FR2721250A1 - Method and device for peeling a sheet of a sticky substrate - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un procédé pour détacher une feuille d'un substrat collant, notamment d'un tissu préimprégné de duromère, selon lequel une zone de bord de la feuille est d'abord refroidie et ensuite soulevée, puis serrée, la feuille étant pelée dans son ensemble. Le dispositif destiné à la mise en œuvre du procédé comprend une tête de pelage, la tête de pelage (1) comportant un élément de refroidissement (3) qui peut être appliqué sur au moins une zone partielle d'un côté de la feuille qui est à l'opposé du substrat au moyen d'une surface de refroidissement (7) en vue de refroidir la feuille, et la tête de pelage (1) comprend un élément de soulèvement (4) au moyen duquel la zone partielle refroidie peut être soulevée du substrat.The invention relates to a method for detaching a sheet from a tacky substrate, in particular from a pre-impregnated duromeric fabric, in which an edge area of the sheet is first cooled and then lifted, then clamped, the sheet being peeled off. in general. The device for carrying out the method comprises a peel head, the peel head (1) comprising a cooling element (3) which can be applied to at least a partial area of one side of the sheet which is opposite to the substrate by means of a cooling surface (7) for cooling the sheet, and the peel head (1) comprises a lifting element (4) by means of which the cooled partial area can be lifted of the substrate.
Description
Procédé et dispositif pour peler une feuille d'un substrat collant LaMethod and device for peeling a sheet of a sticky substrate
présente invention concerne un procédé et un dispositif pour The present invention relates to a method and a device for
peler une feuille d'un substrat. collant. peel a leaf from a substrate. tights.
Un substrat collanit de ce type es- constitué de préférence soit par une couche d'une substance collante, soit par une bande de matériau chargée avec une substance coilante. Les bandes de matériau de ce type qui sont chargées avec une substance collante sont de préférence des bandes de matériau imbibées de résine, qui sont dispcsees les unes sur les autres pour réaliser des éléments composites et qui sont reliées frmlement les unes aux autres par A colloidal substrate of this type is preferably either a layer of a sticky substance or a strip of material loaded with a sticking substance. The strips of material of this type which are loaded with a sticky substance are preferably strips of material impregnated with resin, which are arranged on top of one another to form composite elements and which are connected closely to one another by
durcissement du système de résine. hardening of the resin system.
En particulier, les bandes de matériau de ce type sont constituées par des bandes, rubans ou nappes de tissus imprégnés par un système de résine, ce système q!and il n'est oas à l'état Ju;ci développant un effet collant au:o!ns sur un côté de la bande de tissu et ce côté étant de ce fait recuvert par sa feuille pour pouvoir In particular, the strips of material of this type are constituted by bands, ribbons or webs of fabrics impregnated with a resin system, this system being in the state Ju; ci developing a tacky effect at : o! ns on one side of the fabric strip and this side is thus replaced by its sheet to be able to
manipuler la bande de tissu.handle the fabric band.
En ce qui concerne le système de résine, il s'agit de préférence d'un système de résine duromère avec lequel le tissu est imbibé. Si l'on maintient ce système de résine duromère à l'état froid, il ne se durcit pas, ce qui fait que des tissus de ce type imbibés par le système de résine duromère peuvent être stockés ei; transportés à l'état froid et seulement chauffés après réalisation des éléments composites jusqu'à une température à laquelle le système de résine As for the resin system, it is preferably a duromeric resin system with which the fabric is soaked. If this duromeric resin system is maintained in the cold state, it does not harden, so that such fabrics imbibed by the duromeric resin system can be stored ei; transported in the cold state and only heated after making the composite elements to a temperature at which the resin system
duromère se durcit.durometer hardens.
En particulier, l'invention concerne un procédé et un dispositif In particular, the invention relates to a method and a device
pour peler une feuille à partir de tissus préimprégnés de duromère. to peel a leaf from pre-impregnated duromeric fabrics
Les bandes unidirectionnelles de tissus préimprégnés de duromère peuvent être positionnées et déposées avec précision par une machine de dépôt de bandes. Les tissus préimprégnés de duromère sont découpés selon les formes les plus diverses au moyen d'une installation de découpe au jet et peuvent être positionnes d'une façon correspondant avec précision à la structure stratifiée au moyen d'un dispositif d'aspiration qui adhère par aspiration à la feuille de tissu préimprégné de duromère. Ensuite, le tissu préimprégné de duromère est laminé en vue d'en expulser l'air. Le rouleau nécessaire est alors de préférence commandé par un robot. Il ne peut que rouler sur la feuille car le tissu préimprégné de duromère comporte une surface très collante et s'enroulerait autour du rouleau si cette surface ne Unidirectional webs of durometer prepreg fabrics can be accurately positioned and deposited by a tape deposition machine. Durum pre-impregnated fabrics are cut to a wide variety of shapes by means of a jet cutter and can be positioned in a manner that accurately matches the laminate structure by means of a suction device which adheres by suction to the sheet of fabric pre-impregnated with durometer. Then, the preimpregnated duromeric fabric is laminated to expel the air. The necessary roll is then preferably controlled by a robot. It can only roll on the sheet because the pre-impregnated duromeric fabric has a very sticky surface and would wrap around the roll if this surface does not
comportait pas la feuille.did not include the sheet.
Avant que la couche de tissu préimprégné suivante soit mise en place, il faut retirer la feuille. Jusqu'ici, cette opération était effectuée à la main. Mais le processus d'automatisation est alors interrompu. L'invention a donc pour but de proposer un procédé et un dispositif permettant de peler d'une façon automatique, simple et sûre Before the next layer of prepreg is put in place, remove the sheet. So far, this operation was done by hand. But the automation process is interrupted. The invention therefore aims to provide a method and a device for peeling automatically, simply and safely
une feuille d'un substrat collant.a sheet of a sticky substrate.
En ce qui concerne le procédé, ce but est atteint du fait que la With regard to the process, this goal is achieved by the fact that
feuille est d'abord refroidie et ensuite pelée. leaf is first cooled and then peeled.
Il est particulièrement avantageux que la feuille soit refroidie au moins dans une zone partielle jusqu'à une température qui réduit la force adhésive du substrat qui agit sur la feuille et soit ensuite It is particularly advantageous that the sheet is cooled at least in a partial area to a temperature which reduces the adhesive strength of the substrate which acts on the sheet and is then
détachée à partir de cette zone partielle refroidie. detached from this cooled partial area.
Une idée essentielle de l'invention consiste dans le fait que, grâce au refroidissement de la feuille et de ce fait de la matière collante présente entre le substrat et la feuille et dont la force de retenue doit être diminuée, la feuille peut être saisie et détachée An essential idea of the invention consists in the fact that, thanks to the cooling of the sheet and thus of the adhesive material present between the substrate and the sheet and whose retaining force must be reduced, the sheet can be seized and detached
d'une façon simple, et en particulier avec une force réduite. in a simple way, and in particular with a reduced force.
Il est particulièrement avantageux que le détachement soit réalisé quand la feuille est d'abord soulevée du substrat en vue de son détachement dans la zone partielle refroidie et est ensuite maintenue fermement pour poursuivre le détachement de la zone partielle soulevée. I1 est alors avantageux que le soulèvement de la feuille puisse être obtenu avec des forces relativement légères en raison de la force adhésive ainsi réduite du substrat et que l'on dispose alors de la possibilité, du fait que l'on maintient fermement la zone soulevée, d'agir avec des forces plus importantes sur la It is particularly advantageous that the detachment is achieved when the sheet is first lifted from the substrate for detachment in the cooled partial area and is then held firmly to further detach the raised part area. It is then advantageous that the lifting of the sheet can be achieved with relatively light forces because of the thus reduced adhesive strength of the substrate and that the possibility is then available that the raised area is held firmly in place. , to act with greater forces on the
feuille pour la détacher complètement. sheet to detach it completely.
Pour des raisons de coût, il est avantageux que seulement une petite zone de la surface d'ensemble à peler soit refroidie pour maintenir à un faible niveau la consommation d'énergie nécessaire et permettre ainsi un pelage économique. A cette fin, on prévoit avantageusement que la feuille soit refroidie dans une zone de bord et soit simultanément ou ensuite soulevée du substrat dans la zone de For reasons of cost, it is advantageous that only a small area of the overall surface to be peeled is cooled to maintain a low level of energy consumption necessary and thus allow economic peeling. For this purpose, it is advantageously provided that the sheet is cooled in an edge zone and is simultaneously or subsequently raised from the substrate in the zone of
bord pour la détacher.edge to detach it.
On parvient à un refroidissement simple et rapide de la zone de bord en appliquant un élément de refroidissement sur un côté supérieur qui est à l'opposé du substrat, et éventuellement en le pressant. A cette fin, la surface de refroidissement est appliquée en particulier Simple and rapid cooling of the edge zone is achieved by applying a cooling element to an upper side which is opposite the substrate, and possibly pressing it. For this purpose, the cooling surface is applied in particular
par toute sa surface sur la feuille. by all its surface on the sheet.
De préférence, la feuille est refroidie jusqu'à une température à laquelle le substrat perd sensiblement sa force adhésive agissant Preferably, the sheet is cooled to a temperature at which the substrate substantially loses its adhesive force acting
sur la feuille.on the paper.
Comme les tissus préimprégnés de duromère sont posés par exemple sous forme de larges bandes, il est prévu selon un mode de réalisation préféré que la surface de refroidissement soit constituée par un rectangle présentant une extension en longueur correspondant à la As the pre-impregnated durometer fabrics are laid for example in the form of wide strips, it is provided according to a preferred embodiment that the cooling surface is constituted by a rectangle having an extension in length corresponding to the
largeur des bandes.band width.
Un mode de réalisation préféré prévoit que l'élément de refroidissement est constitué sous forme d'une réservoir qui peut être rempli avec un agent réfrigérant, de préférence de l'azote liquide. Il est alors prévu en particulier que le réservoir est constitué en cuivre. On dispose ainsi d'une part d'une possibilité de réalisation simple et peu coûteuse alors que d'autre part les coûts de A preferred embodiment provides for the cooling element to be in the form of a reservoir which can be filled with a coolant, preferably liquid nitrogen. It is then provided in particular that the tank is made of copper. Thus, on the one hand, there is a possibility of simple and inexpensive realization whereas on the other hand the costs of
fonctionnement sont limités.operation are limited.
Pour assurer un détachement fiable de la feuille, celle-ci est de préférence refroidie jusqu'à au moins -30 C. Quand la surface de la feuille a été refroidie jusqu'à cette température, le résultat est que la matière collante qui se trouve sur l'autre côté de la feuille se refroidit jusqu'à une température comparable. Dans le cas d'une température basse de ce type, le système de résine du tissu préimprégné de duromère perd sa force adhésive, ou bien celle-ci est suffisamment réduite pour permettre un pelage facile et de ce fait To ensure reliable release of the sheet, it is preferably cooled down to at least -30 C. When the surface of the sheet has been cooled to this temperature, the result is that the sticky material which is on the other side of the sheet cools to a comparable temperature. In the case of a low temperature of this type, the resin system of the duromere preimpregnated fabric loses its adhesive strength, or it is sufficiently reduced to allow easy peeling and thereby
fiable de la feuille.reliable sheet.
Jusqu'ici, aucune indication précise n'a été donnée en ce qui concerne le soulèvement de la feuille du substrat. C'est ainsi qu'il est par exemple possible de soulever la feuille au moyen d'un fort jet d'air agissant sur son bord, ou au moyen d'un élément de soulèvement saisissant mécaniquement le bord. Mais ces solutions ont spécifiquement pour inconvénient une détérioration éventuelle du substrat dans les zones o agit le fort jet d'air ou l'élément de So far, no precise indication has been given regarding the lifting of the substrate sheet. Thus it is possible for example to lift the sheet by means of a strong jet of air acting on its edge, or by means of a lifting element mechanically grasping the edge. But these solutions have the particular disadvantage of a possible deterioration of the substrate in the zones where the strong air jet or the element of
soulèvement mécanique.mechanical lifting.
Pour cette raison, il est particulièrement avantageux de maintenir fermement la feuille par aspiration pour la soulever du substrat, cette aspiration agissant de préférence sur le côté de la For this reason, it is particularly advantageous to hold the sheet firmly by suction to lift it from the substrate, this suction preferably acting on the side of the
feuille qui est à l'opposé du substrat. leaf that is the opposite of the substrate.
Il est alors particulièrement avantageux que la feuille soit It is particularly advantageous that the sheet is
soulevée par aspiration dans sa zone de bord refroidie. raised by suction in its cooled edge zone.
Une variante préférée du procédé qui est simple à réaliser est caractérisée par le fait qu'au moins un élément aspirant est appliqué sur la feuille pour l'aspirer, qu'il la retient fermement par aspiration, puis qu'il est déplacé pour soulever la feuille du substrat. Le mouvement de l'élément aspirant pour soulever la feuille du substrat peut être obtenu de façons diverses. Une solution avantageuse prévoit que l'élément aspirant avec la feuille qu'il maintient par A preferred variant of the method which is simple to carry out is characterized in that at least one suction element is applied to the sheet to suck it, that it holds it firmly by suction, and that it is moved to lift the substrate sheet. The movement of the suction element to lift the sheet of the substrate can be obtained in various ways. An advantageous solution provides that the suction element with the sheet that it maintains by
aspiration est éloigné du substrat. suction is removed from the substrate.
En variante ou en plus, il est également possible de faire basculer l'élément aspirant après l'aspiration de manière que le bord Alternatively or in addition, it is also possible to tilt the suction element after suction so that the edge
de la feuille qui est le plus proche soit soulevé du substrat. of the leaf that is closest to it is raised from the substrate.
Pour atteindre ce résultat, il est avantageux que l'élément aspirant soit basculé par rapport au substrat sur un angle supérieur à 100. Avantageusement, le basculement de l'élément aspirant est réalisé To achieve this result, it is advantageous that the suction element is tilted relative to the substrate over an angle greater than 100. Advantageously, the tilting of the suction element is achieved
sur un angle d'un ordre de grandeur de 300. on an angle of an order of magnitude of 300.
Une variante avantageuse se caractérise par le fait que plusieurs éléments aspirants sont appliqués sur la feuille selon sensiblement le même écartement par rapport au bord le plus proche de la zone de bord. On est alors assuré que le bord le plus proche est soulevé aussi régulièrement que possible sur la totalité de sa An advantageous variant is characterized in that a plurality of suction elements are applied to the sheet at substantially the same spacing from the edge closest to the edge region. It is then ensured that the nearest edge is lifted as evenly as possible over its entire
longueur.length.
Comme on utilise habituellement des bandes de tissu dont le bord initial est rectiligne, le dispositif se caractérise selon un mode de réalisation préféré du fait que l'élément aspirant est constitué en longueur et/ou que l'on dispose plusieurs éléments aspirants sur une Since strips of fabric whose initial edge is rectilinear are usually used, the device is characterized according to a preferred embodiment because the suction element is made up of length and / or when there are several suction elements on one side.
rangée. On est ainsi assuré d'un pelage régulier d'un bord rectiligne. row. This ensures a regular peeling of a straight edge.
Aucune indication précise n'a été donnée jusqu'ici en ce qui concerne le détachement de la feuille après son soulèvement à partir du substrat et le maintien de la zone soulevée. Il serait par exemple envisageable de soulever successivement la feuille par refroidissement No precise indication has been given so far as regards the detachment of the leaf after its lifting from the substrate and the maintenance of the raised area. For example, it would be possible to raise the sheet successively by cooling
d'autres zones, et de maintenir ces zones soulevées. other areas, and maintain those raised areas.
Cependant, il est particulièrement avantageux que la feuille soit pelée du substrat par un mouvement relatif de la zone partielle However, it is particularly advantageous that the sheet is peeled from the substrate by a relative movement of the partial area
fermement maintenue de celle-ci.firmly maintained from it.
On est assuré également d'un pelage fiable et régulier de la feuillequand celle-ci est pelée sous un angle de pelage déterminé par un mouvement d'éloignement approprié de la zone partielle fermement maintenue. Le maintien ferme de la zone soulevée peut être obtenu de façons les plus diverses. C'est ainsi qu'un mode de réalisation avantageux prévoit de soulever d'abord du substrat une partie initiale de la feuille, puis de serrer cette feuille dans sa partie initiale et finalement de détacher complètement la feuille du substrat. De It is also ensured a reliable and regular peeling of the sheet when it is peeled at a peel angle determined by a movement of appropriate separation of the partially maintained partial area. Firm holding of the raised area can be achieved in a variety of ways. Thus, an advantageous embodiment provides for first lifting of the substrate an initial portion of the sheet, then clamping the sheet in its initial part and finally completely detach the sheet from the substrate. Of
préférence, la zone de bord refroidie comprend la partie initiale. preferably, the cooled edge zone comprises the initial portion.
Il est particulièrement avantageux que la partie initiale de la feuille soit serrée entre l'élément aspirant et un contre-support, l'élément aspirant servant de son côté et de la manière déjà décrite à soulever la feuille refroidie et à être simultanément utilisé en association avec le contre-support prévu en plus pour serrer la It is particularly advantageous that the initial part of the sheet is clamped between the suction element and a counter-support, the suction element serving on its side and in the manner already described to lift the cooled sheet and to be simultaneously used in combination with the counter-support provided in addition to tighten the
feuille de manière à la maintenir fermement. sheet so as to hold it firmly.
Un mode de procéder particulièrement simple et avantageux prévoit pour serrer la feuille d'éloigner l'élément aspirant du substrat avec la feuille qu'il maintient par aspiration le long d'une trajectoire, le contre-support étant introduit par une surface de retenue dans la trajectoire de l'élément aspirant et cet élément aspirant étant pressé avec la feuille contre la face de retenue du contre-support, pour ainsi serrer d'une manière aussi simple que possible mais efficace la feuille entre l'élément aspirant et la A particularly simple and advantageous method of proceeding is to clamp the sheet away from the suction element of the substrate with the sheet that it maintains by suction along a path, the counter-support being introduced by a retaining surface in the trajectory of the suction element and this suction element being pressed with the sheet against the retaining face of the counter-support, so as to clamp in a manner as simple as possible but effective the sheet between the suction element and the
surface de retenue du contre-support. retaining surface of the counter-support.
Au début du pelage, la feuille est de préférence maintenue seulement par l'élément aspirant car cette feuille peut être pelée relativement facilement de la zone refroidie. Ensuite, la feuille est serrée contre le contre-support de manière à permettre d'agir sur elle At the beginning of peeling, the sheet is preferably maintained only by the suction element because this sheet can be peeled relatively easily from the cooled area. Then, the sheet is pressed against the counter-support so as to act on it
avec des forces plus importantes lors du pelage de la zone restante. with larger forces when peeling the remaining area.
Ceci est nécessaire car la feuille adhère fortement au substrat dans la zone non refroidie. Ainsi, grâce aux mesures mentionnées, on est beaucoup mieux assuré d'un pelage complet et sans erreur de la feuille. En outre, le but de l'invention en ce qui concerne le dispositif pour détacher une feuille d'un substrat collant est atteint du fait que ce dispositif comprend une tête de pelage, la tête de pelage comprend un élément de refroidissement qui peut être appliqué par une surface de refroidissement sur au moins une zone partielle d'un côté de la feuille qui est à l'opposé du substrat en vue de refroidir cette dernière, et la tête de pelage comprend un élément de soulèvement au moyen duquel la zone partielle refroidie peut être This is necessary because the sheet strongly adheres to the substrate in the uncooled zone. Thus, thanks to the measures mentioned, it is much better ensured a complete and error free peeling of the sheet. Furthermore, the object of the invention with regard to the device for detaching a sheet from a sticky substrate is achieved by the fact that this device comprises a peeling head, the peeling head comprises a cooling element which can be applied by a cooling surface on at least a partial area on one side of the sheet which is opposite to the substrate for cooling thereof, and the peeling head comprises a lifting element by means of which the cooled partial area may be
soulevée du substrat.raised from the substrate.
On peut ainsi obtenir les mêmes avantages que ceux qui ont été We can thus obtain the same advantages as those which have been
déjà décrits en référence au procédé de l'invention. already described with reference to the process of the invention.
De préférence, la surface de refroidissement est constituée de Preferably, the cooling surface consists of
manière à pouvoir être appliquée par toute sa surface sur la feuille. so that it can be applied all over its surface on the sheet.
En ce qui concerne l'élément de refroidissement, on prévoit de préférence un réservoir pouvant être rempli avec un agent réfrigérant, l'agent réfrigérant le plus avantageux qui peut être utilisé étant de l'azote liquide qui provoque une abaissement suffisant de la température du réservoir. Aucune indication précise n'a été donnée jusqu'ici en ce qui concerne l'élément de soulèvement. I1 est particulièrement avantageux que l'élément de soulèvement comprenne un élément aspirant pour With regard to the cooling element, a reservoir which can be filled with a coolant is preferably provided, the most advantageous coolant which can be used being liquid nitrogen which causes a sufficient lowering of the temperature of the coolant. tank. No precise indication has been given so far as regards the lifting element. It is particularly advantageous that the lifting element comprises a suction element for
aspirer la feuille.suck the leaf.
o10 I1 est prévu avantageusement selon un mode de réalisation du dispositif de l'invention que la tête de pelage comprend un dispositif Advantageously, according to one embodiment of the device of the invention, the peeling head comprises a device
de serrage au moyen duquel la feuille soulevée peut être serrée. by means of which the raised sheet can be clamped.
En ce qui concerne le dispositif serrage, il serait possible de prévoir par exemple une paire séparée de baguettes de serrage. Mais il est particulièrement avantageux que le dispositif de serrage soit constitué par l'élément aspirant et un contre-support destiné à ce dernier. Une forme de réalisation particulièrement avantageuse consiste dans le fait que l'élément aspirant est monté de façon mobile sur un corps de base de la tête de pelage et que l'élément aspirant et le contre-support peuvent être rapprochés l'un de l'autre dans une position de serrage dans laquelle la feuille qui est aspirée par l'élément aspirant peut être serrée entre l'élément aspirant et le contre-support. Avantageusement, ce résultat peut être obtenu au moyen d'un mode de réalisation dans lequel l'élément aspirant peut être déplacé le long d'une trajectoire et le contre-support peut être inséré dans la trajectoire de l'élément aspirant pour atteindre la position de serrage. Avantageusement, il est prévu que l'élément aspirant peut être déplacé linéairement et que le contre-support peut être inséré dans la trajectoire de l'élément aspirant. Ce résultat peut être obtenu par exemple en faisant en sorte que le contre-support soit monté de façon With regard to the clamping device, it would be possible to provide for example a separate pair of clamping rods. But it is particularly advantageous that the clamping device is constituted by the suction element and a counter-support for the latter. A particularly advantageous embodiment consists in the fact that the suction element is mounted movably on a base body of the peeling head and that the suction element and the counter-support can be brought closer to one another. other in a clamping position in which the sheet which is sucked by the suction element can be clamped between the suction element and the counter-support. Advantageously, this result can be obtained by means of an embodiment in which the suction element can be moved along a path and the counter-support can be inserted in the trajectory of the suction element to reach the position. Clamping. Advantageously, it is provided that the suction element can be moved linearly and that the counter-support can be inserted in the trajectory of the suction element. This result can be obtained for example by ensuring that the counter-support is mounted so that
pivotante sur le corps de base.pivoting on the basic body.
Le mouvement linéaire de l'élément aspirant et le pivotement du contresupport sur le corps de base permettent d'une part une construction simple et une réalisation économique, et d'autre part d'atteindre ce résultat que l'élément aspirant s'étend au-dessus du contre-support de manière qu'il puisse être appliqué sur des surfaces planes ou même convexes sans que le contre-support empêche ou gêne The linear movement of the suction element and the pivoting of the counter-support on the base body allow on the one hand a simple construction and an economic realization, and on the other hand to achieve this result that the suction element extends to the above the counter-support so that it can be applied to flat or even convex surfaces without the counter-support preventing or hindering
cette application.this application.
Le refroidissement d'une zone de la feuille et l'application et le pelage de cette zone qui suivent au moyen de l'élément aspirant sont très critiques en ce qui concerne le temps car un refroidissement exagéré entraîine des coûts élevés et exige beaucoup de temps, la mise en place et le pelage de la feuille devant donc s'effectuer rapidement. Une succession rapide des étapes de travail nécessaires est rendue plus facile en montant l'élément de refroidissement et l'élément aspirant sur la tête de pelage de manière qu'ils puissent être appliqués alternativement sur la feuille par pivotement de la tête de pelage. On prévoit alors avantageusement de disposer l'élément aspirant de façon inclinée par rapport à la surface de refroidissement. Ceci permet d'appliquer au choix la surface de refroidissement ou l'élément aspirant sur la feuille sans que ces éléments se gênent mutuellement. En outre, dans le cas d'un agencement de ce type, seul un léger mouvement de basculement du corps de base est nécessaire, ce qui fait qu'un déroulement rapide du travail est alors possible quand les étapes de travail sont réalisées totalement Cooling of an area of the sheet and subsequent application and peeling of this area by means of the suction element are very time critical because excessive cooling entails high costs and is time consuming. placing and peeling the sheet must therefore be done quickly. A rapid succession of the necessary work steps is made easier by mounting the cooling element and the suction element on the peeling head so that they can be alternately applied to the sheet by pivoting the peeling head. It is then advantageously provided to arrange the suction element inclined relative to the cooling surface. This allows to apply the choice of the cooling surface or the suction element on the sheet without these elements interfering with each other. Furthermore, in the case of an arrangement of this type, only a slight tilting movement of the base body is necessary, so that a fast workflow is then possible when the work steps are performed completely.
automatiquement par un robot.automatically by a robot.
Dans le cas d'un agencement linéaire des éléments aspirants, il est prévu que leur extension en longueur correspond sensiblement à l'extension en longueur de la surface de refroidissement. Grâce à cette corrélation, le résultat est d'une part qu'aucune surface inutile n'est refroidie et d'autre part que les éléments aspirants In the case of a linear arrangement of the suction elements, it is expected that their extension in length substantially corresponds to the extension in length of the cooling surface. Thanks to this correlation, the result is on the one hand that no useless surface is cooled and on the other hand that the aspirant elements
peuvent tous saisir la feuille dans une zone refroidie. can all grab the leaf in a chilled area.
Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif comprend un corps de base qui est constitué de préférence en une matière synthétique renforcée par des fibres de carbone. Un tel corps de base According to a preferred embodiment, the device comprises a base body which is preferably made of a synthetic material reinforced with carbon fibers. Such a basic body
permet une construction facile du dispositif. allows easy construction of the device.
Un mode de réalisation particulièrement avantageux prévoit que pour réaliser l'isolation thermique du corps de base par rapport à l'élément de refroidissement, ce corps de base est muni d'éléments de retenue en matière synthétique renforcée de fibres de verre, qui maintiennent l'élément de refroidissement. En outre, les éléments de retenue sont constitués de préférence sous une forme flexible de manière à pouvoir compenser les fortes dilatations thermiques de l'élément de refroidissement par rapport au A particularly advantageous embodiment provides that in order to achieve the thermal insulation of the base body with respect to the cooling element, this base body is provided with retaining elements made of fiberglass-reinforced synthetic material, which maintain the cooling element. In addition, the retaining elements are preferably in a flexible form so as to compensate for the large thermal expansion of the cooling element relative to the
corps de base.basic body.
Dans ce cas, la constitution des éléments de retenue se présente In this case, the constitution of the retaining elements is presented
de préférence sous la forme de dents ou de languettes. preferably in the form of teeth or tongues.
Un dispositif d'entrainement économique permettant de déplacer l'élément aspirant et le contre-support est constitué par exemple par An economical drive device for moving the suction element and the counter-support is constituted for example by
un dispositif d'entrainement à air comprimé. a compressed air drive device.
Le dispositif d'entraînement à air comprimé est en outre apte à l'utilisation d'éjecteurs fonctionnant avec de l'air comprimé pour The compressed air drive device is furthermore suitable for the use of ejectors operating with compressed air for
produire la dépression dans les éléments aspirants. produce depression in the aspirant elements.
De préférence, le dispositif de l'invention est constitué de manière à comprendre un robot avec un bras de robot et que la tête de pelage soit montée de façon dégageable sur un bras de robot, de façon à offrir la possibilité de saisir la tête de pelage au moment donné et de l'utiliser pour détacher la feuille et également effectuer d'autres opérations avec le robot, par exemple la mise en place d'autres bandes Preferably, the device of the invention is constituted so as to comprise a robot with a robot arm and that the peeling head is releasably mounted on a robot arm, so as to offer the possibility of grasping the head of the robot. peel at the given time and use it to detach the sheet and also perform other operations with the robot, for example setting up other strips
de tissu.tissue.
Ceci permet par exemple une réalisation totalement automatique avec le robot d'éléments composites comprenant des tissus préimprégnés This allows for example a completely automatic realization with the robot of composite elements comprising preimpregnated fabrics
de duromère.of duromere.
L'invention va maintenant être expliquée plus en détail dans ce qui suit au moyen de quelques exemples de réalisation et en référence aux dessins dans lesquels: la figure 1 est une vue latérale d'un premier mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention; la figure 2 est une vue en perspective d'une moitié arrière du premier mode de réalisation avec un contre-support en coupe frontale; la figure 3 est une vue en perspective d'une moitié avant du dispositif sans contre- support en coupe frontale; la figure 4 représente le dispositif sur une zone de bord d'une feuille: la figure 5 montre le dispositif lors du refroidissement de la zone de bord; la figure 6 montre le basculement des éléments aspirants; la figure 7 montre le déploiement des éléments aspirants; la figure 8 montre l'abaissement du dispositif sur la feuille; la figure 9 montre le soulèvement de la feuille sur 30'; la figure 10 montre la rentrée des éléments aspirants; la figure 11 montre le pivotement du contre-support; la figure 12 montre la sortie des éléments aspirants sur le contre-support; la figure 13 montre la rotation du dispositif; la figure 14 montre le pelage de la feuille; la figure 15 est une vue latérale similaire à la figure 1 d'un second mode de réalisation du dispositif selon l'invention; la figure 16 est une représentation d'éléments du corps de base du second mode de réalisation; et la figure 17 est une vue en plan en direction de la flèche A à The invention will now be explained in more detail in the following by means of some exemplary embodiments and with reference to the drawings in which: FIG. 1 is a side view of a first embodiment of a device according to invention; Figure 2 is a perspective view of a rear half of the first embodiment with a counter-support in frontal section; Figure 3 is a perspective view of a front half of the device without counter-support in frontal section; Fig. 4 shows the device on an edge area of a sheet; Fig. 5 shows the device during cooling of the edge area; Figure 6 shows the tilting of the suction elements; Figure 7 shows the deployment of the suction elements; Figure 8 shows the lowering of the device on the sheet; Figure 9 shows the lifting of the sheet on 30 '; Figure 10 shows the return of the suction elements; Figure 11 shows the pivoting of the counter-support; Figure 12 shows the output of the suction elements on the counter-support; Figure 13 shows the rotation of the device; Figure 14 shows the peeling of the sheet; Figure 15 is a side view similar to Figure 1 of a second embodiment of the device according to the invention; Fig. 16 is a representation of basic body elements of the second embodiment; and FIG. 17 is a plan view in the direction of the arrow A to
la figure 16.Figure 16.
Un mode de réalisation du dispositif de l'invention comprend une tête de pelage 1 destinée à peler une feuille non représentée d'un substrat collant, notamment d'un tissu préimprégné de duromère. La tête de pelage 1 comprend un corps de base 2, un élément de refroidissement 3, plusieurs éléments aspirants 4 et un contre-support 5. Dans le mode de réalisation représenté, l'élément de refroidissement 3 est constitué par un réservoir 6 comprenant une surface de fond rectangulaire et plane formant une surface de refroidissement 7. Le réservoir 6 est constitué de préférence en cuivre et comprend en outre un tube de remplissage d'agent réfrigérant 8 et deux tubes d'aération 9 sur son côté supérieur. Le réservoir 6 peut être rempli avec de l'azote liquide en tant qu'agent réfrigérant One embodiment of the device of the invention comprises a peel head 1 intended to peel off a not shown sheet of a sticky substrate, in particular a fabric pre-impregnated with duromere. The peeling head 1 comprises a base body 2, a cooling element 3, several suction elements 4 and a counter-support 5. In the embodiment shown, the cooling element 3 consists of a reservoir 6 comprising a rectangular and flat bottom surface forming a cooling surface 7. The reservoir 6 is preferably made of copper and further comprises a coolant filling tube 8 and two aeration tubes 9 on its upper side. The tank 6 can be filled with liquid nitrogen as a coolant
par l'intermédiaire du tube de remplissage 8. through the filling tube 8.
Le corps de base 2 comprend une partie supérieure 2a et deux parties latérales 2b et 2c s'étendant à partir de la partie supérieure 2a en direction d'un côté inférieur 1 de la tête de pelage et comprenant deux parties repliées en arrière 2d et 2e sur lesquelles The base body 2 comprises an upper portion 2a and two side portions 2b and 2c extending from the upper portion 2a towards a lower side 1 of the peeling head and comprising two folded back portions 2d and 2e on which
est monté le réservoir 6.is mounted the tank 6.
L'élément de refroidissement 3 est intégré au corps de base 2. The cooling element 3 is integrated in the basic body 2.
Cependant, la surface de refroidissement 7 de l'élément de refroidissement 3 fait saillie sur le côté inférieur la de la tête de pelage 1 (sur la vue de la figure 1) par rapport au corps de base 2, aux éléments aspirants 4 (à l'état rentré) et au contre-support 5, de manière que la tête de pelage 1 puisse être appliquée par la surface de refroidissement 7 sur la feuille pour la refroidir sans être gênée par le corps de base 2, les éléments aspirants 4 et le contre-support , ainsi que cela sera décrit plus en détail plus loin. Le corps de base 2 est réalisé par exemple en une matière synthétique renforcée par des fibres de carbone. Ce matériau se However, the cooling surface 7 of the cooling element 3 protrudes on the lower side 1a of the peeling head 1 (in the view of FIG. 1) relative to the base body 2, to the suction elements 4 (to the retracted state) and the counter-support 5, so that the peeling head 1 can be applied by the cooling surface 7 to the sheet to cool without being impeded by the base body 2, the suction elements 4 and the counter-support, as will be described in more detail later. The base body 2 is made for example of a synthetic material reinforced with carbon fibers. This material is
caractérise par une forte résistance pour un faible poids. characterized by strong resistance for low weight.
Les éléments aspirants 4 qui sont dans l'ensemble au nombre de 5 (voir figures 2 et 3) sont disposés le long d'une rangée les uns à la suite des autres et à distance d'une plaque commune 10. La plaque 10 est maintenue par deux dispositifs de guidage linéairesil sur un flasque 2f du corps de base 2, qui s'étend en formant le prolongement de la partie supérieure 2a et en s'éloignant de la partie latérale 2b, et en outre sur la partie latérale 2b au moyen d'un flasque 2g The suction elements 4 which are generally 5 in number (see FIGS. 2 and 3) are arranged along a row one after the other and at a distance from a common plate 10. The plate 10 is held by two linear guiding devices on a flange 2f of the base body 2, which extends forming the extension of the upper part 2a and away from the lateral part 2b, and further on the lateral part 2b to medium of a flask 2g
s'étendant en s'éloignant de cette dernière. extending away from the latter.
Chaque élément aspirant 4 comprend une ventouse plane 12 comportant une ouverture d'aspiration oblongue et ovale 12a, toutes les ouvertures d'aspiration 12a étant disposées dans un plan 12b et étant alignées par leur extension en longueur parallèlement à la rangée. Ce plan 12b est décalé latéralement et incliné par rapport à la surface de refroidissement 7. L'extension en longueur des ventouses 12 est en outre parallèle à l'extension en longueur de la surface de refroidissement 7, et ceci perpendiculairement au plan du dessin à la figure 1. L'inclinaison du plan 12b défini par les ventouses 12 par rapport à la surface de refroidissement 7 est de 30' dans ce mode de réalisation et est déterminée par l'agencement et l'alignement des Each suction element 4 comprises a flat suction cup 12 having an oblong and oval suction opening 12a, all the suction openings 12a being arranged in a plane 12b and being aligned by their extension in length parallel to the row. This plane 12b is shifted laterally and inclined with respect to the cooling surface 7. The lengthwise extension of the suction cups 12 is also parallel to the extension in length of the cooling surface 7, and this perpendicular to the plane of the drawing to Figure 1. The inclination of the plane 12b defined by the suction cups 12 with respect to the cooling surface 7 is 30 'in this embodiment and is determined by the arrangement and alignment of the
dispositifs de guidage linéaires1il sur le corps de base 2. linear guide devices1il on base body 2.
Les dispositifs de guidage linéaires1l permettent un mouvement linéaire des éléments aspirants 4 perpendiculairement au plan 12b en The linear guiding devices 11 allow a linear movement of the suction elements 4 perpendicular to the plane 12b.
direction de la flèche 28 (figure 3) sur une distance de course 12c. direction of the arrow 28 (Figure 3) over a stroke distance 12c.
On prévoit pour ce mouvement par exemple deux dispositifs d'entrainement linéaires 13 à air comprimé, qui sont respectivement O10 disposés sur le côté latéral 2b du corps de base 2 et agissent sur la For this movement, for example, two linear air-powered drive devices 13 are provided which are respectively arranged on the lateral side 2b of the base body 2 and act on the
plaque 10.plate 10.
Les figures 1, 2 et 3 montrent les éléments aspirants 4 à l'état Figures 1, 2 and 3 show the suction elements 4 in the state
rentré, alors que la figure 7 les montre à l'état sorti. Le contre- returned, while Figure 7 shows them in the output state. Against the-
support 5 est constitué sous forme d'un volet en forme de L, qui est monté sur le flasque 2a du corps de base 2 par sa branche longue 5a au moyen de charnières 14 de façon à pivoter dans la direction de la flèche 29, et dont la branche courte 5b supporte une surface de retenue 15. Du fait du montage pivotant du volet 5, sa branche courte b peut être déplacée avec sa surface de retenue 15 autour d'axes de rotation 14a des charnières 14 sur une trajectoire circulaire 15a constituant sa course et dans la course 12c des ventouses 12 à l'avantde leurs ouvertures d'aspiration, de manière que ces ouvertures d'aspiration 12a soient tournées vers la surface de retenue 15. Pour permettre le pivotement du contre-support 5 dans la direction de la flèche 29, un vérin de commande 16 est monté sur le corps de base 2 et support 5 is constituted in the form of an L-shaped flap, which is mounted on the flange 2a of the base body 2 by its long limb 5a by means of hinges 14 so as to pivot in the direction of the arrow 29, and whose short limb 5b supports a retaining surface 15. Due to the pivoting mounting of the flap 5, its short limb b can be moved with its retaining surface 15 about axes of rotation 14a of the hinges 14 on a circular path 15a constituting its stroke and in the stroke 12c of the suction cups 12 at the front of their suction openings, so that these suction openings 12a are turned towards the retaining surface 15. To allow the pivoting of the support support 5 in the direction of the arrow 29, a control cylinder 16 is mounted on the base body 2 and
agit sur le contre-support 5 (voir figure 5 et les autres figures). acts on the counter-support 5 (see Figure 5 and the other figures).
Pour maintenir le contre-support 5 dans la position basculée dans laquelle la surface de retenue 15 est tournée vers les ouvertures d'aspiration, la plaque 10 est munie d'un crochet de retenue 10a qui, lorsque les éléments aspirants 4 sont sortis en direction de la surface de retenue 15, se dispose à l'arrière d'un bec 5c de la branche longue Sa du volet 5 et l'empêche ainsi de s'éloigner en To maintain the counter-support 5 in the tilted position in which the retaining surface 15 is turned towards the suction openings, the plate 10 is provided with a retaining hook 10a which, when the suction elements 4 are out in the direction of of the retaining surface 15, is disposed at the rear of a spout 5c of the long arm Sa of the flap 5 and thus prevents it from moving away in
pivotant des éléments aspirants 4. pivoting of the suction elements 4.
Sur la partie supérieure 2a du corps de base 2 est monté un élément rapporté 17. L'élément rapporté 17 comprend des ouvertures de réception 18 dans lesquelles peuvent être enfoncés par exemple des éléments de retenue 18 d'un bras 18b d'un robot, de manière que le robot puisse manipuler la tête de pelage 1. En outre, l'élément rapporté 17 comprend des raccords 19 servant par exemple à la commande des mécanismes d'entraînement linéaires 30 du vérin de commande 16 et On the upper part 2a of the base body 2 is mounted an insert element 17. The insert element 17 comprises receiving openings 18 in which can be driven for example retaining elements 18 of an arm 18b of a robot, so that the robot can manipulate the peeling head 1. In addition, the insert 17 comprises connectors 19 serving for example to control the linear drive mechanisms 30 of the control jack 16 and
des éléments aspirants 4.suction elements 4.
Les éléments aspirants 4 sont équipés de préférence d'éjecteurs commandés par de l'air comprimé et au moyen desquels il est possible de produire une dépression dans les ventouses 12 pour aspirer la The suction elements 4 are preferably equipped with ejectors controlled by compressed air and by means of which it is possible to produce a vacuum in the suction cups 12 to suck the
o10 feuille.o10 sheet.
Cette solution permet d'une façon simple de produire une dépression seulement dans des ventouses individuelles 12 ou dans This solution allows a simple way to produce a depression only in individual suction cups 12 or in
certaines des ventouses 12 qui sont présentes. some of the suction cups 12 that are present.
En variante, il est prévu de réaliser la dépression nécessaire à l'aspiration de la feuille par les ventouses 12 au moyen d'une pompe à Alternatively, it is expected to achieve the vacuum required for the suction of the sheet by the suction cups 12 by means of a vacuum pump.
vide 25 reliée à ces dernières.empty 25 connected to these.
En outre et comme montré à la figure 2, une unité de commande 26 est destinée à la commande des mécanismes d'entraînement linéaires 13, du vérin de commande 16 ainsi que des éjecteurs ou de la pompe à vide In addition and as shown in FIG. 2, a control unit 26 is intended for the control of the linear drive mechanisms 13, the control cylinder 16 as well as the ejectors or the vacuum pump.
25 (figure 3).25 (Figure 3).
On va maintenant expliquer plus en détail dans ce qui suit le déroulement préféré du procédé en utilisant le dispositif de la figure The following will now be explained in more detail in the following, the preferred course of the process using the device of FIG.
1 et en se référant aux figures 4 à 14. 1 and with reference to Figures 4 to 14.
La figure 4 montre une feuille 20 qui forme une feuille de support pour un tissu 21, par exemple un tissu préimprégné de duromère. Le tissu 21 est déjà appliqué et laminé sur d'autres tisses 22 pour constituer le substrat collant du mode de réalisation tel qu'il est représenté à la figure 4. Cependant, le tissu préimprégné 21 Fig. 4 shows a sheet 20 which forms a support sheet for a fabric 21, for example a preimpregnated durometer fabric. The fabric 21 is already applied and laminated to other webs 22 to form the sticky substrate of the embodiment as shown in FIG. 4. However, the prepreg 21
peut être également collé sur d'autres substrats quelconques. may also be adhered to any other substrates.
La figure 4 montre la position de la tête de pelage 1 en vue de commencer le pelage de la feuille 1 du tissu 21. Pour ce faire, la tête de pelage 1 est alignée avec sa surface de refroidissement 7 sur une zone de bord 23 de la feuille 20. Les éléments aspirants 4 sont rentrés au moyen des mécanismes d'entraînement linéaires 13, et le contre- support 5 est pivoté avec sa surface de retenue 15 par le vérin de commande 16 et éloigné de la course 12c suivie par les éléments FIG. 4 shows the position of the peeling head 1 in order to start the peeling of the sheet 1 of the fabric 21. To do this, the peeling head 1 is aligned with its cooling surface 7 on an edge zone 23 of the sheet 20. The suction elements 4 are retracted by means of the linear drive mechanisms 13, and the counter-support 5 is pivoted with its retaining surface 15 by the control cylinder 16 and away from the stroke 12c followed by the elements
aspirants 4. La première étape du procédé consiste en le refroidissement de la feuilleAspirants 4. The first step of the process consists of cooling the sheet
20 dans la zone de bord 23. Selon la figure 5, ce résultat est obtenu en abaissant la surface de refroidissement 7 sur la zone de bord 23 de la feuille 20, le dispositif 1 étant pressé par sa surface de refroidissement 7 sur la feuille 20 pour obtenir une meilleure conduction de la chaleur. Le fait de presser la surface de refroidissement 7 sur la zone de bord 23 de la feuille 1 a pour conséquence que la feuille 20 est fortement refroidie dans la zone de bord 23, de même que la matière collante maintenant la feuille 20 sur le tissu 21. De préférence, on atteint une température de -30'C ou plus basse encore. Avec de basses températures de ce type, la matière collante, par exemple le système de résine duromère au moyen duquel le tissu est imprégné, perd sensiblement complètement son adhérence. Pour des raisons de simplicité, les tissus 21 et 22 n'ont pas été In FIG. 5, this result is obtained by lowering the cooling surface 7 on the edge area 23 of the sheet 20, the device 1 being pressed by its cooling surface 7 on the sheet 20. to get better heat conduction. Squeezing the cooling surface 7 on the edge area 23 of the sheet 1 has the result that the sheet 20 is strongly cooled in the edge area 23, as is the sticky material holding the sheet 20 on the fabric 21 Preferably, a temperature of -30 ° C or lower is achieved. At low temperatures of this type, the tacky material, for example the duromeric resin system by which the fabric is impregnated, substantially loses its adhesion. For the sake of simplicity, tissues 21 and 22 have not been
représentés aux figures 5 à 14.represented in FIGS.
Au cours de l'étape suivante et après refroidissement, la tête de pelage 1 est soulevée et pivotée sur 30 dans le sens de la flèche 30, comme montré à la figure 6, de manière que les ouvertures d'aspiration 12a soient orientées parallèlement à la zone de bord 23 In the next step and after cooling, the peeling head 1 is lifted and rotated 30 in the direction of the arrow 30, as shown in FIG. 6, so that the suction openings 12a are oriented parallel to the edge area 23
et soient disposées au-dessus de cette dernière. and be placed above it.
Ensuite a lieu selon la figure 7 le déploiement des éléments aspirants 4 au moyen des mécanismes d'entrainement linéaires 13 dans le sens de la flèche 31 et ensuite, selon la figure 8, un abaissement des éléments aspirants comprenant les ventouses 12 sur la feuille 2 dans la zone de bord 23 dans le sens de la flèche 32. Les ventouses 12 sont appliquées à une distance aussi faible que possible du bord 24 le plus proche de la zone de bord 23 de la feuille 20, et sont légèrement Then, according to FIG. 7, the deployment of the suction elements 4 by means of the linear drive mechanisms 13 in the direction of the arrow 31 and then, according to FIG. 8, a lowering of the suction elements comprising the suction cups 12 on the sheet 2 in the edge zone 23 in the direction of the arrow 32. The suction cups 12 are applied at a distance as small as possible from the edge 24 closest to the edge zone 23 of the sheet 20, and are slightly
pressées sur elle, de manière à ensuite aspirer la feuille 20. pressed on it, so as to then suck the sheet 20.
Dans ce mode de réalisation, on pose pour former le tissu des bandes de tissu d'une largeur d'environ 30 cm. Cette largeur correspond au bord 24 de la feuille 20. De manière correspondante, la tête de pelage 1 est adaptée par sa surface de refroidissement 7 et ses éléments aspirants 4 comprenant les ventouses 12 à cette extension transversalement à la bande de tissu, c'est-à-dire perpendiculairement In this embodiment, fabric webs having a width of about 30 cm are laid to form the fabric. This width corresponds to the edge 24 of the sheet 20. Correspondingly, the peeling head 1 is adapted by its cooling surface 7 and its suction elements 4 comprising the suction cups 12 at this extension transversely to the fabric strip, it is to say perpendicularly
au plan des dessins des figures 5 à 14. in the drawings of Figures 5 to 14.
Ensuite a lieu un basculement du dispositif 1 dans le sens de la flèche 33 sur 30 comme montré à la figure 9 de manière à soulever le bord 24 et une partie de la zone de bord 23 de la feuille 20 du tissu collant 21 situé au-dessous (non représenté). Du fait du basculement de la tête de pelage 1 autour d'un axe lc qui (selon ce qui est montré à la figure 9) est disposé sur le côté tourné vers l'élément de refroidissement 3 contre les ventouses 12 à la hauteur de la feuille 20, le résultat est que les ventouses 12 basculent également et qu'ainsi une partie de la feuille 20 se soulève du tissu 21 en commençant par le bord 24 et sur la totalité de sa largeur. Ceci peut être réalisé facilement par une succession rapide des étapes du procédé car du fait du refroidissement de la feuille 20 qui reste Then a tilting of the device 1 in the direction of the arrow 33 on 30 as shown in Figure 9 so as to lift the edge 24 and a portion of the edge zone 23 of the sheet 20 of the adhesive fabric 21 located below (not shown). Due to tilting of the peeling head 1 about an axis lc which (as shown in Figure 9) is disposed on the side facing the cooling element 3 against the suction cups 12 at the height of the sheet 20, the result is that the suction cups 12 also rock and thus part of the sheet 20 rises from the fabric 21 starting with the edge 24 and over its entire width. This can easily be achieved by a rapid succession of process steps because of the cooling of the remaining sheet
actif pendant le basculement, l'adhérence de la matière collante sous- active during tilting, the adhesion of the sub-adhesive material
jacente est fortement diminuée.jacente is greatly diminished.
Ensuite a lieu la rentrée des éléments aspirants 4 comme montré à la figure 10 par la flèche 34. Du fait de la rentrée des éléments aspirants 4, une partie adjacente à la zone de bord 23 de la feuille 20 est détachée du tissu 21, ce qui continue d'être toujours facile en Then takes place the suction elements 4 as shown in Figure 10 by the arrow 34. Due to the retraction of the suction elements 4, a portion adjacent to the edge zone 23 of the sheet 20 is detached from the fabric 21, which which continues to be always easy in
raison du refroidissement effectué au début. because of the cooling done at the beginning.
Ensuite, le contre-support 5 est pivoté avec sa surface de retenue 15 et amené à l'avant des ventouses 12, dans le sens de la Then, the counter-support 5 is pivoted with its retaining surface 15 and brought to the front of the suction cups 12, in the direction of the
flèche 35 (figure 11).arrow 35 (Figure 11).
Puis a lieu la sortie des éléments aspirants 4 dans la direction de la flèche 36 jusqu'à ce que les ventouses 12 appliquent la zone de bord aspirée 23 de la feuille 20 contre la surface de retenue 15 et serrent ainsi la feuille 20 entre les ventouses 12 et la surface de Then takes place the suction elements 4 in the direction of the arrow 36 until the suction cups 12 apply the suction edge zone 23 of the sheet 20 against the retaining surface 15 and thus clamp the sheet 20 between the suction cups 12 and the surface of
retenue 15 (figure 12).retainer 15 (FIG. 12).
Au cours de l'étape suivante, la feuille 20 est maintenue serrée sur la totalité de la longueur du bord 24 par les mécanismes d'entrainement linéaires 13 entre les ventouses 12 et la surface de retenue 15, ce qui fait qu'il est possible d'agir sur la feuille 20 simplement avec des forces sensiblement plus importantes qu'au moyen During the next step, the sheet 20 is held tight over the entire length of the edge 24 by the linear drive mechanisms 13 between the suction cups 12 and the retaining surface 15, which makes it possible to act on the sheet 20 simply with forces significantly larger than the average
des ventouses 12 s'appliquant fermement sur la feuille 20. suction cups 12 applying firmly to the sheet 20.
Pour poursuivre le pelage, la tête de pelage 1 est à nouveau pivotée en retour sur 30 dans la direction de la flèche 37 de manière que la surface de retenue 15 soit disposée sensiblement parallèlement à la feuille 20. Ceci a pour conséquence que la feuille 20 est repliée aussi fortement que possible sur le bord de la surface de refroidissement 15 et qu'il est possible avec la même force de serrage et par les mécanismes d'entrainement linéaires 13 de transmettre une force de traction plus importante de la tête de pelage 1 par l'intermédiaire de la surface de retenue 15 sur la feuille 20 lors du To continue the peeling, the peeling head 1 is again rotated back in the direction of the arrow 37 so that the retaining surface 15 is disposed substantially parallel to the sheet 20. This has the consequence that the sheet 20 is folded as strongly as possible on the edge of the cooling surface 15 and that it is possible with the same clamping force and by the linear drive mechanisms 13 to transmit a greater tensile force of the peeling head 1 through the retaining surface 15 on the sheet 20 during the
pelage.coat.
Ensuite, la tête de pelage 1 est déplacée dans le sens de la flèche 38 à une distance sensiblement constante du tissu 21, la feuille 20 étant alors complètement détachée du tissu 21. De préférence, la tête de pelage 1 peut également suivre une trajectoire allant légèrement en montant par rapport au tissu 21 pour conserver pendant le pelage un angle de pelage constant entre le tissu 21 et la Then, the peeling head 1 is moved in the direction of the arrow 38 at a substantially constant distance from the fabric 21, the sheet 20 then being completely detached from the fabric 21. Preferably, the peeling head 1 can also follow a path of slightly upward relative to the fabric 21 to keep during peeling a constant peel angle between the fabric 21 and the
partie 20a de la feuille 20 qui s'étend entre ce tissu et le contre- part 20a of the sheet 20 which extends between this fabric and the counter
support 5.support 5.
Le déroulement du procédé qui a été décrit peut être effectué totalement automatiquement notamment par un robot qui supporte la tête de pelage 1. Ce robot peut amener la tête de pelage 1 vers un emplacement déterminé après avoir pelé avec succès la feuille 20, de manière que pendant que le robot applique et lamine par exemple un nouveau tissu préimprégné de duromère, le réservoir 5 soit rempli d'azote par l'intermédiaire du tube de remplissage de réfrigérant 8 de façon que l'élément de refroidissement 3 soit prêt pour une nouvelle utilisation. Les ventouses 12 s'appliquent de ce fait fermement par aspiration contre la feuille 20 de manière que grâce aux éjecteurs ou à la pompe 25 l'air qui se trouve entre la feuille 20 et la ventouse 12 soit pompé et qu'il en résulte une dépression et l'aspiration de la feuille 20. Après que la feuille 20 a été retirée par la tête de pelage 1, cette feuille 20 peut être envoyée par le robot dans une poubelle, les éléments aspirants 12 étant reculés de la plaque de retenue par les mécanismes d'entrainement linéaires 12 et les éjecteurs ou la pompe 25 étant ensuite commutés sur une fonction de The course of the process that has been described can be carried out completely automatically, in particular by a robot that supports the peeling head 1. This robot can bring the peeling head 1 to a determined location after having successfully peeled the sheet 20, so that while the robot is applying and laminating, for example, a new pre-impregnated duromeric material, the reservoir 5 is filled with nitrogen via the refrigerant filling tube 8 so that the cooling element 3 is ready for a new use . The suction cups 12 thus firmly apply by suction against the sheet 20 so that, by means of the ejectors or the pump 25, the air between the sheet 20 and the suction cup 12 is pumped and this results in Vacuum and suction of the sheet 20. After the sheet 20 has been removed by the peeling head 1, this sheet 20 can be sent by the robot into a bin, the suction elements 12 being moved away from the retaining plate by the linear drive mechanisms 12 and the ejectors or the pump 25 are then switched to a function of
soufflage pour que la feuille pelée 20 puisse tomber. blowing so that the peeled sheet 20 can fall.
Selon un second mode de réalisation qui est représenté aux figures 15 à 17, le corps de base 2' comprend deux moitiés 30a et 30b qui supportent chacune une section de flasque 31a et 31b et dans la région desquels elles peuvent être reliées l'une à l'autre pour According to a second embodiment which is represented in FIGS. 15 to 17, the base body 2 'comprises two halves 30a and 30b which each support a flange section 31a and 31b and in the region of which they can be connected, one to the other for
constituer le flasque 2f' du corps de base 2' (figure 16). constitute the flange 2f 'of the base body 2' (Figure 16).
La moitié 30a du corps de base comprend la partie latérale 2b' qui se raccorde à la section de flasque 31a ainsi que la partie repliée en arrière 2d'. La moitié 30b du corps de base comprend la partie supérieure 2a' qui se raccorde à la section de flasque 31b, à la partie latérale 2c' ainsi qu'à la partie recourbée en arrière 2e' The half 30a of the base body comprises the side portion 2b 'which is connected to the flange section 31a and the rearward folded portion 2d'. The half 30b of the base body comprises the upper part 2a 'which is connected to the flange section 31b, the lateral part 2c' and the bent back part 2e '
(figure 16).(Figure 16).
Comme pour le premier mode de réalisation, la section de flasque 31a ou 31b ainsi que la partie latérale respective 2b' ou 2c' sont respectivement constituées en matière synthétique renforcée de fibres de carbone, chacune comprenant une partie recourbée en arrière 2d' ou 2e', ces parties supportant l'élément de refroidissement 3 dans la région de ses parois latérales 3a et 3b, mais contrairement au premier mode de réalisation étant réalisées en matière synthétique renforcée de fibres de verre et se raccordant par une zone de transition 32a ou 32b qui est par exemple parallèle à la zone de refroidissement 7 aux parties latérales en matière synthétique renforcée de fibres de carbone 2b' ou 2c'. La réalisation des parties repliées en arrière 2b' ou 2e' en matière synthétique renforcée de fibres de verre présente un avantage important venant du fait que cette matière assure une meilleure isolation thermique et de ce fait une faible transmission de As for the first embodiment, the flange section 31a or 31b and the respective lateral part 2b 'or 2c' are respectively made of carbon fiber reinforced synthetic material, each comprising a bent back part 2d 'or 2e' these parts supporting the cooling element 3 in the region of its side walls 3a and 3b, but unlike the first embodiment being made of fiberglass-reinforced synthetic material and connected by a transition zone 32a or 32b which is for example parallel to the cooling zone 7 to the lateral parts made of carbon fiber reinforced plastics material 2b 'or 2c'. The embodiment of the folded back parts 2b 'or 2e' made of fiberglass-reinforced synthetic material has an important advantage due to the fact that this material provides better thermal insulation and thus a low transmission of
la chaleur entre le corps de base 2 et l'élément de refroidissement 3. the heat between the base body 2 and the cooling element 3.
En outre, les parties repliées en arrière 2d' ou 2e' sont constituées sous forme de dents 33 ou de languettes s'étendant à partir des zones de transition 32a ou 32b en direction de la partie supérieure 2a', dents ou languettes qui sont munies à leur extrémité 34 et sur le côté qui est tourné vers l'élément de refroidissement 3 d'un élément rapporté 35 au moyen duquel elles s'appliquent contre les parois latérales 3a ou 3b de l'élément de refroidissement 3 et In addition, the rear folded portions 2d 'or 2e' are formed as teeth 33 or tabs extending from the transition zones 32a or 32b towards the upper portion 2a ', teeth or tongues which are provided with at their end 34 and on the side facing the cooling element 3 of an insert element 35 by means of which they are applied against the side walls 3a or 3b of the cooling element 3 and
supportent ce dernier (figure 17).support the latter (Figure 17).
Le fait de prévoir les éléments rapportés 35 a pour avantage que les dents 33 elles-mêmes, dans la mesure o elles s'étendent parallèlement aux parois latérales 3a ou 3b de l'élément de refroidissement, sont disposées à une certaine distance de ce dernier et n'entrainent de ce fait aucune transmission de la chaleur vers les parois latérales 3a ou 3b. Ainsi, la surface qui est responsable d'une transmission de la chaleur vers l'élément de refroidissement est O10 réduite à la surface des éléments rapportés 35 sur les parois The fact of providing the inserts 35 has the advantage that the teeth 33 themselves, insofar as they extend parallel to the side walls 3a or 3b of the cooling element, are arranged at a distance from the latter. and thereby do not transmit heat to the sidewalls 3a or 3b. Thus, the surface which is responsible for transmitting heat to the cooling element is reduced to the surface of the wall mounted elements.
latérales 3a ou 3b de l'élément de refroidissement. 3a or 3b side of the cooling element.
En outre, le fait de prévoir les dents 33 a pour avantage de compenser les modifications de longueur provenant de la dilatation non négligeable de l'élément de refroidissement dans sa direction longitudinale par échauffement ou lors de sa contraction par rapport au corps de base 2' au moyen des dents 33 qui sont également mobiles élastiquement dans certaines limites dans cette direction, et de ne pas provoquer des contraintes dans la zone de liaison entre les parties recourbées en arrière 2d' et 2e' des parois latérales 3a ou 3e In addition, the fact of providing the teeth 33 has the advantage of compensating the changes in length resulting from the significant expansion of the cooling element in its longitudinal direction by heating or during its contraction relative to the base body 2 ' by means of the teeth 33 which are also elastically movable within certain limits in this direction, and not to cause stresses in the connection zone between the curved rear parts 2d 'and 2e' of the side walls 3a or 3e
de l'élément de refroidissement 3. of the cooling element 3.
Pour le reste, le second mode de réalisation est de même constitution que le premier, ce qui fait que les mêmes parties sont désignées par les mêmes références et qu'il est renvoyé au premier For the rest, the second embodiment is of the same constitution as the first, so that the same parts are designated by the same references and is returned to the first.
mode de réalisation en ce qui concerne sa description complète. embodiment with respect to its complete description.
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