FR2687893A1

FR2687893A1 - >Manipulator of large parallelepipedal bales of fodder

Info

Publication number: FR2687893A1
Application number: FR9202394A
Authority: FR
Inventors: Bugnot Michel
Original assignee: Bugnot SAS
Current assignee: Bugnot SAS
Priority date: 1992-02-28
Filing date: 1992-02-28
Publication date: 1993-09-03

Abstract

The manipulator of parallelepipedal bales (8) of fodder intended to interact with a lifting fork (1) includes: - a mast (3) equipped with its means for coupling to the lifting fork, - a jib (4) articulated to the mast (3), - a ram (6) coupled between the jib (4) and the mast (3), - a gripper (7) located at the end of the jib. The jib (4) is telescopic, made of two parts (19, 20) sliding with respect to each other, and the gripper (7) is articulated to the jib about an axis (9) perpendicular to this jib and coupling means are located between the jib (4) and the axis of the gripper for transmitting to the gripper (7) movements of rotation about its axis of articulation, these movements being slaved to the sliding movements of the jib parts (19, 20) beyond a given extension of the latter.

Description

La présente invention concerne un manipulateur de grosses balles de fourrage parallélépipèdiques ou cubiques principalement utilisé comme surelévateur, c'est-à-dire placé à l'extrémité d'une fourche de levage (chargeur) pour augmenter la hauteur que la fourche peut atteindre. The present invention relates to a manipulator of large bales of parallelepipedic or cubic fodder mainly used as a raiser, that is to say placed at the end of a lifting fork (loader) to increase the height that the fork can reach.

Les dispositifs de ce genre comprennent généralement un mât vertical qui constitue l'un des côtés d'un parallélogramme articulé que forme le dispositif élévateur du chargeur. Ce mât reste donc parallèle à lui-même lors de ltélévation ou de la descente des balles de fourrage manipu lées. A ce mât est attelée une flèche qui est articulée pour pouvoir pivoter, sous l'action d'un vérin, d'une position horizontale vers une position verticale et inversement. La flèche est pourvue à son extrémité libre d'une pince de préhension des balles à manipuler qui reste perpendiculaire à la flèche. Ainsi quand la flèche est horizontale, la pince est amenée au-dessus de la balle. La balle étant saisie, elle peut être élevée par le chargeur, parallèlement à ellemême; si une surélévation est nécessaire, on commande la mise à la verticale de la flèche. La balle est le plus souvent prise sa plus grande dimension (jusqu'à 2,40 m) transversale, c'est-à-dire-perpendiculaire à la flèche de manière que le porte-à-faux soit réduit au minimum La balle est donc toujours avec sa plus grande dimension horizontale. Or il est quelquefois intéressant de pouvoir disposer la balle parallèlement à la flèche. C'est notamment le cas lorsqu'on veut charger un camion ou une remorque routière. Les balles ayant une largeur proche du gabarit routier, il est avantageux de charger ces balles transversalement à la remorque au moins pour certaines des couches successives empilées sur le véhicule. I1 est donc utile de pouvoir faire tourner les balles pour les orienter alors qu'elles sont suspendues à la flèche. Devices of this kind generally include a vertical mast which constitutes one of the sides of an articulated parallelogram formed by the lifting device of the loader. This mast therefore remains parallel to itself when lifting or lowering the handled bales of fodder. A boom is attached to this mast which is articulated so as to be able to pivot, under the action of a jack, from a horizontal position to a vertical position and vice versa. The arrow is provided at its free end with a gripper for gripping the balls to be handled which remains perpendicular to the arrow. So when the arrow is horizontal, the clamp is brought above the ball. The ball being seized, it can be raised by the loader, parallel to itself; if an elevation is necessary, the boom is placed vertically. The ball is most often taken at its largest dimension (up to 2.40 m) transverse, that is to say perpendicular to the arrow so that the overhang is reduced to the minimum The ball is therefore always with its largest horizontal dimension. However it is sometimes interesting to be able to arrange the ball parallel to the arrow. This is particularly the case when you want to load a truck or a road trailer. Bales having a width close to the road gauge, it is advantageous to load these bales transversely to the trailer at least for some of the successive layers stacked on the vehicle. It is therefore useful to be able to rotate the balls to orient them while they are suspended from the arrow.

La présente invention entend répondre à ce besoin en fournissant un matériel aisé à mettre en oeuvre et de fonctionnement sûr. The present invention intends to meet this need by providing equipment which is easy to implement and which operates safely.

A cet effet elle a donc pour objet un manipulateur de balles de fourrage parallélépipèdiques destiné à coopérer avec une fourche de levage comportant:
-un mât équipé de ses moyens d'attelage à la fourche de levage,
-une flèche articulée au mât par l'une de ses extrémités pour débattre dans un plan vertical entre une position sensiblement horizontale et une position sensiblement verticale,
-un vérin attelé entre la flèche et le mât pour contrôler les mouvements de débattement de la flèche,
-une pince de préhension disposée en bout de flèche et pourvue de griffes susceptibles d'être refermées sur la balle à saisir,
et dans lequel d'une part, la flèche est télescopique, en deux parties coulissantes l'une par rapport à l'autre, an- dis que la pince est articulée à la flèche autour d'un axe perpendiculaire à celle-ci et d'autre part, des moyens d'accouplement sont disposés entre la flèche et l'axe de la pince pour transmettre à la pince des mouvements de rotation autour de son axe d'articulation asservis aux mouvements de coulissement des parties de flèche au-delà d'une extension déterminée de cette dernière. Cette extension déterminée est par exemple celle qui permet une rotation de la balle en étant certain que lors de cette rotation, la balle ne heurte pas le mât au risque de se détériorer sous l'effet du choc.To this end, it therefore relates to a manipulator of parallelepipedic bales of fodder intended to cooperate with a lifting fork comprising:
-a mast fitted with its means of coupling to the lifting fork,
an arrow articulated on the mast by one of its ends for debating in a vertical plane between a substantially horizontal position and a substantially vertical position,
-a jack coupled between the boom and the mast to control the deflection movements of the boom,
-a gripper gripper disposed at the end of the arrow and provided with claws capable of being closed on the ball to be grasped,
and in which, on the one hand, the boom is telescopic, in two sliding parts with respect to each other, so that the clamp is articulated to the boom around an axis perpendicular thereto and d 'other hand, coupling means are arranged between the arrow and the axis of the clamp to transmit to the clamp rotational movements around its axis of articulation subject to the sliding movements of the boom parts beyond d 'a definite extension of the latter. This determined extension is for example that which allows rotation of the ball while being certain that during this rotation, the ball does not strike the mast at the risk of deteriorating under the effect of the shock.

Dans un mode de réalisation particulièrement simple, les moyens d'accouplement sont constitués par un câble attelé entre l'axe de la pince et la partie de flèche articulée au mât et par un organe élastique de rappel attelé entre l'axe de la pince et la seconde partie de la flèche et dont l'effet s'oppose au couple engendré par le câble sur l'axe lorsque l'extension de la flèche est supérieure à la valeur déterminée qui permet la rotation de la balle sans risque. In a particularly simple embodiment, the coupling means consist of a cable harnessed between the axis of the clamp and the jib part articulated to the mast and by an elastic return member coupled between the axis of the clamp and the second part of the arrow and whose effect is opposed to the torque generated by the cable on the axis when the extension of the arrow is greater than the determined value which allows the rotation of the ball without risk.

Dans un autre mode de réalisation, les moyens d'accouplement susdits sont remplacés par un vérin double effet qui est commandé dans un sens lorsque l'extension de la flèche fran chit un seuil déterminé et dans l'autre sens lorsque le raccourcissement de cette flèche franchit ce même seuil. On peut également prévoir un dispositif mécanique à base de crémaillères et de pignons pour commander la rotation de la pince avec les mouvements télescopiques de la flèche. I1 conviendrait, par exemple, de mettre en place un pignon à l'extrémité intérieure à l'autre partie de la partie de flèche portant la pince, ce pignon coopérant après une extension déterminée de cette flèche avec une crémaillère solidaire de la partie fixe de la flèche; cette coopération le ferait tourner et sa rotation pourrait être reprise par une seconde crémaillère, coulissante par rapport à l'autre partie de la flèche et entraînant en rotation un second pignon calé sur l'axe porte-pince.In another embodiment, the above-mentioned coupling means are replaced by a double-acting cylinder which is controlled in one direction when the extension of the arrow crosses a determined threshold and in the other direction when the shortening of this arrow crosses the same threshold. One can also provide a mechanical device based on racks and pinions to control the rotation of the clamp with the telescopic movements of the boom. I1 should, for example, put in place a pinion at the inner end to the other part of the arrow part carrying the clamp, this pinion cooperating after a determined extension of this arrow with a rack integral with the fixed part of the arrow; this cooperation would make it rotate and its rotation could be resumed by a second rack, sliding relative to the other part of the jib and causing in rotation a second pinion wedged on the clamp holder axis.

Avantageusement, la pince se présente sous la forme d'un grappin dont les griffes sont commandées à l'ouverture et à la fermeture par un vérin unique. Grâce à cette disposition, les griffes penètrent en convergeant dans la balle, traversant ainsi les différents lits de fourrage qui la constituent du fait même du procédé de confection. Cet avantage ne se trouve pas dans les pinces dont les griffes sont oscillantes autour d'axes parallèles car chacune peut ne pénétrer que dans un seul lit et, au moment du soulèvement de la balle, cette dernière peut se défaire aisément et s'éparpiller. Advantageously, the clamp is in the form of a grapple whose claws are controlled at the opening and at the closing by a single jack. Thanks to this arrangement, the claws penetrate while converging in the bale, thus crossing the various beds of fodder which constitute it by the very fact of the manufacturing process. This advantage is not found in the grippers whose claws are oscillating around parallel axes because each may only penetrate into a single bed and, when the ball is lifted, the latter can be easily undone and scattered.

Afin de pouvoir prendre des balles de différentes "hauteurs" le mât est constitué par deux montants parallèles comprenant des moyens d'indexation, verticalement espacés les uns des autres, de la position le long du mât d'un bloc fonctionnel portant l'articulation de la flèche et l'une des attaches articulées de son vérin de contrôle, des moyens de bridage étant prévus entre le mât et le bloc fonctionnel. I1 est ainsi possible de prendre des balles hautes sans perdre sur la hauteur d'élévation, comme cela est le cas dans les surélévateurs actuels. In order to be able to take balls of different "heights" the mast is constituted by two parallel uprights comprising indexing means, vertically spaced from each other, of the position along the mast of a functional block carrying the articulation of the boom and one of the articulated fasteners of its control cylinder, clamping means being provided between the mast and the functional block. It is thus possible to take high bales without losing on the elevation height, as is the case in current elevators.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description d'un mode de réalisation qui en est donné ci-après. Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description of an embodiment which is given below.

I1 sera fait référence aux dessins annexés, parmi lesquels:
- la figure 1 est une vue générale du dispositif de l'invention installé comme surélévateur,
- les figures 2, 3 et 4 illustrent par des vues de dessus, trois extensions de la flèche du dispositif selon l'invention,
- la figure 5 illustre le dispositif dans sa position de surélévation des balles de fourrage,
- les figures 6 et 7 sont des vues de dessus des moyens d'accouplement disposés entre la flèche et l'axe de la pince dans deux états caractéristiques,
- les figures 8 et 9 sont des vues partielles du mât dans sa version comportant deux montants parallèles pour le réglage de la hauteur de la pince.Reference will be made to the appended drawings, among which:
FIG. 1 is a general view of the device of the invention installed as a riser,
FIGS. 2, 3 and 4 illustrate, from above, three extensions of the boom of the device according to the invention,
FIG. 5 illustrates the device in its position for raising the bales of fodder,
FIGS. 6 and 7 are top views of the coupling means arranged between the arrow and the axis of the clamp in two characteristic states,
- Figures 8 and 9 are partial views of the mast in its version comprising two parallel uprights for adjusting the height of the clamp.

Un élévateur de balles de fourrage est une sorte de fourche de levage 1, équipant un tracteur agricole 2. Un surélévateur du type de l'invention comporte un mât vertical 3 qui forme le dernier côté du quadrilatère déformable de l'élévateur. A la partie supérieure de ce mât, une flèche 4 est articulée pour pivoter dans un plan vertical. l'axe d'articulation 5 est donc horizontal. Entre la flèche et le mât, un vérin 6 est attelé pour commander et contrôler le débattement de la flèche autour de cet axe 5. La flèche 4 porte à son extrémité libre une pince 7 de préhension dune balle de fourrage parallélépipèdique 8. Cette pince est articulée autour dans un palier 9 solidaire de la flèche et d'axe perpendiculaire à cette dernière. A forage bale elevator is a kind of lifting fork 1, fitted to an agricultural tractor 2. A height elevator of the type of the invention comprises a vertical mast 3 which forms the last side of the deformable quadrilateral of the elevator. At the upper part of this mast, an arrow 4 is hinged to pivot in a vertical plane. the hinge axis 5 is therefore horizontal. Between the boom and the mast, a jack 6 is coupled to command and control the deflection of the boom around this axis 5. The boom 4 carries at its free end a clamp 7 for gripping a bale of parallelepiped fodder 8. This clamp is articulated around in a bearing 9 integral with the arrow and an axis perpendicular to the latter.

La pince est en forme de grappin, c'est-à-dire qu'elle comporte quatre griffes 10,11,12 et 13 disposées sensiblement en étoile autour l'axe d'un vérin hydraulique de commande 14. Chaque bras de pince est articulé, comme cela est connu dans les grappins, autour d'un axe fixe 15 et 16 ménagé sur un montant 17, 18 et est articulé à l'intérieur des montants 17, 18 au vérin de commande 14. On notera que, comme l'extrémité des quatre bras de l'exemple de réalisation qui est articulée au vérin 14 décrit un arc de cercle, l'articulation en question n'est pas pure : il doit subsister un degré de liberté en translation pour que les différences de trajectoire entre les bras et le vérin soient prises en compte. Le vérin 14 est un vérin à double tige, traversant le corps à ces deux extrémités. La tige est donc fixe et attelée par ses deux extrémités aux supports inférieur et supérieur des montants 17, 18 et c'est au corps mobile du vérin que sont attelés les griffes. The gripper is in the form of a grapple, that is to say that it has four claws 10, 11, 12 and 13 arranged substantially in a star around the axis of a hydraulic actuating cylinder 14. Each gripper arm is articulated, as is known in grippers, about a fixed axis 15 and 16 formed on an upright 17, 18 and is articulated inside the uprights 17, 18 at the control jack 14. It will be noted that, as the end of the four arms of the embodiment which is articulated to the jack 14 describes an arc of a circle, the articulation in question is not pure: there must be a degree of freedom in translation so that the differences in trajectory between the arms and the jack are taken into account. The jack 14 is a double rod jack, passing through the body at these two ends. The rod is therefore fixed and coupled by its two ends to the lower and upper supports of the uprights 17, 18 and it is to the movable body of the jack that the claws are coupled.

Telles que représentées à la figure 1, les griffes sont relevées et le corps du vérin 14 est en position basse; en position haute, le corps du vérin a refermé la pince sur la balle de fourrage 8 où les dents se sont plantées de manière convergente, au-delà d'un plateau appui inférieur P (les griffes relevées se trouvent "derrière" le plateau P). Cette disposition présente l'avantage que chaque dent traverse certainement plusieurs couches de fourrage. On rappellera, en effet que les balles dites "carrées" sont confectionnées en superposant des couches de fourrage. On sait que cette fabrication rend les balles très fragiles, notamment si elle sont posées sur la tranche de leurs couches. Avec un outil connu, il n'est pas inhabituel de prendre les balles- avec des dents qui ont leur déplacement dans des plans paral le les, donc ne tenir la balle que par deux couches, les autres couches n'étant levées que par l'effet faible de friction entre les couches et non du fait de ltemmèlage du fourrage. Le grappin coopère mieux au maintien de la cohésion des balles que les dispositifs connus. Les figures 2, 3 et 4 illustrent la prise transversale des balles par les dents convergeantes vers le centre de la balle, au travers des différentes couches successives représentées sur les balles 8. As shown in Figure 1, the claws are raised and the cylinder body 14 is in the low position; in the high position, the cylinder body has closed the clamp on the forage ball 8 where the teeth are planted convergently, beyond a lower support plate P (the claws raised are "behind" the plate P ). This arrangement has the advantage that each tooth certainly crosses several layers of fodder. It will be recalled, in fact, that the so-called "square" bales are made by superimposing layers of fodder. We know that this manufacturing makes the balls very fragile, especially if they are placed on the edge of their layers. With a known tool, it is not unusual to take the balls - with teeth which have their displacement in parallel planes, so hold the ball only by two layers, the other layers being lifted only by the 'low friction effect between the layers and not due to the filling of the fodder. The grapple cooperates better in maintaining the cohesion of the balls than the known devices. FIGS. 2, 3 and 4 illustrate the transverse grip of the balls by the converging teeth towards the center of the ball, through the different successive layers represented on the balls 8.

La flèche du dispositif de l'invention est télescopique. Elle comporte donc deux parties 19 et 20, cette der nière coulissant dans la première. Un vérin hydraulique non représenté est attelé entre les deux parties 19 et 20, et s'étend dans leur volume intérieur. A la figure 2, le dispositif est dans son extension minimale. A titre d'exemple, le porte-à-faux A est de 800mm. A la figure 3 ce porte-à-faux est augmenté de la valeur B soit 580mm. L'axe de la pince est alors éloigné du mât d'une distance d'environ 1400mm. On comprend qu'il soit possible, dans cette configuration, de faire tourner la balle comme le montre la figure 4. Cette rotation est alors sans danger pour la cohésion de la balle car sa longueur maximale est de 2400mm. Cette rotation peut être avantageusement commandée par la poursuite de l'extension de la flèche sur une faible course (de l'ordre de 150mm). Un mode de réalisation des moyens permettant d'asservir la rotation à l'extension finale de la flèche est représenté aux figures 6 et 7. Dans le palier 9, la pince comporte un arbre 21 qui est surmonté d'un disque 22 possédant deux excroissances radiales 23 et 24 (doigts). Le doigt 23 forme le point d'attache d'un câble 25 dont l'autre extrémité est attelée à la partie 19 de la flèche, c'est-àdire celle qui est fixe en translation. La longueur de ce câble comprise entre le doigt 23 et son attache à la partie 19 de la flèche est telle que lorsque l'extension de la flèche atteint la valeur B de la figure 3, le câble est tendu. Une poursuite de l'extension conduit à la rotation du disque 22, donc de la pince 7 dans le pallier 9. Le surcroît d'extension sera limité à la valeur qui correspondra à un quart de tour de la pince (pour les valeurs précédentes, de l'ordre de 150mm). The boom of the device of the invention is telescopic. It therefore has two parts 19 and 20, the latter sliding in the first. A hydraulic cylinder, not shown, is coupled between the two parts 19 and 20, and extends in their internal volume. In Figure 2, the device is in its minimum extension. As an example, the overhang A is 800mm. In FIG. 3, this overhang is increased by the value B, ie 580mm. The axis of the clamp is then moved away from the mast by a distance of about 1400mm. We understand that it is possible, in this configuration, to rotate the ball as shown in Figure 4. This rotation is then safe for cohesion of the ball because its maximum length is 2400mm. This rotation can be advantageously controlled by continuing to extend the boom over a short stroke (of the order of 150mm). An embodiment of the means for controlling the rotation to the final extension of the boom is shown in Figures 6 and 7. In the bearing 9, the clamp has a shaft 21 which is surmounted by a disc 22 having two protuberances radial 23 and 24 (fingers). The finger 23 forms the point of attachment of a cable 25, the other end of which is coupled to the part 19 of the arrow, that is to say the one which is fixed in translation. The length of this cable between finger 23 and its attachment to part 19 of the arrow is such that when the extension of the arrow reaches the value B in FIG. 3, the cable is stretched. Continued extension leads to rotation of the disk 22, therefore of the clamp 7 in the bearing 9. The additional extension will be limited to the value which will correspond to a quarter turn of the clamp (for the previous values, around 150mm).

Le rappel de la pince dans sa position d'origine (figures 2 ou 3) lorsque la flèche se rétracte, est assuré par un ressort de rappel 26 qui agit sur une tige 27 attelée au doigt 24 pour créer un couple contraire à celui créé par le câble 25. Le ressort est comprimé entre un épaulement ex trême de la tige 27 et une butée 28 solidaire de la partie 20 de la flèche quand le câble agit sur le disque 22 et se détend en entraînant le disque quand l'action du câble diminue du fait de la rétraction de la flèche. La butée 28 est articulée sur la partie 20 de flèche pour prendre en compte la variation d'orientation de la tige lors de la rotation du disque 22. The return of the clamp in its original position (Figures 2 or 3) when the arrow retracts, is ensured by a return spring 26 which acts on a rod 27 coupled to the finger 24 to create a torque opposite to that created by the cable 25. The spring is compressed between an extreme shoulder of the rod 27 and a stop 28 secured to the part 20 of the arrow when the cable acts on the disc 22 and relaxes by driving the disc when the action of the cable decreases due to the retraction of the boom. The stop 28 is articulated on the arrow part 20 to take into account the variation of orientation of the rod during the rotation of the disc 22.

La figure 5 illustre la position prise par le dispositif lorsqu'il est dans sa position de surélévation maximale, c'est-à-dire lorsque la flèche est dressée par le vérin 6 et qu'elle est étendue de la valeur B. Une extension supérieure est, dans cette position de la flèche, prohibée par un dispositif de sécurité limitant l'extension. FIG. 5 illustrates the position taken by the device when it is in its position of maximum elevation, that is to say when the arrow is drawn up by the jack 6 and that it is extended by the value B. An extension upper is, in this position of the arrow, prohibited by a safety device limiting the extension.

Aux figures 8 et 9, on remarque que le mât 3 comporte deux montants 29 et 30 écartés l'un de l'autre d'une valeur sensiblement égale à la largeur de la partie 19 de la flèche. Une pièce mécanosoudée 31 comporte des orifices pour le passage de l'axe d'articulation 5 de la flèche et pour celui 32 d'articulation du vérin 6. Cette pièce, qui forme un bloc d'articulation, se loge entre les deux montants du mât et est bridée sur ceux-ci au moyen de pattes 33 et de boulons tels que 34. L'un d'eux constitue un organe d'indexation du bloc fonctionnel d'articulation le long du mât en prenant appui, une fois mis en place, sur des taquets 35 marquant les différents niveaux possibles pour l'altitude de l'articulation de la flèche sur le mât. Ainsi bridée, la pièce fonctionnelle occupe une position telle que l'axe 5 d'articulation de la flèche est situé d'un côté du mât tandis que l'axe 32 d'articulation du vérin 6 est de l'autre côté de ce mât. Les efforts transmis par la flèche au mât sont ainsi mieux répartis. In Figures 8 and 9, we note that the mast 3 has two uprights 29 and 30 spaced from each other by a value substantially equal to the width of the part 19 of the boom. A mechanically welded part 31 has orifices for the passage of the articulation axis 5 of the boom and for that of articulation of the jack 6. This part, which forms an articulation block, is housed between the two uprights of the mast and is clamped on these by means of lugs 33 and bolts such as 34. One of them constitutes an indexing member of the functional articulation block along the mast by taking support, once put in place, on cleats 35 marking the different possible levels for the altitude of the articulation of the arrow on the mast. Thus clamped, the functional part occupies a position such that the axis 5 of articulation of the boom is located on one side of the mast while the axis 32 of articulation of the jack 6 is on the other side of this mast . The forces transmitted by the boom to the mast are thus better distributed.

Ce réglage peut être assuré par d'autres moyens que ceux décrits ci-dessus. On peut en effet prévoir des réhausses à insérer entre deux parties haute et basse d'un mât, ces réhausses étant de différentes longueur pour obtenir l'altitude souhaitée de la flèche donc de la pince sans perdre en hauteur de levage. This adjustment can be ensured by other means than those described above. We can indeed provide extensions to be inserted between two upper and lower parts of a mast, these extensions being of different lengths to obtain the desired altitude of the boom and therefore of the clamp without losing lifting height.

L'un des avantages supplémentaires de l'invention réside dans la possibilité de manipuler des balles cylindriques grâce au mouvement convergent des pinces du grappin. One of the additional advantages of the invention lies in the possibility of handling cylindrical bales thanks to the converging movement of the gripper grippers.

Claims

1 - Manipulator of bales (8) of pedestrian parallel fodder intended to cooperate with a lifting fork (1) comprising:

-a mast (3) equipped with its means of coupling to the lifting fork,

an arrow (4) articulated to the mast (3) by one of its ends for debating in a vertical plane between a substantially horizontal position and a substantially vertical position,

-a jack (6) coupled between the boom (4) and the mast (3) to control the deflection movements of the boom,

-a gripper (7) arranged at the end of the arrow (4) and provided with claws capable of being closed on the ball (8) to be gripped,

characterized in that the arrow (4) is telescopic, in two sliding parts (19, 20) relative to one another, in that the clamp (7) is articulated to the arrow around an axis ( 9, 21) perpendicular thereto and in that coupling means (25, 26, 27) are arranged between the arrow (4) and the axis (21) of the clamp to transmit to the clamp (7 ) rotational movements about its articulation axis controlled by the sliding movements of the boom parts (19, 20) beyond a determined extension (B) of the latter.

2 - Manipulator according to claim 1, characterized in that the coupling means consist of a cable (25) coupled between the axis (21) of the clamp (7) and the part (19) of boom articulated to the mast (3) and by an elastic return member (26) coupled between the axis (21) of the clamp and the second part (20) of the boom and whose effect is opposed to the torque generated by the cable (25 ) on the axis when the extension of the deflection is greater than a determined value (B).

3 - Manipulator according to claim 1 or claim 2, characterized in that the clamp (7) is in the form of a grapple whose claws are controlled at the opening and closing by a single cylinder (14) .

4 - Manipulator according to claim 3, characterized in that the clamp comprises a plate perpendicular (P) to its axis of rotation for its support on the upper surface of the balls (8) to be manipulated, above which the claws (10, 11, 12, 13) can be raised.

5 - Manipulator according to any one of the preceding claims, characterized in that the mast is constituted by two uprights (29, 30) parallel comprising indexing means (34), vertically spaced from each other, from the position along the mast of a functional block (31) carrying the articulation (5) of the boom and one of the fasteners (32) articulated on its control cylinder (6), clamping means (33) being provided between the mast (3) and the functional block (31).

6 - Manipulator according to claim 5, characterized in that the articulation axis (5) of the arrow (4) and the attachment axis (32) of the jack (6) are on either side of the mast (3) on the functional block (31), the arrow being housed between the uprights of the mast.