement dans la direction D1 d'une rangée (6) comprend, d'une part, un élément (19) sans fin qui, est au moins ponctuellement associé audit dispositif (8) et circule sur des organes de renvoi disposés au moins au niveau de chacune des extrémités de la structure (lOA > dudit dispositif (8) et, d'autre part, un moyen moteur de cet élément (19) sans fin par fraction de la distance qui sépare les deux positions extrêmes opposées D1A, , D1B de déplacement du dispositif (8) dans la direction première D1. 5. Installation according to claim 4 characterized in that the means (12) for controlling the movement of the device (8) for actuation in the direction D1 of a row (6) comprises, on the one hand, an element (19 ) endless which is at least punctually associated with said device (8) and circulates on return members arranged at least at each of the ends of the structure (10A> of said device (8) and, on the other hand, a motor means of this endless element (19) by fraction of the distance which separates the two opposite extreme positions D1A,, D1B of movement of the device (8) in the first direction D1. 6. Installation selon la revendication 5 caractérisée en ce que le dispositif (8) d'actionnement comprend deux moyen (9) d'action locale sur le substrat (3), , lesquels sont associés à l'élément sans fin (19) du moyen (12) de commande du dispositif (8) dans la direction D1 d'une rangée (6), de manière telle que, lorsque l'un des moyens (9) d'action locale vient à être placé en regard du substrat (3), à l'une des extrémités de la structure (1OA), l'autre moyen (9 > d'action locale est situé à l'extrémité opposé de la dite structure et tend à être écarté du substrat (3). 6. Installation according to claim 5 characterized in that the actuating device (8) comprises two means (9) of local action on the substrate (3), which are associated with the endless element (19) of the means (12) for controlling the device (8) in the direction D1 of a row (6), so that, when one of the local action means (9) comes to be placed facing the substrate ( 3), at one end of the structure (1OA), the other means (9> of local action is located at the opposite end of said structure and tends to be separated from the substrate (3). 7. Installation selon la revendication 6 caractérisée en ce que le moyen (13) de commande du déplacement de l'ensemble (11) de support dans la direction seconde D2 comprend un moyen (22) moteur d'au moins l'un des organes de roulement sur la piste de guidage du dispositif (8) d'actionnement, ce moyen (22) moteur agissant pour induire le déplacement de l'ensemble support (11) par fraction déterminée de la distance L sur laquelle ledit ensemble (11) support doit être déplacé. 7. Installation according to claim 6 characterized in that the means (13) for controlling the movement of the assembly (11) of support in the second direction D2 comprises means (22) motor of at least one of the members of rolling on the guide track of the actuating device (8), this motor means (22) acting to induce the displacement of the support assembly (11) by a determined fraction of the distance L over which said support assembly (11) must be moved. 8. Installation selon l'une quelconque des revendications 5 à 7 caractérisée en ce que le moyen (12) de commande du déplacement du dispositif (8) dans la direction D1 d'une rangée (6), , porte chaque moyen (9) d'action locale sur le substrat (3), r de manière telle que ce moyen (9) soit présenté de manière cyclique en regard dudit substrat (3), c'est à dire qu'il réalise unilatéralement son déplacement par fraction d'une des extrémités de la structure (lOA > vers l'autre extrémité de ladite structure.  8. Installation according to any one of claims 5 to 7 characterized in that the means (12) for controlling the movement of the device (8) in the direction D1 of a row (6), carries each means (9) of local action on the substrate (3), r in such a way that this means (9) is presented cyclically opposite said substrate (3), that is to say that it unilaterally performs its displacement by fraction of one of the ends of the structure (10A> towards the other end of said structure.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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ES2264623A1 (en) * 2004-12-15 2007-01-01 Miguel Rodriguez Sanchez Fumigation installation and device

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FR2671451A1 (en) * 1991-01-11 1992-07-17 Pages Vincent Mechanism with built-in automation, for agricultural working of a defined surface for all crops grown in rows

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