FR2640553A1 - METHOD AND APPARATUS FOR MOUNTING A PROFILE, IN PARTICULAR FOR SEALING AN OPENING OF A MOTOR VEHICLE - Google Patents
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- FR2640553A1 FR2640553A1 FR8916931A FR8916931A FR2640553A1 FR 2640553 A1 FR2640553 A1 FR 2640553A1 FR 8916931 A FR8916931 A FR 8916931A FR 8916931 A FR8916931 A FR 8916931A FR 2640553 A1 FR2640553 A1 FR 2640553A1
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- B60J10/00—Sealing arrangements
- B60J10/45—Assembling sealing arrangements with vehicle parts
Abstract
L'invention concerne un appareil de montage d'un profilé d'étanchéité sur le bord d'une ouverture de porte de véhicule. Elle se rapporte à un appareil A qui fait avancer un tronçon de profilé 7 et en recourbe la partie externe B afin qu'il applique progressivement le profilé sur le flasque 6 délimitant l'ouverture de la porte. L'extrémité initiale du tronçon reste écartée du flasque et n'est appliquée contre celui-ci que lorsque le profilé a fait tout le tour de l'ouverture afin que les deux extrémités soient en butée. Application au montage des profilés d'étanchéité sur les carrosseries d'automobiles.The invention relates to an apparatus for mounting a sealing profile on the edge of a vehicle door opening. It relates to a device A which advances a section of profile 7 and bends the outer part B thereof so that it gradually applies the profile to the flange 6 delimiting the opening of the door. The initial end of the section remains away from the flange and is only applied against the latter when the section has gone all the way around the opening so that the two ends are in abutment. Application to the assembly of sealing profiles on automobile bodies.
Description
i La présente invention concerne un appareil et des procédés de montageThe present invention relates to apparatus and methods of mounting
d'un profilé flexible. Par exemple, le profilé peut être un profilé d'étanchéité qui doit être a flexible profile. For example, the profile may be a sealing profile that must be
monté autour d'une ouverture de porte ou autre de la car- mounted around a door opening or other of the car-
rosserie d'un véhicule à moteur. L'invention concerne ainsi un appareil destiné à être utilisé pour le montage d'un profilé flexible en forme de canal sur un flasque de montage ou analogue, comportant bodywork of a motor vehicle. The invention thus relates to an apparatus for use in mounting a flexible channel-shaped profile on a mounting flange or the like, comprising
un corps portatif et un dispositif d'entraînement du profi- a portable body and a training device for
lé, porté par le corps et destiné à faire avancer le pro- worn by the body and intended to advance the
filé suivant sa longueur, le long d'un trajet prédéterminé qui est fixe par rapport au corps et dont la partie externe se trouve à l'extérieur du corps et d'une manière telle que le profilé est présenté pour le montage sur le flasque spun along its length, along a predetermined path that is fixed relative to the body and whose outer portion is outside the body and in such a way that the profile is presented for mounting on the flange
lorsque le corps est déplacé le long du flasque et en posi- when the body is moved along the flange and in position
tion prédéterminée par rapport à lui. predetermined relation to him.
L'invention concerne aussi un ensemble à robot des- The invention also relates to a robot assembly des-
tiné au montage d'un profilé flexible et longitudinal for mounting a flexible and longitudinal profile
d'étanchéité sur un flasque de montage, autour d'une ouver- on a mounting flange, around an opening
ture qui peut être fermée, appartenant à une carrosserie de véhicule à moteur, le profilé comportant une partie de serrage en forme de canal destinée à serrer le flasque en l'entourant; l'ensemble comporte une main de robot ayant un dispositif délimitant un trajet prédéterminé pour le shut-off member, belonging to a motor vehicle body, the profile having a channel-shaped clamping portion for clamping the flange by surrounding it; the assembly comprises a robot hand having a device defining a predetermined path for the
profilé d'étanchéité, la partie finale du trajet se trou- sealing profile, the final part of the journey is
vant à l'extérieur de la main de robot et étant courbée, la main de robot comprenant un dispositif d'entraînement de profilé qui est commandé par un moteur et qui est destiné à loger une extrémité initiale du profilé d'étanchéité et à -déplacer celui-ci le long d'un trajet tel que l'embouchure du canal est tournée vers l'extérieur de la courbure de la partie finale du trajet, et un bras de robot supportant la main de robot et déplaçant celle-ci vers le flasque afin que l'embouchure du canal du profilé, dans la partie finale du trajet, serre le flasque de montage en l'entourant, l'ensemble comportant en outre un dispositif d'entraînement du bras, commandé par un moteur et destiné à déplacer le bras de robot afin qu'il transporte la main de robot le the robot hand comprising a profile driving device which is controlled by a motor and which is intended to house an initial end of the sealing profile and to be moved out of the robot hand and being bent; the latter along a path such that the mouth of the channel is turned outwardly of the curvature of the final part of the path, and a robot arm supporting the robot hand and moving it towards the flange so that the mouth of the profile channel, in the final part of the path, tightens the mounting flange by surrounding it, the assembly further comprising an arm drive device, controlled by a motor and intended to move the robot arm so that it carries the robot hand the
long dv flasque de montage avec une position relative pré- long flange mounting flange with a relative position pre-
déterminée par rapport à celui-ci afin que le profilé determined in relation to it so that the profile
avance en position de serrage du flasque. advance in clamping position of the flange.
L'invention concerne aussi un procédé de montage d'un profilé élastique allongé en forme de canal sur un The invention also relates to a method for mounting an elongated channel-shaped elastic profile on a
flasque de montage ou analogue, comprenant l'avance longi- mounting flange or the like, comprising the longitudinal feed
tudinale du profilé vers le flasque en direction transver- from the profile to the flange in the transverse direction
sale à la longueur du flasque, la retenue de l'extrémité initiale du profilé afin que celui-ci suive un trajet courbe tel qu'une partie du profilé qui suit immédiatement l'extrémité initiale présente l'ouverture du canal au flasque, mais à distance de celui-ci, le déplacement du dirty to the length of the flange, retaining the initial end of the profile so that it follows a curved path such that a portion of the profile immediately following the initial end has the opening of the flange channel, but to distance from it, moving the
profilé dans son ensemble vers le flasque afin que la par- profile as a whole towards the flange so that the
tie de flasque qui suit immédiatement entoure le profilé, et la poursuite du déplacement du profilé en direction longitudinale avec simultanément poussée de celui-ci vers flange section that immediately follows surrounds the profile, and the further movement of the profile in the longitudinal direction with simultaneous thrust of the latter towards
le flasque afin que le reste du profilé entoure le flasque. the flange so that the rest of the profile surrounds the flange.
D'autre caractéristiques et avantages de l'invention Other features and advantages of the invention
seront mieux compris à la lecture de la description qui va will be better understood by reading the description that will
suivre d'exemples de réalisation destinés au montage d'un profilé d'étanchéité sur une ouverture de porte de véhicule à moteur, faite en référence aux dessins annexés sur lesquels: follow of exemplary embodiments for mounting a sealing profile on a motor vehicle door opening, made with reference to the accompanying drawings in which:
la figure 1 est une élévation latérale de l'ouver- Figure 1 is a side elevation of the opening
ture d'une porte, représentant l'appareil sous forme schématique; la figure 2 est une perspective agrandie du profilé d'étanchéité dont l'extrémité est coupée; la figure 3 est une coupe du profilé d'étanchéité monté sur un flasque entourant une ouverture; la figure 4 est une perspective agrandie d'une main de robot faisant partie de l'appareil; la figure 5 est une vue en élévation latérale de la main de robot à l'état de travail juste avant disposition du profilé sur le flasque; la figure 6 correspond à la figure 5 mais elle représente un état ultérieur de fonctionnement; la figure 7 correspond à la figure 6 mais représente un état encore ultérieur de fonctionnement; la figure 8 est une vue double en plan de la main de robot démontée, une partie étant vue suivant la flèche VIII de la figure 4; a door, representing the apparatus in schematic form; Figure 2 is an enlarged perspective of the sealing profile whose end is cut; Figure 3 is a section of the sealing profile mounted on a flange surrounding an opening; Figure 4 is an enlarged perspective of a robot hand forming part of the apparatus; Figure 5 is a side elevational view of the robot hand in the working state just before the profile is disposed on the flange; Figure 6 corresponds to Figure 5 but shows a subsequent state of operation; Figure 7 corresponds to Figure 6 but shows a further state of operation; Figure 8 is a double plan view of the disassembled robot hand, a portion being seen along arrow VIII of Figure 4;
la figure 9 est analogue à la figure 8 mais repré- FIG. 9 is similar to FIG.
sente la main de robot démontée dans un autre plan; feel the robot's hand disassembled in another plane;
la figure 10 correspond à la figure 4 mais repré- Figure 10 corresponds to Figure 4 but represents
sente une variante de main de robot; la figure 11 est une vue en élévation latérale de la main de robot de la figure 10 lorsqu'elle reçoit un profilé d'étanchéité; les figures 12 à 14 correspondent aux figures 5 à 7, mais dans le cas de la main de robot de la figure 10; feels a variant of a robot hand; Figure 11 is a side elevational view of the robot hand of Figure 10 when it receives a sealing profile; Figures 12 to 14 correspond to Figures 5 to 7, but in the case of the robot hand of Figure 10;
la figure 15 correspond à la figure 10 mais repré- Figure 15 corresponds to Figure 10 but represents
sente une autre variante de la main de robot; la figure 16 est une perspective d'une partie d'un profilé d'étanchéité appliquée sur une ouverture de porte; feel another variant of the robot hand; Fig. 16 is a perspective view of a portion of a sealing profile applied to a door opening;
les figures 17 et 18 sont des perspectives représen- Figures 17 and 18 are perspectives that represent
tant lamain de robot de la figure 15 lorsqu'elle applique l'extrémité du profilé d'étanchéité de la figure 16 sur le flasque; both robot blade of Figure 15 when it applies the end of the sealing profile of Figure 16 on the flange;
la figure 19 correspond à la figure 10 mais repré- Figure 19 corresponds to Figure 10 but represents
sente une autre variante de main de robot; la figure 20 est une vue en élévation latérale d'une partie de la main de robot de la figure 19; la figure 21 est une perspective d'une partie de la main de robot de la figure 19, près de la fin du montage du profilé d'étanchéité; la figure 22 est une vue schématique en élévation d'un poussoir de guidage de la main de robot de la figure 21 au moment du montage du profilé d'étanchéité et juste après l'opération représentée sur la figure 21; et les figures 23 à 25 représentent des étapes qui feels another variant of a robot hand; Fig. 20 is a side elevational view of a portion of the robot hand of Fig. 19; Fig. 21 is a perspective view of a portion of the robot hand of Fig. 19, near the end of the mounting of the sealing profile; Figure 22 is a schematic elevational view of a guide pusher of the robot hand of Figure 21 at the time of mounting of the sealing profile and just after the operation shown in Figure 21; and Figures 23 to 25 show steps that
suivent immédiatement celle de la figure 22. immediately follow that of Figure 22.
La figure 1 représente une ouverture 5 de porte d'une carrosserie de véhicule à moteur. L'ouverture est délimitée par un flasque 6 qui est formé à l'endroit o les revêtements interne et externe de la carrosserie sont soudés l'un à l'autre. L'obtention de l'étanchéité au niveau de l'ouverture 5 de porte implique le montage d'un joint d'étanchéité de porte (voir figure 2) sur le flasque Figure 1 shows a door opening 5 of a motor vehicle body. The opening is delimited by a flange 6 which is formed at the place where the internal and external coatings of the bodywork are welded to one another. Obtaining the seal at the door opening 5 involves mounting a door seal (see FIG. 2) on the flange
6 au cours de la fabrication de la carrosserie. Comme l'in- 6 during the manufacture of the bodywork. As the
dique la figure 2, le joint de porte comporte un tronçon 8 de serrage en forme de canal qui, lors de l'utilisation, serre le flasque 6 en l'entourant, et qui supporte un tronçon tubulaire mou 10 d'étanchéité afin que le joint soit disposé autour de l'ouverture de la porte, le tronçon 2, the door seal has a channel-shaped clamp portion 8 which, in use, clamps the flange 6 around it and supports a soft tubular sealing portion 10 so that the seal is arranged around the opening of the door, the section
d'étanchéité se trouvant à l'extérieur de l'ouverture. seal located outside the opening.
Comme représenté sur la figure 3, lorsque la porte, dont une partie est désignée schématiquement par la référence 11, ferme l'ouverture, elle comprime partiellement le tronçon tubulaire 15 d'étanchéité et forme ainsi un joint résistant aux intempéries. L'appareil et le procédé décrits dans la suite concernent le montage automatique du joint 7 As shown in FIG. 3, when the door, a part of which is indicated schematically by the reference 11, closes the opening, it partially compresses the tubular sealing portion 15 and thus forms a weather-resistant seal. The apparatus and method described hereinafter relate to the automatic assembly of the gasket 7
de porte sur le flasque 6.door on the flange 6.
L'appareil comprend deux parties: une main de robot 12 telle que représentée sur la figure 1, et un bras de robot (non représenté), le bras portant la main 12 qui est fixée à un organe 15 de montage. Cette organe 15 est mieux The apparatus comprises two parts: a robot hand 12 as shown in FIG. 1, and a robot arm (not shown), the hand carrying arm 12 which is attached to a mounting member. This organ is better
représenté sur la figure 4.shown in Figure 4.
Comme décrit dans la suite, une extrémité libre d'un tronçon du profilé d'étanchéité 7 (dont la longueur est déterminée afin qu'elle corresponde à la périphérie de As described below, a free end of a section of the sealing profile 7 (whose length is determined so that it corresponds to the periphery of the
l'ouverture de la porte) avance dans la main comme repré- the opening of the door) advances in the hand as
senté en A sur la figure 1, et la main la serre automati- at A in Figure 1, and the hand automatically grips it
quement et présente l'embouchure ouverte du canal du tronçon de serrage 8 vers le flasque 6 comme représenté en B. Le bras de robot est programmé afin qu'il déplace la main 12 (sous la commande d'un dispositif d'entrainement non représenté) vers le flasque afin que le tronçon de serrage entoure le flasque 6 et le serre comme indiqué en C. Ensuite, le bras du robot déplace la main 12 autour de and presents the open mouth of the channel of the clamping portion 8 to the flange 6 as shown in B. The robot arm is programmed to move the hand 12 (under the control of a drive device not shown ) to the flange so that the clamping portion surrounds the flange 6 and the clamp as indicated in C. Then, the arm of the robot moves the hand 12 around
la périphérie de l'ouverture de la porte, à distance conve- the periphery of the opening of the door, at a suitable distance
nable du flasque 6. Pendant ce déplacement, la main fait avancer automatiquement et constamment le tronçon du joint d'étanchéité sur le flasque 6 jusqu'à ce que la main ait parcouru toute la périphérie de l'ouverture. A la fin de ce trajet, l'extrémité externe du joint de porte est placée en 6. During this movement, the hand automatically and constantly advances the section of the seal on the flange 6 until the hand has traveled the entire periphery of the opening. At the end of this path, the outer end of the door seal is placed in
position sur le flasque très prés de l'extrémité initiale. position on the flange very close to the initial end.
Lorsque le bras de robot déplace la main 12 autour de la périphérie, il ajuste automatiquement la position angulaire When the robot arm moves the hand 12 around the periphery, it automatically adjusts the angular position
de la main en fonction des coins et des coudes de la péri- of the hand according to the corners and elbows of the
phérie et de manière que l'angle d'approche du joint 7 soit and so that the approach angle of the joint 7 is
convenable dans toutes les positions. suitable in all positions.
Comme représenté plus clairement sur la figure 3, le tronçon 8 de serrage est formé d'une matière plastique ou à base de caoutchouc 16 qui est extrudée sur un support métallique 18 en forme de canal. La matière extrudée 16 forme ainsi des lèvres 20 de serrage et d'étanchéité sur les parois internes du canal, ces lèvres étant en contact étanche avec les surfaces latérales du flasque 6 qui est ainsi serré. Le support métallique peut avoir toute forme convenable. Par exemple, il peut comprendre une série d'éléments métalliques en U placés les uns près des autres afin qu'ils délimitent un canal et soit raccordés les uns aux autres par des liaisons flexibles de raccordement soit totalement séparés les uns des autres. Cependant, il peut aussi comprendre à la place un fil métallique formant des boucles passant alternativement d'un côté et de l'autre sur toute la longueur du canal. Cependant, d'autres types de supports peuvent être utilisés à la place. Le tronçon de As shown more clearly in FIG. 3, the clamping section 8 is made of a plastic or rubber-based material 16 which is extruded onto a channel-shaped metal support 18. The extruded material 16 thus forms clamping and sealing lips 20 on the internal walls of the channel, these lips being in sealing contact with the side surfaces of the flange 6 which is thus clamped. The metal support can have any suitable shape. For example, it may comprise a series of U-shaped metal elements placed close to each other so that they delimit a channel and are connected to each other by flexible connection connections or completely separated from each other. However, it may also include instead a wire forming loops passing alternately from one side to the other over the entire length of the channel. However, other types of media may be used instead. The section of
serrage peut comporter un ruban ou fil 22 qui est pratique- clamping may comprise a ribbon or wire 22 which is conveniently
ment inextensible.inextensible.
Comme représenté sur la figure 4, la main 12 de robot comporte un tronçon 24 d'entraînement de Joint qui contient trois paires de galets (décrits dans la suite) qui serrent les côtés du joint et sont entraînés afin qu'ils fassent avancer le joint sur sa longueur dans la main. Ces As shown in FIG. 4, the robot hand 12 has a seal driving section 24 which contains three pairs of rollers (described hereinafter) which grip the sides of the seal and are driven to advance the seal. on its length in the hand. These
galets sont entraînés par un moteur principal 26 par l'in- rollers are driven by a main motor 26 by the
termédiaire d'un réducteur 28. L'arbre d'entraînement de ce dernier traverse un couvercle 30 rejoignant un tronçon 32 The drive shaft of the latter passes through a cover 30 joining a section 32.
d'entraînement de courroie qui répartit la force d'entrai- belt drive which distributes the driving force
nement de l'arbre de sortie du réducteur, par l'intermé- diaire d'une courroie d'entraînement, aux trois paires de galets du tronçon 24 d'entrainement de joint. Les arbres d'entraînement transmettant l'énergie du tronçon 32 aux paires de galets placées dans le tronçon 24 d'entraînement sont supportés dans des paliers placés dans un tronçon 34 à paliers. Une génératrice tachymétrique 36 contrôle la vitesse the gearbox output shaft, via a drive belt, to the three pairs of rollers of the seal drive section 24. The drive shafts transmitting the energy of the section 32 to the pairs of rollers placed in the drive section 24 are supported in bearings placed in a bearing section 34. A tachometer generator 36 controls the speed
du moteur 26.of the engine 26.
De la manière décrite dans la suite, le joint pénètre dans le tronçon 24 d'entraînement en A et sort à l'extrémité opposée du tronçon. Au point de sortie, le doigt 40 de guidage est positionné. Ce doigt 40 est monté afin qu'il soit articulé sur un bras 42 dépassant du corps In the manner described hereinafter, the seal enters the A-drive section 24 and exits at the opposite end of the section. At the exit point, the guide pin 40 is positioned. This finger 40 is mounted so that it is articulated on an arm 42 protruding from the body
du tronçon 24. Le lieu du doigt 40 de guidage est repré- of the section 24. The location of the guide finger 40 is
senté par le trait interrompu D. Comme représenté sur la figure 4, le doigt 40 de guidage porte un ergot 43 ayant des dimensions telles qu'il peut être emmanché sans jeu à l'extrémité du tronçon de canal du joint 7. Initialement, le doigt 40 de guidage est disposé de manière qu'il soit adjacent à l'emplacement auquel le joint sort. Lorsque le Joint sort, son tronçon 8 en forme de canal est bloqué sur le bout mâle 43. Lorsque le joint continue à être entrainé, il fait tourillonner le doigt 40 de guidage avec lui comme représenté sur la figure 5. Comme son tronçon de serrage 1. As shown in FIG. 4, the guide pin 40 carries a lug 43 having dimensions such that it can be fitted without play at the end of the channel section of the seal 7. Initially, the The guide finger 40 is disposed adjacent to the location where the seal is coming out. When the seal exits, its channel-shaped section 8 is blocked on the spigot 43. When the seal continues to be driven, it pivots the guide pin 40 with it as shown in FIG. 5. As its tightening section
est bloqué sur le bout mâle, le joint suit le trajet sensi- blocked on the spigot, the seal follows the sensi-
blement circulaire D et vient au contact d'un galet rotatif circular D and comes into contact with a rotating roller
44 de guidage.44 guide.
Le bras de robot déplace alors la main 12 en la rapprochant du flasque 6 et le galet 44 repousse le tronçon The robot arm then moves the hand 12 closer to the flange 6 and the roller 44 pushes the section
8 de serrage sur le flasque comme indiqué sur la figure 6. 8 tightening on the flange as shown in Figure 6.
Le doigt de guidage est ensuite accéléré afin qu'il ne soit plus bloqué sur l'extrémité du joint, l'opération étant réalisée à l'aide d'un moteur 46, d'un réducteur 48 et The guide finger is then accelerated so that it is no longer locked on the end of the seal, the operation being performed using a motor 46, a gearbox 48 and
d'une courroie 50 comme représenté sur la figure 7. of a belt 50 as shown in FIG. 7.
Le bras de robot commence alors à déplacer la main 12 à la périphérie de l'ouverture de la porte. Pendant cette opération, le tronçon 24 d'entraînement du joint entraîne ce dernier par l'intermédiaire de la main à une vitesse convenable, et le tronçon de serrage est ainsi fermement placé sur le flasque en étant guidé et repoussé sur le flasque par le galet 44. Lorsque la main 12 de robot a été déplacée tout autour de l'ouverture de la porte, l'extrémité distante du joint passe dans le tronçon 24 et est disposée sur le flasque 6, près de l'extrémité initiale. Le moteur 46 (figure 4) est alors excité afin qu'il ramène le doigt 40 de guidage dans sa position initiale, prêt à recevoir un tronçon de joint destiné à l'ouverture The robot arm then begins to move the hand 12 to the periphery of the opening of the door. During this operation, the section 24 driving the seal drives the latter through the hand at a suitable speed, and the clamping section is thus firmly placed on the flange being guided and pushed back on the flange by the roller 44. When the robot hand 12 has been moved all around the door opening, the remote end of the gasket passes into the section 24 and is disposed on the flange 6, near the initial end. The motor 46 (FIG. 4) is then energized so that it returns the guide pin 40 to its initial position, ready to receive a section of seal intended for opening.
d'une porte suivante.of a next door.
La figure 8 représente la face inférieure de la main 12 de robot, dans la direction de la flèche VIII de la figure 4, la base 51 étant retirée. Cette figure représente les trois paires de galets 52, 54 et 56 entre lesquelles le Figure 8 shows the underside of the robot hand 12, in the direction of the arrow VIII of Figure 4, the base 51 being removed. This figure represents the three pairs of rollers 52, 54 and 56 between which the
joint 7 est serré et entraîné longitudinalement dans l'en- seal 7 is tightened and driven longitudinally
semble 12 lors de la rotation des galets. La base 51 est formée avec des parties en saillie 58 de guidage de manière que le joint 7 soit guidé successivement d'une paire de seems 12 when rotating pebbles. The base 51 is formed with projecting protruding portions 58 so that the seal 7 is successively guided by a pair of
galets à la suivante, après prélèvement initial. pebbles to the next, after initial sampling.
La figure 9 est une vue de la main 12 de robot, le moteur 26, le réducteur 28 et le couvercle 30 étant retirés. Comme représenté clairement sur cette figure, un galet principal 60 est entraîné par l'arbre de sortie du réducteur 28 et entraîne par friction une courroie continue 62. Cette dernière passe successivement autour des galets 64, 66, 68, 70 et 72 d'entraînement. En outre, elle passe sur un organe 74 de mise sous tension de courroie qui est rappelé par un ressort. Il faut noter que, étant donné que Figure 9 is a view of the robot hand 12, the motor 26, the gearbox 28 and the cover 30 being removed. As clearly shown in this figure, a main roller 60 is driven by the output shaft of the reducer 28 and frictionally drives a continuous belt 62. The latter passes successively around the rollers 64, 66, 68, 70 and 72 drive . In addition, it passes on a belt tensioning member 74 which is biased by a spring. It should be noted that since
des arbres convenables d'entraînement passent dans l'en- suitable drive shafts pass through the
semble 34 à paliers (figure 4), les galets menants 64 et 66 font tourner la paire des galets 52 d'entraînement du joint dans le tronçon 24, les galets 68 et 72 entraînent les galets de la paire 54 et le galet 70 entraîne l'un des galets 56 de la paire, l'autre galet de la paire pouvant tourner librement. La vitesse des galets 50, 52 et 54 d'entraînement est telle, par rapport au mouvement angulaire du bras de 34 appears to have bearings (Figure 4), the driving rollers 64 and 66 rotate the pair of the drive rollers 52 of the seal in the section 24, the rollers 68 and 72 drive the rollers of the pair 54 and the roller 70 causes the one of the rollers 56 of the pair, the other roller of the pair being able to rotate freely. The speed of the rollers 50, 52 and 54 of drive is such, compared to the angular movement of the arm of
robot, que le joint 7 est légèrement comprimé longitudina- robot, that the seal 7 is slightly compressed longitudinally
lement lorsqu'il est posé sur le flasque 6. Ceci facilite when placed on the flange 6. This facilitates
la compensation de l'effet d'allongement qui peut appa- the compensation of the lengthening effect which may appear
raître autrement et qui pourrait avoir comme effet indési- differently and which could have the
rable la mise du joint de porte posé partiellement sous the setting of the door seal laid partially
tension. S'il est posé sous tension, il peut progressi- voltage. If it is switched on, it can progressively
vement reprendre sa forme au bout d'un certain temps, et ceci peut avoir pour effet d'écarter les deux extrémités du of time, and this may have the effect of spreading the two ends of the
joint, si bien qu'il reste un espace qui n'est pas esthé- attached, so that there remains a space that is not aesthetically
tique et l'étanchéité aux intempéries est défectueuse. Ce tick and the weathertightness is defective. This
phénomène est évité par pose du joint légèrement en com- phenomenon is avoided by laying the joint slightly in
pression. La longueur nominale du joint est prédéterminée après prise en considération de cette compression si bien pressure. The nominal length of the seal is predetermined after taking into account this compression so well
que les extrémités du joint sont montées en contact mutuel. that the ends of the seal are mounted in mutual contact.
Le nombre de galets d'entraînement peut être infé- The number of rollers can be reduced
rieur à trois.three.
Le tronçon de joint est supporté de toute manière convenable, par exemple sur la main ou le bras de robot, au The seal section is supported in any suitable manner, for example on the hand or the robot arm, at
cours de l'opération de montage.during the assembly operation.
La courroie 50 et d'autres parties mobiles de la The belt 50 and other moving parts of the
main sont enfermées en pratique dans des capots protecteur. hand are locked in practice in protective hoods.
La main 12 de robot représentée sur la figure 10 est identique à celle de la figure 4, mis à part la différence décrite dans la suite, et on ne la décrit donc pas en détail. La seul différence porte sur le fait que la main 12 de la figure 10 comporte un doigt 40A de guidage formant un angle droit et remplaçant le doigt 40 et l'ergot 43 de la main de la figure 4, et il est articulé sur le bras 42 The robot hand 12 shown in Figure 10 is identical to that of Figure 4, apart from the difference described below, and therefore not described in detail. The only difference relates to the fact that the hand 12 of FIG. 10 comprises a guiding finger 40A forming a right angle and replacing the finger 40 and the lug 43 of the hand of FIG. 4, and it is articulated on the arm 42
(comme le doigt 40 de guidage).(as the guide finger 40).
Le rôle du doigt 40A à angle droit est de guider l'extrémité initiale du joint 7 suivant un trajet courbe après sa sortie de la main de robot. Comme indiqué sur la figure 11, l'extrémité initiale 7A du joint qui sort est au contact du doigt 40A. Lorsque le joint continue à sortir, il est obligé de suivre un trajet courbe délimité par le lieu du doigt 40A de guidage lors de la rotation autour de The role of the finger 40A at right angles is to guide the initial end of the seal 7 along a curved path after its exit from the robot hand. As indicated in FIG. 11, the initial end 7A of the seal coming out is in contact with the finger 40A. When the seal continues to exit, it is obliged to follow a curved path defined by the location of the guide finger 40A during rotation around
son point de pivotement sur le bras 42. Le joint est main- its pivot point on the arm 42. The seal is now
tenu au contact du doigt de guidage 40A sous l'action de sa propre élasticité. L'opération se poursuit jusqu'à ce que le doigt 40A atteigne la position représentée sur la figure 12, le joint suivant un trajet sensiblement circulaire, au held in contact with the guide pin 40A under the action of its own elasticity. The operation continues until the finger 40A reaches the position shown in Figure 12, the seal along a substantially circular path, at
contact du galet 44.roller contact 44.
Le bras de robot déplace alors la main 12 plus prés du flasque 6 et le galet 44 de guidage repousse le tronçon 8 de serrage sur le flasque comme représenté sur la figure 13. Le doigt 40A est ensuite accéléré lorsqu'il s'écarte de l'extrémité du joint, l'opération étant réalisée à l'aide du moteur 46, du réducteur 48 et de la courroie 50 comme The robot arm then moves the hand 12 closer to the flange 6 and the guide roller 44 pushes the clamping section 8 on the flange as shown in FIG. 13. The finger 40A is then accelerated when it deviates from the flange. end of the seal, the operation being carried out using the motor 46, the gearbox 48 and the belt 50 as
représenté sur la figure 14.shown in Figure 14.
Le bras de robot entraine alors la main 12 autour de la périphérie de l'ouverture de la porte, toujours de la The robot arm then drives the hand 12 around the periphery of the opening of the door, always the
manière décrite en référence aux figures 1 à 9. as described with reference to FIGS. 1 to 9.
Le moteur 46 (figure 10) est alors alimenté afin qu'il ramène le doigt 40A dans sa position initiale dans laquelle il est prêt à coopérer avec un tronçon de joint The motor 46 (FIG. 10) is then powered so that it brings the finger 40A back to its initial position in which it is ready to cooperate with a section of joint.
correspondant à l'ouverture d'une porte suivante. corresponding to the opening of a next door.
La figure 15 représente une variante de la main de Figure 15 shows a variant of the hand of
robot de la figure 10. La main de la figure 15 est iden- robot of Figure 10. The hand of Figure 15 is
tique à celle de la figure 10 mais comporte en outre un plongeur 90 qui est fixé à un piston qui peut coulisser dans un cylindre pneumatique ou hydraulique 92. Le plongeur peut être utilisé afin qu'il s'écarte du cylindre 92 ou qu'il rentre dans celui-ci, grâce à des canalisations 94 et 96 d'alimentation en fluide pneumatique ou hydraulique. Le 10 but further includes a plunger 90 which is attached to a piston which is slidable in a pneumatic or hydraulic cylinder 92. The plunger may be used to move it away from the cylinder 92 or it enters the latter, through lines 94 and 96 for supplying pneumatic or hydraulic fluid. The
cylindre 92 du vérin est fixé au côté du tronçon 24 d'en- cylinder 92 of the cylinder is attached to the side of the section 24 of
trainement par un dispositif qui n'est pas représenté. by a device that is not represented.
Pendant le fonctionnement, le plongeur 90 est ini- During operation, the plunger 90 is initiated
tialement totalement rentré dans le cylindre 92. Le joint 7 sort alors de la main 12 et est guidé autour du galet 44 par le doigt 40A, comme décrit précédemment en référence aux figures 11 à 14. Pendant cette opération, le plongeur 90 n'a aucun rôle et, comme il est totalement reculé, il 100 is then fully retracted into the cylinder 92. The seal 7 then leaves the hand 12 and is guided around the roller 44 by the finger 40A, as described above with reference to FIGS. 11 to 14. During this operation, the plunger 90 has no role and, as it is totally backward, it
est placé à distance du joint et du doigt de guidage 40A. is spaced from the seal and the guide pin 40A.
La main du robot met alors le joint sur le flasque et se The robot's hand then puts the seal on the flange and
déplace autour du flasque de la manière décrite précédem- move around the flange in the manner previously described
ment, si bien que le joint est placé sur le flasque. the seal is placed on the flange.
Enfin, la main s'est déplacée totalement autour de l'ouverture de la porte et elle a posé l'extrémité finale 7B du joint sur le flasque comme représenté sur la figure 16. Comme l'indique cette figure 16 (qui ne représente pas la main de robot), l'extrémité finale 7B est placée près de l'extrémité initiale 7A. Cependant, l'extrémité initiale 7A et la partie adjacente de joint sont à distance du flasque, étant donné le procédé d'application du joint sur le Finally, the hand has moved completely around the opening of the door and it has placed the final end 7B of the seal on the flange as shown in Figure 16. As shown in Figure 16 (which does not represent the robot hand), the final end 7B is placed near the initial end 7A. However, the initial end 7A and the adjacent seal portion are remote from the flange, given the method of applying the seal to the
flasque par la main du robot (voir figures 13 et 14). flaccid by the hand of the robot (see Figures 13 and 14).
La main 12 du robot se rapproche alors de l'extré- The hand 12 of the robot then approaches the end.
mité initiale 7A à nouveau et, simultanément, le doigt 40A de guidage tourne partiellement sous la commande de son moteur 46 vers la position représentée sur la figure 17 si bien que le doigt de guidage passe entre l'extrémité 7A du joint et le flasque 6, le galet 44 étant au contact de la 7A again and simultaneously, the guiding finger 40A partially rotates under the control of its motor 46 to the position shown in Figure 17 so that the guide finger passes between the end 7A of the seal and the flange 6 , the roller 44 being in contact with the
surface externe du tronçon 8 de serrage. outer surface of the section 8 clamping.
La main de robot s'écarte ensuite légèrement du flasque 6 comme représenté sur la figure 18 afin que le joint soit écarté du flasque, et le plongeur 90 est sorti du cylindre 92 afin qu'il vienne au contact de l'extrémité initiale 7A du joint et le repousse sur le flasque qui est adjacent à l'extrémité finale 7B. Le plongeur 46 est alors reculé, le joint se retenant de lui-même sur le flasque par l'action de serrage du tronçon de serrage. La main du robot est alors déplacée sur une courte distance en direction perpendiculaire au flasque 6, dans le sens de la flèche X The robot hand then moves slightly away from the flange 6 as shown in FIG. 18 so that the seal is moved away from the flange, and the plunger 90 is taken out of the cylinder 92 so that it comes into contact with the initial end 7A of the seal and the regrowth on the flange which is adjacent to the final end 7B. The plunger 46 is then moved back, the seal retaining itself on the flange by the clamping action of the clamping section. The hand of the robot is then moved a short distance in the direction perpendicular to the flange 6, in the direction of the arrow X
(figure 18) afin que le doigt de guidage 40A soit totale- (FIG. 18) so that the guide pin 40A is total-
ment distant du joint. Pendant cette opération, la main du distant from the joint. During this operation, the hand of
robot peut aussi se déplacer légèrement en direction paral- robot can also move slightly in parallel direction
lèle au flasque (dans la direction de la flèche Y) afin que le galet 44 soit distant du tronçon de serrage. Le doigt A de guidage est alors entraîné en rotation par le moteur 46 vers la position représentée sur la figure 14. Enfin, la main de robot est ramenée vers la position dans laquelle le rouleau 44 est au contact du tronçon 8 de serrage, et elle est ensuite déplacée parallèlement en translation vers le flasque afin que l'extrémité initiale du joint 7A soit repoussée en coopération avec le flasque, si bien que les deux extrémités du joint sont en butée l'une contre l'autre. Le profilé d'étanchéité doit avantageusement être légèrement compressible dans sa direction longitudinale et doit avoir une longueur légèrement supérieure à la longueur périphérique du flasque afin que cette opération de montage leles to the flange (in the direction of arrow Y) so that the roller 44 is distant from the clamping section. The guide pin A is then rotated by the motor 46 to the position shown in FIG. 14. Finally, the robot hand is brought back to the position in which the roller 44 is in contact with the clamping section 8, and is then moved parallel in translation to the flange so that the initial end of the seal 7A is pushed in cooperation with the flange, so that the two ends of the seal abut against each other. The sealing profile must advantageously be slightly compressible in its longitudinal direction and must have a length slightly greater than the peripheral length of the flange so that this mounting operation
soit très efficace.be very effective.
La main de robot représentée sur la figure 19 est analogue à celle qui est représentée sur la figure 10, mis à part l'addition d'un poussoir 100 de guidage. Le poussoir a une forme de canal en coupe (voir la figure 20 qui est une élévation latérale d'une partie seulement de la main de robot) , la largeur mesurée à l'intérieur du canal étant légèrement supérieure à la largeur totale du tronçon 8 de serrage et du tronçon 10 d'étanchéité du profilé 7. Un déflecteur 102 est monté à mi-chemin le long du canal du The robot hand shown in Figure 19 is similar to that shown in Figure 10, apart from the addition of a pusher 100 guide. The pusher has a sectional channel shape (see Fig. 20 which is a side elevation of only a portion of the robot hand), the width measured inside the channel being slightly greater than the total width of the section 8 and a sealing portion 10 of the profile 7. A deflector 102 is mounted halfway along the channel of the
poussoir 100. Ce déflecteur a une fente 104 ayant une di- 100. This deflector has a slot 104 having a di-
mension telle qu'il peut être ajusté avec du Jeu sur le such as it can be adjusted with Game on the
flasque 6, dans un but décrit dans la suite. flask 6, for a purpose described below.
Au cours du fonctionnement, la main du robot de la figure 19 travaille exactement de la même manière que celle de la figure 10 pour le montage de la plus grande partie du During operation, the hand of the robot of FIG. 19 works in exactly the same manner as that of FIG. 10 for mounting most of the robot.
profilé d'étanchéité sur le flasque. Le poussoir est inopé- sealing profile on the flange. The pusher is inoperable
rant pendant cette opération. Ensuite, le poussoir entre en action afin qu'il monte l'extrémité finale 7B du joint sur during this operation. Then, the pusher comes into action so that it rises the final end 7B of the seal on
le flasque.the flask.
La figure 21 représente sous forme schématique la FIG. 21 represents in schematic form the
situation obtenue lorsque la main 12 du robot s'est dépla- situation obtained when the robot's hand moved
cée totalement autour de l'ouverture de la porte et a placé l'extrémité finale 7B du joint 7 sur le flasque 6. Lorsque cette opération est réalisée, le robot soulève la main 12 (dont des parties seulement sont représentées sur la completely around the opening of the door and has placed the final end 7B of the seal 7 on the flange 6. When this operation is performed, the robot raises the hand 12 (parts only are shown on the
figure) à distance du joint. La figure indique que l'extré- figure) away from the joint. The figure indicates that the
mité finale 7B est évidemment placée tout contre l'extré- end 7B is of course placed against the extreme
mité initiale 7A. Cependant, l'extrémité initiale 7A et la partie immédiatement adjacente du joint sont distantes du flasque étant donné le procédé d'application du joint sur initial mass 7A. However, the initial end 7A and the immediately adjacent portion of the seal are distant from the flange due to the method of applying the seal on
le flasque par la main de robot (voir figures 11 à 14). the flange by the robot hand (see Figures 11 to 14).
La main de robot se déplace alors latéralement par rapport au flasque, sur une distance correspondant à la distance R sur la figure 20, si bien que le poussoir 100 est alors immédiatement au-dessus de l'extrémité initiale The robot hand then moves laterally with respect to the flange, over a distance corresponding to the distance R in FIG. 20, so that the pusher 100 is then immediately above the initial end.
7A du joint.7A of the seal.
L'étape ultérieure de traitement est représentée sur la figure 22 sur laquelle la main n'est pas représentée, The subsequent processing step is shown in Fig. 22 on which the hand is not shown.
mis à part le poussoir 100, pour la commodité de l'explica- except for the pusher 100, for the convenience of explaining the
tion. Comme représenté, la main de robot a alors abaissé le poussoir 100 sur l'extrémité initiale 7A du joint, si bien que cette dernière extrémité est alors entourée par le poussoir, légèrement sur le côté du déflecteur 102 et près de celui-ci. Les extrémités initiale et finale 7A, 7B du profilé se recouvrent légèrement comme représenté en S. La main de robot déplace alors le poussoir 100 de guidage dans la direction de la flèche Z comme représenté sur la figure 23. Le déflecteur 102 est alors en butée contre l'extrémité 7A et repousse celle-ci vers la droite (comme représenté sur la figure). Ceci a pour effet de provoquer un "flambage" de la bande d'étanchéité près de l'extrémité initiale 7A comme représenté en 7C. L'extrémité initiale 7A tion. As shown, the robot hand then lowered the pusher 100 on the initial end 7A of the seal, so that the latter end is then surrounded by the pusher, slightly on the side of the deflector 102 and close thereto. The initial and final ends 7A, 7B of the profile overlap slightly as shown in S. The robot hand then moves the pusher 100 guide in the direction of the arrow Z as shown in Figure 23. The deflector 102 is then abutted against the end 7A and pushes it to the right (as shown in the figure). This has the effect of causing "buckling" of the sealing strip near the initial end 7A as shown at 7C. The initial end 7A
ne recouvre plus légèrement l'extrémité finale 7B. no longer covers slightly the end end 7B.
Comme représenté sur la figure 24, la main de robot déplace alors le poussoir vers le bas afin que l'extrémité initiale 7A soit repoussée fermement sur le flasque. Les extrémités initiale et finale 7A et 7B sont séparées par le As shown in Fig. 24, the robot hand then moves the pusher downward so that the initial end 7A is pushed firmly onto the flange. The initial and final ends 7A and 7B are separated by the
déflecteur 102 dont la fente 104 entoure le flasque lui- deflector 102 whose slot 104 surrounds the flange itself
même. La main de robot est alors soulevée par rapport au flasque et soulève le poussoir 100 à distance du profilé d'étanchéité (ce dernier étant maintenu sur le flasque 6 par l'action de serrage du tronçon 8). La main de robot se déplace alors latéralement par rapport au flasque mais en sens opposé au sens précédent, si bien que le galet 44 est even. The robot hand is then raised relative to the flange and raises the pusher 100 away from the sealing profile (the latter being held on the flange 6 by the clamping action of the section 8). The robot hand then moves laterally relative to the flange but in the opposite direction to the preceding direction, so that the roller 44 is
encore placé sur le profilé d'étanchéité, sur le flasque. still placed on the sealing profile, on the flange.
La main de robot est alors descendue afin que le galet 44 soit au contact du profilé placé sur le flasque et le galet est déplacé alternativement sur le profilé d'étanchéité par la main de robot et dans la région de l'emplacement des extrémités 7A et 7B qui se raccordent, et elle repousse l'extrémité initiale 7A du joint et la partie immédiatement adjacente de celui-ci en coopération intime avec le flasque si bien que les deux extrémités du joint sont en butée. Les parties de la main de robot 12, mis à part le galet 44, ne The robot hand is then lowered so that the roller 44 is in contact with the profile placed on the flange and the roller is moved alternately on the sealing profile by the robot hand and in the region of the location of the ends 7A and 7B which are connected, and it pushes the initial end 7A of the seal and the immediately adjacent portion thereof in close cooperation with the flange so that the two ends of the seal are in abutment. The parts of the robot hand 12, apart from the roller 44, do not
sont pas représentées sur la figure 25. are not shown in Figure 25.
Le profilé d'étanchéité doit aussi être avantageuse- The sealing profile must also be advantageous
ment légèrement compressible suivant sa longueur et doit avoir une longueur légèrement supérieure à la longueur slightly compressible along its length and shall have a length slightly greater than the length
périphérique du flasque.flange device.
Bien entendu, diverses modifications peuvent être apportées par l'homme de l'art aux procédés et appareils qui viennent d'être décrits uniquement à titre d'exemples Of course, various modifications can be made by those skilled in the art to the methods and apparatus which have just been described solely as examples.
non limitatifs sans sortir du cadre de l'invention. non-limiting without departing from the scope of the invention.
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