FR2660886A1 - Device for gripping members, particular a riveting tool (rivet inserting tool) - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention concerne un dispositif de préhension destiné à prendre un organe, tel qulun nez de pose de rivets, immobilisé sur un support de stockage ou dans un magasin, et accoupler ledit organe à un appareillage tel que la partie de puissance d'un outil de pose de rivet, afin de constituer un ensemble opérativement utilisable, et à replacer ledit organe sur ledit support de stockage ou magasin, en le désaccouplant dudit appareillage, ce dispositif étant apte à coopérer à volonté avec un organe choisi parmi plusieurs organes différents. The present invention relates to a gripping device intended to take an organ, such as a nose for laying rivets, immobilized on a storage support or in a store, and to couple said organ to an apparatus such as the power part of a tool. for laying a rivet, in order to constitute an operatively usable assembly, and for replacing said member on said storage or store support, by uncoupling it from said apparatus, this device being able to cooperate at will with a member chosen from several different bodies.
De manière connue, de tels outils de pose de rivets comprennent une partie de puissance comportant un vérin et une partie active, ou nez de pose, dans un fourreau duquel est susceptible de se déplacer une pince de traction d'un rivet, sous l'action du piston de vérin. In known manner, such tools for setting rivets comprise a power part comprising a jack and an active part, or nose for laying, in a sheath from which is likely to move a clamp for pulling a rivet, under the action of the cylinder piston.
Une difficulté, dans l'utilisation de tels outils de pose, réside dans la grande diversité des types de rivets employés dans une industrie donnée, par exemple l'aéronautique, et il s'est avéré indispensable de concevoir un dispositif de changement d'outil, simple, efficace et économique. A difficulty in the use of such setting tools lies in the great diversity of the types of rivets used in a given industry, for example aeronautics, and it has proved essential to design a tool changing device. , simple, efficient and economical.
En effet, on peut admettre que la partie de puissance des unités de pose peut être commune à plusieurs diamètres de rivets, plusieurs longueurs ou même plusieurs types différents de rivets, par contre, le nez de pose est nécessairement différent à chaque fois que l'on passe d'un diamètre à un autre ou d'un type de rivet à un autre. Indeed, we can admit that the power part of the laying units can be common to several diameters of rivets, several lengths or even several different types of rivets, on the other hand, the laying nose is necessarily different each time the we go from one diameter to another or from one type of rivet to another.
Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de préhension permettant le changement du nez de pose, par rapport à une unité de pose standard, soit manuellement soit automatiquement par robot ou manipulateur. The object of the present invention is to provide a gripping device allowing the change of the laying nose, relative to a standard laying unit, either manually or automatically by robot or manipulator.
A cet effet, l'invention fournit un dispositif de préhension d'organe, notamment outil de pose de rivets du type cité au début, comportant des moyens d'accouplement qui sont constitués d'une douille à baïonnette standard, ctest-à-dire de dimensions et forme communes à tous les organes à saisir, solidaire en rotation d'un élément d'entraînement et apte à s'accoupler avec une partie correspondante desdits organes par l'intermédiaire d'ergots radiaux ménagés sur ceux-ci. To this end, the invention provides a device for gripping an organ, in particular a riveting tool of the type mentioned at the beginning, comprising coupling means which consist of a standard bayonet socket, that is to say of dimensions and shape common to all the members to be grasped, integral in rotation with a drive element and capable of coupling with a corresponding part of said members by means of radial lugs formed thereon.
Selon une modalité de l'invention, l'organe à saisir est initialement immobilisé sur un support de stockage ou magasin, par l'intermédiaire de moyens de fixation déverrrouillables par action rotative de la douille sur l'organe, à la suite de la rotation d'accouplement de ces derniers. According to one embodiment of the invention, the member to be grasped is initially immobilized on a storage or store support, by means of unlockable fixing means by rotary action of the sleeve on the member, following rotation coupling of these.
De préférence, ces moyens de fixation déverrouillables sont constitués d'une collerette de l'organe, destinée à venir en appui sur le support de stockage dans laquelle est ménagé au moins un évidement et dont la partie supérieure peut coopérer avec un épaulement d'un pion porté par le support de stockage et pénétrant, pour l'ancrage, dans ledit évidement. Preferably, these unlockable fixing means consist of a collar of the member, intended to come to bear on the storage support in which is formed at least one recess and the upper part of which can cooperate with a shoulder of a pin carried by the storage support and penetrating, for anchoring, in said recess.
Avantageusement, l'ancrage du pion épaulé sur la collerette de l'organe est maintenu effectif par des moyens d'appui élastique exerçant une action tangentielle sur ladite collerette. Advantageously, the anchoring of the shoulder pin on the flange of the member is kept effective by elastic support means exerting a tangential action on said flange.
Selon un mode de réalisation particulier, les moyens d'appui élastique sont constitués par un doigt agissant tangentiellement à l'encontre d'un organe élastique et susceptible de coulisser dans un guide, dans un sens ou dans l'autre, selon qu'il est sollicité en verrouillage ou en déverrouillage. According to a particular embodiment, the elastic support means consist of a finger acting tangentially against an elastic member and capable of sliding in a guide, in one direction or the other, depending on whether it is requested to lock or unlock.
Selon une particularité, le doigt appuie tangentiellement sur la collerette par l'intermédiaire d'un méplat de cette dernière ménagé perpendiculairement à l'axe du doigt. According to one feature, the finger presses tangentially on the flange via a flat portion of the latter formed perpendicular to the axis of the finger.
Selon une autre particularité, le doigt comporte un chanfrein apte à permettre le glissement de la collerette de l'organe, au montage de ce dernier sur le support de stockage. According to another particularity, the finger comprises a chamfer capable of allowing the sliding of the flange of the member, when the latter is mounted on the storage medium.
Selon une application particulièrement intéressante, l'invention est appliquée à un outil de pose de rivets comprenant une partie de puissance comportant un vérin et une partie active ou nez de pose de rivet, cette partie active comportant un fourreau à l'intérieur duquel est susceptible de se déplacer une pince de traction du rivet, sous l'action du piston de vérin. According to a particularly advantageous application, the invention is applied to a tool for setting rivets comprising a power part comprising a jack and an active part or nose for laying a rivet, this active part comprising a sheath inside which is susceptible to move a rivet traction clamp, under the action of the cylinder piston.
Selon une modalité de l'invention dans cette application, l'outil comprend des moyens de liaison dudit piston de vérin avec ladite pince de traction agissant simultanément avec les moyens d'accouplement constitués par la douille à baïonnette lors de la rotation de celleci. According to a modality of the invention in this application, the tool comprises means for connecting said jack piston with said traction clamp acting simultaneously with the coupling means constituted by the bayonet socket during the rotation of the latter.
Ces moyens de liaison du piston de vérin avec la pince de traction sont avantageusement constitués par un élément de verrouillage rotatif rendu solidaire axialement du piston de vérin et muni d'au moins une partie excentrée susceptible de se loger dans un logement correspondant coaxial de la pince, ce logement comportant un épaulement pour la retenue axiale, lors d'une rotation, dudit élément de verrouillage, et cette rotation est obtenue par entraînement d'un index radial solidaire de l'élément de verrouillage et traversant la douille par l'intermédiaire d'une lumière et sur les bords latéraux de laquelle il est en appui. These connecting means of the cylinder piston with the traction clamp are advantageously constituted by a rotary locking element made axially integral with the cylinder piston and provided with at least one eccentric part capable of being housed in a corresponding coaxial housing of the clamp , this housing comprising a shoulder for the axial retention, during a rotation, of said locking element, and this rotation is obtained by driving a radial index integral with the locking element and passing through the bushing via 'a light and on the side edges of which it is supported.
Selon une modalité préférée, l'élément de verrouillage rotatif est rendu solidaire axialement du piston de vérin, d'une part, par un rebord périphérique interne sur lequel prend appui l'extrémité de la tige de piston du vérin et, d'autre part, par un jonc inséré dans une gorge ménagée pour partie dans la tige de piston et pour partie dans l'élément de verrouillage rotatif. According to a preferred embodiment, the rotary locking element is made axially integral with the cylinder piston, on the one hand, by an internal peripheral rim on which the end of the piston rod of the cylinder is supported and, on the other hand , by a rod inserted in a groove formed partly in the piston rod and partly in the rotary locking element.
La description qui va suivre en regard des dessins annexés fera mieux comprendre comment l'invention peut être réalisée. The description which follows with reference to the appended drawings will make it easier to understand how the invention can be implemented.
Figure 1 est une vue schématique en coupe longitudinale d'un outil de pose de rivet muni d'un dispositif de préhension selon l'invention, avant accouplement. Figure 1 is a schematic view in longitudinal section of a rivet setting tool provided with a gripping device according to the invention, before coupling.
Figure 2 est une vue schématique selon la figure 1 représentant l'outil de pose en cours d'accouplement. Figure 2 is a schematic view according to Figure 1 showing the installation tool during mating.
Figure 3 est une vue frontale d'un outil de pose selon les figures 1 et 2 après accouplement en position verrouillée. Figure 3 is a front view of a setting tool according to Figures 1 and 2 after coupling in the locked position.
Figure 4 est une vue en coupe selon la ligne brisée
IV-IV de la figure 3.Figure 4 is a sectional view along the broken line
IV-IV of figure 3.
Figures 5 et 6 représentent respectivement en plan et de côté des moyens de fixation déverrouillables de l'outil de pose sur un support de stockage, en position verrouillée. Figures 5 and 6 show respectively in plan and side unlockable fixing means of the installation tool on a storage medium, in the locked position.
Figures 7 et 8 représentent respectivement en plan et de côté des moyens de fixation déverrouillables de l'outil de pose sur un support de stockage, en position déverrouillée. Figures 7 and 8 show respectively in plan and side unlockable fixing means of the installation tool on a storage medium, in the unlocked position.
L'outil de pose de rivet représenté à la figure 1 comprend, globalement désignées, une partie de puissance constituée par une unité de pose 1 et une partie active constituée par un nez de pose 2 de rivet. Selon l'exemple d'application montré sur les figures, le nez de pose 2 est constitué d'un fourreau 3 dans lequel est susceptible de se déplacer une pince de traction 4, apte à saisir et à déformer un rivet (non représenté) par l'intermédiaire de moyens 5 connus en soi et constituant une extrémité active. Le fourreau 3 du nez de pose 2 est surmonté, à sa partie opposée aux moyens 5, par une partie élargie 6 formant à l'extérieur, un épaulement 7 apte à venir en appui sur la face extérieure 8a d'un support de stockage en magasin 8, qui comporte un logement 9 duquel est introduit le fourreau 3 pour y être retenu. L'intérieur du fourreau présente un épaulement 10 perpendiculaire à un alésage 11 de la partie élargie 6. La pince 4 comporte une extrémité élargie 4a dont le diamètre extérieur correspond, au jeu de glissement près, au diamètre de l'alésage 11, et qui peut coulisser dans celui-ci. The rivet setting tool shown in FIG. 1 comprises, generally designated, a power part constituted by a laying unit 1 and an active part constituted by a rivet laying nose 2. According to the example of application shown in the figures, the fitting nose 2 consists of a sheath 3 in which a traction clamp 4 is capable of moving, able to grip and deform a rivet (not shown) by by means 5 known per se and constituting an active end. The sleeve 3 of the fitting nose 2 is surmounted, at its part opposite to the means 5, by an enlarged part 6 forming on the outside, a shoulder 7 capable of coming to bear on the external face 8a of a storage medium in magazine 8, which has a housing 9 from which the sheath 3 is introduced to be retained there. The inside of the sheath has a shoulder 10 perpendicular to a bore 11 of the enlarged portion 6. The clamp 4 has an enlarged end 4a whose outside diameter corresponds, apart from the sliding clearance, to the diameter of the bore 11, and which can slide into it.
Le nez de pose 2 ainsi disposé dans le magasin 8 y est immobilisé par des moyens de fixation déverrouillables. Ces moyens sont constitués par une collerette 12 solidaire de la partie élargie 6 du fourreau 3, apte à venir en appui sur le magasin 8 et dans laquelle sont ménagés deux évidements radiaux 13, 14 diamétralement opposés et par lesquels débouchent, à la partie supérieure 12a (figure 6), correspondant à la face externe de la collerette 12, deux pions 15 et 16 en saillie sur le magasin 8 et s'élargissant au niveau de ladite partie 12a par des épaulements 15a, 16a siués d'un seul côté de chaque pion, vu dans le sens tangentiel, et assurant une retenue axiale dudit nez de pose 2. The fitting nose 2 thus disposed in the magazine 8 is immobilized there by unlockable fixing means. These means consist of a flange 12 integral with the enlarged part 6 of the sheath 3, capable of coming to bear on the magazine 8 and in which are formed two radial recesses 13, 14 diametrically opposite and through which open out, to the upper part 12a (Figure 6), corresponding to the outer face of the collar 12, two pins 15 and 16 projecting from the magazine 8 and widening at the level of said part 12a by shoulders 15a, 16a located on one side of each pin, seen in the tangential direction, and ensuring an axial retention of said fitting nose 2.
L'ancrage des pions épaulés 15, 16 sur la collerette 12 est rendu effectif grâce à des moyens d'appui élastiques exerçant une action tangentielle sur ladite collerette 12. The anchoring of the shouldered pins 15, 16 on the collar 12 is made effective by means of elastic support means exerting a tangential action on said collar 12.
Ces moyens sont constitués par un doigt 17 agissant tangentiellement à l'encontre d'un organe élastique 18 constitué par un ressort de compression, et susceptible de coulisser dans un guide 19 d'un support 20 dans des limites définies par les parois 21a, 21b d'une lumière 21 entre lesquelles peut se déplacer une butée 22. These means consist of a finger 17 acting tangentially against an elastic member 18 constituted by a compression spring, and capable of sliding in a guide 19 of a support 20 within the limits defined by the walls 21a, 21b a light 21 between which a stop 22 can move.
Selon une réalisation particulière de la collerette 12, l'appui tangentiel du doigt 17 sur celle-ci s'effectue par l'intermédiaire d'un méplat 23 ménagé à même la collerette 12, parallèlement à l'axe de celle-ci. According to a particular embodiment of the collar 12, the tangential support of the finger 17 thereon is effected by means of a flat 23 formed in the same collar 12, parallel to the axis of the latter.
Egalement, un chanfrein 24 est ménagé sur ledit doigt 17 de manière à permettre le glissement aisé de la collerette 12 du nez de pose 2 lors du montage de ce dernier dans le magasin 8.Also, a chamfer 24 is provided on said finger 17 so as to allow easy sliding of the flange 12 of the fitting nose 2 during assembly of the latter in the magazine 8.
L'unité de pose 1, représentée avant accouplement à la figure 1, comprend une tige de piston de vérin 25, fournissant la puissance, susceptible d'être solidarisé de la pince de traction 4 pour action, par des moyens de liaison constitués par un élément de verrouillage rotatif 26, solidaire axialement du piston de vérin et muni d'au moins une partie excentrée 27 susceptible de se loger dans un logement correspondant coaxial 28. Le logement coaxial 28 comporte un redan périphérique partiel 30 constituant un épaulement 29 destiné à retenir axialement ledit élément de verrouillage 26.Ce dernier est rendu solidaire axialement de la tige de piston de vérin 25 d'une part par un rebord périphérique interne 31 constituant un fond dudit élément de verrouillage 26 et sur lequel prend appui l'extrémité de la tige de piston 25 et, d'autre part, par un jonc 32 inséré dans une gorge correspondante ménagée pour partie dans la tige de piston 25 et pour partie dans l'élément de verrouillage rotatif 26. Enfin, lors de son entraînement axial par la tige de piston 25, la pince de traction 4 est guidée dans la partie élargie 6 du fourreau 3 par des dents longitudinales 33, aptes à coulisser dans des cannelures correspondantes 34 ménagées dans ladite partie élargie 6 du fourreau 3. The laying unit 1, shown before coupling in FIG. 1, comprises a jack piston rod 25, supplying power, capable of being secured to the traction clamp 4 for action, by connection means constituted by a rotary locking element 26, axially integral with the cylinder piston and provided with at least one eccentric part 27 capable of being housed in a corresponding coaxial housing 28. The coaxial housing 28 comprises a partial peripheral step 30 constituting a shoulder 29 intended to retain axially said locking element 26. The latter is made axially integral with the cylinder piston rod 25 on the one hand by an internal peripheral rim 31 constituting a bottom of said locking element 26 and on which the end of the rod is supported piston 25 and, on the other hand, by a ring 32 inserted in a corresponding groove formed partly in the piston rod 25 and partly in the elé rotative locking ment 26. Finally, during its axial drive by the piston rod 25, the traction clamp 4 is guided in the enlarged part 6 of the sleeve 3 by longitudinal teeth 33, capable of sliding in corresponding grooves 34 formed in said enlarged part 6 of the sheath 3.
L'outil de pose comporte encore, selon l'invention, un dispositif de préhension de manière à pouvoir le déplacer d'une position de stockage ou de magasin vers une position de travail par l'intermédiaire de moyens d'accouplement. Ceux-ci comprennent une douille à baïonnette 35 standard, c'est-à-dire identique quel que soit l'outil de rivetage à saisir, solidaire axialement de la partie de puissance 1, et qui peut être entraînée en rotation par un élément d'entraînement (non représenté). According to the invention, the positioning tool also comprises a gripping device so as to be able to move it from a storage or magazine position to a working position by means of coupling means. These include a standard bayonet socket 35, that is to say identical regardless of the riveting tool to be gripped, axially integral with the power part 1, and which can be rotated by an element of training (not shown).
La douille 35 est apte à s'accoupler avec une partie correspondante des moyens d'accouplement, constituée par la partie élargie 6 du fourreau 3, qu'elle coiffe au montage. Cette poutre élargie 6 porte des ergots radiaux 36 diamétralement opposés et insérés dans ladite partie 6 du fourreau 3 à proximité de son extrémité, ou d'une seule pièce avec cette partie 6.The sleeve 35 is capable of coupling with a corresponding part of the coupling means, constituted by the enlarged part 6 of the sleeve 3, which it covers during assembly. This enlarged beam 6 carries radial lugs 36 diametrically opposite and inserted in said part 6 of the sheath 3 near its end, or in one piece with this part 6.
Les ergots 36 pénètrent chacun dans une lumière 37 ou 38 axiale pratiquée sur la paroi latérale de la douille 35 et se prolongeant périphériquement sur ladite paroi par une partie perpendiculaire, respectivement 39 ou 40, dont le fond constitue une butée aux ergots 36. The lugs 36 each enter an axial opening 37 or 38 formed on the side wall of the socket 35 and extending peripherally on said wall by a perpendicular part, respectively 39 or 40, the bottom of which constitutes a stop for the lugs 36.
Le dispositif de préhension d'un outil de pose de rivet ci-dessus décrit fonctionne de la manière suivante. The gripping device of a rivet setting tool described above operates in the following manner.
La douille 35 est disposée dans l'axe XX' du nez de pose 2, en place et verrouillé dans le magasin 8. The sleeve 35 is arranged in the axis XX 'of the fitting nose 2, in place and locked in the magazine 8.
Des moyens d'entraînement axiaux (non représentés) déplacent, de préférence simultanément, mais non obligatoirement, d'une part, la douille 35 et d'autre part le piston de vérin 25, vers le nez de pose dans le sens de la flèche F (figure 1). Le déplacement axial de ces éléments a lieu, en ce qui concerne la douille 35, jusqu'à ce que les ergots 36, après avoir glissé dans les lumières 37, 38 des baïonnettes, arrivent en butée dans la partie coudée formée par chaque partie perpendiculaire 39; 40 desdites lumières, tandis qu'en ce qui concerne le piston de vérin, sa descente s'arrête quand l'organe de verrouillage 26 qui en est solidaire touche le fond 6a du logement 6 de la pince de traction 4. A ce stade (figure 2 ) , les éléments sont en liaison mais non encore accouplés. Axial drive means (not shown) move, preferably simultaneously, but not necessarily, on the one hand, the bush 35 and on the other hand the jack piston 25, towards the fitting nose in the direction of the arrow F (Figure 1). The axial displacement of these elements takes place, as far as the socket 35 is concerned, until the lugs 36, after having slid into the slots 37, 38 of the bayonets, come into abutment in the bent part formed by each perpendicular part 39; 40 of said lights, while with regard to the jack piston, its descent stops when the locking member 26 which is integral therewith touches the bottom 6a of the housing 6 of the traction clamp 4. At this stage ( Figure 2), the elements are connected but not yet coupled.
L'accouplement de la douille 35 sur la partie 6 du fourreau 3 et de l'élément de verrouillage 26 du piston 25 dans la pince de traction 4 s'effectue simultanément. The coupling of the sleeve 35 on the part 6 of the sleeve 3 and the locking element 26 of the piston 25 in the pulling clamp 4 takes place simultaneously.
Une rotation de la douille 35, dans le sens de la flèche R (figure 2), c'est-à-dire le sens anti-horaire en vue de dessus, par exemple par un moteur coaxial d'un bras robotique, (non représenté), entraîne conséquemment en rotation l'élément de verrouillage 26 grâce à un index 41 (figures 3, 4) solidaire de ce dernier et qui pénètre dans une lumière axiale 42 de la paroi latérale de ladite douille 35. L'index 41 vient en appui sur les bords latéraux 42a, 42b de ladite lumière 42.A rotation of the sleeve 35, in the direction of the arrow R (FIG. 2), that is to say the counterclockwise direction in top view, for example by a coaxial motor of a robotic arm, (not shown), consequently drives in rotation the locking element 26 by virtue of an index 41 (FIGS. 3, 4) integral with the latter and which penetrates into an axial lumen 42 of the side wall of said socket 35. The index 41 comes resting on the lateral edges 42a, 42b of said lumen 42.
Cette rotation là a pour effet de provoquer l'introduction des ergots 36 dans les parties coudées 39, 40 des lumières 37, 38 jusqu'à mise en butée desdits ergots dans leur fond, alors que simultanément la partie excentrée 27 de l'élément de verrouillage 26 du piston 25 s'engage sous l'épaulement 29 du logement 28 de la pince de traction 4 pour s'y verrouiller. This rotation there has the effect of causing the introduction of the pins 36 in the bent parts 39, 40 of the slots 37, 38 until said pins come into abutment in their bottom, while simultaneously the eccentric part 27 of the element of locking 26 of the piston 25 engages under the shoulder 29 of the housing 28 of the traction clamp 4 in order to lock there.
Ainsi les divers éléments précités sont accouplés entre eux et l'outil de pose de rivet peut devenir opérationnel car le nez de pose 2 est solidaire de l'unité de pose 1 désignés dans leur ensemble. L'outil de pose ainsi constitué est ensuite déverrouillé du magasin 8 grâce à une rotation supplémentaire de quelques degrés de l'ensemble accouplé selon la flèche R1 de la figure 5, de manière à ce que les pions épaulés 15, 16 échappent de la face supérieure 12a de la collerette 12 du fourreau 3 du nez de pose 2 (figures 7, 8). Thus the various aforementioned elements are coupled together and the rivet fitting tool can become operational because the fitting nose 2 is integral with the fitting unit 1 designated as a whole. The fitting tool thus formed is then unlocked from the magazine 8 by means of an additional rotation of a few degrees of the coupled assembly according to the arrow R1 in FIG. 5, so that the shouldered pins 15, 16 escape from the face upper 12a of the collar 12 of the sleeve 3 of the fitting nose 2 (Figures 7, 8).
A ce moment, le méplat 23 de ladite collerette 12 actionne le doigt 17 à l'encontre de l'organe élastique 18 et le nez de pose 2 est extrait du magasin 8 pour être opérationnel. At this time, the flat 23 of said flange 12 actuates the finger 17 against the elastic member 18 and the fitting nose 2 is extracted from the magazine 8 to be operational.
Le changement d'outil s'opère en effectuant ces opérations en sens inverse. The tool change is made by performing these operations in reverse.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9004715A FR2660886A1 (en) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | Device for gripping members, particular a riveting tool (rivet inserting tool) |
Applications Claiming Priority (1)
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| FR9004715A FR2660886A1 (en) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | Device for gripping members, particular a riveting tool (rivet inserting tool) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| FR2660886A1 true FR2660886A1 (en) | 1991-10-18 |
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ID=9395709
Family Applications (1)
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| FR9004715A Withdrawn FR2660886A1 (en) | 1990-04-12 | 1990-04-12 | Device for gripping members, particular a riveting tool (rivet inserting tool) |
Country Status (1)
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| FR (1) | FR2660886A1 (en) |
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