FR2717723A1 - Appareil de serrage et de soudage. - Google Patents

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Abstract

Appareil de serrage et de soudage pour le serrage et le soudage correct de deux plaques de matériaux. L'appareil de soudage à laser est relié à l'extrémité d'un bras de robot programmable qui lui permet une large gamme de mouvement indépendamment d'une pince, laquelle comporte deux bras connectés en pivotement à un élément support et dont le mouvement de pivotement est actionné par deux unités d'actionnement, une ouverture étant formée à travers un des bras de la pince pour guider et orienter l'appareil de soudage à laser vers une position appropriée afin d'exécuter une soudure par points sur les plaques de matériaux, et la pince se déplaçant entre une position de serrage et une position de relâchement.

Description

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La présente invention concerne un appareil de serrage et de soudage et, plus particulièrement, un appareil de serrage et de soudage qui serre et soude précisément, et de manière reproductible, au moins deux plaques de matériaux ensemble dans des zones de serrage et de soudage
aussi bien dégagées qu'exigues.
Le soudage est couramment employé comme procédé pour assembler plusieurs pièces métalliques ou plaques de matériaux ensemble en formant un assemblage. Il existe divers procédés de soudage, comme par exemple le soudage à
l'arc et le soudage électrique par points.
Le soudage au laser s'est récemment développé et a montré plusieurs avantages par rapport à des procédés de soudage plus classiques. La focalisation précise du faisceau laser permet une concentration d'énergie capable d'assurer un soudage plus rapide en introduisant moins de chaleur dans les parties environnant les pièces. Le soudage au laser est aussi un procédé extrêmement précis et rigoureux, et une fois les plaques de matériaux métalliques correctement serrées, la reproductibilité en production devient un problème. Dans les opérations de soudage au laser de la fabrication en série, la précision avec laquelle le faisceau laser doit être focalisé dépasse bien souvent de beaucoup le degré de précision possible du positionnement des plaques métalliques à souder. Les variations dues aux tolérances de fabrication, aux tolérances de la monture de serrage, et aux tolérances propres aux pièces elles-mêmes peuvent toutes introduire des erreurs de positionnement des plaques métalliques par rapport à la tête de focalisation du faisceau laser qui est souvent plus grande que la variation maximale admissible de position par rapport au point sur lequel le faisceau laser est focalisé. Même des bras de robots programmables sont programmés en référence à une origine fixe et, par conséquent, ne peuvent pas compenser les
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tolérances introduites dans le système. En l'absence d'un type de guidage capable de compenser les tolérances accumulées dans le système, le positionnement précis et
reproductible des soudures ne peut pas être obtenu.
Des tentatives ont été faites pour remédier au problème en montant rigidement l'appareil de soudage à laser à travers une ouverture prévue dans la région de serrage de la pince. De cette façon, les tôles métalliques sont serrées ensemble suivant un contact continu, tout en garantissant également le positionnement convenable de l'appareil de soudage au laser. Malheureusement, après une certaine période d'utilisation, l'ouverture prévue dans la pince risque d'être colmatée, et d'empêcher ainsi l'appareil de soudage au laser d'effectuer une soudure de haute qualité. Le colmatage de l'ouverture de la pince entraîne des défauts de fabrication qui sont indésirables
en production.
Bien que le soudage au laser ait de nombreuses applications, il convient particulièrement bien au soudage des panneaux en tôle métallique des carrosseries d'automobiles sur une chaîne de production. Les panneaux de carrosserie sont typiquement assemblés succinctement et transportés jusqu'à un poste de soudage. Au poste de soudage, un système de serrage est appliqué pour maintenir les panneaux de carrosserie pendant l'exécution des
opérations de soudage.
Etant donné la configuration des panneaux de carrosserie, certains appareils de serrage et de soudage ne peuvent pas être utilisés dans certaines zones des panneaux de carrosserie, car les limitations de l'espace disponible risquent de limiter l'espace utilisable pour les manoeuvres nécessaires et le fonctionnement correct de l'appareil de serrage et de soudage. Par conséquent, pour porter au maximum la productivité et le rendement, plusieurs configurations différentes d'appareils de
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serrage et de soudage doivent être utilisés dans un même poste de soudage selon la configuration, la vitesse et le
prix de revient des appareils de soudage et de serrage.
La présente invention résout les problèmes ci-dessus en proposant un appareil de soudage et de serrage qui, lorsqu'il est placé dans un endroit exigu, propose un appareil de soudage à laser fixé à l'extrémité d'un bras de robot programmable pour exécuter une soudure précise par laser, et dans un endroit dégagé, la présente invention installe rigidement l'appareil de soudage à laser à travers une ouverture prévue dans le moyen de serrage pour exécuter une soudure au laser rapide, et de
haute qualité.
Lorsque les zones de serrage et de soudage se situent dans des régions exigues o la manoeuvre et l'utilisation des appareils de serrage et de soudage sont gênés, l'appareil de soudage à laser et le bras de robot programmable peuvent être utilisés en association avec une pluralité de moyens de serrage. Le moyen de serrage se déplace entre une position de serrage, dans laquelle deux plaques de matériaux au moins sont maintenues en contact continu, une position de relâchement, dans laquelle les plaques de matériaux sont dégagées pour le chargement et le déchargement. Un moyen pour créer un mouvement du moyen de serrage est prévu pour déplacer le moyen de serrage entre la position de serrage et la position de relâchement. Une ouverture prévue dans le moyen de serrage est utilisée pour guider l'appareil de soudage à laser jusqu'à l'emplacement voulu de soudage au laser des plaques de matériaux. Du fait que l'appareil de soudage à laser entre dans et sort de l'ouverture du moyen de serrage, les risques d'obturation de l'ouverture sont nettement réduits. L'ouverture aide à guider l'appareil de soudage à laser jusqu'à l'emplacement correct de soudage
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en compensant ainsi toutes les augmentations de tolérances
qui peuvent s'être accumulées dans le système.
Dans des zones accessibles o la manoeuvre et l'utilisation des appareils de serrage ou de soudage ne sont pas gênés, l'appareil de soudage à laser est rigidement installé sur le moyen de serrage et traverse une ouverture prévue dans le moyen de serrage. L'appareil de soudage à laser est placé à l'extérieur du plan dans lequel le moyen de serrage se déplace entre la position de serrage et la position de relâchement. La partie du moyen de serrage définissant les ouvertures est surélevée par rapport aux plaques de matériaux. Puisque l'appareil de soudage à laser n'est pas entouré par une structure de cadre sur ou près du point de soudage, aucune accumulation ni obstruction n'apparaît au voisinage de l'appareil de soudage à laser. Le fait de relier l'appareil de soudage à laser au moyen de serrage réduit la durée du cycle mais nécessite un appareil de soudage à laser distinct pour
chaque moyen de serrage.
A cet effet, l'objet de la présente invention consiste à proposer un nouvel appareil perfectionné de serrage et de soudage qui serre et soude au laser de manière précise et reproductible des plaques de matériaux dans des zones de serrage et de soudage qui sont à la fois
dégagées et exiguës.
D'autres objets, avantages et applications de la présente invention apparaîtront aux spécialistes de la
technique à la lecture de la description suivante du
meilleur mode envisagé pour mettre l'invention en pratique
en considérant les dessins annexés.
La description suivante fait référence aux dessins
annexés dans lesquels des numéros de référence identiques désignent des pièces semblables sur plusieurs vues, et dans lesquels:
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la figure 1 est un dessin schématique d'un poste de soudage représentant l'appareil de serrage et de soudage de la présente invention en cours d'utilisation dans des
zones de soudage à la fois accessibles et exigues.
La figure 2 est une vue latérale représentant l'appareil de soudage à laser relié à un bras de robot programmable et représentant l'appareil de soudage à laser
en prise de coopération avec la pince.
La figure 3 est une vue avant représentant l'appareil de soudage à laser monté à travers l'ouverture de la pince et placé à l'extérieur du plan de manoeuvre dans lequel la
pince se déplace.
La figure 4 est une vue latérale représentant l'appareil de soudage à laser rigidement fixé à l'intérieur de l'ouverture prévue dans la pince et dans le
plan de manoeuvre de la pince.
La figure 1 représente l'appareil 10 de serrage et de soudage de l'invention utilisé dans un poste de soudage 12 pour exécuter une pluralité d'opérations de soudage par points sur au moins deux plaques de matériaux, telles que des panneaux 14 de carrosserie d'une automobile. Les panneaux 14 de carrosserie sont succinctement assemblés avant d'arriver au poste de soudure 12, et les panneaux 14 de carrosserie sont convenablement alignés et maintenus en place par une pluralité de moyens de serrage. Etant donné les configurations exigées de tels panneaux 14 de carrosserie d'automobile, certains des emplacements de soudage sont exigus et d'accès difficile pour l'appareil de serrage et de soudage, alors que d'autres zones de serrage et de soudage sont dégagées et ne gênent pas la manoeuvre et l'utilisation de l'appareil 10 de serrage et
de soudage.
Dans les zones 15 exigues de serrage et de soudage faisant partie des panneaux 14 de carrosserie, la présente invention prévoit une pluralité de pinces 16 utilisées en
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liaison avec un appareil 18 classique à laser relié à un bras 20 de robot programmable classique. L'appareil 18 de soudage à laser se déplace d'une pince 16 à une autre pince 16 et vient en prise de coopération avec les pinces 16 pour exécuter les soudures par points nécessaires. Ceci augmente la durée du cycle d'exécution de toutes les opérations de soudage au poste de soudage 12 mais nécessite seulement l'emploi d'un seul appareil 18 de soudage à laser et d'un seul bras 20 de robot pour
plusieurs opérations de soudage par points.
Dans le cas des zones 17 de serrage et de soudage dégagées, l'appareil 18 de soudage à laser est rigidement fixe sur la pince 16 là o le fonctionnement et l'utilisation de l'appareil 10 de serrage et de soudage ne sont pas gênés. Ceci diminue la durée du cycle nécessaire pour exécuter les opérations de soudage au poste de soudage 12 mais nécessite un appareil 18 de soudage à laser distinct pour chaque pince 16. En disposant de manière stratégique l'appareil 10 convenable de serrage et de soudage à l'emplacement correct du poste de soudage 10, il est possible d'obtenir un rendement maximal du point de
vue du prix de revient, du temps et de la qualité.
Comme indiqué ci-dessus, dans les zones 15 de serrage et de soudage exiguës dans lesquelles la configuration des panneaux 14 de carrosserie, l'appareil 18 de soudage à laser est monté à l'extrémité d'un bras 20 de robot programmable ce qui donne à l'appareil 18 de soudage à laser une large gamme de mouvements indépendants de la pince 16, comme l'indique la figure 2. Le bras 20 de robot programmable peut être programmé pour se déplacer entre une pluralité de pinces 16 afin qu'une pluralité d'opérations de soudage par points puisse être exécutées par le même appareil 18 de soudage à laser. Le bras 20 de robot peut également atteindre des emplacements qu'un
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appareil 18 de soudage à laser rigidement fixé à une pince
16 ne peut ni atteindre ni souder avec un bon rendement.
L'appareil 18 de soudage à laser installé sur le bras de robot vient en prise de coopération avec la pince 16 qui comprend deux bras 22, 24 de pinces opposées qui sont chacun reliés en pivotement avec et entraînés par un actionneur 26, 28 de pinces respectivement. Chaque actionneur 26, 28 de pinces est connecté aux côtés opposés d'un élément support 30. Les actionneurs 26, 28 de pinces créent un mouvement pivotant des bras 22, 24 de pinces entre une position de relâchement, dans laquelle les panneaux 14 de carrosserie ne sont pas en prise avec les bras 22, 24 de pinces, ce qui permet de charge les panneaux 14 de carrosserie dans la pince 16 et de les dégager de cette pince, et une position de serrage, dans laquelle les bras opposés 22, 24 de la pince exercent des forces opposées sur les panneaux 14 de carrosserie afin d'amener les parties 31 des panneaux 14 de carrosserie qui viennent en butée en contact continu l'une de l'autre afin d'obtenir un soudage convenable par points. En se déplaçant entre une position de serrage et une position de relâchement, les bras 22, 24 de pinces pivotent dans un
plan 32 de manoeuvre de la pince.
Les bras 22, 24 de pinces ont sensiblement la forme d'un L, avec les extrémités des branches 34, 36 respectives les plus longues des bras 22, 24 de pinces en L connectés en pivotement avec les actionneurs 26, 28 respectifs de pinces. Les plus courtes branches 38, 40 des bras 22, 24 de pinces en L s'étendent respectivement vers l'intérieur en direction l'un de l'autre afin que les parois d'extrémité, ou zones 42, 44 de serrage des branches 38, 40 respectives les plus courtes viennent presque en butée l'une contre l'autre dans la position de serrage. La distance entre les zones 42, 44 de serrage devrait être choisie de sorte qu'au moment ou les panneaux
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14 de carrosserie sont charges dans la pince 16, la pince 16 exerce sur les panneaux 14 de carrosserie une force suffisante pour maintenir un contact continu et un alignement correct des panneaux 14 de carrosserie pendant l'opération de soudage par points. Dans une autre forme de réalisation, l'un des bras 24 de pinces de la pince 16 peut être un support fixe (non représenté) contrairement au bras 24 de pince pivotant. Le support fixe peut être rigidement relié à l'élément support 30, ou le support fixe peut être rigidement relié
à une structure d'ossature indépendante (non représentée).
Le support fixe s'oppose aux forces appliquées par le bras 22 de pince sur les panneaux de 14 carrosserie du fait qu'une partie des panneaux 14 de carrosserie se trouvent
placés entre le bras 22 de pince et le support fixe.
Pour guider et orienter l'appareil 18 de soudage à laser lors de son déplacement le long de la ligne 33 quand il s'approche ou s'éloigne de la position correcte de soudage, l'appareil 18 de soudage à laser vient en prise de coopération avec la pince 16 par l'intermédiaire d'une ouverture 46 traversant la branche courte 38 de l'un (22) des bras 22, 24 de pinces dans le plan 32 de manoeuvre de la pince. L'ouverture 46 présente une embouchure élargie 48 à une extrémité de la branche 38 la plus courte du bras de pince 22 en forme de L et traverse cette branche jusqu'à un orifice 50 plus petit sur la face opposée ou zone 42 de serrage de la courte branche 38 du bras 22 de pince. En partant de l'embouchure 48 élargie de l'ouverture 46, une partie 52 de l'ouverture 46 est profilée en entonnoir de sorte que l'appareil 18 de soudage à laser vienne en prise avec l'embouchure 48 élargie de l'ouverture 46 et soit guidée dans l'ouverture 46 par la partie 52 en forme d'entonnoir et soit introduite dans l'ouverture 46 par le bras 20 de robot programmable. L'ouverture 46 possède une configuration
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complémentaire de celle de l'appareil 18 de soudage à laser afin que l'appareil 18 de soudage à laser s'adapte dans l'ouverture 46 en assurant à l'appareil 18 de soudage à laser un positionnement correct pour le soudage par points des panneaux 14 de carrosserie. Ce montage aide à éliminer l'effet de l'accumulation des tolérances dans le système. Le plus petit orifice 50 formé dans la zone 42 de serrage donne accès à l'appareil 18 de soudage à laser aux emplacements des soudures par points sur les panneaux 14
de carrosserie.
Dans une autre forme de réalisation encore, l'ouverture 46 formée dans le bras 22 de pince peut être partiellement ouverte ou être traversée tout du long par une fente 53, comme l'indique la figure 4. Autrement dit, l'ouverture 40 n'est pas complètement entourée par les parois latérales 54 de la pince 16. Bien que le colmatage de l'ouverture 46 ne pose typiquement pas de problèmes lorsque l'appareil 18 de soudage à laser entre et sort de l'ouverture 46, l'ouverture 46 peut être partiellement
ouverte au cas o un colmatage se produirait.
Dans une réalisation supplémentaire, l'ouverture 46 est située à l'extérieur du plan 32 de manoeuvre de la pince, et la partie de la pince 16 délimitant l'ouverture 46 est surélevée pour laisser une distance plus grande entre la pince 16 et les panneaux 14 de carrosserie à l'emplacement du soudage, comme sur la figure 3. En se trouvant à l'extérieur du plan 32 de manoeuvre de la pince, l'appareil 18 de soudage à laser est placé à côté de la zone 42 de serrage au moment du soudage par points des panneaux 14 de carrosserie. Du fait que la partie de la pince 16 entourant l'appareil 18 de soudage à laser est surélevée, un colmatage autour de l'appareil 18 de soudage
à laser et de l'ouverture 46 est supprimé.
Dans les zones 17 de serrage et de soudage accessibles qui ne gênent pas le fonctionnement ni la
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manoeuvre de l'appareil 10 de serrage et de soudage, l'appareil 18 de soudage à laser peut être rigidement monté sur la pince 16 puisque la pince 16 et l'appareil 18 de soudage à laser disposent d'un espace suffisant pour fonctionner et se déplacer entre la position de serrage et
la position de relâchement, comme l'indique la figure 3.
La pince 16 utilisée dans les zones 17 de soudage et de serrage accessibles est la même que la pince 16 précédemment décrite, mais l'appareil 18 de soudage à laser est relié à un prolongement de pince 56 qui s'étend vers l'extérieur depuis un bras 22 parmi les bras 22, 24 de pinces en se déplaçant ainsi avec le bras 22 de pince parallèlement au plan 32 de manoeuvre de la pince. Le prolongement de pince 56 est traversé par une ouverture 58 qui remplace l'ouverture 46 du bras 22 de pince à travers laquelle s'étend l'appareil 18 de soudage à laser. Le prolongement de pince 56 est surélevé par rapport aux panneaux 14 de carrosserie et à l'extérieur du plan 32 de manoeuvre de la pince de sorte que le colmatage est complètement éliminé. En installant l'appareil 18 de soudage à laser à côté des zones 42, 44 de serrage des bras 22, 24 de pince, on réduit la durée du cycle tout en assurant encore une excellente précision et une excellente reproductibilité. Dans une autre forme de réalisation encore, l'appareil 18 de soudage à laser peut être rigidement fixé sur le bras 22 de pince de façon que l'appareil 18 de soudage à laser soit logé dans l'ouverture 46 qui traverse le bras 22 de pince dans le plan 32 de manoeuvre de la pince, comme indiqué sur la figure 4. Ce montage est semblable à celui de la forme de réalisation utilisée pour les zones 15 exigues de serrage et de soudage, sauf que l'appareil 18 de soudage à laser est rigidement fixé sur la pince 16. Bien que le colmatage puisse poser un problème, cette forme de réalisation conduit à
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d'excellentes durées de cycle et à une excellente
reproductibilité de l'opération de soudage.
Dans une autre forme de réalisation encore, l'appareil 18 de soudage à laser est rigidement monté dans l'ouverture 46 du bras 22 de pince dans le plan 32 de manoeuvre de la pince, comme l'indique la figure 4, mais l'ouverture 46 est partiellement ouverte ou traversée tout du long par une fente 53. Autrement dit, l'ouverture 46 n'est pas complètement entourée par les parois latérales 54 de la pince 16. Ceci diminue le colmatage de
l'ouverture créée par la structure environnante.
Comme cela a été mentionné précédemment, lorsque les panneaux 14 de carrosserie arrivent au poste de soudage 12, plusieurs soudures par points sont typiquement exécutées. Quand les emplacements de soudage sont exigus et difficiles d'accès pour l'appareil 10 de serrage et de soudage, l'appareil 18 de soudage classique est relié au bras 20 de robot programmable classique ce qui donne à l'appareil 18 de soudage à laser une large gamme de mouvements indépendants de la pince 16. La pince 16 est utilisée en chacun des emplacements exigus des panneaux 14 de carrosserie. Le bras 20 de robot programmable déplace l'appareil 18 de soudage à laser d'une pince 16 à une autre pince 16 pour exécuter toutes les opérations de soudage qui se situent dans des zones exiguës et limitées des panneaux de carrosserie 14. L'ouverture 46 formée dans le bras 22 de pince guide l'appareil 18 de soudage à laser dans la pince 16, de façon à compenser les éventuelles
inexactitudes et tolérances créées dans le système.
L'emploi d'un seul appareil 18 de soudage à laser avec plusieurs pinces 16 réduit la durée du cycle au poste de soudage 12 mais diminue le prix de revient en nécessitant seulement un seul appareil 18 de soudage à laser en
association avec une pluralité de pinces 16.
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Dans les zones 17 de serrage et de soudage accessibles des panneaux 14 de carrosserie dans lesquels l'appareil 10 de serrage et de soudage peut fonctionner et manoeuvre librement entre la position de serrage et la position de relâchement, l'appareil 18 de soudage à laser est relié directement au prolongement de pince 56 de la pince 16 afin que l'appareil 18 de soudage à laser se déplace avec la pince 16. L'appareil 18 de soudage à laser traverse l'ouverture 58 prévue dans le prolongement de pince 56, ce prolongement de pince 56 est à l'extérieur du plan 32 de manoeuvre de la pince et se trouve surélevé par rapport au panneau 14 de carrosserie pour éliminer le colmatage. En installant l'appareil 18 de soudage à laser à l'extérieur du plan 32 de manoeuvre de la pince, l'appareil 18 de soudage à laser se trouve à côté de la zone 42 de serrage pour exécuter des soudures précises par points et reproductibles au cours d'une durée de cycle relativement courte. Ces avantages sont eux-mêmes pondérés par rapport au prix de revient d'installation d'un seul
appareil 18 de soudage à laser avec chaque pince 16.
Bien que la présente invention se prête favorablement aux applications du soudage par points, il faut aussi remarquer que la présente invention n'est pas limitée au soudage par points, mais au contraire qu'elle est utilisable avec n'importe quel type d'opération de soudage. Il faut aussi noter que la présente invention n'est pas limitée au soudage des panneaux de carrosserie d'automobile, mais au contraire, que la présente invention est utilisable avec n'importe quel matériau soudable tel que, à titre d'exemple non limitatif, de l'aluminium, du magnésium, de l'acier inoxydable, de l'acier, du zinc et
autres métaux analogues.
Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec ce qui est actuellement considéré comme la meilleure application pratique et la forme de réalisation préférée,
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on comprendra que l'invention n'est pas limitée aux formes de réalisation décrites mais au contraire, qu'elle se prête à différentes modifications et installations d'agencements équivalents qui entrent tous dans l'esprit
et le cadre des revendications annexées, ce cadre devant
être considéré avec l'interprétation la plus vaste afin d'englober toutes les modifications et structures
équivalentes comme l'autorise la loi.

Claims (36)

REVENDICATIONS
1. Dispositif destiné à être utilisé avec un appareil classique de soudage à laser relié à un bras de robot programmable lui permettant une large gamme de mouvements indépendants, en vue du soudage d'au moins deux plaques de matériaux, ledit dispositif comprenant: un moyen pour le serrage amovible des plaques de matériaux, ledit moyen de serrage se déplaçant dans un plan de manoeuvre d'une pince en se déplaçant entre une position de serrage, dans laquelle ledit moyen de serrage applique des forces opposées aux plaques de matériaux pour maintenir les plaques en contact continu pendant le soudage, et une position de relâchement dans laquelle ledit moyen de serrage relâche les plaques de matériaux de sorte que ces plaques puissent être chargées dans ledit moyen de serrage, et en être déchargées; un moyen pour mettre en prise, en coopération, l'appareil de soudage à laser avec la pince afin de guider l'appareil de soudage à laser vers un emplacement convenable
pour souder les plaques de matériaux.
2. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel... ledit moyen de mise en prise comprend un moyen pour définir une ouverture dans la pince pour recevoir et guider l'appareil de soudage à laser vers un emplacement approprié au soudage
des plaques de matériaux.
3. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel ledit
moyen de serrage amovible comprend:-
un élément support; et une paire de bras de pince opposés, connectés en pivotement audit élément support pour se déplacer entre ladite position de serrage et ladite position de relâchement.
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-4 5- 4. Dispositif selon la revendication 3, comprenant un moyen moteur pour créer le mouvement pivotant desdits bras de pince entre ladite position de serrage et ladite
position de relâchement.
5. Dispositif selon la revendication 4, dans lequel ledit moyen moteur, pour créer le mouvement pivotant, comprend deux unités d'actionneurs de pince montées sur l'élément support et reliées audit bras de pince pour créer le mouvement de pivotement desdits bras de pince entre ladite position de serrage et ladite
position de relâchement.
6. Dispositif selon la revendication 1, dans lequel ledit moyen de relâchement du serrage comprend: un élément support; un bras de pince relié en pivotement audit élément support pour se déplacer entre ladite position de serrage et ladite position de relâchement; et un moyen d'opposition à la force appliquée aux plaques de matériaux par ledit bras de pince quand il est dans la position de serrage afin que les plaques de matériaux soient maintenues en contact continu l'une de l'autre entre ledit bras de pince et ledit moyen d'opposition pour obtenir un positionnement des plaques de
matériaux approprié au soudage.
7. Dispositif selon la revendication 6, dans lequel ledit moyen d;opposition à la force appliquée par ledit bras de pince comprend un support fixe qui constitue une butée effective contre lesdites plaques de matériaux lorsque ledit bras de pince applique une force aux plaques
de matériaux.
8.'Dispositif selon la revendication 6, comprenant des moyens pour créer le mouvement de pivotement dudit bras de pince entre ladite position de serrage et ladite
position de relâchement.
-46- 9. Dispositif selon la revendication 8, dans lequel ledit moyen, pour créer le mouvement de pivotement, comprend une unité d'actionneurs de -pince montée sur ledit élément support et reliée audit bras de pince pour créer le mouvement de pivotement dudit bras de pince entre ladite position de serrage et ladite position
de relâchement.
10. Dispositif- selon la revendication 2, dans
lequel ledit moyen de définition d'une ouverture.
comprend une paroi latérale de la pince dans laquelle une partie suffisante de ladite paroi latérale est prévue pour recevoir et guider l'appareil de soudage à laser vers un
emplacement approprié au soudage des plaques de matériaux.
11. Dispositif selon la revendication 10, dans lequel ladite paroi latérale de ladite pince comporte un alésage cylindrique qui la traverse avec une ouverture en forme d'entonnoir pour qu'une partie suffisante de ladite paroi latérale soit prévue pour recevoir et guider l'appareil de soudage à laser jusqu'à un emplacement
approprié au soudage des plaques de matériaux.
12. Dispositif selon la revendication 11, dans lequel ledit alésage cylindrique comporte une fente sur toute sa longueur pour qu'une quantité suffisante de la paroi latérale soit prévue pour recevoir et guider l'appareil de soudage à laser jusqu'à un emplacement
approprié au soudage des plaques de matériaux.
13. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le moyen de définition d'une ouverture est situé
à l'extérieur dudit plan de manoeuvre de la pince.
14. Dispositif selon la revendication 2, dans lequel le moyen de définition d'une ouverture est situé
à l'intérieur dudit plan de manoeuvre de la pince.
15. Appareil pour serrer et souder au moins deux plaques de matériaux comprenant: un moyen de serrage amovible des plaques de matériaux, ledit moyen de serrage se déplaçant dans un plan de manoeuvre de la pince en passant d'une position de serrage, dans laquelle ledit moyen de serrage exerce des forces opposées sur les plaques de matériaux pour maintenir les plaques de matériaux en contact continu pour le soudage, et une position de relâchement, dans laquelle ledit moyen de serrage relâche les plaques de matériaux afin que les plaques de matériaux puissent être chargées dans ledit moyen de serrage et en être déchargées; des moyens de soudage des plaques de matériaux; et un moyen de définition d'une ouverture dans ladite pince, et lesdits moyens de soudage traversant ledit moyen d'ouverture et étant rigidement fixés sur ledit moyen de
serrage.
16. Appareil selon la revendication 15, dans lequel ledit moyen de relâchement comprend: un élément support; et une paire de bras de pince opposés reliés en pivotement audit élément support pour se déplacer entre ladite position de serrage et ladite position de relâchement. 17. Appareil selon la revendication 16, comprenant des moyens pour créer le mouvement pivotant desdits bras de pince entre ladite position de serrage et ladite
position de relâchement.
18. Appareil selon la revendication 17, dans lequel ledit moyen pour créer le mouvement de pivotement desdits bras de pince comprend deux unités d'actionneurs de pince installées sur ledit élément support et reliées auxdits bras de pince pour créer un mouvement de pivotement desdits bras de pince entre ladite position de serrage et
ladite position de relâchement.
19. Appareil selon la revendication 15, dans lequel ledit moyen de serrage amovible comprend: -8 un élément support; un bras de pince relié en pivotement audit élément support pour se déplacer entre ladite position de serrage et ladite position de relâchement; un moyen d'opposition à la force appliquée auxdites plaques de matériaux par ledit bras de pince quand il est dans la position de serrage afin que lesdites plaques de matériaux soient maintenues en contact continu l'une de l'autre entre ledit bras de pince et ledit moyen d'opposition afin de placer convenablement les plaques de
matériaux pour le soudage.
20. Appareil selon la revendication 19, dans lequel ledit moyen d'opposition à la force exercée par ledit bras de serrage comprend un support fixe qui constitue une butée efficace contre les plaques de matériaux quand ledit bras de pince applique une force aux plaques de matériaux
dans ladite position de serrage.
21. Appareil selon la revendication 19, comprenant un moyen pour créer le mouvement de pivotement dudit bras de pince entre ladite position de serrage et ladite position
de relâchement.
22. Appareil selon la revendication 21, dans lequel ledit moyen, pour créer le mouvement de pivotement, comprend une unité d'actionneur de pince montée sur ledit élément support et reliée audit bras de pince pour créer le mouvement de pivotement dudit bras de pince -entre ladite position de serrage et ladite position de relâchement. 23. Appareil selon la revendication 15, dans lequel ledit moyen de définition d'une ouverture est constitué par une paroi latérale de la pince dans laquelle une partie suffisante de cette paroi latérale est prévue pour recevoir et guider lesdits moyens de soudage jusqu'à un emplacement convenable pour souder les plaques de
matériaux.
24. Appareil selon la revendication 23, dans lequel ladite paroi latérale de la pince comporte un alésage cylindrique traversant la pince de sorte qu'une partie suffisante de ladite paroi latérale soit prévue pour recevoir et guider lesdits moyens de soudage jusqu'à un emplacement convenable pour souder les plaques de matériaux. 25. Appareil selon la revendication 24, dans lequel ledit alésage cylindrique comporte une fente qui le traverse afin qu'une partie suffisante de ladite paroi latérale soit prévue pour recevoir et guider lesdits moyens de soudage jusqu'à un emplacement convenable pour
souder les plaques de matériaux.
26. Appareil selon la revendication 15, dans lequel le moyen de définition d'une ouverture est situé à
l'extérieur dudit plan de manoeuvre de la pince.
27. Appareil selon la revendication 15, dans lequel le moyen de définition d'une ouverture est situé dans
ledit plan de manoeuvre de la pince.
28. Appareil selon la revendication 15, dans lequel ledit moyen de soudage est constitué par un appareil de
soudage à laser.
29. Appareil de serrage et soudage d'au moins deux plaques de matériaux comprenant: un poste de serrage et de soudage des plaques de matériaux; un premier moyen de serrage amovible des plaques de matériaux, et ledit moyen de serrage se déplaçant dans un plan de manoeuvre de la pince en se déplaçant entre une position de serrage, dans laquelle lesdits moyens de serrage exercent des forces opposées sur les plaques de matériaux afin de maintenir les plaques de matériaux dans un emplacement convenable pour le soudage, et une position de relâchement dans laquelle ledit moyen de serrage relâche les matériaux afin que les plaques de matériaux puissent être chargées dans ledit moyen de serrage et en être dégagées; des premiers moyens de soudage des plaques de matériaux, et lesdits premiers moyens de soudage étant reliés à un bras de robot programmable classique pour permettre une large gamme de mouvements indépendants auxdits premiers moyens de soudage; un moyen pour mettre en prise, en coopération, lesdits premiers moyens de soudage avec ledit premier moyen de serrage afin de guider lesdits premiers moyens de soudage vers un emplacement convenable pour souder les plaques de matériaux; un second moyen de serrage amovible des plaques de matériaux et ledit second moyen de serrage se déplaçant dans un second plan de manoeuvre de la pince lorsqu'il se déplace entre ladite position de serrage et ladite position de relâchement; des seconds moyens de soudage des plaques de matériaux; et un second moyen de définition d'une ouverture dans ledit second moyen de serrage dans lequel lesdits seconds moyens de soudage traversent et sont rigidement fixés
audit second moyen de serrage.
30. Appareil selon la revendication 29, dans lequel ledit moyen pour mettre en prise, en coopération, lesdits premiers moyens de soudage avec ledit premier moyen de serrage, comprend un premier moyen de définition d'une ouverture dans ledit premier moyen de serrage pour recevoir et guider lesdits premiers moyens de soudage jusqu'à un emplacement convenable pour souder les plaques
de matériaux.
31. Appareil selon la revendication 29, dans lequel lesdits premier et second moyens de serrage amovible comprennent: un élément support; et l{ une paire de bras de pince opposés reliés en pivotement audit élément support pour se déplacer entre ladite position de serrage et ladite position de relâchement. 32. Appareil selon la revendication 31, comprenant un moyen pour créer un mouvement de pivotement desdits bras de pince entre ladite position de serrage et ladite
position de relâchement.
33. Appareil selon la revendication 32, dans lequel ledit moyen pour créer un mouvement de pivotement desdits bras de pince comprend une paire d'unités d'actionneurs de pince reliées audit élément support et auxdits bras de pince entre ladite position de serrage et ladite position
de relâchement.
34. Appareil selon la revendication 30, dans lequel lesdits premier et second moyens de relâchement du serrage comprennent: un élément support; un bras de pince relié en pivotement audit élément support pour se déplacer entre ladite position de serrage et ladite position de relâchement; et un moyen d'opposition à la force appliquée aux plaques de matériaux par ledit bras de pince quand il est dans ladite position de serrage afin que les plaques de matériaux soient maintenues en contact l'une de l'autre entre ledit bras de pince et ledit moyen d'opposition pour assurer un positionnement convenable des plaques de
matériaux pour le soudage.
35. Appareil selon la revendication 34, dans lequel ledit moyen d'opposition à la force appliquée par ledit bras de pince comprend un support fixe qui constitue une butée efficace contre lesdites plaques de matériaux lorsque ledit bras de pince appliquant une force auxdites plaques de matériaux se trouve dans la position de
serrage.
22. 36. Appareil selon la revendication 34, comprenant un moyen pour créer un mouvement de pivotement dudit bras de pince entre ladite position de serrage et ladite position
de relâchement.
37. Appareil selon la revendication 36, dans lequel ledit moyen pour créer le mouvement de pivotement comprend une unité d'actionneur de pince montée sur ledit élément support et reliée audit bras de pince pour créer le mouvement de pivotement dudit bras de pince entre ladite
position de serrage et ladite position de relâchement.
38. Appareil selon la revendication 30, dans lequel lesdits premier et second moyens de définition d'une ouverture comprennent une paroi latérale de la pince dans lequel une partie suffisante de ladite paroi latérale est prévue pour recevoir et guider lesdits premier et second moyens de soudage vers un emplacement convenable pour
souder les plaques de matériaux.
39. Appareil selon la revendication 38, dans lequel ladite paroi latérale de la pince comporte un alésage cylindrique qui la traverse de sorte qu'une partie suffisante de ladite paroi latérale soit prévue pour recevoir et guider lesdits premier et second moyens de soudage vers un emplacement convenable pour souder les
plaques de matériaux.
40. Appareil selon la revendication 39, dans lequel ledit alésage cylindrique comporte une fente qui le traverse de sorte qu'une partie suffisante de ladite paroi latérale soit prévue pour recevoir et guider lesdits premier et second moyens de soudage vers un emplacement
convenable pour souder les plaques de matériaux.
41. Appareil selon la revendication 30, dans lequel ledit premier moyen de définition d'une ouverture est situé dans ledit plan de manoeuvre de la pince, et ledit second moyen de définition d'une ouverture est situé à
l'extérieur dudit plan de manoeuvre de la pince.
42. Appareil selon la revendication 30, dans lequel lesdits premier et second moyens de définition d'une ouverture sont situés dans le plan de manoeuvre de la pince. 43. Appareil selon la revendication 30, dans lequel lesdits premier et second moyens de soudage sont
constitués par un appareil de soudage à laser.
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