DE3941376A1

DE3941376A1 - Fitting elastomer seal onto flanged rim - by feeding length of channel section strip into robotic device which bends it, presses it onto rim and moves round periphery of rim

Info

Publication number: DE3941376A1
Application number: DE3941376A
Authority: DE
Inventors: Dieter Goedderz; Markus Reuvers
Original assignee: Draftex Industries Ltd
Current assignee: GDX North America Inc
Priority date: 1988-12-20
Filing date: 1989-12-15
Publication date: 1990-06-21
Anticipated expiration: 2009-12-16
Also published as: FR2640553A1; ES2020039A6; JP2831067B2; GB2227779A; DE3941376C2; IT1238856B; JPH02221582A; CA2004418A1; IT8909585A0; GB8928471D0; CA2004418C; GB2227779B; FR2640553B1

Abstract

A channel-section elastic strip is fixed on to a flange or similar by a procedure where the strip is fed on the flange across its length; the start of the strip is forced to follow a curved path with the part of the strip immediately after its start aligning its channel with but separated from the flange; the strip is then moved in so that it engages the flange; finally the strip length is moved further and pressed round the flange. ADVANTAGE - The method and the equipment used are better than earlier systems and they provide an effective seamless joint between the start and end of the applied strip (e.g. a door edge seal).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Befestigen einer läng lichen, elastischen sowie kanalförmigen Leiste auf einem Be festigungsflansch oder dgl., wobei die Leiste in Richtung Be festigungsflansch diesem zugeführt wird. - Die Erfindung be trifft ferner eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens mit einem beweglichen Werkzeug und mit einer am Werkzeug ange ordneten Leistenantriebseinrichtung, welche die Leiste der Länge nach längs eines vorgegebenen Weges zuführt, der bezüglich zum Werkzeug fest angeordnet ist.The invention relates to a method for fastening a lengthways Lichen, elastic and channel-shaped bar on a Be mounting flange or the like., With the bar towards Be mounting flange is fed to this. - The invention be also meets a device for performing the method with a moving tool and with one attached to the tool arranged strip drive device, which the strip of length supplies along a predetermined path that is related to Tool is firmly arranged.

Eine derartige Leiste kann beispielsweise eine Dichtleiste sein, welche um eine Tür- oder sonstige schließbare Öffnung herum bei einer Kraftfahrzeugkarosserie angebracht wird. Die Befestigung einer derartigen Dichtleiste an einer Kraftfahrzeugkarosserie ist das bevorzugte Anwendungsgebiet der Erfindung.Such a strip can be, for example, a sealing strip, which around a door or other closable opening a motor vehicle body is attached. The attachment such a sealing strip on a motor vehicle body is the preferred field of application of the invention.

Ein bekanntes Verfahren zum Befestigen einer Leiste auf einem Befestigungsflansch sieht vor, daß die Leiste in Richtung Be festigungsflansch diesem zugeführt wird. Eine entsprechende Vorrichtung weist ein bewegliches Werkzeug sowie eine an diesem Werkzeug angeordnete Leistenantriebseinrichtung auf, welche die Leiste der Länge nach längs eines vorgegebenen Weges zuführt, welcher bezüglich zum Werkzeug fest angeordnet ist.A known method for attaching a bar on a Mounting flange provides that the bar towards Be mounting flange is fed to this. A corresponding Device has a movable tool and one on it Tool arranged strip drive device, which the Feeds the length along a predetermined path, which is fixed with respect to the tool.

Bei einem derartigen Verfahren sowie der entsprechenden Vor richtung ist von Nachteil, daß eine optimale Befestigung der Leiste am entsprechenden Befestigungsflansch nicht möglich ist, da sich insbesondere Probleme dort ergeben, wo das Ende der Leiste mit dem Anfang zusammentrifft, da hier ein nahtloser Übergang aufgrund der an die Leiste gestellten Aufgaben gefordert ist.With such a method and the corresponding before direction is disadvantageous that an optimal attachment of the Bar on the corresponding mounting flange is not possible, because problems arise in particular where the end of the Bar meets with the beginning, as here is a seamless Transition due to the tasks placed on the bar is required.

Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zu grunde, ein verbessertes Verfahren sowie eine verbesserte Vor richtung zum Befestigen einer länglichen, elastischen sowie kanalförmigen Leiste auf einem Befestigungflansch oder dgl. zu schaffen.Proceeding from this, the object of the invention reasons, an improved method and an improved pre direction for attaching an elongated, elastic as well channel-shaped bar on a mounting flange or the like create.

Als technische Lösung wird mit der Erfindung verfahrens mäßig vorgeschlagen, daß die Leiste der Länge nach dem Be festigungsflansch in einer Richtung quer zur Längserstreckung des Befestigungsflansches diesem zugeführt wird, daß der Anfang der Leiste gezwungen wird, einem gekrümmten Verlauf derart zu folgen, daß der Teil der Leiste, welcher unmittelbar dem Anfang folgt, die Öffnung des Kanals bezüglich zum Befestigungsflansch, jedoch mit Abstand zu diesem bildet, daß die Leiste derart in Richtung Befestigungsflansch bewegt wird, daß der unmittelbar darauffolgende Teil der Leiste den Befestigungsflansch umgreift und daß die Leiste der Länge nach weiter bewegt und gleichzeitig in Richtung Befestigungsflansch derart gepreßt wird, daß der Rest der Leiste den Befestigungsflansch umgreift. - Vorrichtungsmäßig wird mit der Erfindung vorgeschlagen, daß der periphere Teil des Weges außenseitig bezüglich zum Werkzeug ver läuft und daß die Leiste zum Befestigen auf dem Befestigungsflansch durch das Werkzeug dargeboten wird, wenn dieses längs des Befestigungsflansches in einer vorgegebenen Beziehung zu diesem bewegt wird.The invention is used as a technical solution moderately suggested that the bar length after loading mounting flange in a direction transverse to the longitudinal extension of the mounting flange this is fed that the beginning the ledge is forced to curve in this way follow that part of the bar which is immediately the beginning follows, the opening of the channel with respect to the mounting flange, but at a distance from this forms that the bar so in Moved towards the mounting flange, that of the immediate the following part of the bar engages around the mounting flange and that the bar moves lengthwise and at the same time is pressed in the direction of the mounting flange such that the The rest of the bar encompasses the mounting flange. - In terms of device, the invention proposes that the peripheral part of the path ver with respect to the tool runs and that the bar for fastening on the Mounting flange is presented by the tool if this along the mounting flange in a predetermined Relationship with this is moved.

Ein nach dieser technischen Lehre ausgebildetes Befestigungs verfahren sowie eine entsprechende Befestigungsvorrichtung haben den Vorteil, daß auf optimale Beweise die Leiste auf dem Be festigungsflansch befestigt werden kann, wobei insbesondere ein nahtloser Übergang zwischen dem Anfang und dem Ende der Leiste im Bereich der Stoßstelle gewährleistet ist.A fastening designed according to this technical teaching move and have a corresponding fastening device the advantage that the bar on the Be fixing flange can be attached, in particular a seamless transition between the beginning and the end of the bar is guaranteed in the area of the joint.

Vorteilhafte Weiterbildungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous further developments result from the Subclaims.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Befestigen einer Leiste auf einem Befestigungsflansch zur Durchführung des erfindungs gemäßen Verfahrens wird anhand der Befestigung einer Dicht leiste an einer Kraftfahrzeugkarosserietüröffnung in verschie denen Ausführungsformen beispielhaft beschrieben. In den Zeichnungen zeigt:An inventive device for attaching a bar on a mounting flange for performing the fiction According to the method is based on the attachment of a seal bar on a motor vehicle body door opening in various which embodiments are described by way of example. In the Drawings shows:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Türöffnung mit der Befestigungsvorrichtung in einer rein schema tischen Darstellung; Figure 1 is a side view of a door opening with the fastening device in a purely schematic representation.

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht in vergrößertem Maßstab einer Dichtleiste mit abgeschnittenem Ende; Figure 2 is a perspective view on an enlarged scale of a sealing strip with a cut end.

Fig. 3 einen Schnitt durch die Dichtleiste, nachdem sie auf einem die Öffnung umgebenden Flansch befestigt worden ist; Fig. 3 is a section through the sealing strip, after it has been mounted on a flange surrounding the opening;

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht in vergrößertem Maßstab einer Roboterhand als Teil der Be festigungsvorrichtung in Fig. 1; Fig. 4 is a perspective view on an enlarged scale of a robot hand as part of the fastening device in Fig. 1;

Fig. 5 eine Seitenansicht der Roboterhand im Arbeits zustand kurz bevor die Leiste auf dem Flansch angeordnet wird; Fig. 5 is a side view of the robot hand in the working state just before the bar is placed on the flange;

Fig. 6 eine Darstellung entspricht Fig. 5, allerdings in einem späteren Stadium; FIG. 6 is an illustration corresponding to FIG. 5, but at a later stage;

Fig. 7 eine Darstellung entsprechend Fig. 6, jedoch in einem späteren Stadium; FIG. 7 shows a representation corresponding to FIG. 6, but at a later stage;

Fig. 8 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles VIII in Fig. 4; Fig. 8 is a view in the direction of arrow VIII in Fig. 4;

Fig. 9 eine Ansicht der Roboterhand mit teilweise entfernter Verkleidung; 9 is a view of the robot hand with partially removed lining.

Fig. 10 eine Darstellung entsprechend Fig. 4, allerdings in einer modifizierten Ausführungsform der Roboterhand; FIG. 10 shows a representation corresponding to FIG. 4, but in a modified embodiment of the robot hand;

Fig. 11 eine Seitenansicht der Roboterhand in Fig. 10, wenn diese die Dichtleiste aufnimmt; FIG. 11 shows a side view of the robot hand in FIG. 10 when it receives the sealing strip;

Fig. 12 bis 14 eine Darstellung entsprechend der Fig. 5 bis 7, allerdings mit der Roboterhand entsprechend Fig. 10; Fig. 12 to 14 a view corresponding to Figures 5 to 7, but with the robot hand in accordance with FIG. 10.;

Fig. 15 eine Darstellung entsprechend Fig. 10, jedoch einer weiter modifizierten Ausführungsform der Roboterhand; FIG. 15 shows a representation corresponding to FIG. 10, but of a further modified embodiment of the robot hand;

Fig. 16 eine perspektivische Ansicht eines Teils einer Dichtleiste, nachdem sie um die Türöffnung herum angeordnet worden ist; Figure 16 is a perspective view of part of a sealing strip after it has been placed around the door opening;

Fig. 17 und 18 die Roboterhand der Fig. 15, wenn das Ende der Dichtleiste in Fig. 16 auf dem Flansch ange bracht wird; Figures 17 and 18 the robot hand of Figure 15 when the end of the sealing strip in Figure 16 is placed on the flange.

Fig. 19 eine Darstellung entsprechend Fig. 10, jedoch mit einer weiteren modifizierten Ausführungs form der Roboterhand; FIG. 19 shows a representation corresponding to FIG. 10, but with a further modified embodiment of the robot hand;

Fig. 20 eine Seitenansicht eines Teils der Roboterhand der Fig. 19; Figure 20 is a side view of part of the robotic hand of Figure 19;

Fig. 21 eine perspektivische Ansicht eines Teils der Roboterhand in Fig. 19 in einer Position nahe der Vervollständigung des Anbringens der Dicht leiste; Fig. 21 is a perspective view of a portion of the robot hand in Fig. 19 in a position near completion of the sealing bar attachment;

Fig. 22 eine schematische Ansicht eines Stößels der Ro boterhand in Fig. 21 in einem Befestigungs stadium der Dichtleiste, welches unmittelbar dem Stadium in Fig. 21 folgt; FIG. 22 is a schematic view of a plunger of the robot hand in FIG. 21 in a fastening stage of the sealing strip, which immediately follows the stage in FIG. 21;

Fig. 23 bis 25 Stadien, die unmittelbar dem in Fig. 22 gezeigten Stadium folgen. Fig. 23 to 25 stages, immediately following the stage shown in Fig. 22.

Fig. 1 zeigt eine Türöffnung 5 einer Kraftfahrzeugkarosserie. Die Türöffnung 5 ist durch einen Befestigungsflansch 6 definiert, der dort ausgebildet ist, wo das innere und das äußere Blechteil der Karosserie miteinander verschweißt sind. Um eine Abdichtung für die Türöffnung 5 zu schaffen, sieht der Her steller der Fahrzeugkarosserie die Anordnung einer Leiste 7 in Form einer Türabdichtleiste (siehe Fig. 2) auf dem Befestigungs flansch 6 vor. Wie in Fig. 2 erkennbar ist, weist die Leiste 7 ein kanalförmiges Klemmteil 8 auf, welches im Einsatz den Befes tigungsflansch 6 umgreift. Weiterhin weist die Leiste 7 ein weiches, schlauchförmiges Dichteil 10 auf, so daß die Abdichtung um die Türöffnung 5 herum verläuft, wobei das Dichtteil 10 auf der Außenseite der Türöffnung 5 verläuft. In Fig. 3 ist erkenn bar, daß beim Schließen der Tür 11 auf der Türöffnung 5 das schlauchförmige Dichtteil 10 teilweise zusammengedrückt wird, so daß auf diese Weise eine wetterdichte Abdichtung geschaffen ist. Die Vorrichtung und das Verfahren, welche nachfolgend beschrieben werden, betreffen die automatische Befestigung der die Türabdichtung bildenden Leiste 7 auf dem Befestigungsflansch 6. 5 Fig. 1 shows a door opening of a motor vehicle body. The door opening 5 is defined by a mounting flange 6 , which is formed where the inner and outer sheet metal parts of the body are welded together. In order to create a seal for the door opening 5 , the manufacturer of the vehicle body provides the arrangement of a strip 7 in the form of a door sealing strip (see FIG. 2) on the fastening flange 6 . As can be seen in Fig. 2, the bar 7 has a channel-shaped clamping part 8 , which engages the fastening flange 6 in use. Furthermore, the strip 7 has a soft, tubular sealing part 10 , so that the seal extends around the door opening 5 , the sealing part 10 running on the outside of the door opening 5 . In Fig. 3 it can be seen that when the door 11 is closed on the door opening 5, the tubular sealing part 10 is partially compressed, so that a weatherproof seal is created in this way. The device and the method which are described below relate to the automatic fastening of the strip 7 forming the door seal on the fastening flange 6 .

Die Vorrichtung besteht aus zwei Teilen, nämlich einer Roboterhand 12, wie sie in Fig. 1 dargestellt ist, und einem nicht dargestellten Roboterarm. Letzterer trägt die Roboterhand 12 durch Befestigung an einem entsprechenden Flansch 15. Dieser ist am besten in Fig. 4 erkennbar.The device consists of two parts, namely a robot hand 12 , as shown in FIG. 1, and a robot arm, not shown. The latter carries the robot hand 12 by fastening it to a corresponding flange 15 . This is best seen in Fig. 4.

In einer nachfolgend noch näher zu beschreibenden Weise wird ein freies Ende der Leiste 7 (deren Länge dem Außenumfang der Tür öffnung 5 angepaßt ist) in die Roboterhand 12 eingeführt, wie dies in Fig. 1 in der Position A dargestellt ist. Die Roboter hand 12 greift automatisch die Leiste 7 und richtet die Öffnung des Kanals des Klemmteils 8 in Richtung des Befestigungsflansches 6 aus, wie dies durch die Position B angedeutet ist. Der Roboterarm ist derart programmiert, daß die Roboterhand 12 ge steuert durch einen nicht dargestellten Roboterantriebsmechanis mus in Richtung Befestigungsflansch 6 derart bewegt wird, daß das Klemmteil 8 den Befestigungsflansch 6 umgreift, wie dies in der Position C dargestellt ist. Anschließend bewegt der Roboter arm die Roboterhand um den Außenumfang der Türöffnung 5 in einem entsprechenden Abstand vom Befestigungsflansch 6 herum. Während dieser Bewegung führt die Roboterhand 12 automatisch und kontinuierlich die Leiste 7 dem Befestigungsflansch 6 zu, bis die Roboterhand 12 um den vollständigen Außenumfang der Tür öffnung 5 herum gewandert ist. Nach Beendigung dieses Umlaufs wird das Ende der Leiste 7 in einer Position auf dem Befestigungsflansch 6 unmittelbar benachbart zum Anfang der Leiste 7 positioniert. Wenn der Roboterarm die Roboterhand 12 um den Umfang herum bewegt, stellt er automatisch die Winkel position der Roboterhand 12 ein, um so den Ecken und Biegungen des Umfangs Rechnung zu tragen, so daß der Anbringwinkel der Leiste 7 in allen Positionen der Vorgabe entspricht.In a manner to be described in more detail below, a free end of the strip 7 (the length of which is adapted to the outer circumference of the door opening 5 ) is inserted into the robot hand 12 , as is shown in FIG. 1 in position A. The robot hand 12 automatically grips the bar 7 and aligns the opening of the channel of the clamping part 8 in the direction of the mounting flange 6 , as indicated by position B. The robot arm is programmed in such a way that the robot hand 12 is controlled by a robot drive mechanism (not shown) in the direction of the mounting flange 6 in such a way that the clamping part 8 engages around the mounting flange 6 , as shown in position C. The robot arm then moves the robot hand around the outer circumference of the door opening 5 at a corresponding distance from the mounting flange 6 . During this movement, the robot hand 12 automatically and continuously leads the bar 7 to the mounting flange 6 until the robot hand 12 has moved around the entire outer circumference of the door opening 5 . After this cycle has ended, the end of the strip 7 is positioned in a position on the fastening flange 6 immediately adjacent to the start of the strip 7 . When the robot arm moves the robot hand 12 around the circumference, it automatically adjusts the angular position of the robot hand 12 so as to take into account the corners and bends of the circumference, so that the mounting angle of the bar 7 corresponds to the specification in all positions.

Wie insbesondere in Fig. 3 erkennbar ist, besteht der Klemmteil 8 aus einem Körper 16 aus Kunststoff oder Gummi. In diesem extrudierten Körper 16 ist ein kanalförmiger Verstärkungsträger 18 aus Metall eingebettet. Der extrudierte Körper 16 weist dabei angeformte Greif- und Dichtlippen 20 auf den einander gegenüber liegenden Innenseiten des Kanals auf. Diese Greif- und Dicht lippen 20 stellen die Klemmkraft und die Abdichtung mit den Seitenwänden des Befestigungsflansches 6 her. Der Verstärkungs träger 18 aus Metall kann jede geeignete Form aufweisen. Bei spielsweise kann er aus einer Reihe von U-förmigen Metallele menten bestehen, die hintereinander angeordnet sind und einen Kanal definieren und die entweder durch flexible Verbindungs glieder miteinander verbunden oder völlig voneinander getrennt sind. Stattdessen kann der Verstärkungsträger 18 auch aus einem hin- und hergewundenen Draht bestehen, der sich längs des Kanals erstreckt. Andere Formen können stattdessen für den Verstär kungsträger 18 verwendet werden. Das Klemmteil 8 kann ein im wesentlichen undehnbares, eingebettetes Band oder einen Draht 22 aufweisen.As can be seen in particular in FIG. 3, the clamping part 8 consists of a body 16 made of plastic or rubber. A channel-shaped reinforcement beam 18 made of metal is embedded in this extruded body 16 . The extruded body 16 has molded gripping and sealing lips 20 on the mutually opposite inner sides of the channel. This gripping and sealing lips 20 produce the clamping force and the seal with the side walls of the mounting flange 6 . The reinforcement carrier 18 made of metal can have any suitable shape. In example, it can consist of a series of U-shaped Metallele elements, which are arranged one behind the other and define a channel and which are either connected to each other by flexible connecting elements or are completely separated from each other. Instead, the reinforcement beam 18 can also consist of a wire wound back and forth which extends along the channel. Other shapes can instead be used for the reinforcement carrier 18 . The clamping part 8 can have a substantially inextensible, embedded band or a wire 22 .

Wie in Fig. 4 gezeigt ist, weist die Roboterhand 12 eine Leistenantriebseinrichtung 24 auf. Diese besteht aus drei Rollenpaaren (werden weiter unten noch näher beschrieben), welche die Seiten der Leiste 7 greifen und derart angetrieben sind, daß die Dichtung der Länge nach durch die Roboterhand 12 hindurch transportiert wird. Diese Rollen werden mittels eines Elektromotors 26 über ein Untersetzungsgetriebe 28 angetrieben. Die Antriebswelle erstreckt sich durch einen Deckel 30 in einen Riemenantrieb 32, welcher die Antriebskraft von der Welle des Untersetzungsgetriebes 28 über einen Antriebsriemen auf die drei Rollenpaare in die Leistenantriebseinrichtung 24 überträgt. Die Antriebswellen vom Riemenantrieb 32 zu den Rollenpaaren in der Leistenantriebseinrichtung 24 sind in Lagern in einem Lager gehäuse 34 gelagert.As shown in FIG. 4, the robot hand 12 has a strip drive device 24 . This consists of three pairs of rollers (described in more detail below) which grip the sides of the bar 7 and are driven in such a way that the seal is transported lengthwise through the robot hand 12 . These rollers are driven by means of an electric motor 26 via a reduction gear 28 . The drive shaft extends through a cover 30 into a belt drive 32 , which transmits the drive force from the shaft of the reduction gear 28 via a drive belt to the three pairs of rollers in the strip drive device 24 . The drive shafts from the belt drive 32 to the pairs of rollers in the strip drive device 24 are housed in bearings in a bearing 34 .

Ein Drehzahlgeber 36 zeigt die Geschwindigkeit des Elektromotors 26 an.A speed sensor 36 indicates the speed of the electric motor 26 .

In einer noch zu beschreibenden Weise tritt die Leiste 7 in die Leistenantriebseinrichtung 24 in der Position A ein und tritt am gegenüberliegenden Ende aus der Einrichtung heraus. Im Bereich der Austrittstelle ist ein Führungsfinger 40 angeordnet. Dieser ist verschwenkbar an einem Arm 42 angeordnet, welcher sich von der Leistenantriebseinrichtung 24 aus erstreckt. Der Ort des Führungsfingers 40 ist durch die gestrichelte Linie D angedeutet. Wie in Fig. 4 gezeigt ist, trägt der Führungsfinger 40 einen Zapfen 43, welcher derart ausgebildet ist, daß er re lativ fest im Ende des kanalförmigen Klemmteils 8 der Leiste 7 sitzt. In der Ausgangsposition ist der Führungsfinger 40 benach bart zu dem Punkt angeordnet, wo die Leiste 7 austritt. Beim Austreten der Leiste 7 wird das kanalförmige Klemmteil 8 von dem Zapfen 43 festgehalten. Wenn die Leiste 7 weiter vorwärtstrans portiert wird, verschwenkt sie den Führungsfinger 40 mit ihr, wie dies in Fig. 5 gezeigt ist. Da ihr Klemmteil 8 durch den Zapfen 43 festgehalten wird, folgt die Leiste 7 dem im wesent lichen kreisförmigen Weg entsprechend der gestrichelten Linie D und kommt so mit einer drehbaren Führungsrolle 44 in Kontakt.In a manner yet to be described, the strip 7 enters the strip drive device 24 in position A and exits the device at the opposite end. A guide finger 40 is arranged in the area of the exit point. This is pivotably arranged on an arm 42 which extends from the strip drive device 24 . The location of the guide finger 40 is indicated by the dashed line D. As shown in Fig. 4, the guide finger 40 carries a pin 43 which is designed such that it sits relatively firmly in the end of the channel-shaped clamping part 8 of the strip 7 . In the starting position, the guide finger 40 is arranged adjacent to the point where the bar 7 emerges. When the strip 7 emerges, the channel-shaped clamping part 8 is held by the pin 43 . When the bar 7 is transported further forward, it pivots the guide finger 40 with it, as shown in FIG. 5. Since its clamping part 8 is held by the pin 43 , the bar 7 follows the circular path in wesent union according to the dashed line D and thus comes into contact with a rotatable guide roller 44 .

Der Roboterarm bewegt nun die Roboterhand 12 in Richtung Be festigungsflansch 6, und die Führungsrolle 44 preßt den Klemmteil 8 auf den Befestigungsflansch 6, wie dies in Fig. 6 gezeigt ist. Der Führungsfinger 40 wird anschließend außer Eingriff mit dem Ende der Leiste 7 gebracht. Dies wird mittels eines Motors 46, eines Getriebes 48 und eines Riemens 50 ausgeführt, wie in Fig. 7 dargestellt ist.The robot arm now moves the robot hand 12 in the direction of the fastening flange 6 , and the guide roller 44 presses the clamping part 8 onto the fastening flange 6 , as shown in FIG. 6. The guide finger 40 is then disengaged from the end of the bar 7 . This is done by means of a motor 46 , a transmission 48 and a belt 50 , as shown in FIG. 7.

Der Roboterarm beginnt dann, die Roboterhand 12 um den Umfang der Türöffnung 5 zu verfahren. Während dieses Prozesses trans portiert die Leistenantriebseinrichtung 24 die Leiste 7 entsprechend durch die Roboterhand 12 hindurch, so daß das Klemmteil 8 fest auf den Befestigungsflansch 6 aufgebracht wird, indem es mittels der Rolle 44 geführt und auf den Befestigungs flansch 6 gepreßt wird. Wenn die Roboterhand 12 vollständig um die Türöffnung 5 herum verfahren worden ist, wird das Ende der Leiste 7 durch die Leistenantriebseinrichtung 24 hindurch trans portiert und auf den Befestigungsflansch 6 benachbart zum Anfang 7 A gelegt.The robot arm then begins to move the robot hand 12 around the circumference of the door opening 5 . During this process, trans the strips drive means 24 ported the strip 7 respectively by the robot hand 12 passes so that the clamp member 8 is applied firmly onto the attachment flange 6, by being guided by the roller 44 and pressed onto the fastening flange. 6 When the robot hand 12 has been moved completely around the door opening 5 , the end of the bar 7 is trans ported through the bar drive device 24 and placed on the mounting flange 6 adjacent to the beginning 7 A.

Der Motor 46 (Fig. 4) wird dann in Betrieb gesetzt, so daß der Führungsfinger 40 in seine Ausgangsposition zurückverfahren wird, wo er bereit ist, eine neue Leiste 7 für die nächste Türöffnung 5 aufzunehmen.The motor 46 ( FIG. 4) is then started up so that the guide finger 40 will return to its starting position, where it is ready to receive a new strip 7 for the next door opening 5 .

Fig. 8 zeigt eine Unteransicht der Roboterhand 12 in Richtung des Pfeiles VIII in Fig. 4, wobei ein Boden 51 der Roboterhand 12 weggelassen ist. Dabei sind drei Rollenpaare 52, 54, 56 zu er kennen, zwischen denen die Leiste 7 festgehalten und in Längs richtung durch die Roboterhand 12 hindurch transportiert wird, wenn sich die Rollen 52, 54, 56 drehen. Am Boden 51 sind erhabene Führungen 58 angeformt, so daß die Leiste 7 sukzessive von dem einen Rollenpaar zum nächsten geführt wird, nachdem die Leiste 7 zunächst erfaßt worden ist. FIG. 8 shows a bottom view of the robot hand 12 in the direction of arrow VIII in FIG. 4, with a base 51 of the robot hand 12 being omitted. There are three pairs of rollers 52 , 54 , 56 to know him, between which the bar 7 is held and transported in the longitudinal direction by the robot hand 12 when the rollers 52 , 54 , 56 rotate. Raised guides 58 are formed on the base 51 , so that the strip 7 is successively guided from one pair of rollers to the next after the strip 7 has first been grasped.

Fig. 9 zeigt eine Ansicht der Roboterhand 12 mit entferntem Motor 26, Getriebe 28 sowie Deckel 30. Dabei ist zu erkennen, daß eine Hauptantriebsrolle 60 durch die Antriebswelle des Getriebes 28 angetrieben wird und selbst über Reibung einen Endlosriemen 62 antreibt. Dieser ist sukzessive um Antriebs rollen 64, 66, 68, 70 und 72 geführt. Zusätzlich ist der Riemen 62 um einen federbelasteten Riemenspanner 74 geführt. Mittels geeigneter Antriebswellen, welche durch das Lagergehäuse 34 hindurchgeführt sind (Fig. 4), treiben die Antriebsrollen 64,66 das Rollenpaar 52 in der Leistenantriebseinrichtung 24, die An triebsrollen 68, 72 das Rollenpaar 54 sowie die Antriebsrollen 70 eine Rolle des Rollenpaares 56 an, während die andere Rolle dieses Rollenpaares 56 frei drehbar gelagert ist. Fig. 9 shows a view of the robot hand 12 with removed motor 26, gearbox 28 and cover 30. It can be seen that a main drive roller 60 is driven by the drive shaft of the transmission 28 and drives an endless belt 62 even by friction. This is successively to drive rollers 64 , 66 , 68 , 70 and 72 out. In addition, the belt 62 is guided around a spring-loaded belt tensioner 74 . By means of suitable drive shafts, which are passed through the bearing housing 34 ( FIG. 4), the drive rollers 64, 66 drive the roller pair 52 in the strip drive device 24 , the drive rollers 68 , 72 to the roller pair 54 and the drive rollers 70 to a roller of the roller pair 56 , while the other role of this pair of rollers 56 is freely rotatable.

Vorzugsweise ist die Geschwindigkeit der Rollen 52, 54, 56 bezüglich der Winkelbewegung des Roboterarms derart, daß die Leiste 7 in deren Längsrichtung leicht komprimiert wird, wenn sie auf dem Befestigungsflansch 6 abgelegt wird. Dies hilft, einen Spannungseffekt auszugleichen, der ansonsten enstehen könnte und der die unerwünschte Wirkung haben könnte, daß die Leiste 7 teilweise unter Zugspannung gerät. Wenn die Leiste 7 unter Zugspannung gerät, würde sie sich im Laufe der Zeit allmählich zusammenziehen, was die Folge hätte, daß die beiden Enden der Leiste 7 sich voneinander entfernen und einen unsicht baren Zwischenspalt belassen und so die wetterdichte Abdichtung beeinträchtigen. Dies wird dadurch vermieden, daß die Leiste 7 leicht komprimiert wird. Unter Berücksichtung dieser Kompression ist die Sollänge der Leiste 7 vorgegeben, so daß die Enden der Leiste 7 mit Kontakt zueinander zusammengefügt sind.Preferably, the speed of the rollers 52 , 54 , 56 with respect to the angular movement of the robot arm is such that the bar 7 is slightly compressed in its longitudinal direction when it is placed on the mounting flange 6 . This helps to compensate for a tension effect which could otherwise arise and which could have the undesirable effect that the strip 7 is partially under tension. If the strip 7 comes under tension, it would gradually contract over time, which would have the consequence that the two ends of the strip 7 move away from one another and leave an invisible intermediate gap and thus impair the weatherproof seal. This is avoided by slightly compressing the bar 7 . Taking this compression into account, the desired length of the strip 7 is predetermined so that the ends of the strip 7 are joined together in contact with one another.

Statt der drei Rollenpaare 52, 54, 56 können auch weniger Rollen paare vorgesehen sein.Instead of the three pairs of rollers 52 , 54 , 56 , fewer pairs of rollers can also be provided.

Die Leiste 7 wird in ihrer Gesamtlänge auf irgendeine geeignete Art und Weise während des Befestigungsvorganges gehalten, bei spielsweise durch die Roboterhand 12 oder durch den Roboterarm.The bar 7 is held in its entire length in any suitable manner during the fastening process, for example by the robot hand 12 or by the robot arm.

Der Riemen 50 sowie andere bewegliche Teile der Roboterhand 12 sind im Einsatz vorzugsweise innerhalb eines schützenden Ge häuses angeordnet.The belt 50 and other moving parts of the robot hand 12 are preferably arranged in use within a protective Ge housing.

Die in Fig. 10 gezeigte Roboterhand 12 ist im wesentlichen identisch zur in Fig. 4 dargestellten Roboterhand 12. Der einzige Unterschied besteht darin, daß die Roboterhand 12 in Fig. 10 einen rechtwinkligen Führungsfinger 40 A besitzt, welcher den Führungsfinger 40 sowie den Zapfen 43 der Roboterhand 12 in Fig. 4 ersetzt und der (entsprechend dem Führungsfinger 40) verschwenkbar am Arm 42 angeordnet ist.The robot hand 12 shown in Fig. 10 is substantially identical to in Fig. Robot hand 12 shown in Figure 4. The only difference is that the robot hand 12 in FIG. 10 has a right-angled guide finger 40 A , which replaces the guide finger 40 and the pin 43 of the robot hand 12 in FIG. 4 and which (corresponding to the guide finger 40 ) is arranged pivotably on the arm 42 is.

Der Sinn des rechtwinkligen Führungsfingers 40 A liegt darin, den Anfang 7 A der Leiste 7 längs eines gekrümmten Weges zu führen, wenn dieser aus der Roboterhand 12 austritt. Wie in Fig. 11 dar gestellt ist, ist der austretende Anfang 7 A der Leiste 7 durch den Führungsfinger 40 A gehalten und steht mit diesem in Kontakt. Wenn die Leiste 7 weiter transportiert wird, wird sie gezwungen, einem gekrümmten Weg zu folgen, welcher durch den Ort des Füh rungsfingers 40 A definiert ist, wenn dieser um seinen Drehpunkt am Arm 42 sich dreht. Dabei wird die Leiste 7 aufgrund ihrer Eigenelastizität in Kontakt mit dem Führungsfinger 40 A gehalten. Dieser Prozeß setzt sich fort, bis der Führungsfinger 40 A die in Fig. 12 dargestellte Position erreicht, wobei die Leiste einen im wesentlichen kreisförmigen Weg folgt und dabei in Kontakt mit der Rolle steht.The purpose of the right-angled guide finger 40 A is to guide the start 7 A of the bar 7 along a curved path when it emerges from the robot hand 12 . As is shown in Fig. 11, the emerging start 7 A of the bar 7 is held by the guide finger 40 A and is in contact with this. If the bar 7 is transported further, it is forced to follow a curved path, which is defined by the location of the guide finger 40 A when it rotates about its pivot point on the arm 42 . The bar 7 is kept in contact with the guide finger 40 A due to its inherent elasticity. This process continues until the guide finger 40 A reaches the position shown in Fig. 12, with the bar following a substantially circular path while being in contact with the roller.

Der Roboterarm bewegt nun die Roboterhand 12 näher in Richtung Befestigungsflansch 6, wobei die Führungsrolle 44 das Klemmteil 8 auf den Befestigungsflansch 6 drückt, wie dies in Fig. 13 dar gestellt ist. Der Führungsfinger 40 A wird anschließend weg vom Ende der Leiste 7 bewegt. Dies wird mittels des Motors 46, dem Getriebe 48 und dem Riemen 50 ausgeführt, wie in Fig. 14 darge stellt ist.The robot arm now moves the robot hand 12 closer in the direction of the mounting flange 6 , the guide roller 44 pressing the clamping part 8 onto the mounting flange 6 , as shown in FIG. 13. The guide finger 40 A is then moved away from the end of the bar 7 . This is done by means of the motor 46 , the transmission 48 and the belt 50 , as shown in Fig. 14 is Darge.

Der Roboterarm verfährt dann die Roboterhand 12 um den Außen umfang der Türöffnung 5 herum, und zwar in der Weise, wie sie zuvor in Verbindung mit den Fig. 1 bis 9 beschrieben worden ist.The robot arm then moves the robot hand 12 around the outer circumference of the door opening 5 , in the manner in which it was previously described in connection with FIGS. 1 to 9.

Der Motor 46 (Fig. 10) wird dann in Betrieb gesetzt, so daß der Führungsfinger 40 A in seine Ausgangsposition zurückbewegt wird, um in dieser Bereitschaftsstellung eine neue Leiste 7 für die nächste Türöffnung 5 aufzunehmen.The motor 46 ( FIG. 10) is then put into operation so that the guide finger 40 A is moved back to its starting position in order to receive a new strip 7 for the next door opening 5 in this ready position.

Fig. 15 zeigt eine modifizierte Ausführungsform der Roboterhand 12 in Fig. 10. Diese Roboterhand 12 in Fig. 15 ist identisch zu der in Fig. 10 mit der Ausnahme, daß diese Ausführungsform zu sätzlich noch einen Stößel 90 aufweist. Dieser Stößel 90 ist an einem Kolben angeordnet, der verschiebbar in einer pneumatisch oder hyraulisch steuerbaren Zylindereinheit 92 angeordnet ist. Der Stößel 90 kann mittels pneumatischer oder hydraulischer Ver sorgungsleitungen 94, 96 bezüglich zur Zylindereinheit 92 aus gefahren oder eingefahren werden. Die Zylindereinheit 92 ist seitlich an der Leistenantriebseinrichtung 24 auf nicht dar gestellte Art und Weise befe stigt. FIG. 15 shows a modified embodiment of the robot hand 12 in FIG. 10. This robot hand 12 in FIG. 15 is identical to that in FIG. 10 with the exception that this embodiment additionally has a plunger 90 . This tappet 90 is arranged on a piston which is arranged displaceably in a pneumatically or hydraulically controllable cylinder unit 92 . The plunger 90 can be extended or retracted with respect to the cylinder unit 92 by means of pneumatic or hydraulic supply lines 94 , 96 . The cylinder unit 92 is attached to the side of the strip drive device 24 in a manner not shown.

Im Betriebszustand ist der Stößel 90 in seiner Ausgangsstellung vollständig in die Zylindereinheit 92 eingefahren. Die Leiste 7 tritt dann aus der Roboterhand 12 heraus und wird um die Rolle 40 herum mittels des Führungsfingers 40 A in der Weise geführt, wie bereits oben im Zusammenhang mit den Fig. 11 bis 14 be schrieben worden ist. Während dieses Prozesses tritt der Stößel 90 nicht in Aktion und, da er sich vollständig in seiner zurück gezogenen Position befindet, ist unabhängig von der Leiste 7 und dem Führungsfinger 40 A. Die Roboterhand 12 plaziert dann die Leiste 7 auf dem Befestigungsflansch 6 und wird in der bereits beschriebenen Weise um den Befestigungsflansch 6 unter Anordnung der Leiste 7 auf diesem herumgeführt.In the operating state, the plunger 90 is completely retracted into the cylinder unit 92 in its starting position. The bar 7 then comes out of the robot hand 12 and is guided around the roller 40 by means of the guide finger 40 A in the manner as has already been described above in connection with FIGS. 11 to 14 be. During this process, the plunger 90 does not act and, since it is completely in its retracted position, is independent of the bar 7 and the guide finger 40 A. The robot hand 12 then places the bar 7 on the mounting flange 6 and is guided around the mounting flange 6 with the bar 7 arranged thereon in the manner already described.

Schließlich hat die Roboterhand 12 die Türöffnung 5 vollständig umlaufen und hat das Ende 7 B der Leiste 7 auf dem Befestigungs flansch 6 abgelegt, wie dies in Fig. 16 dargestellt ist. Wie in dieser Fig. 16 erkennbar ist (wobei die Roboterhand 12 weg gelassen worden ist), liegt das Ende 7 B natürlich benachbart zum Anfang 7 A der Leiste 7. Allerdings ist der Anfang 7 A und der un mittelbar darauffolgende Teil der Leiste 7 frei vom Befestigungsflansch 6, und zwar aufgrund der Art und Weise, wie die Roboterhand 12 die Leiste 7 dem Befestigungsflansch 6 zu führt (siehe Fig. 13 und 14).Finally, the robot hand 12 has the door opening 5 completely revolve and has the end 7 B of the bar 7 placed on the mounting flange 6 , as shown in FIG. 16. As can be seen in this FIG. 16 (the robot hand 12 having been left out), the end 7 B is of course adjacent to the start 7 A of the bar 7 . However, the beginning 7 A and the immediately following part of the bar 7 is free from the mounting flange 6 , because of the way in which the robot hand 12 guides the bar 7 to the mounting flange 6 (see FIGS. 13 and 14).

Die Roboterhand 12 nähert sich dann dem Anfang 7 A der Leiste 7 erneut. Gleichzeitig wird der Führungsfinger 40 A mittels seines Antriebsmotors 46 in die in Fig. 17 dargestellte Position derart teilweise verschwenkt, daß der Führungsfinger 40 A zwischen dem Anfang 7 A der Leiste 7 und dem Befestigungsflansch 6 verschoben wird, wobei die Rolle 44 in Eingriff mit der Außenseite des Klemmteils 8 steht.The robot hand 12 then approaches the start 7 A of the bar 7 again. At the same time, the guide finger 40 A is partially pivoted by means of its drive motor 46 into the position shown in FIG. 17 such that the guide finger 40 A is displaced between the start 7 A of the strip 7 and the fastening flange 6 , the roller 44 engaging with the Outside of the clamping part 8 is.

Anschließend bewegt sich die Roboterhand 12 etwas weg von dem Befestigungsflansch 6, wie dies in Fig. 18 dargestellt ist, und zieht die Leiste 7 weg vom Befestigungsflansch 6. Der Stößel 90 wird aus der Zylindereinheit 92 ausgefahren, so daß er in Eingriff mit dem Anfang 7 A der Leiste 7 gerät und diese un mittelbar benachbart zum Ende 7 B auf den Befestigungsflansch 6 drückt. Der Stößel 90 wird dann zurückgezogen, wobei die Leiste 7 sich selbst auf dem Befestigungsflansch 6 durch die Klemmkraft des Klemmteils 8 festhält. Die Roboterhand 12 wird dann eine kurze Strecke in eine Richtung senkrecht zum Befestigungsflansch 6 bewegt (in Richtung des Pfeiles X in Fig. 18), so daß der Führungsfinger 40 A vollständig von der Leiste 7 freikommt. Während dieses Prozesses kann die Roboterhand 12 etwas in einer Richtung parallel zum Befestigungsflansch 6 verfahren werden (in Richtung des Pfeiles Y), um auf diese Weise die Rolle 44 von dem Klemmteil 8 frei zu bringen. Der Führungsfinger 40 A wird dann mittels des Motors 46 in die in Fig. 14 gezeigte Position verschwenkt. Schließlich wird die Roboterhand 12 in die Position zurückbewegt, in der die Rolle 44 in Eingriff mit dem Klemmteil gelangt, um anschließend hin und her parallel zum Befestigungs flansch 6 bewegt zu werden, so daß der Anfang 7 A der Leiste 7 in vollständigen Eingriff mit dem Befestigungsflansch 6 derart ge preßt wird, daß die beiden Enden der Leiste 7 aneinanderstoßen.The robot hand 12 then moves somewhat away from the fastening flange 6 , as shown in FIG. 18, and pulls the bar 7 away from the fastening flange 6 . The plunger 90 is extended from the cylinder unit 92 so that it comes into engagement with the start 7 A of the bar 7 and presses it un directly adjacent to the end 7 B on the mounting flange 6 . The plunger 90 is then withdrawn, the strip 7 holding itself on the mounting flange 6 by the clamping force of the clamping part 8 . The robot hand 12 is then moved a short distance in a direction perpendicular to the mounting flange 6 (in the direction of the arrow X in FIG. 18), so that the guide finger 40 A is completely released from the bar 7 . During this process, the robot hand 12 can be moved somewhat in a direction parallel to the fastening flange 6 (in the direction of the arrow Y ), in order in this way to free the roller 44 from the clamping part 8 . The guide finger 40 A is then pivoted into the position shown in FIG. 14 by means of the motor 46 . Finally, the robot hand 12 is moved back into the position in which the roller 44 comes into engagement with the clamping part, in order to then be moved back and forth parallel to the mounting flange 6 , so that the beginning 7 A of the bar 7 is in full engagement with the Mounting flange 6 is pressed such that the two ends of the bar 7 abut.

Damit dieser Befestigungsprozeß sehr effektiv vonstatten geht, sollte die Leiste 7 vorteilhafterweise in deren Längserstreckung leicht kompressibel sein und sollte darüber hinaus eine Länge aufweisen, die etwas größer ist als die Umfangslänge des Be festigungsflansches 6.In order for this fastening process to take place very effectively, the strip 7 should advantageously be slightly compressible in its longitudinal extent and should also have a length which is somewhat greater than the circumferential length of the fastening flange 6 .

Die Roboterhand 12 in Fig. 19 ist ähnlich wie die Roboterhand 12 ausgebildet, wie sie in Fig. 10 dargestellt ist. Der einzige Unterschied besteht darin, daß die Roboterhand 12 der Fig. 19 zusätzlich noch einen Führungsstößel 100 aufweist. Dieser weist einen kanalförmigen Querschnitt auf (siehe Fig. 20, welche eine Seitenansicht eines Teils der Roboterhand 12 zeigt). Die Innen breite des Kanals ist etwas größer als die Gesamtbreite des Klemmteils 8 und des Dichtteils 10 der Leiste 7. Im mittleren Bereich längs des Kanals des Führungsstößels 100 ist eine Leit fläche 102 angeordnet. Diese besitzt einen Schlitz 104, wobei dieser derart größenmäßig ausgebildet ist, daß er mit Spiel über den Befestigungsflansch 6 für einen noch zu beschreibenden Zweck geschoben werden kann.The robot hand 12 in FIG. 19 is designed similarly to the robot hand 12 as shown in FIG. 10. The only difference is that the robot hand 12 of FIG. 19 additionally has a guide plunger 100 . This has a channel-shaped cross section (see FIG. 20, which shows a side view of part of the robot hand 12 ). The inner width of the channel is slightly larger than the total width of the clamping part 8 and the sealing part 10 of the bar 7th In the central region along the channel of the guide plunger 100 , a guide surface 102 is arranged. This has a slot 104 , the size of which is such that it can be pushed with play over the mounting flange 6 for a purpose to be described.

Im Betriebszustand arbeitet die Roboterhand 12 der Fig. 19 exakt in der Weise wie die Roboterhand 12 in Fig. 10, indem der Haupt teil der Leiste 7 auf den Befestigungsflansch 6 aufgebracht wird. Der Führungsstößel 100 ist während dieses Prozesses nicht in Aktion. Er tritt erst dann in Aktion, wenn das Ende 7 B der Leiste 7 auf dem Befestigungsflansch 6 befestigt werden soll.In the operating state, the robot hand 12 of FIG. 19 works exactly in the same way as the robot hand 12 in FIG. 10, in that the main part of the strip 7 is applied to the fastening flange 6 . The plunger 100 is not in operation during this process. It only comes into action when the end 7 B of the strip 7 is to be fastened on the fastening flange 6 .

Fig. 21 zeigt in schematischer Weise die Situation, wenn die Roboterhand 12 vollständig um die Türöffnung 5 herum verfahren worden ist und das Ende 7 B der Leiste 7 auf den Befestigungs flansch 6 aufgebracht hat. Wenn dies erfolgt ist, hebt der Roboter die Roboterhand 12 von der Leiste 7 ab und wird von dieser frei. Fig. 21 zeigt, daß das Ende 78 nach wie vor in un mittelbarer Nähe zum Anfang 7 A liegt. Allerdings ist der Anfang 7 A und der unmittelbar benachbarte Teil der Leiste 7 frei von dem Befestigungsflansch 6, und zwar aufgrund der Art und Weise, wie die Roboterhand 12 die Leiste 7 auf dem Befestigungsflansch 6 ablegt (siehe Fig. 11 bis 14). Fig. 21 shows schematically the situation when the robot hand 12 has been moved completely around the door opening 5 and the end 7 B of the bar 7 has been applied to the mounting flange 6 . When this has been done, the robot lifts the robot hand 12 off the bar 7 and releases it. Fig. 21 shows that the end 78 is still in immediate proximity to the beginning 7 A. However, the beginning 7 A and the immediately adjacent part of the bar 7 is free from the mounting flange 6 , because of the way in which the robot hand 12 places the bar 7 on the mounting flange 6 (see FIGS. 11 to 14).

Die Roboterhand 12 bewegt sich nunmehr seitlich bezüglich zum Befestigungsflansch 6 um eine Strecke R, so daß der Führungs stößel 100 nunmehr unmittelbar oberhalb des Anfangs 7 A der Leiste 7 positioniert ist. The robot hand 12 now moves laterally with respect to the mounting flange 6 by a distance R , so that the guide plunger 100 is now positioned immediately above the start 7 A of the bar 7 .

Die nächste Station des Verfahrensablaufs ist in Fig. 22 dargestellt, in der die Roboterhand 12 außer dem Führungsstößel 100 zur Vereinfachung weggelassen ist. Es ist erkennbar, daß die Roboterhand 12 nunmehr den Führungsstößel 100 auf den Anfang 7 A der Leiste 7 abgesenkt hat, so daß der Anfang 7 A nunmehr durch den Führungsstößel 100 umgriffen ist, und zwar mit etwas Abstand zu der einen Seite der Leitfläche 102. Der Anfang 7 A und das Ende 7 B der Leiste 7 überlappen sich etwas im Bereich S. Die Ro boterhand 12 bewegt nun den Stößel 100 in Richtung des Pfeiles Z, wie in Fig. 23 dargestellt ist. Die Leitfläche 102 kommt nun am Anfang 7 A der Leiste 7 zur Anlage und drückt diesen in der Zeichnung nach rechts. Dies führt dazu, daß die Leiste 7 benach bart zum Anfang 7 A im Leistenbereich 7 C ausbeult. Der Anfang 7 A der Leiste 7 überlappt somit nicht mehr das Ende 7 B.The next station of the process sequence is shown in FIG. 22, in which the robot hand 12, apart from the guide plunger 100, is omitted for the sake of simplicity. It can be seen that the robot hand 12 has now lowered the guide plunger 100 to the start 7 A of the strip 7 , so that the start 7 A is now encompassed by the guide plunger 100 , with some distance from one side of the guide surface 102 . The beginning 7 A and the end 7 B of the bar 7 overlap somewhat in the area S. The Ro bot hand 12 now moves the plunger 100 in the direction of arrow Z , as shown in Fig. 23. The guide surface 102 now comes to the beginning 7 A of the bar 7 and presses it to the right in the drawing. This leads to the fact that the bar 7 bears up to the beginning 7 A in the bar area 7 C bulges. The start 7 A of the bar 7 thus no longer overlaps the end 7 B.

In Fig. 24 ist dargestellt, daß die Roboterhand 12 nunmehr den Führungsstößel 100 nach unten bewegt, so daß der Anfang 7 A fest auf den Befestigungsflansch 6 gepreßt wird. Der Anfang 7 A und das Ende 7 B der Leiste 7 sind durch die Leitfläche 102 voneinander getrennt, wobei der Schitz 104 der Leitfläche 102 selbst den Befestigungsflansch 6 umgreift.In Fig. 24 it is shown that the robot hand 12 now moves the guide plunger 100 downward, so that the beginning 7 A is pressed firmly onto the mounting flange 6 . The start 7 A and the end 7 B of the strip 7 are separated from one another by the guide surface 102 , the slot 104 of the guide surface 102 itself encompassing the fastening flange 6 .

Die Roboterhand 12 wird nunmehr bezüglich zum Befestigungs flansch 6 angehoben, und der Stößel 100 hebt von der Leiste 7 ab, so daß diese frei wird. Die Leiste 7 ist dabei auf dem Befesti gungsflansch 6 durch die Klemmkraft des Klemmteils 8 gehalten. Die Roboterhand 12 bewegt sich dann wieder bezüglich des Befes tigungsflansches 6 seitwärts, allerdings in der entgegenge setzten Richtung wie zuvor, so daß die Rolle 44 nochmals über der Leiste 7 auf dem Befestigungsflansch 6 positioniert ist. Die Roboterhand 12 wird dann abgesenkt, um die Rolle 44 in Kontakt mit der Leiste 7 auf dem Befestigungsflansch 6 zu bringen. Die Rolle 44 wird sodann mittels der Roboterhand 12 hin und her über die Leiste 7 in dem Bereich bewegt, wo sich der Anfang 7 A und das Ende 7 B der Leiste 7 treffen. Auf diese Weise wird der Anfang 7 A der Leiste 7 und der unmittelbar benachbarte Bereich der Leiste 7 in einen vollständigen Eingriff mit dem Befesti gungsflansch 6 gepreßt, so daß der Anfang 7 A und das Ende 7 B der Leiste 7 aneinanderstoßen. Die Teile der Roboterhand 12 aus genommen für die Rolle 44 sind in Fig. 25 weggelassen.The robot hand 12 is now raised with respect to the mounting flange 6 , and the plunger 100 lifts off the bar 7 so that it is free. The bar 7 is held on the fastening supply flange 6 by the clamping force of the clamping part 8 . The robot hand 12 then moves again the buildin respect tigungsflansches 6 sideways, but resistance in the opposite direction as previously set, so that the roller 44 is again positioned over the bar 7 on the mounting flange. 6 The robotic hand 12 is then lowered to bring the roller 44 into contact with the bar 7 on the mounting flange 6 . The roller 44 is then moved back and forth by means of the robot hand 12 over the bar 7 in the area where the beginning 7 A and the end 7 B of the bar 7 meet. In this way, the beginning 7 A of the bar 7 and the immediately adjacent area of the bar 7 is pressed into full engagement with the fastening flange 6 so that the beginning 7 A and the end 7 B of the bar 7 abut each other. The parts of the robot hand 12 taken out for the roller 44 are omitted in FIG. 25.

Auch hier sollte die Leiste 7 vorzugsweise etwas kompressibel in der Längserstreckung sein und sollte darüber hinaus eine Länge aufweisen, welche etwas größer ist als der Außenumfang des Be festigungsflansches 6.Here, too, the strip 7 should preferably be somewhat compressible in the longitudinal extent and, moreover, should have a length which is somewhat larger than the outer circumference of the fastening flange 6 .

BezugszeichenlisteReference symbol list

  5 Türöffnung
  6 Befestigungsflansch
  7 Leiste
  7 A Anfang
  7 B Ende
  7 C Leistenbereich
  8 Klemmteil
10 Dichtteil
11 Tür
12 Roboterhand
15 Flansch
16 Körper
18 Verstärkungsträger
20 Greif- und Dichtlippe
22 Draht
24 Leistenantriebseinrichtung
26 Elektromotor
28 Untersetzungsgetriebe
30 Deckel
32 Riemenantrieb
34 Lagergehäuse
36 Drehzahlgeber
40 Führungsfinger
40 A Führungsfinger
42 Arm
43 Zapfen
44 Rolle
46 Motor
48 Getriebe
50 Riemen
51 Boden
52 Rolle
54 Rolle
56 Rolle
58 Führung
60 Hauptantriebsrolle
62 Riemen
64 Antriebsrolle
66 Antriebsrolle
68 Antriebsrolle
70 Antriebsrolle
72 Antriebsrolle
74 Riemenspanner
90 Stößel
92 Zylindereinheit
94 Versorgungsleitung
96 Versorgungsleitung
100 Stößel
102 Leitfläche
104 Schlitz 5 door opening
6 mounting flange
7 bar
7 A beginning
7 B end
7 C groin area
8 clamping part
10 sealing part
11 door
12 robotic hand
15 flange
16 bodies
18 reinforcement beams
20 gripping and sealing lip
22 wire
24 strip drive device
26 electric motor
28 reduction gears
30 lids
32 belt drive
34 bearing housing
36 speed sensor
40 guide fingers
40 A guide finger
42 arm
43 cones
44 roll
46 engine
48 gears
50 straps
51 bottom
52 roll
54 roll
56 roll
58 leadership
60 main drive roller
62 straps
64 drive roller
66 drive roller
68 Drive roller
70 drive roller
72 drive roller
74 belt tensioner
90 plungers
92 cylinder unit
94 supply line
96 supply line
100 pestles
102 guide surface
104 slot

A Position
B Position
C Position
D gestrichelte Linie
R Strecke
S Bereich
Z Pfeil A position
B position
C position
D dashed line
R stretch
S area
Z arrow

Claims

1. A method for fastening an elongated, elastic and channel-shaped bar ( 7 ) on a fastening flange ( 6 ) or the like, the bar ( 7 ) being fed in the direction of the fastening flange ( 6 ), characterized in that
that the strip (7) of the length to the mounting flange (6) fed thereto in a direction transverse to the longitudinal extent of the fastening flange (6),
that the beginning ( 7 A ) of the strip ( 7 ) is forced to follow a curved course such that the part of the strip ( 7 ) which immediately follows the beginning ( 7 A ), the opening of the channel with respect to the mounting flange ( 6 ) but at a distance from it,
that the bar ( 7 ) is moved in the direction of the fastening flange ( 6 ) such that the immediately following part of the bar ( 7 ) engages around the fastening flange ( 6 ) and
that the bar ( 7 ) moves lengthwise and at the same time is pressed in the direction of the mounting flange ( 6 ) such that the rest of the bar ( 7 ) engages around the mounting flange ( 6 ).

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the part of the bar ( 7 ) immediately following the start ( 7 A ) is mechanically raised, that the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ) then engages in full engagement with the fastening flange ( 6 ) directly adjacent to the end ( 7 B ) of the bar ( 7 ) on the mounting flange ( 6 ) and held there and that finally the mechanically raised part of the bar ( 7 ) is pressed onto the mounting flange ( 6 ).

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the method step relating to the movement of the bar ( 7 ) in the direction of the mounting flange ( 6 ), so that the part of the bar ( 7 ) immediately following it encompasses the mounting flange ( 6 ), that the beginning ( 7 A ) of the mounting flange ( 6 ) is lifted, that the bar ( 7 ) continues to be moved longitudinally and at the same time is pressed in the direction of the mounting flange ( 6 ) such that the rest of the bar ( 7 ) mounting flange (6), encloses that subsequently the lifted top (7A) of the strip (7) in a direction substantially toward the mounting flange (6) parallel and (7 B) is shifted to the strip (7) away from the end, so that is the strip (7) adjacent to its top (7 a) bulged and partially abge from the mounting flange (6) lifted, that thereafter, the start (7 a) of the strip (7) into an embracing engagement with the flange (6) unm directly adjacent to the end ( 7 B ) of the bar ( 7 ) on the mounting flange ( 6 ) and that part of the bar ( 7 ) in the area of the beginning ( 7 A ) and the end ( 7 B ), which is still is not on the mounting flange ( 6 ), is pressed onto this.

4. The device according to claim 3, characterized in that the bar ( 7 ) is slightly longer than the length of the mounting flange ( 6 ) and that the bar ( 7 ) in the longitudinal extension is somewhat compressible.

5. Device for attaching an elongated, flexible and channel-shaped bar ( 7 ) on a mounting flange ( 6 ) or the like. To carry out the method according to one of claims 1 to 4, with a movable tool (robot hand 12 ) and with one on the tool (Robot hand 12 ) arranged strip drive device (rollers 52, 54, 56 ; guide finger 40 ), which feeds the strip ( 7 ) lengthways along a predetermined path which is fixedly arranged with respect to the tool (robot hand 12 ), characterized in that the peripheral part of the path runs outside with respect to the tool (robot hand 12 ) and
that the bar ( 7 ) for mounting on the mounting flange ( 6 ) is presented by the tool (robot hand 12 ) when this is moved along the mounting flange ( 6 ) in a predetermined relationship to this.

6. The device according to claim 5, characterized in that the tool (robot hand 12 ) is held by a robot and is arranged on this in such a way that the tool (robot hand 12 ) along the mounting flange ( 6 ) in the given relationship to this before movable is.

7. The device according to claim 5 or 6, characterized by a control device for controlling the strip drive device (rollers 52, 54, 56 ; guide finger 40 ) depending on the movement of the tool (robot hand 12 ) along the fastening supply flange ( 6 ).

8. The device according to claim 7, characterized in that the control device controls the strip drive means (rollers 52, 54, 56 ; guide finger 40 ) depending on the movement of the tool (robot hand 12 ) along the mounting flange ( 6 ) such that the strip ( 7 ) in the longitudinal direction on the mounting flange ( 6 ) is slightly compressed.

9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized by a guide device (guide finger 40 ) of the tool (robot hand 12 ) for receiving the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ) and for guiding along the peripheral part of the path.

10. The device according to claim 9, characterized in that the guide device (guide finger ( 40 ) has a movable part between a first position in which it receives the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ) and mechanically engages, and one second position is movable, and that the movable part, while moving between the first and the second position, moves along the peripheral part of the path and along this leads the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ).

11. The device according to claim 9, characterized in that the guide device has a guide finger ( 40 ) which is pivotally arranged on the tool (robot hand 12 ) and is movable between the first and the second position such that a guide part thereof is substantially transverse to extends peripheral part of the path, while in the first position it is elastically connected to the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ) and then immediately moves adjacent to the path with the bar ( 7 ) and the beginning ( 7 A ) along the peripheral part of the path leads until the guide finger ( 40 ) reaches the second position.

12. The apparatus of claim 10 or 11, characterized by a rotatable roller ( 44 ) which is arranged adjacent to the part of the path outside of the tool (robot hand 12 ) for guiding the bar ( 7 ) along the peripheral part of the path.

13. The apparatus of claim 10 or 11, characterized by a second drive device (motor 46 ) for moving the movable part beyond the second position and thereby to release the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ).

14. The apparatus of claim 11 or 12, characterized by a second drive device (motor 46 ) for moving the guide finger ( 40 ) beyond the second position and thereby to release the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ).

15. The apparatus of claim 11 or 14, characterized by a movable pushing device (plunger 90 ), which is arranged on the tool (robot hand 12 ) adjacent to the guide finger ( 40 ) and can be actuated in a controllable manner, while the guide finger ( 40 ) is temporarily in a position between the first and the second position is held and is in contact with the strip ( 7 ) adjacent to its beginning ( 7 A ), in order to keep it temporarily free of the fastening flange ( 6 ) and in order to engage the beginning ( 7 A ) the bar ( 7 ) to push it away from the tool (robot hand 12 ) onto the mounting flange ( 6 ).

16. The apparatus according to claim 6 and according to claim 13 or 14, characterized by a control device for controlling the second drive device (motor 46 ) in accordance with the movement of the robot, this second drive device (motor 46 ) moving the guide part beyond the second position, while the robot starts moving the tool (robot hand 12 ) with respect to the mounting flange ( 6 ).

17. Device according to one of claims 5 to 16, characterized by a bar holding device for holding a predetermined length of the bar ( 7 ) adjacent to the tool (robot hand 12 ) to the bar ( 7 ) from the bar holding device the tool (robot hand 12 ) to feed, into this and to pass through this, the predetermined length corresponds to the length of at least a predetermined part of the mounting flange ( 6 ).

18. Device according to one of claims 6 to 17, characterized in that the strip drive device comprises a plurality of pairs of rollers ( 52 , 54 , 56 ), the indentations of which are arranged at a distance along the path, and a guide device for guiding the start ( 7 A ) the bar ( 7 ) continuously between the indentations.

19. The apparatus according to claim 18, characterized in that the strip drive device has an electric motor ( 26 ) and an endless belt ( 62 ) to distribute the drive to at least some of the rollers ( 52 , 54 , 56 ).

20. The apparatus according to claim 5, characterized in that the strip drive means the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ) from the mounting flange ( 6 ) lifted this, and further characterized by a on the tool (robot hand 12 ) arranged pushing device (plunger 100 ) for engaging the lifted start ( 7 A ) and exerting a force thereon in the direction of the longitudinal extension of the fastening flange ( 6 ) and away from the end ( 7 B ) of the strip ( 7 ) when it is on the fastening flange ( 6 ) has been clamped, the beginning ( 7 A ) of the strip ( 7 ) on the mounting flange ( 6 ) adjacent, but can be pressed at a distance from the end ( 7 B ).

21. The apparatus according to claim 20, characterized in that the impact device (plunger 100 ) has a channel for loose order to grip the bar ( 7 ) and a guide surface arranged within this channel ( 102 ) for engaging the lifted to start ( 7 A ) of the bar ( 7 ).

22. The apparatus according to claim 21, characterized in that the guide surface ( 102 ) has a slot ( 104 ) for loosely reaching around the mounting flange ( 6 ) when the pushing device (plunger 100 ) moves in the direction of the mounting flange ( 6 ) and the channel Butt device (plunger 100 ) pushes the beginning ( 7 A ) of the bar ( 7 ) onto the mounting flange ( 6 ).