FR2710084A1 - Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux. - Google Patents
Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux. Download PDFInfo
- Publication number
- FR2710084A1 FR2710084A1 FR9310852A FR9310852A FR2710084A1 FR 2710084 A1 FR2710084 A1 FR 2710084A1 FR 9310852 A FR9310852 A FR 9310852A FR 9310852 A FR9310852 A FR 9310852A FR 2710084 A1 FR2710084 A1 FR 2710084A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- road
- marking
- vehicle
- ironing
- optical sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
- E01C23/00—Auxiliary devices or arrangements for constructing, repairing, reconditioning, or taking-up road or like surfaces
- E01C23/16—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings
- E01C23/163—Devices for marking-out, applying, or forming traffic or like markings on finished paving; Protecting fresh markings for marking-out the location of the markings; Guiding or steering devices for marking apparatus, e.g. sights
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Road Repair (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
L'invention concerne un dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux (A) comprenant un véhicule (10), un ou deux ensembles à pistolets (12, 13) susceptibles d'être positionnés verticalement (14, 15, 16) et horizontalement (18, 19, 20), transversalement à la direction de progression du véhicule, l'ouverture et la fermeture (22, 23, 24) des ensembles à pistolets étant également réglable. Plus précisément, l'invention concerne un dispositif comprenant un moyen principal d'asservissement qui comporte un système de vision lointaine (30, TS, MC) associé à une unité de commande principale (UCP) qui commande la position des ensembles à pistolets (12, 13). Cette unité de commande principale (UCP) commande également l'ouverture et la fermeture des ensembles à pistolets. Le dispositif selon l'invention comprend en outre un ou deux moyens secondaires d'asservissement qui comportent un système de vision proche (40, TS1, MC1; 40', TS2, MC2) associé à une unité de commande locale (UCL1; UCL2) qui commande localement le réglage horizontal de l'ensemble à pistolets concerné, transversalement à la direction de progression du véhicule (10).
Description
-1
DISPOSITIF DE REPASSAGE DES MARQUAGES
ROUTIERS LONGITUDINAUX
La présente invention concerne un dispositif de repassage des s marquages routiers longitudinaux comprenant un véhicule, un ou deux ensembles à pistolets destinés à projeter des matériaux de repassage sur un ou deux marquages routiers longitudinaux, ces ensembles à pistolets étant solidaires de la partie inférieure du véhicule et dirigés vers la route. Un tel dispositif comprend également des moyens de déplacement vertical des ensembles à pistolets, des moyens de déplacement horizontal de ces ensembles à pistolets destinés à les déplacer horizontalement dans une direction transversale à la direction de déplacement du véhicule, et des
moyens de commande d'ouverture et de fermeture des ensembles à pistolets.
Les ensembles à pistolets sont généralement constitués par trois pistolets, le premier projetant de la peinture, mélangée avant son dépôt sur la route à des microbilles de verre réfléchissant projetées par le second, et le troisième projetant une couche de microbilles de verre servant à améliorer la
réflexion et à augmenter la durée de vie des marquages routiers.
Pour le repassage des marquages routiers, les pistolets ayant un angle d'ouverture défini doivent être placés à une hauteur précise au-dessus de la route pour que la largeur de projection des matériaux de repassage corresponde à la largeur des marquages à repasser. De plus, ces pistolets doivent être précisément positionnés sur l'axe du marquage et leur séquence d'ouverture/fermeture doit être telle que, en fonction de la vitesse du véhicule, ils soient ouverts pendant un temps nécessaire au repassage des traits constituant le marquage à repasser, et fermés sur les intervalles entre
ces traits.
Dans les dispositifs perfectionnés connus, des caméras vidéo sont placées sous le véhicule et retransmettent à l'intérieur de la cabine des images de la position des pistolets par rapport aux traits de marquage. Pour le repassage des marquages en rive de la route, le passager dispose d'un système de commande des moyens de déplacement horizontal des pistolets transversalement à la direction du véhicule, de manière à caler ces pistolets sur l'axe de marquage de rive, en fonction de l'image visualisée. Pour le repassage des marquages d'axe, le calage des pistolets sur l'axe du marquage est fait par le conducteur qui infléchit la direction du véhicule en fonction de
2 2710084
l'image qu'il visualise. Le conducteur et le passager du véhicule travaillent
simultanément lors du repassage simultané de marquages d'axe et de rive.
En ce qui concerne le réglage en hauteur des pistolets, il s'effectue directement au niveau de ces pistolets, de sorte qu'un changement de la s largeur des marquages à repasser nécessite l'arrêt momentané du véhicule
pour permettre au conducteur et au passager de descendre pour le réglage.
Enfin, plusieurs solutions manuelles ou semi-automatiques sont proposées pour l'adaptation de la séquence d'ouverture/fermeture des pistolets au module des marquages à repasser, c'est-à-dire à l'alternance des traits peints et des intervalles non peints de ce marquage. Ces solutions consistent soit en la commande manuelle de l'ouverture et de la fermeture des pistolets sur chaque trait et sur chaque intervalle, soit en la donnée d'un "top" départ et d'un signal de commande de l'ouverture et de la fermeture des pistolets à intervalles de temps réguliers. Si la vitesse d'avancement du véhicule n'est pas rigoureusement constante, cette deuxième solution nécessite l'utilisation d'un codeur de distance qui calcule la distance parcourue par le véhicule et donne le signal de commande de l'ouverture et
de la fermeture des pistolets en fonction de cette distance.
On le voit, les dispositifs connus font largement appel à l'intervention humaine et nécessitent la présence de deux à quatre personnes. De plus, ces dispositifs sont limités en vitesse pour respecter les normes de qualité imposées aux marquages routiers, de sorte que les vitesses maximales atteintes par les plus rapides et les plus perfectionnés sont de l'ordre de 12 km/h. Enfin, il faut noter que, lors du repassage d'un marquage d'axe, le conducteur doit garder les yeux rivés sur un écran, ce qui va à l'encontre de
la sécurité.
Pour remédier à ces inconvénients, la présente invention propose un dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux ne nécessitant qu'une intervention humaine minimum, les différents réglages des pistolets
étant automatisés.
Plus précisément, l'invention propose un dispositif dans lequel l'intervention humaine est éliminée dans les opérations de repassage proprement dites et se borne à la conduite du véhicule et au contrôle des systèmes. L'invention propose aussi un dispositif fonctionnant dans de meilleures conditions de sécurité et permettant des tolérances d'écarts de la trajectoire du véhicule plus grandes. L'invention propose encore un
3 2710084
dispositif permettant d'améliorer la rapidité du repassage des marquages, la
vitesse maximale envisagée étant de l'ordre de 20 km/h.
Pour ce faire, le dispositif selon l'invention se caractérise en ce qu'il comporte un moyen principal d'asservissement comprenant un système de vision lointaine associé à une unité de commande principale. Ce système de vision lointaine comporte un capteur optique global visualisant la chaussée et les marquages. Le capteur optique global est associé à des moyens de traitement du signal et à des moyens de calcul capables, à partir du signal qu'il enregistre, de déterminer la largeur, le module et, de manière approchée, l'axe longitudinal du ou des marquages à repasser. Cette détermination de l'axe longitudinal approché du marquage sert d'aide à la
conduite du véhicule.
En fonction des données transmises par ces moyens de traitement du signal, l'unité de commande principale commande les actuateurs de positionnement des pistolets. Ainsi, les moyens de déplacement vertical des pistolets sont actionnés de façon que la largeur de projection des matériaux de repassage corresponde à la largeur des traits du marquage routier considéré. Les moyens de déplacement horizontal des pistolets sont actionnés de façon à positionner ces derniers en position de départ, au-dessus de l'axe longitudinal approché. Les moyens de commande d'ouverture et de fermeture des pistolets sont actionnés de façon que les séquences de projection de matériaux de repassage correspondent au module
du marquage considéré.
Le dispositif selon l'invention peut être utilisé avec un seul ensemble à pistolets pour le repassage d'un seul marquage ou avec deux ensembles à pistolets, par exemple, en axe et en rive, pour le repassage de deux
marquages respectivement d'axe et de rive.
Le système de vision lointaine visionne donc la route en avant du véhicule, éventuellement sur une largeur suffisante pour englober les
marquages d'axe et de rive.
Pour éviter que la qualité du repassage ne pâtisse d'éventuelles perturbations extérieures telles que de légers écarts du véhicule occasionnés par le conducteur ou de légères modifications purement locales du tracé des marquages, l'invention comporte un ou deux moyens secondaires d'asservissement suivant le nombre d'ensembles à pistolets. Pour simplifier, on présentera seulement le fonctionnement d'un moyen secondaire d'asservissement associé à un ensemble à pistolets. Dans le cas o le dispositif de l'invention comporte deux ensembles à pistolets, les deux moyens d'asservissement qui y sont associés fonctionnent de façon indépendante l'un de l'autre, mais de la même manière en fonction des signaux visualisés et des commandes transmises par l'unité de commande principale. Selon l'invention, le moyen secondaire d'asservissement comprend un système de vision proche associé à une unité de commande locale. Le système de vision proche comporte un capteur optique local placé à proximité d'un ensemble à pistolets et visualisant localement le marquage à repasser. Des moyens de traitement du signal et des moyens de calcul déterminent, à partir du signal transmis par le capteur optique local, la position précise de l'axe longitudinal du marquage à repasser. Dans la suite, cet axe déterminé localement de façon précise sera appelé "axe théorique" du marquage à repasser. L'unité de commande locale intervient alors, et commande des moyens de réglage horizontal de l'ensemble à pistolets, lors du déplacement du véhicule, transversalement à son axe d'avancement. La position de cet ensemble à pistolets est donc corrigée en prenant en compte les éventuelles perturbations et coïncide avec l'axe théorique du marquage à repasser. Ceci permet d'assurer la qualité du repassage des marquages, sans ralentir la vitesse d'avancement du véhicule dont la trajectoire peut ne pas
rigoureusement suivre l'axe du marquage à repasser.
Selon un mode préféré de réalisation, un ensemble à pistolets ou les deux ensembles à pistolets peuvent être solidaires d'un ou de deux chariots, eux mêmes solidaires de la partie inférieure du véhicule. Ce ou ces chariots sont reliés au véhicule par un organe de déplacement vertical, permettant, lors du transfert du véhicule de relever les chariots et d'autoriser une vitesse normale. Ces chariots sont munis de roues qui sont placées au contact de la surface de la route, par l'intermédiaire de l'organe de déplacement vertical de chariot, en vue du repassage des marquages. Le dispositif comporte également un organe de déplacement horizontal de chariot, dans une direction transversale à la direction d'avancement du véhicule. Cet organe de déplacement horizontal de chariot peut faire partie des moyens précités de déplacement horizontal de l'ensemble à pistolets. Il permet, les ensembles à pistolets étant de préférence placés à mi-course transversale par leurs moyens de réglage horizontal, de pré-positionner lesdits ensembles
2710084
sensiblement au-dessus de l'axe approché du marquage à repasser. Ainsi, lors du repassage de ce marquage, le réglage horizontal et transversal des ensembles à pistolets ne sera tout au plus qu'un réglage relatif, d'une amplitude limitée. Les moyens de déplacement vertical des ensembles à pistolets déplacent lesdits ensembles relativement aux chariots, plus précisément, relativement à une partie des chariots maintenue à une distance sensiblement constante de la surface de la route grâce aux roues de ces chariots, pour déterminer la largeur de projection des matériaux de repassage. Les chariots sont avantageusement pourvus d'une suspension par l'intermédiaire de laquelle ils sont reliés au véhicule. Cette suspension permet de désaccoupler les mouvements verticaux du véhicule de ceux des
chariots afin que ces derniers restent liés à la route.
Dans le cas o les chariots font partie du dispositif, le ou les capteurs
optiques locaux sont avantageusement montés sur ces chariots.
Selon un mode particulier de réalisation de l'invention, ces capteurs optiques locaux sont solidaires en déplacement horizontal, transversal à l'axe
d'avancement du véhicule, des ensembles à pistolets.
Selon un mode préféré de réalisation, les capteurs optiques locaux sont placés à l'intérieur de caissons et solidaires de l'une de leurs parois. La seule face ouverte de ces caissons est celle qui est dirigée vers la route. Les caissons sont placés de telle sorte que l'extrémité libre des parois latérales qui aboutissent à cette face ouverte soit située à une distance très faible de la surface de la route. Les parois des caissons sont opaques afin que la lumière naturelle du jour n'y pénètre pas. Ainsi, l'éclairage de l'intérieur des caissons est seulement assuré par des moyens d'éclairage braqués sur la partie de la route visualisée par les capteurs optiques. Pour améliorer l'opacité des caissons à la lumière naturelle du jour, l'extrémité libre des parois aboutissant à la face ouverte est garnie d'une bande de matière flexible, par exemple du caoutchouc, qui effleure la surface de la route, ou même qui repose partiellement sur cette surface, de manière à empêcher que la lumière du jour ne pénètre par le bas. Grâce à de tels caissons, la surface de la route visualisée est exempte de reflets ou d'ombres dus à l'inconstance de la lumière du jour. Ce système permet en outre au dispositif de l'invention de fonctionner de nuit ou par temps sombre, si le capteur optique global est adapté, par exemple par un système à infrarouge, à de telles conditions. On
6 2710084
peut ne doter qu'un seul capteur optique local, ou, le cas échéant, chaque
capteur optique local d'un tel caisson.
Un capteur optique local peut visualiser environ 50 cm de largeur de route. Avantageusement, le système de vision proche comporte des moyens pour traiter l'image visualisée ligne par ligne à partir d'un bord de la région visualisée. Dans une disposition préférée, chaque ligne traitée correspond à 1 centimètre de largeur de chaussée. Ce système de vision proche comporte également une mémoire fonctionnant à la façon des piles First In/First Out, qui stocke au plus 15 valeurs consécutives dont chacune correspond à une ligne traitée. Ceci permet de déterminer, au centimètre près, la largeur des traits constituant le marquage à repasser et la position des bords latéraux de ces traits. Les calculs qui suivent permettent de déterminer effectivement l'axe théorique du marquage en éliminant les sources d'erreur, de manière à
caler les pistolets sur cet axe.
Le capteur optique global est avantageusement solidaire du véhicule et placé sur sa partie avant, de préférence à une hauteur suffisante pour que son champ de visualisation soit adapté à la visualisation simultanée des
marquages d'axe et de rive.
Les différentes unités de commande principales et locales, ainsi que les moyens de calcul et les moyens de traitement du signal, sont
avantageusement embarqués dans le véhicule.
L'unité de commande principale commande la connexion et la déconnexion du ou des moyens secondaires d'asservissement. Plus précisément, au cas o le système de vision lointaine repère un marquage non longitudinal, par exemple un marquage transversal d'arrêt ou un marquage médian avec des zébras, l'unité de commande principale déconnecte les moyens secondaires d'asservissement et commande la fermeture du ou des ensembles à pistolets. Au cas o les marquages non longitudinaux font place à des marquages longitudinaux, l'unité de
commande principale reconnecte les moyens secondaires d'asservissement.
Lorsque deux marquages sont repassés et dans le cas o seul l'un d'entre eux devient non longitudinal, la déconnexion n'affecte que l'ensemble à pistolets concerné. Dans le cas du repassage d'un marquage routier constitué par une bande continue, l'utilisation du dispositif est simplifiée, puisque l'unité de
7 2710084
commande principale laisse les ensembles à pistolets en position d'ouverture. L'unité de commande principale commande les moyens de commande d'ouverture et de fermeture des ensembles à pistolets en fonction du module des marquages à repasser et de la vitesse du véhicule. Selon un mode préféré de réalisation, les capteurs optiques, global et locaux, sont constitués par des caméras et les moyens de traitement du signal sont des moyens de traitement d'image. Il va de soi que ces moyens de traitement du signal ou de traitement d'image peuvent être constitués par
un seul système de calcul, relié aux différents capteurs optiques.
D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention
apparaîtront mieux à la lecture de la description qui suit d'un mode de
réalisation de l'invention donné à titre d'exemple non limitatif. La
description se réfère aux figures annexées sur lesquelles:
la figure 1 représente de façon schématique l'organisation des différents éléments de l'invention en position d'utilisation, la figure 2 montre une partie de ces éléments en position relevée de transfert, la figure 3 montre, vu de côté, un véhicule pourvu du dispositif selon l'invention, la figure 4 représente un chariot vu en perspective, la figure 5 est une vue en coupe longitudinale d'un chariot,
la figure 6 présente un organigramme du dispositif selon l'invention.
La figure 1 représente schématiquement, vu de face, un véhicule, tel
que celui de la figure 3, pourvu du dispositif selon l'invention.
L'organisation des différents éléments est explicitée par l'organigramme de
la figure 6.
Le dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux selon l'invention comprend un véhicule 10 et un premier ensemble à pistolets 12 destiné à projeter des matériaux de repassage sur un premier marquage routier longitudinal A. Ce premier ensemble à pistolets est solidaire de la partie inférieure du véhicule et dirigé vers la route. Le dispositif comporte également des premiers moyens de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets 12. Ces moyens peuvent être constitués d'un organe 14 de déplacement vertical, par exemple une crémaillère ou un vérin hydraulique, d'un moteur
8 2710084
et d'un circuit de commande 16. Des premiers moyens de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets 12 sont prévus et sont destinés à déplacer ledit ensemble à pistolets dans une direction transversale à la direction de déplacement du véhicule 10. Ces moyens de déplacement s horizontal peuvent être constitués par un organe 18 de déplacement horizontal, par exemple une crémaillère ou un vérin hydraulique, un moteur 19 et d'un circuit de commande 20. Le dispositif comporte en outre des premiers moyens de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets 12. Ces moyens sont par exemple constitués par une
vanne ou un clapet 22, un moteur 23 et un actuateur 24.
Ce dispositif selon l'invention est caractérisé en ce qu'il comporte en outre un moyen principal d'asservissement comprenant un système de vision lointaine associé à une unité de commande principale UCP. Le système de vision lointaine comporte un capteur optique global 30 pour visualiser la chaussée et les marquages, ainsi que des moyens de traitement du signal TS et des moyens de calcul MC pour déterminer, en fonction de l'image du capteur optique global 30, la largeur L, le module M et la position de l'axe
longitudinal approché du marquage A à repasser.
L'unité de commande principale UCP est destinée à commander les premiers moyens 14, 15, 16 de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets 12, de manière à faire correspondre la largeur de projection des
matériaux de repassage avec la largeur L du premier marquage A à repasser.
Cette unité de commande principale UCP est aussi destinée à commander les premiers moyens 18, 19, 20 de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets 12, de manière à le placer au-dessus de l'axe longitudinal approché du premier marquage à repasser. L'unité de commande principale UCP est encore destinée à commander les moyens 22, 23, 24 de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets 12, de manière à faire correspondre les séquences de projection de matériaux de repassage avec le module M du premier marquage A à repasser. De plus, le dispositif selon l'invention comporte un premier moyen secondaire d'asservissement comprenant un premier système de vision proche associé à une première unité de commande locale UCL1. Ce premier système de vision proche comporte un premier capteur optique local 40, placé à proximité du premier ensemble à pistolets 12 et destiné à visualiser
9 2710084
localement le premier marquage A à repasser. Le premier capteur optique local 40 est associé à des moyens de traitement du signal TS1 et à des moyens de calculs MC1 pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du premier marquage à repasser. La première unité de commande locale UCL1 est destinée à commander des premiers moyens de réglage horizontal du premier ensemble à pistolets 12, de manière à corriger la position dudit ensemble et à la faire coïncider avec l'axe longitudinal théorique du premier marquage A à repasser. Ces premiers moyens de réglage horizontal comprennent un organe de déplacement horizontal 42, un
moteur 43 et un circuit de commande 44.
Bien entendu, si l'axe approché et l'axe théorique coïncident, l'unité de commande locale ne commande aucun réglage horizontal supplémentaire
de l'ensemble à pistolets.
Selon un mode préféré de réalisation et comme le montre la partie droite de la figure 1, le dispositif de l'invention comporte en outre un second ensemble à pistolets 13, solidaire de la partie inférieure du véhicule 10, dirigé vers la route et destiné à projeter des matériaux de repassage sur un second marquage routier longitudinal A'. Ces deux ensembles à pistolets 12 et 13 sont par exemple respectivement placés en axe et en rive de la route. Il est alors prévu, pour le second ensemble à pistolets 13, des seconds moyens de déplacement vertical 14', 15', 16', des seconds moyens de déplacement horizontal 18', 19', 20' transversalement à la direction d'avancement du véhicule, et des seconds moyens de commande d'ouverture et de fermeture 22', 23', 24'. Dans ce cas, le système de vision lointaine comporte des moyens (capteur optique global 30, moyens de traitement du signal TS et moyens de calcul MC) pour déterminer les largeurs L et L', les modules M et M' et les positions des axes longitudinaux approchés des deux marquages A et A' à repasser. L'unité de commande principale UCP est alors destinée à commander simultanément les premiers et les seconds moyens de déplacement vertical des premier et second ensembles à pistolets 12 et 13, les premiers et les seconds moyens de déplacement horizontal des premier et second ensembles à pistolets et les premiers et les seconds moyens de commande d'ouverture et de fermeture des premier et second ensembles à pistolets, ceci de manière à faire correspondre les largeurs de projection de matériaux de repassage de chaque ensemble à pistolets avec les largeurs L et L' des deux marquages à repasser, à placer chacun des deux ensembles à
2710084
pistolets respectivement au-dessus des deux axes approchés des deux marquages à repasser et à faire correspondre les séquences de projection aux
modules M et M' des deux marquages à repasser.
Dans ce mode de réalisation, un second moyen secondaire d'asservissement est prévu pour le second ensemble à pistolets 13. Il comprend un second système de vision proche et une seconde unité de commande locale. A l'instar du premier, le second système de vision proche comporte un second capteur optique local 40', placé à proximité du second ensemble à pistolets 13 et destiné à visualiser localement le second marquage à repasser. Ce capteur 40' est associé à des moyens de traitement du signal TS2 et à des moyens de calcul MC2 pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du second marquage A' à repasser. La seconde unité de commande locale UCL2 est destinée à commander des seconds moyens de réglage horizontal 42', 43', 44' du second ensemble à pistolets 13, de manière à corriger sa position et à la faire coïncider avec l'axe
longitudinal théorique du second marquage à repasser.
Selon un mode préféré de réalisation, un ensemble à pistolets ou les deux ensembles à pistolets 12, 13 sont solidaires d'un chariot ou de deux chariots 50, 50'. Un de ces chariots est représenté en détails sur les figures 4 et 5, tandis que les positions de transfert et d'utilisation sont respectivement présentées par les figures 2 et 3. Pour simplifier, on parlera dans la suite d'un
chariot 50 et d'un ensemble à pistolets 12 solidaire de ce chariot.
Le chariot 50 est solidaire de la partie inférieure du véhicule 10 par l'intermédiaire d'un organe 52 de déplacement vertical de chariot, destiné à relever le chariot 50 lors du transfert du véhicule 10 et à placer ses roues 54
au contact de la surface de la route lors du repassage d'un marquage routier.
Un organe 56 de déplacement horizontal de chariot, solidaire du véhicule ou de l'organe 52, est susceptible de déplacer horizontalement le chariot 50 transversalement à la direction de déplacement du véhicule 10, en vue de le placer dans une région de la route qui comporte un marquage à repasser. Cet organe 56 de déplacement horizontal peut faire partie des moyens de déplacement horizontal 18, 19, 20 ou 18', 19', 20' de l'ensemble à pistolets
12 ou 13 considéré.
Une suspension 58 est avantageusement prévue entre le chariot 50 et la partie inférieure du véhicule 10. Cette suspension permet, indépendamment des mouvements verticaux du véhicule, de maintenir le chariot à une hauteur constante par rapport à la surface de la route. Elle peut, par ailleurs, être associée à des moyens de blocage, susceptibles de bloquer
le chariot 50 en position relevée lors de son transfert.
Le capteur optique local 40 ou 40' est avantageusement monté sur le chariot 50 ou 51. Ce capteur optique local est de préférence solidaire en déplacement horizontal de l'ensemble à pistolets, mais il n'est pas utile qu'il
accompagne le réglage horizontal.
Selon un mode particulier de réalisation de l'invention, le capteur optique local 40 ou 40' est solidaire et placé à l'intérieur d'un caisson 60 qui comporte une paroi supérieure et des parois latérales. L'extrémité libre de ces parois latérales est dirigée vers la surface de la route et est au moins à une distance très faible de cette surface. Des moyens d'éclairage 64 sont placés dans le caisson 60, de manière à éclairer la partie de la route visualisée par le capteur optique local concerné. Une bande de matière flexible 62 est avantageusement fixée aux extrémités libres des parois latérales du caisson 60, de manière à effleurer la surface de la route et à
empêcher tout éclairage naturel de l'intérieur du caisson.
Un capteur optique local 40 ou 40' visualise de préférence environ
cm de largeur de route.
Le système de vision proche comporte avantageusement des moyens de traitement du signal et des moyens de calcul pour traiter l'image visualisée ligne par ligne, à partir d'un bord de la région visualisée. Dans une disposition préférée, chaque ligne traitée correspond à 1 centimètre de largeur de chaussée. Chaque ligne se rapportant à une valeur calculée, un maximum de 15 valeurs consécutives sont alors stockées, de manière à déterminer la position des deux bords latéraux du marquage à repasser et à déterminer l'axe réel de ce marquage. Bien que le nombre de valeurs stockées soit de préférence limité à 15, on peut fixer ce nombre à 20 ou plus
suivant les capacités de mémoire et la précision recherchée.
Le capteur optique global 30 est avantageusement solidaire de la
partie avant du véhicule.
Il est avantageux que, lorsque le système de vision lointaine repère un marquage non longitudinal de la route, l'unité de commande principale UCP du moyen principal d'asservissement déconnecte le premier et/ou le second moyen secondaire d'asservissement et commande la fermeture du premier
et/ou du second ensemble à pistolets.
12 2710084
Dans ce cas, il est en outre avantageux que, lorsque le système de vision lointaine repère un marquage longitudinal de la route faisant suite à unmarquage non longitudinal, l'unité de commande principale UCP reconnecte le premier et/ou le second moyen secondaire d'asservissement et commande les premiers et/ou les seconds moyens de commande d'ouverture
et de fermeture des ensembles à pistolets 12, 13.
L'unité de commande principale UCP commande avantageusement les moyens de commande d'ouverture et de fermeture des ensembles à pistolets en fonction du module M des marquages à repasser et en prenant en
l0 compte la donnée de la vitesse d'avancement du véhicule.
Les capteurs optiques 30, 40, 40' sont de préférence des caméras, les moyens de traitement du signal étant alors des moyens de traitement d'image. Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art au dispositif qui vient d'être décrit, sans sortir du cadre de l'invention.
13 2710084
Claims (15)
1. Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux comprenant s un véhicule (10), un premier ensemble à pistolets (12) destiné à projeter des matériaux de repassage sur un premier marquage routier longitudinal (A), solidaire de la partie inférieure du véhicule (10) et dirigé vers la route, des premiers moyens (14, 15, 16) de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets (12), des premiers moyens (18, 19, 20; 56) de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets (12), destinés à déplacer ledit ensemble (12) horizontalement, dans une direction transversale à la direction de déplacement du véhicule (10), des premiers moyens (22, 23, 24) de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets (12), le dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre: un moyen principal d'asservissement comprenant un système de vision lointaine associé à une unité de commande principale (UCP), ledit système de vision lointaine comportant un capteur optique global (30) pour visualiser la largeur (L), le module (M) et la position de l'axe longitudinal du premier marquage à repasser, associé à des moyens de traitement du signal (TS) et à des moyens de calcul (MC) pour déterminer la largeur (L), le module (M) et la position de l'axe longitudinal approché du premier marquage (A) à repasser, ladite unité de commande principale (UCP) étant destinée à commander les premiers moyens (14, 15, 16) de déplacement vertical du premier ensemble à pistolets (12), de manière à faire correspondre la largeur de projection des matériaux de repassage avec la largeur (L) du premier marquage à repasser, à commander les premiers moyens (18, 56, 19, 20) de déplacement horizontal du premier ensemble à pistolets (12), de manière à placer ledit ensemble (12) au-dessus de l'axe longitudinal approché du premier marquage à repasser, et à commander les premiers moyens (22, 23, 24) de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets (12), de manière à faire correspondre les séquences de projection de matériaux de repassage avec le module (M) du premier marquage à repasser, et
14 2710084
un premier moyen secondaire d'asservissement comprenant un premier système de vision proche associé à une première unité de commande locale (UCL1), ledit premier système de vision proche comportant un premier capteur optique local (40) placé à proximité du premier ensemble à pistolets (12) et destiné à visualiser localement le premier marquage (A) à repasser, ledit premier capteur optique local (40) étant associé à des moyens de traitement du signal (TS1) et à des moyens de calcul (MC1)) pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du premier marquage (A) à repasser, le dispositif comportant en outre des premiers moyens (42, 43, 44) de réglage horizontal du premier ensemble à pistolets, ladite première unité de commande locale (UCL1) étant destinée à commander lesdits premiers moyens (42, 43, 44) de réglage horizontal du premier ensemble à pistolets (12), de manière à corriger la position dudit premier ensemble et à la faire coïncider avec l'axe longitudinal théorique du
premier marquage (A) à repasser.
2. Dispositif selon la revendication 1, comprenant en outre un second ensemble à pistolets (13) solidaire de la partie inférieure du véhicule (10), dirigé vers la route et destiné à projeter des matériaux de repassage sur un second marquage routier longitudinal, des seconds moyens (14', 15', 16') de déplacement vertical du second ensemble à pistolets (13), des seconds moyens (18', 19', 20') de déplacement horizontal du second ensemble à pistolets (13), destinés à déplacer ledit second ensemble à pistolets (13) horizontalement, dans une direction transversale à la direction du déplacement du véhicule (10), des seconds moyens (22', 23', 24') de commande d'ouverture et de fermeture du second ensemble à pistolets (13), le dispositif étant caractérisé en ce que le système de vision lointaine comporte des moyens pour déterminer les largeurs (L, L'), les modules (M, M') et les positions des axes longitudinaux approchés des premier et second marquages (A, A') à repasser, en ce que l'unité de commande principale (UCP) est destinée à commander simultanément les premiers moyens (14, 15, 16) de déplacement vertical, les premiers moyens (18, 19, 20) de déplacement horizontal et les premiers moyens (22, 23, 24) de commande d'ouverture et de fermeture du premier ensemble à pistolets (12) d'une part, et les seconds moyens (14', 15', 16') de déplacement vertical, les seconds moyens (18', 19', 20') de déplacement horizontal et les seconds moyens (22', 23', 24') de commande d'ouverture et de fermeture du second ensemble à pistolets (13) d'autre part, de manière à faire correspondre les largeurs de projection des premier et second ensembles à pistolets (12, 13) avec les largeurs (L, L') des premier et second marquages à repasser, à placer lesdits premier et second ensembles (12, 13) respectivement au-dessus des axes approchés des premier et second marquages à repasser et à faire correspondre les séquences de projection des premier et second ensembles à pistolets (12, 13) avec les modules (M, M') des premier et second marquages à repasser, et en ce qu'il comporte en outre un second moyen secondaire d'asservissement comprenant un second système de vision proche et une seconde unité de commande locale, ledit second système de vision proche comportant un second capteur optique local (40') placé à proximité du second ensemble à pistolets (13) et destiné à visualiser localement le second marquage (A') à repasser, ledit second capteur optique local (40') étant associé à des moyens de traitement du signal (TS2) et à des moyens de calcul (MC2) pour déterminer la position de l'axe longitudinal théorique du second marquage à repasser, le dispositif comportant en outre des seconds moyens (42', 43', 44') de réglage horizontal du second ensemble à pistolets (13), ladite seconde unité de commande locale (UCL2) étant destinée à commander lesdits seconds moyens (42', 43', 44') de réglage horizontal du second ensemble à pistolets (13), de manière à corriger la position dudit second ensemble et à la faire coïncider avec l'axe longitudinal théorique du second marquage (A') à repasser.
3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 et 2,
caractérisé en ce qu'au moins l'un des premier et second ensembles à pistolets (12, 13) est solidaire d'un chariot (50, 51), solidaire de la partie inférieure du véhicule (10) par l'intermédiaire d'un organe (52) de déplacement vertical de chariot destiné à relever ledit chariot (50) lors du transfert du véhicule et à placer les roues (54) de ce chariot au contact de la surface de la route lors du repassage d'un marquage routier longitudinal, et d'un organe (56) de déplacement horizontal de chariot, pour déplacer horizontalement le chariot (50) dans une direction transversale à la direction de déplacement du véhicule (10), en vue de placer ledit chariot dans une
région de la route qui comporte un marquage longitudinal à repasser.
4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comprend en outre une suspension (58) prévue entre le chariot (50) et la partie inférieure du véhicule (10), de telle façon que le chariot soit maintenu à
hauteur constante par rapport à la surface de la route.
5. Dispositif selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que
le premier et/ou le second capteur optique local (40, 40') est monté sur un
chariot (50, 51).
l0
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé
en ce que le premier et/ou le second capteur optique local (40, 40') est solidaire en déplacement horizontal du premier et/ou du second ensemble à
pistolets (12, 13).
7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé
en ce que le premier et/ou le second capteur optique local (40, 40') est solidaire et placé à l'intérieur d'un ou deux caissons (60) comportant une paroi supérieure et des parois latérales, l'extrémité libre (62) desdites parois latérales étant dirigée vers la route et au moins située à une distance très faible de la surface de la route, et en ce que des moyens d'éclairage (64) sont placés dans le caisson (60), de manière à éclairer la partie de la route visualisée par le premier et/ou le
second capteur optique local (40, 40').
8. Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'une bande de matière flexible (62) est fixée aux extrémités libres des parois latérales du caisson (60) de manière à effleurer la surface de la route et à empêcher
l'éclairage naturel de l'intérieur du caisson.
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé
en ce que le capteur optique local (40, 40') visualise environ 50 cm de
largeur de route.
10. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé
en ce que le système de vision proche comporte des moyens pour traiter ligne par ligne l'image visualisée par le capteur optique local (40, 40'), chacune desdites lignes correspondant à 1 centimètre de largeur de chaussée et pour stocker au plus 15 valeurs consécutives de lignes, de manière à déterminer la position des deux bords latéraux du marquage à repasser et à
déterminer l'axe théorique de ce marquage.
11. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 10,
caractérisé en ce que le capteur optique global (30) du système de vision
lointaine est solidaire de la partie avant du véhicule (10).
12. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 11,
caractérisé en ce que, lorsque le système de vision lointaine repère un marquage non longitudinal de la route, l'unité de commande principale (UCP) du moyen principal d'asservissement déconnecte le premier et/ou le second moyen secondaire d'asservissement et commande la fermeture du
premier et/ou du second ensemble à pistolets (12, 13).
13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que, lorsque le système de vision lointaine repère un marquage longitudinal de la route, l'unité de commande principale (UCP) du moyen principal d'asservissement reconnecte le premier et/ou le second moyen secondaire d'asservissement et commande les premiers et/ou seconds moyens de commande d'ouverture/fermeture du premier et/ou du second ensemble à pistolets
(12, 13).
14. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 13,
caractérisé en ce que l'unité de commande principale (UCP) commande les premiers et/ou seconds moyens de commande d'ouverture et de fermeture des premier et/ou second ensembles à pistolets (12, 13) en fonction du module (M, M') du ou des marquages à repasser et de la vitesse du véhicule (10).
15. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 14,
caractérisé en ce que le capteur optique global (30) est une caméra, en ce que le premier et/ou le second capteur optique local (40, 40') est une caméra et, en ce que les moyens de traitement du signal (TS, TS1, TS2) auxquels ces
capteurs optiques sont associés, sont des moyens de traitement d'image.
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9310852A FR2710084B1 (fr) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux. |
| DE1994625354 DE69425354T2 (de) | 1993-09-13 | 1994-09-13 | Linienmarkierungsvorrichtung |
| EP19940402030 EP0643171B1 (fr) | 1993-09-13 | 1994-09-13 | Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9310852A FR2710084B1 (fr) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux. |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2710084A1 true FR2710084A1 (fr) | 1995-03-24 |
| FR2710084B1 FR2710084B1 (fr) | 1996-03-01 |
Family
ID=9450783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR9310852A Expired - Fee Related FR2710084B1 (fr) | 1993-09-13 | 1993-09-13 | Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux. |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0643171B1 (fr) |
| DE (1) | DE69425354T2 (fr) |
| FR (1) | FR2710084B1 (fr) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2810053B1 (fr) * | 2000-06-08 | 2002-08-30 | A2Ie | Dispositif et procede de pre-marquage d'une chaussee |
| DE10321932B3 (de) * | 2003-05-15 | 2005-03-10 | Fraunhofer Ges Forschung | Vorrichtung und Verfahren zum Erneuern einer Bodenmarkierungslinie |
| DE102008017504A1 (de) | 2008-04-04 | 2010-01-21 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Vorrichtung zum Auftragen von Fahrbahnmarkierungen |
| FR2946669B1 (fr) * | 2009-09-16 | 2011-06-17 | Jetline | Engin destine a realiser des marquages simultanes de plusieurs lignes sur les chaussees notamment pour la signalisation horizontale des routes |
| DE102013003069A1 (de) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | Grün GmbH Spezialmaschinenfabrik | Verfahren zur Konstanthaltung der Breite einer Markierungslinie und Vorrichtung für die Erzeugung von Markierungslinien |
| CA2923039C (fr) | 2015-03-09 | 2023-09-12 | Heritage Research Group | Composition de membrane d'asphalte reduisant l'espace vide, methode et appareil destine aux applications de pavage d'asphalte |
| CA2923021C (fr) * | 2015-03-10 | 2023-08-01 | Heritage Research Group | Appareil et methode d'application de compositions de liant d'asphalte renfermant des compositions de membrane d'asphalte reduisant l'espace vide destines aux applications de pavage |
| DE102016208582A1 (de) * | 2016-05-19 | 2017-11-23 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur Ausgabe einer Information von einem Fahrzeug an einen Verkehrsteilnehmer, hierfür eingerichtete Steuereinheit und hiermit ausgestattetes Fahrzeug |
| EA033671B1 (ru) * | 2016-12-01 | 2019-11-14 | Obschestvo S Ogranichennoj Otvetstvennostyu Stroitelnaya Tekhnika I Mat Ooo Stim | Устройство для автоматического повторения горизонтальной дорожной разметки |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4247870A (en) * | 1977-05-30 | 1981-01-27 | Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By The Minister Of Highways And Transportation | Highway premarking guidance system |
| WO1984002150A1 (fr) * | 1982-11-30 | 1984-06-07 | Road Const Authority | Appareil de marquage de lignes |
| US4892251A (en) * | 1988-11-14 | 1990-01-09 | Harrison Bresnen | Line marking device |
| US5203923A (en) * | 1990-11-27 | 1993-04-20 | Research Derivatives, Inc. | Apparatus for painting highway markings |
-
1993
- 1993-09-13 FR FR9310852A patent/FR2710084B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1994
- 1994-09-13 DE DE1994625354 patent/DE69425354T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-09-13 EP EP19940402030 patent/EP0643171B1/fr not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4247870A (en) * | 1977-05-30 | 1981-01-27 | Her Majesty The Queen In Right Of Canada, As Represented By The Minister Of Highways And Transportation | Highway premarking guidance system |
| WO1984002150A1 (fr) * | 1982-11-30 | 1984-06-07 | Road Const Authority | Appareil de marquage de lignes |
| US4892251A (en) * | 1988-11-14 | 1990-01-09 | Harrison Bresnen | Line marking device |
| US5203923A (en) * | 1990-11-27 | 1993-04-20 | Research Derivatives, Inc. | Apparatus for painting highway markings |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0643171A1 (fr) | 1995-03-15 |
| DE69425354T2 (de) | 2001-03-01 |
| EP0643171B1 (fr) | 2000-07-26 |
| DE69425354D1 (de) | 2000-08-31 |
| FR2710084B1 (fr) | 1996-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104024827B (zh) | 图像处理装置、图像捕捉方法和车辆 | |
| EP1437258B1 (fr) | Système de commande de l'orientation en site d'un projecteur de véhicule et procédé de mise en oeuvre | |
| JP4210431B2 (ja) | 光を通す窓ガラスの上にある物体を検出する方法と装置 | |
| EP0830267B1 (fr) | Systeme retroviseur a vue panoramique pour vehicule | |
| CN204256267U (zh) | 光学成像装置 | |
| EP1437259B1 (fr) | Système de commande de l'orientation en site d'un projecteur de véhicule et procédé de mise en oeuvre | |
| US20100118146A1 (en) | Automatic vehicle exterior light control | |
| FR2710084A1 (fr) | Dispositif de repassage des marquages routiers longitudinaux. | |
| FR2983799A1 (fr) | Procede et dispositif de commande de l'emission lumineuse d'un projecteur de vehicule | |
| EP1145905A3 (fr) | Caméra avec un champ de vision adaptable pour vérifier l'angle mort d'un véhicule | |
| FR2969098A1 (fr) | Procede et dispositif d'assistance du conducteur d'un vehicule | |
| EP1515293A1 (fr) | Dispositif de détection d'obstacle comportant un système d'imagerie stéréoscopique incluant deux capteurs optiques | |
| EP0454516A1 (fr) | Dispositif de visualisation d'obstacles, notamment pour véhicule automobile | |
| KR20160085055A (ko) | 차량의 측후방 시야 확보를 위한 시스템 | |
| EP2878733A1 (fr) | Barrière automatique de contrôle d'accès de véhicules | |
| EP0945305B1 (fr) | Système d'antévision par caméra pour véhicule industriel | |
| EP2094531B1 (fr) | Dispositif retroviseur electronique | |
| CN204340870U (zh) | 一种单摄像头全景记录装置 | |
| JP4008179B2 (ja) | 水上浮遊物の探知・追尾方法及びその装置 | |
| FR2705293A1 (fr) | Système d'aide à la vision dans un véhicule automobile. | |
| KR100875191B1 (ko) | 주행 영상 저장기능을 갖는 차량의 주행시야 확보장치 | |
| FR3093808A1 (fr) | Système d’inspection de tunnel à distance | |
| KR20100090958A (ko) | 백미러 기능의 측후방 카메라를 이용한 차량의 측후방 영상표시 장치 | |
| CN221366855U (zh) | 一种驾驶运输用监测预警装置 | |
| FR3091614A1 (fr) | Dispositif électronique et procédé de surveillance d’une scène autour d’un véhicule automobile, véhicule automobile, système de transport et programme d’ordinateur associés |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |