FR2620148A1

FR2620148A1 - SYSTEM FOR CONTROLLING THE ANGULAR POSITION OF A TOOL

Info

Publication number: FR2620148A1
Application number: FR8811197A
Authority: FR
Inventors: Robert David Weston; John Christopher Jeffery
Original assignee: MCCONNEL F W Ltd
Current assignee: MCCONNEL F W Ltd
Priority date: 1987-08-19
Filing date: 1988-08-18
Publication date: 1989-03-10
Also published as: GB8818954D0; GB8719583D0; GB2208947A

Abstract

La position angulaire d'un outil 25 qui peut pivoter autour d'un axe 26 à une extrémité d'un bras articulé 17, 18, 22, est commandée par un système qui comprend un capteur 32 qui produit un premier signal électrique correspondant à la position angulaire de l'outil par rapport à un plan de référence, un dispositif 38 pour produire un deuxième signal électrique correspondant à une position souhaitée de l'outil 25, et un circuit de commande 34 asservissant un actionneur 27 conformément à une différence entre les premier et deuxième signaux. L'invention est notamment applicable à la commande d'un coupeur de végétation.The angular position of a tool 25 which can pivot about an axis 26 at one end of an articulated arm 17, 18, 22, is controlled by a system which includes a sensor 32 which produces a first electrical signal corresponding to the angular position of the tool relative to a reference plane, a device 38 for producing a second electrical signal corresponding to a desired position of the tool 25, and a control circuit 34 slaving an actuator 27 in accordance with a difference between the first and second signals. The invention is particularly applicable to the control of a vegetation cutter.

Description

Système pour commander la position angulaire d'un outil La présenteSystem for controlling the angular position of a tool

invention concerne un système pour commander la position angulaire d'un outil qui est monté pivotant sur un bras articulé, et elle concerne en particulier la commande d'un coupeur de végétation. On sait que l'on peut monter des coupeurs de végétation sur un bras articulé qui est actionnable par des vérins séparés qui peuvent respectivement déployer le bras et élever ou abaisser le coupeur. Un vérin supplémentaire peut être The invention relates to a system for controlling the angular position of a tool which is pivotally mounted on an articulated arm, and in particular relates to the control of a vegetation cutter. It is known that vegetal cutters can be mounted on an articulated arm which can be actuated by separate jacks which can respectively extend the arm and raise or lower the cutter. An additional jack can be

actionné pour faire pivoter le coupeur, par rapport au bras. actuated to rotate the cutter relative to the arm.

Dans de tels agencements, la modification de la portée du bras ou le changement de la hauteur de travail du coupeur engendre une modification de l'orientation du coupeur par rapport à l'ouvrage, et cette modification doit être corrigée en actionnant le vérin supplémentaire précité. L'opérateur doit donc synchroniser le fonctionnement des trois vérins pour conserver In such arrangements, the modification of the range of the arm or the change in the working height of the cutter causes a change in the orientation of the cutter relative to the structure, and this modification must be corrected by actuating the additional cylinder mentioned above. . The operator must therefore synchronize the operation of the three cylinders to conserve

l'orientation requise du coupeur.the required orientation of the cutter.

La présente invention a pour but de fournir un système au moyen duquel, dans un appareillage du type général précité, le nombre de commandes nécessaire pour conserver l'orientation requise d'un outil est The present invention aims to provide a system by means of which, in an apparatus of the general type mentioned above, the number of commands necessary to maintain the required orientation of a tool is

réduit, de sorte que le fonctionnement de l'appareillage est simplifié. reduced, so that the operation of the apparatus is simplified.

Selon l'invention, un système pour commander la position angulaire d'un outil qui est mobile en pivotement autour d'un premier axe à une extrémité d'un bras articulé, comprend un capteur pour produire un premier signal électrique correspondant à une position angulaire détectée de l'outil par rapport à un plan de référence, un moyen pour produire un deuxième signal électrique correspondant à une position angulaire souhaitée de l'outil par rapport au plan de référence, et un actionneur réagissant à une différence entre les signaux précités pour déplacer l'outil dans une direction de manière According to the invention, a system for controlling the angular position of a tool which is pivotally movable about a first axis at one end of an articulated arm, comprises a sensor for producing a first electrical signal corresponding to an angular position. detected from the tool relative to a reference plane, means for producing a second electrical signal corresponding to a desired angular position of the tool relative to the reference plane, and an actuator responsive to a difference between the aforementioned signals for move the tool in a way so

à réduire cette différence.to reduce this difference.

Selon un mode de réalisation, le capteur est un dispositif réagissant à la According to one embodiment, the sensor is a device that reacts to the

gravité, qui est monté sur l'outil. gravity, which is mounted on the tool.

Selon un autre mode de réalisation possible, le capteur comprend un élément à fibres optiques dont les extrémités opposées sont fixées respectivement à l'outil et à une structure fixe par rapport à ce dernier, une source de lumière pour appliquer de la lumière de longueur d'onde connue à une extrémité de l'élément à fibres optiques, et un moyen pour produire le premier signal électrique en réponse à des modifications de la longueur d'onde de cette lumière au cours de son passage à travers l'élément en According to another possible embodiment, the sensor comprises an optical fiber element whose opposite ends are respectively fixed to the tool and to a fixed structure with respect to the latter, a light source for applying light of length d known wave at one end of the optical fiber element, and means for producing the first electrical signal in response to changes in the wavelength of that light as it passes through the optical element.

question, en conséquence de la flexion de ce dernier. question, as a result of the flexion of the latter.

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Des modes de réalisation de l'invention vont être maintenant décrits, à simple titre d'exemple et en référence au dessin annexé, dans lequel: Figure I est une vue en bout d'un appareillage de coupe de végétation monté sur un engin mobile Figure 2 est un schéma-blocs d'un système de commande faisant partie de l'appareillage de la figure 1; Figure 3 est un schéma d'une autre forme possible de circuit de commande faisant partie de la figure 2 Figure 4 est un schéma d'une nouvelle forme possible de circuit de commande faisant partie de la figure 3; Figure 5 est une vue correspondant à la figure 1 d'un appareillage incorporant une autre forme possible de système de commande; et Embodiments of the invention will now be described, by way of example only and with reference to the appended drawing, in which: FIG. 1 is an end view of a vegetation cutting apparatus mounted on a moving machine FIG. 2 is a block diagram of a control system forming part of the apparatus of Figure 1; Figure 3 is a diagram of another possible form of control circuit forming part of Figure 2; Figure 4 is a diagram of a possible new form of control circuit forming part of Figure 3; Figure 5 is a view corresponding to Figure 1 of an apparatus incorporating another possible form of control system; and

Figure 6 est un schéma du système de commande de la figure 5. Figure 6 is a diagram of the control system of Figure 5.

Selon la figure 1, un appareillage de coupe de haies, désigné globalement 10, est monté sur un bâti de support 11 porté par un véhicule tracteur 12. Le bâti 1 comprend un élément de support principal vertical 13 à l'extrémité supérieure duquel une plaque porteuse 14 est montée en déplaçement autour d'un pivot 15 au moyen d'un vérin 16. Des parties de bras 17, 18 sont montées sur la plaque 14 en déplacement autour de pivots respectifs 19, 20. La partie de bras 17 est déplaçable en pivotement au moyen d'un vérin 21 qui agit entre la partie 17 et la plaque 14. Les extrémités des parties 17, 18 opposées aux pivots 19, 20 sont reliées à une troisième partie de bras 22 par l'intermédiaire de pivots 23, 24. Une tête de According to FIG. 1, a hedge cutting apparatus, generally designated 10, is mounted on a support frame 11 carried by a tractor vehicle 12. The frame 1 comprises a vertical main support element 13 at the upper end of which a plate carrier 14 is mounted in displacement around a pivot 15 by means of a jack 16. Arm portions 17, 18 are mounted on the plate 14 in displacement around respective pivots 19, 20. The arm portion 17 is movable pivoting by means of a jack 21 which acts between the part 17 and the plate 14. The ends of the parts 17, 18 opposite the pivots 19, 20 are connected to a third arm portion 22 by means of pivots 23, 24. A head of

coupe 25 est montée sur le bras 22 par l'intermédiaire d'un pivot 26. cut 25 is mounted on the arm 22 via a pivot 26.

L'écartement des pivots 19, 20 a pour conséquence que le déploiement du vérin 21 augmente la portée du bras formé par les parties 17, 18, 22, tout en The spacing of the pivots 19, 20 has the consequence that the deployment of the jack 21 increases the range of the arm formed by the parts 17, 18, 22, while

maintenant la hauteur de la tête sensiblement constante. now the height of the head substantially constant.

La tête de coupe 25 est mobile autour du pivot 26 au moyen d'un vérin 27 agissant par l'intermédiaire d'une bielle 28 qui s'engage avec une manivelle 29 qui est elle-même fixée à la tête de coupe 25 pour se déplacer en pivotement avec cette dernière. Un bras secondaire 30 contraint le point de liaison entre la bielle 28 et le vérin 27 à se déplacer en arc autour d'un pivot 31. Le tronçon de la partie de bras 22 compris entre les pivots 26, 31, la manivelle 29, la bielle 28 et le bras 30 forment un quadrilatère articulé, de sorte que la ligne d'action du vérin 27 par rapport à l'élément 22 reste sensiblement constante sur toute la plage de mouvement de pivotement de la tête de coupe 25. L'amplitude de ce mouvement de pivotement est ainsi The cutting head 25 is movable around the pivot 26 by means of a jack 27 acting by means of a rod 28 which engages with a crank 29 which is itself fixed to the cutting head 25 for move pivotally with it. A secondary arm 30 constrains the point of connection between the connecting rod 28 and the jack 27 to move in an arc around a pivot 31. The section of the arm portion 22 between the pivots 26, 31, the crank 29, the rod 28 and the arm 30 form an articulated quadrilateral, so that the line of action of the cylinder 27 relative to the element 22 remains substantially constant over the entire range of pivoting movement of the cutting head 25. The amplitude of this pivoting movement is thus

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sensiblement proportionnelle à l'amplitude du mouvement linéaire imprimé substantially proportional to the amplitude of the printed linear motion

par le vérin 27.by the cylinder 27.

Sur la tête de coupe 25 est monté un capteur 32 qui fournit, sur une ligne de transmission 33, un signal électrique qui correspond à la position angulaire de la tête de coupe 25 par rapport à un plan de référence. Dans le présent exemple, le capteur 32 comprend un pendule et un transducteur de déplacement angulaire réagissant aux positions relatives du pendule et de la tête 25. Dans ce cas, le plan de référence peut être considéré comme étant le plan dans lequel la sortie du transducteur est égal à zéro. Dans un autre mode de réalisation, le capteur 32 peut comprendre un gyroscope et un transducteur qui peut être réglé d'une manière similaire à tout plan de On the cutting head 25 is mounted a sensor 32 which provides, on a transmission line 33, an electrical signal which corresponds to the angular position of the cutting head 25 with respect to a reference plane. In the present example, the sensor 32 comprises a pendulum and an angular displacement transducer responsive to the relative positions of the pendulum and the head 25. In this case, the reference plane may be considered to be the plane in which the output of the transducer is equal to zero. In another embodiment, the sensor 32 may include a gyroscope and a transducer that may be adjusted in a manner similar to any

référence souhaité.desired reference.

Comme le montre la figure 2, un circuit de commande 34 comprend un amplificateur séparateur 35 qui reçoit des signaux provenant de la ligne de transmission 33, un circuit de filtrage passe-bas 36 qui élimine les oscillations parasites de haute fréquence de la tête 25, et un amplificateur différentiel 37. Une entrée de l'amplificateur 37 est reliée au filtre 36, et une autre entrée est reliée à une ligne de transmission 42 qui provient d'un dispositif 38 As shown in FIG. 2, a control circuit 34 comprises a separator amplifier 35 which receives signals from the transmission line 33, a low-pass filter circuit 36 which eliminates the high-frequency spurious oscillations of the head 25, and a differential amplifier 37. An input of the amplifier 37 is connected to the filter 36, and another input is connected to a transmission line 42 which comes from a device 38

actionnable pour sélectionner une position souhaitée de la tête de coupe 25. operable to select a desired position of the cutting head 25.

L'amplificateur 37 réagit également à un signal limiteur provenant d'un circuit 39, de sorte que le système dans son ensemble ne réagit pas à des variations angulaires minimes de la tête 25, et fonctionne ainsi de manière stable. Un signal d'erreur correspondant à une différence entre les positions angulaires désirée et détectée de la tête 25 est fourni par l'amplificateur 37, sur une ligne de transmission 40, à une valve électrohydraulique 41 qui relie sélectivement une conduite d'alimentation en pression P et une conduite de retour à basse pression R au vérin 27. L'agencement est tel que le vérin 27 est déplacé dans une direction telle que le signal de position détecté fourni sur la ligne 33 corresponde avec les signaux provenant du dispositif sélecteur The amplifier 37 also responds to a limiter signal from a circuit 39, so that the system as a whole does not react to minute angular variations of the head 25, and thus operates stably. An error signal corresponding to a difference between the desired and detected angular positions of the head 25 is provided by the amplifier 37, on a transmission line 40, to an electrohydraulic valve 41 which selectively connects a pressure supply line. P and a low pressure return line R to the cylinder 27. The arrangement is such that the cylinder 27 is moved in a direction such that the detected position signal supplied on the line 33 corresponds with the signals from the selector device

38.38.

Le capteur 32, le dispositif 38 et le circuit 39 sont excités par une tension de référence V. Il est souhaitable que le système ne réagisse pas à des entrées oscillatoires parasites ayant leur origine dans le capteur 32 et qui seraient The sensor 32, the device 38 and the circuit 39 are excited by a reference voltage V. It is desirable for the system not to react to parasitic oscillatory inputs originating in the sensor 32 and which would be

inférieures à la fréquence de coupure du filtre passe-bas 36 décrit cidessus. lower than the cutoff frequency of the low-pass filter 36 described above.

Il est également souhaitable que la tête de coupe 25 puisse être déplacée, à des fins de stationnement ou de rangement par exemple, indépendamment des It is also desirable that the cutting head 25 can be moved, for example for parking or storage purposes, independently of

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signaux provenant du capteur 32.signals from the sensor 32.

La figure 3 représente une autre forme possible de circuit de commande qui permet de répondre à ces deux exigences. Le circuit de commande 50 est destiné à être utilisé avec une valve électro-hydraulique proportionnelle dans laquelle un élément de commande de flux est positionné par des solénoïdes push-pull qui sont excités simultanément par des signaux d'amplitudes égales et de polarités opposées. Le circuit 50 possède un amplificateur séparateur d'entrée 51 qui, par l'intermédiaire d'un commutateur 52, réagit soit au signal de la ligne 33 provenant du capteur 32, soit à une tension de polarisation Vb. La sortie de l'amplificateur séparateur est appliquée à un filtre passe-bas 53 dont la tension de coupure est réglable par un signal provenant d'une ligne de transmission 54. Le signal de la ligne 54 est variable au moyen d'une tension réglable Va qui est appliquée par l'intermédiaire d'une jonction additrice 55. La jonction additrice 55 est également alimentée par la sortie provenant d'un générateur de tension 56 qui fournit un signal de sortie en réponse à la modification du niveau du signal à la sortie de l'amplificateur 51. En réponse à cette modification, la fréquence de coupure du filtre 53 peut ainsi être abaissée à une valeur Figure 3 shows another possible form of control circuit that meets these two requirements. The control circuit 50 is for use with a proportional electro-hydraulic valve in which a flow control element is positioned by push-pull solenoids which are simultaneously excited by signals of equal amplitude and opposite polarity. The circuit 50 has an input splitter amplifier 51 which, via a switch 52, responds either to the signal of the line 33 from the sensor 32 or to a bias voltage Vb. The output of the splitter amplifier is applied to a low-pass filter 53 whose cutoff voltage is adjustable by a signal from a transmission line 54. The signal of the line 54 is variable by means of an adjustable voltage Va which is applied via an adductor junction 55. The adductor junction 55 is also powered by the output from a voltage generator 56 which provides an output signal in response to the change of the signal level to the output of the amplifier 51. In response to this change, the cutoff frequency of the filter 53 can thus be lowered to a value

inférieure à celle établie par la tension Va. less than that established by the voltage Va.

La sortie du filtre 53 est appliquée aux entrées non-inverseuse et inverseuse d'amplicateurs différentiels respectifs 57, 58. Les entrées inverseuse et non-inverseuse respectives des amplificateurs 57, 58 sont reliées à une ligne de transmission 42 provenant du dispositif sélecteur 38. Les sorties des amplificateurs 57, 58 sont fournies à des circuits modulateurs de durée d'impulsion respectifs 59, 60 qui réagissent également à des signaux carrés de fréquence constante provenant d'un générateur 63. Les signaux de sortie fournis par les circuits 59, 60 sur des lignes de transmission 61, 62 sont respectivement appliqués aux solénoïdes push-pull respectifs de la valve The output of the filter 53 is applied to the non-inverting and inverter inputs of respective differential amplifiers 57, 58. The respective inverting and non-inverting inputs of the amplifiers 57, 58 are connected to a transmission line 42 coming from the selector device 38. The outputs of the amplifiers 57, 58 are supplied to respective pulse duration modulator circuits 59, 60 which also respond to square wave signals of constant frequency from a generator 63. The output signals provided by the circuits 59, 60 on transmission lines 61, 62 are respectively applied to the respective push-pull solenoids of the valve

électro-hydraulique précitée.electro-hydraulic aforementioned.

La fréquence des signaux à durée d'impulsion modulée fournis sur les lignes 61, 62 est d'environ 27 Hz, et elle est réglée pour correspondre au temps de fonctionnement de l'électrovalve. L'actionnement du commutateur 52 pour relier la tension de polarisation Vb à l'amplificateur séparateur 51 a pour effet que l'outil 25 est positionné conformément à une différence entre le signal fourni sur la ligne 42 et une tension de référence dérivée de la The frequency of the modulated pulse duration signals provided on lines 61, 62 is about 27 Hz, and is set to correspond to the operating time of the solenoid valve. Actuation of the switch 52 to connect the bias voltage Vb to the splitter amplifier 51 causes the tool 25 to be positioned in accordance with a difference between the signal provided on the line 42 and a reference voltage derived from the

tension de polarisation Vb.bias voltage Vb.

La figure 4 représente une nouvelle forme possible de circuit de commande 70, également destinée à être utilisée avec une valve électro-hydraulique possédant des solénoîdes push-pull. Dans le circuit 70, les signaux fournis sur les lignes 33, 42 sont appliqués à des convertisseurs analogique-numérique respectifs 71, 72 dont les sorties sont appliquées à un microcalculateur numérique 73 qui est programmé pour fournir les fonctions de filtrage et de différence du circuit 50 (figure 3), et pour permettre le Figure 4 shows a possible new form of control circuit 70, also for use with an electro-hydraulic valve having push-pull solenoids. In the circuit 70, the signals provided on the lines 33, 42 are applied to respective analog-to-digital converters 71, 72 whose outputs are applied to a digital microcomputer 73 which is programmed to provide the filter and difference functions of the circuit 50 (Figure 3), and to allow the

fonctionnement seulement en réponse au signal fourni sur la ligne 42. only in response to the signal provided on line 42.

Les sorties du calculateur 73 sont appliquées, par l'intermédiaire de convertisseurs numérique-analogique 74, 75, à un ensemble modulateur de The outputs of the computer 73 are applied, via digital-to-analog converters 74, 75, to a modulator assembly of

durée d'impulsion 59, 60, 63 tel que décrit plus haut. pulse duration 59, 60, 63 as described above.

L'agencement représenté à la figure 5 correspond mécaniquement à celui de la figure 1, et le dispositif sélecteur 38 fournit, d'une manière similaire, un signal correspondant à une position souhaitée de la tête de coupe 25. Un circuit 70', qui réagit aux signaux provenant du dispositif sélecteur 38, est monté sur une partie du véhicule tracteur 12 qui est fixe par rapport à la tête de coupe 25, par exemple sur le bâti 11. Comme le montre la figure 6, le circuit 70' comprend une source 71' de lumière d'une longueur d'onde connue. La lumière provenant de la source 71' est fournie à une extrémité d'un élément à fibres optiques 72', dont l'autre extrémité est fixée à la tête 25, la lumière étant dirigée vers un réflecteur 73'. Un élément à fibres optiques identique 74' s'étend parallèlement à l'élément 72', et il reçoit la lumière provenant du réflecteur 73'. La lumière provenant de l'élément 74' arrive à un détecteur 75' qui produit un signal électrique correspondant à la longueur d'onde de la lumière reçue. Même si la longueur d'onde de la lumière traversant les fibres optiques est modifiée par des courbures dans ces fibres, les courbures sont égales dans des directions opposées, de sorte que ces modifications s'annulent, et qu'une modification de la longueur d'onde constatée sur toute la longueur d'une fibre dépend uniquement de la présence d'un angle entre les extrémités de la fibre. Le signal électrique provenant du détecteur 75' correspond ainsi à l'angle entre la tête de coupe 25 et un plan de référence qui est déterminé par le réglage du circuit 70'. Un ensemble comparateur, globalement similaire au circuit 34 de la figure 2, réagit aux signaux de position souhaitée et de position détectée provenant respectivement du dispositif 38 et du détecteur 75', pour fournir un signal d'erreur à une valve électro- hydraulique 41, qui commande The arrangement shown in Figure 5 corresponds mechanically to that of Figure 1, and the selector device 38 similarly provides a signal corresponding to a desired position of the cutting head 25. A circuit 70 ', which reacts to the signals from the selector device 38, is mounted on a portion of the tractor vehicle 12 which is fixed relative to the cutting head 25, for example on the frame 11. As shown in Figure 6, the circuit 70 'comprises a 71 'source of light of a known wavelength. The light from the source 71 'is provided at one end of an optical fiber element 72', the other end of which is attached to the head 25, the light being directed to a reflector 73 '. An identical fiber optic element 74 'extends parallel to the element 72', and receives light from the reflector 73 '. The light from the element 74 'arrives at a detector 75' which produces an electrical signal corresponding to the wavelength of the received light. Even though the wavelength of the light passing through the optical fibers is modified by curvatures in these fibers, the curvatures are equal in opposite directions, so that these changes cancel each other out, and that a change in the length of The wave observed over the entire length of a fiber depends solely on the presence of an angle between the ends of the fiber. The electrical signal from the detector 75 'thus corresponds to the angle between the cutting head 25 and a reference plane which is determined by the setting of the circuit 70'. A comparator assembly, generally similar to the circuit 34 of FIG. 2, responds to the desired position and detected position signals respectively from the device 38 and the detector 75 ', to provide an error signal to an electrohydraulic valve 41, who's ordering

le vérin 27 comme décrit en référence aux figures I et 2. the jack 27 as described with reference to Figures I and 2.

On comprendra aisément que, selon un autre mode d'agencement It will be readily understood that, according to another mode of arrangement

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possible, on peut se passer du réflecteur 73' et de l'élément à fibres optiques 74', et le détecteur 75' peut être monté sur la tête de coupe 25, les signaux provenant du détecteur 75 étant transmis au circuit 70' par l'intermédiaire possible, the reflector 73 'and the fiber optic element 74' can be dispensed with, and the detector 75 'can be mounted on the cutting head 25, the signals from the detector 75 being transmitted to the circuit 70' by the 'intermediate

d'un conducteur adéquatement déployé. a properly deployed driver.

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Claims

A system for controlling the angular position of a tool (25) which is pivotally movable about a first axis (26) at an end of an articulated arm (17, 18, 22), characterized in that it comprises a sensor (32) for producing a first electrical signal corresponding to a detected angular position of the tool (25) relative to a reference plane, means (38) for producing a second electrical signal corresponding to an angular position of the tool (25) relative to the reference plane, and an actuator (27) responsive to a difference between the aforementioned signals for

moving the tool (25) in one direction to reduce this difference.

2. System according to claim 1, characterized in that the sensor

(32) is a gravity responsive device mounted on the tool (25).

3. System according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a filter means (36, 53) for eliminating oscillations

of the first electrical signal.

4. System according to claim 3, characterized in that the means of

filtering (36, 53) is a low pass filter.

5. System according to claim 4, characterized in that it comprises a

means (55) for setting the cutoff frequency of the low-pass filter (53).

6. System according to claim 5, characterized in that it comprises means (55) for producing a control voltage (Va) in response to an AC component of the first electrical signal, the cutoff frequency

of the low-pass filter (53) responsive to this control voltage (Va).

7. System according to any one of the preceding claims,

characterized by comprising means (52) for substituting a voltage of

polarization (Vb) at the first electrical signal.

8. System according to any one of the preceding claims,

characterized in that it comprises means (59, 60, 63) responsive to the difference between the first and second electrical signals for producing constant frequency signals and a pulse duration which is modulated as a function of the magnitude of this difference, the actuator (27)

responsive to these modulated pulse duration signals.

9. System according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a digital computer (73) responsive to the difference between the first and second electrical signals, and means (59, 60, 63) responsive to a signal the output of the computer (73) to produce signals of constant frequency and a pulse duration which is modulated according to

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the magnitude of this difference, the actuator (27) reacting to these signals of

modulated pulse duration.

10. System according to claim 1, characterized in that the sensor comprises an optical fiber element (72, 74) whose opposite ends are respectively fixed to the tool (25) and a structure (11) fixed relative to the latter, a light source (71) for applying light of known wavelength at one end of the optical fiber element (72, 74), and means (75) for producing the first electrical signal response to changes in the wavelength of this light during its passage through the element (72, 74), as a result of the bending of the latter.