FR2600573A1 - Device for connecting, in a disconnectable and sealed manner, the knee joint to the arm of a remote manipulator and supports for disconnecting the sealed connection and the knee joint - Google Patents
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Abstract
Description
DISPOSITIF DE RACCORDEMENT DECONNECTABLE ET A RACCORD ETANCH E
D'UNE GENOUILLERE SUR LE BRAS D'UN TELEMANIPULATEUR ET SUPPORTS
DE DECONNEXIOH DU RACCORD ETANCHE ET DE LA GENOUILLERE
DEDECONNEXION DU RACCORD ETANCHE ET DE LA GENOUILLERE
L'invention concerne un dispositif de raccordement déconnectable d'une genouillère portant une pince de préhension, à l'extrémité du segment terminal d'un bras esclave de télémanipulateur, ce dispositif de raccordement comprenant un
raccord étanche.CONNECTIONABLE AND SEALED CONNECTION DEVICE
OF A KNEE SUPPORT ON THE ARM OF A TELEMANIPULATOR AND SUPPORTS
OF DISCONNECTION OF THE SEALED FITTING AND THE KNEE SUPPORT
DISCONNECTION OF WATERPROOF FITTING AND KNEE SUPPORT
The invention relates to a disconnectable connection device for a toggle bearing a gripper, at the end of the terminal segment of a remote manipulator slave arm, this connection device comprising a
waterproof connection.
L'invention a également pour objet un support permettant de connecter et de déconnecter le raccord étanche à
l'extrémité du segment terminal du bras, par un simple déplacement de ce dernier.The invention also relates to a support for connecting and disconnecting the waterproof connection to
the end of the terminal segment of the arm, by a simple displacement of the latter.
Enfin, l'invention a aussi pour objet un support de genouillère, permettant de connecter et de déconnecter la genouillère sur le raccord étanche monté à l'extrémité du segment terminal du bras, simplement en déplaçant ce dernier. Finally, the invention also relates to a toggle support, making it possible to connect and disconnect the toggle switch on the sealed connection mounted at the end of the terminal segment of the arm, simply by moving the latter.
Il existe de nombreux types de télémanipulateurs permettant à un opérateur situé à l'extérieur d'une enceinte de confinement contenant un milieu hostile d'effectuer à distance des manipulations à l'intérieur de cette enceinte. Dans Les téLémanipulateurs matre-esclave, L'opérateur agit à cet effet sur un bras maître situé à l'extérieur de l'enceinte et terminé par une poignée de commande. Les mouvements impartis par l'opérateur au bras maitre et à la poignée de commande sont transmis à un bras esclave et à une pince de préhension montée à l'extrémité du bras esclave, ces deux organes étant situés à
l'intérieur de l'enceinte de confinement. Les deux bras sont montés aux extrémités d'un bloc de traversée traversant une paroi de la cellule. Par ailleurs, cette paroi est équipée d'un hublot permettant à l'opérateur de surveiller la zone de travail.There are many types of remote manipulators allowing an operator located outside a confinement enclosure containing a hostile environment to carry out manipulations inside this enclosure remotely. In master-slave remote manipulators, the operator acts for this purpose on a master arm located outside the enclosure and terminated by a control handle. The movements imparted by the operator to the master arm and the control handle are transmitted to a slave arm and to a gripper mounted at the end of the slave arm, these two members being located at
inside the containment. The two arms are mounted at the ends of a crossing block passing through a wall of the cell. In addition, this wall is equipped with a porthole allowing the operator to monitor the working area.
Compte tenu du caractère hostile du mi lieu contenu dans la cellule de confinement, il est essentiel que l'étanchéité de celle-ci soit préservée, même à l'emplacement du télémanipulateur. De plus, lorsque l'enceinte contient des matières radio-actives, il est souhaitable que les parties du
bras -esclave pouvant nécessiter une opération de maintenance
soient préservées de la contamination à l'intérieur même de
l'enceinte de confinement.Given the hostile nature of the environment contained in the containment cell, it is essential that its tightness be preserved, even at the location of the manipulator. In addition, when the enclosure contains radioactive materials, it is desirable that the parts of the
-slave arm may require maintenance
are preserved from contamination within
the containment.
A cet effet, une solution classique consiste à placer
le bras esclave à l'intérieur d'une manchette d'étanchéité souple
dont une extrémité est fixée sur la face interne de la paroi de
la cellule, autour du bloc de traversée, l'autre extrémité de la manchette étant fixée à l'extrémité du bras.A classic solution for this is to place
the slave arm inside a flexible sealing sleeve
one end of which is fixed to the internal face of the wall of
the cell, around the crossing block, the other end of the cuff being fixed to the end of the arm.
Par ailleurs, pour permettre les interventions sur le bras esclave, la genouillère portant la pince de préhension est généralement fixée de façon démontable à L'extrémité du segment terminal du bras esclave par un dispositif de raccordement approprié. Un tel dispositif doit permettre La déconnexion de La genouillère, tout en assurant la transmission des mouvements d'orientation et de serrage de la pince commandés par l'opérateur à partir de la poignée de commande. Furthermore, to allow interventions on the slave arm, the toggle carrying the gripper is generally detachably attached to the end of the terminal segment of the slave arm by an appropriate connection device. Such a device must allow disconnection of the toggle, while ensuring the transmission of the orientation and tightening movements of the clamp controlled by the operator from the control handle.
Compte tenu de ces deux impératifs et comme l'illustre notamment le brevet FR2533159, les dispositifs de raccordement existants ne permettent pas de séparer de façon étanche
l'intérieur du bras de L'intérieur de La genouillère.In view of these two imperatives and as illustrated in particular by patent FR2533159, the existing connection devices do not allow watertight separation
inside the inside arm of the knee brace.
Pour cette raison, Lorsque le bras esclave est entouré d'une manchette d'étanchéité de la manière décrite précédemment, l'extrémité inférieure de cette manchette ne peut être placée que sur la tige reliant la pince de préhension à la genouillère. For this reason, when the slave arm is surrounded by a sealing cuff in the manner described above, the lower end of this cuff can only be placed on the rod connecting the gripper to the toggle.
Cependant, cette disposition habituelle présente certains inconvénients. Ainsi, la fixation de la manchette à proximité immédiate de la pince conduit à un risque important de déchirures de cette manchette en cours de manipulation. De plus, l'opérateur est fréquemment gêné par la manchette qui obstrue son champ de vision à proximité de la zone de travail. However, this usual arrangement has certain drawbacks. Thus, fixing the cuff in the immediate vicinity of the clamp leads to a significant risk of tearing of this cuff during handling. In addition, the operator is frequently hampered by the cuff which obstructs his field of vision near the work area.
Par ailleurs, la plupart des dispositifs existants permettant de raccorder la genouillère à l'extrémité du segment terminal du bras esclave d'un télémanipulateur nécessitent, pour leur connexion comme pour leur déconnexion, soit d'avoir recours à un support de genouillère équipé d'une motorisation, soit d'avoir recours à un autre moyen de manipulation à distance. In addition, most of the existing devices making it possible to connect the kneepad to the end of the terminal segment of the slave arm of a remote manipulator require, for their connection as for their disconnection, either to have recourse to a kneepad support equipped with a motorization, or to have recourse to another means of remote manipulation.
La présente invention a précisément pour objet un dispositif permettant de raccorder de façon étanche et démontable une genouillère à l'extrémité du segment terminal du bras esclave d'un télémanipulateur, l'étanchéité de ce dispositif permettant d'y raccorder l'extrémité d'une manchette entourant le bras esclave, de façon à dégager largement la zone de travail, améliorant ainsi les conditions de la manipulation et réduisant très largement les risques de déchirures de cette manchette. The present invention specifically relates to a device for sealingly and demountably connecting a toggle at the end of the terminal segment of the slave arm of a manipulator, the sealing of this device for connecting the end of a cuff surrounding the slave arm, so as to largely clear the working area, thus improving the handling conditions and greatly reducing the risk of tearing of this cuff.
L'invention a également pour objet un dispositif de raccordement dont la connexion comme la déconnexion peuvent être réalisées par les seuls mouvements du bras esclave du télémanipulateur, à l'aide de supports appropriés. The invention also relates to a connection device, the connection and disconnection of which can be carried out by the only movements of the slave arm of the remote manipulator, using appropriate supports.
A cet effet et conformément à l'invention, il est proposé un dispositif de raccordement étanche et démontable d'une genouillère portant une pince de préhension, à l'extrémité d'un segment terminal d'un bras esclave de télémanipulateur, ce segment terminal étant doté d'un mouvement de rotation autour de son axe propre, ce dispositif étant caractérisé en ce qu'il comprend
- une bague de raccordement sur laquelle est fixée une extrémité d'une manchette étanche entourant le bras esclave,
- une plaque de raccordement montée de façon étanche et tournante à l'intérieur de la bague de raccordement pour former avec cette dernière un racccord étanche,
- au moins un arbre tournant de transmission de mouvement comprenant un tronçon de raccordement traversant de façon etanche la plaque de raccordement, deux autres tronçons d'arbre tournant montés respectivement à l'extrémité du segment terminal et dans la genouillère, et deux liaisons à crabots situées respectivement entre le tronçon de raccordement et les deux autres tronçons,
- des moyens d'immobilisation en rotation de la plaque de raccordement par rapport au segment terminal du bras et à la genouillère,
- une première liaison à badonnette entre la bague de raccordement et l'extrémité du segment terminal du bras, un verrouillage de cette première liaison étant obtenu par ledit mouvement de rotation du segment terminal, ce mouvement s'effectuant dans un sens donne, selon un premier angle de verrouillage,
- une deuxième liaison à baïonnette entre la genouillère et la bague de raccordement, un verrouillage de cette deuxième liaison étant obtenu par ledit mouvement de rotation du segment terminal, ce mouvement s'effectuant dans ledit sens, selon un deuxième angle de verrouillage inférieur au premier, et
- des moyens de verrouillage escamotables immobilisant la bague de raccordement en rotation par rapport à la genouillère lors des verrouillages des première et deuxième liaisons à baionnette.To this end and in accordance with the invention, a waterproof and removable connection device is proposed for a toggle bearing a gripper, at the end of a terminal segment of a slave arm of the manipulator, this terminal segment being provided with a rotational movement about its own axis, this device being characterized in that it comprises
- a connection ring on which is fixed one end of a waterproof sleeve surrounding the slave arm,
- a connection plate mounted in a leaktight and rotating manner inside the connection ring to form a sealed connection with the latter,
- At least one rotary shaft for movement transmission comprising a connection section sealingly passing through the connection plate, two other rotary shaft sections mounted respectively at the end of the terminal segment and in the toggle joint, and two dog clutch connections located respectively between the connection section and the other two sections,
means for immobilizing the connection plate in rotation relative to the terminal segment of the arm and to the toggle joint,
a first connection with a badge between the connection ring and the end of the terminal segment of the arm, a locking of this first connection being obtained by said movement of rotation of the terminal segment, this movement taking place in a given direction, according to a first locking angle,
a second bayonet connection between the toggle joint and the connection ring, a locking of this second connection being obtained by said movement of rotation of the terminal segment, this movement taking place in said direction, according to a second locking angle less than the first , and
- retractable locking means immobilizing the connection ring in rotation relative to the toggle joint when the first and second bayonet connections are locked.
Dans un mode de réalisation préféré de l'invention, les moyens d'immobilisation en rotation comprennent deux tiges faisant saillie de part et d'autre de la plaque de raccordement et deux trous formés respectivement à l'extrémité du segment terminal et dans la genouillère, et dans lesquels pénètrent les tiges. In a preferred embodiment of the invention, the means for immobilizing in rotation comprise two rods projecting on either side of the connection plate and two holes formed respectively at the end of the terminal segment and in the toggle joint , and into which the rods penetrate.
Dans ce même mode de réalisation, les moyens de verrouillage escamotables comprennent une bague de verrouillage montée de façon coulissante sur la genouillère et sollicitée vers la bague de raccordement par des moyens élastiques, la bague de verrouillage présentant au moins un doigt pénétrant dans une encoche de la bague de raccordement lors des verrouillages des première et deuxième liaisons à baivonnette. In this same embodiment, the retractable locking means comprise a locking ring slidably mounted on the toggle joint and urged towards the connection ring by elastic means, the locking ring having at least one finger penetrating a notch the connection ring when the first and second bayonet connections are locked.
L'invention a également pour objet un dispositif de supportage du raccord étanche du dispositif de raccordement précédemment décrit, ce dispositif de supportage étant caractérisé en ce qu'il comprend un socle fixe supportant un présentoir par l'intermédiaire de deux liaisons à rotule, Le présentoir comprenant un réceptacle annulaire sur lequel est positionnée la bague de raccordement, un moyen pour immobiliser cette bague de raccordement en rotation et une butée espacee de l'une des tiges portées par la plaque de raccordement d'un angle égal à la différence entre le premier et le deuxième angles de verrouillage, lorsque la deuxième liaison à ba;onnette est déconnectée. The invention also relates to a device for supporting the sealed connection of the connection device described above, this support device being characterized in that it comprises a fixed base supporting a display via two ball joints, The display comprising an annular receptacle on which the connection ring is positioned, a means for immobilizing this connection ring in rotation and a space stop of one of the rods carried by the connection plate at an angle equal to the difference between the first and second locking angles, when the second link to ba; onnette is disconnected.
L'invention a aussi pour objet un dispositif de supportage de la genouillère du dispositif de raccordement défini précédemment, caractérisé en ce qu'il comprend un socle fixe supportant un présentoir par l'intermédiaire de deux liaisons à rotule, ce présentoir comprenant un réceptable en forme de C sur lequel est positionnée la genouillère, un moyen pour immobiliser
La bague de raccordement en rotation lorsque cette bague est présentée en face de la genouillère, et au moins une rampe de butée permettant d'escamoter progressivement la bague de verrouillage à l'encontre des moyens élastiques, pour dégager le doigt de l'encoche lorsque la genouillère est introduite dans le réceptacle en forme de C.The invention also relates to a device for supporting the toggle joint of the connection device defined above, characterized in that it comprises a fixed base supporting a display via two ball joints, this display comprising a receptacle in C-shape on which the kneepad is positioned, a means for immobilizing
The connecting ring in rotation when this ring is presented opposite the toggle joint, and at least one stop ramp making it possible to gradually retract the locking ring against the elastic means, in order to release the finger from the notch when the toggle is inserted into the C-shaped receptacle.
On décrira maintenant, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation préféré de l'invention en se référant aux dessins annexés dans lesquels
- La figure 1 est une vue de côté, en coupe partielle, représentant de façon très schématique un télémanipulateur télescopique dont le bras esclave est équipé d'un dispositif de raccordement conforme à l'invention ;
- la figure 2 est une vue en coupe longitudinale représentant à plus grande échelle le raccordement de la genouillère à l'extrémité du bras esclave du télémanipulateur de la figure 1 à l'aide du dispositif à raccord étanche selon l'invention, la genouillère étant elle-même placée sur son dispositif de supportage ;
- la figure 3 est une vue en coupe dont les moitiés supérieure et inférieure sont prises respectivement selon les lignes A-A et B-B de la figure 2 ;;
- la figure 4 est une vue en coupe longitudinale comparable à la figure 2 illustrant la connexion du raccord étanche à l'extrémité du bras esclave, le raccord étanche étant sur son dispositif de supportage ;
- les figures 5-1 à 5-4 sont des sections partielles schématiques prises selon la ligne S1 de la figure 2 pour les figures 5-1, 5-2 et 5-4, et selon la ligne S2 de la figure 2 pour
la figure 5-3, ces sections illustrant les différentes étapes permettant de connecter successivement le raccord étanche à l'extrémité du bras et la genouillère sur le raccord étanche ; et
- les figures 6-1 à 6-5 sont également des sections partielles et schématiques prises selon la ligne S1 de la figure 2 pour les figures 6-2, 6-4 et 6-5 et selon la ligne S2 de la figure 2 pour les figures 6-1 et 6-3, ces différentes sections illustrant les étapes successives permettant de déconnecter la genouillère du raccord étanche puis de déconnecter ce dernier de l'extrémité du bras.A preferred embodiment of the invention will now be described, by way of nonlimiting example, with reference to the accompanying drawings in which
- Figure 1 is a side view, in partial section, very schematically showing a telescopic manipulator whose slave arm is equipped with a connection device according to the invention;
- Figure 2 is a longitudinal sectional view showing on a larger scale the connection of the toggle at the end of the slave arm of the remote manipulator of Figure 1 using the sealed connection device according to the invention, the toggle being itself placed on its support device;
- Figure 3 is a sectional view, the upper and lower halves are taken respectively along the lines AA and BB of Figure 2 ;;
- Figure 4 is a longitudinal sectional view comparable to Figure 2 illustrating the connection of the sealed connector at the end of the slave arm, the sealed connector being on its support device;
- Figures 5-1 to 5-4 are schematic partial sections taken along line S1 of Figure 2 for Figures 5-1, 5-2 and 5-4, and along line S2 of Figure 2 for
Figure 5-3, these sections illustrating the different stages making it possible to successively connect the tight fitting at the end of the arm and the knee lever on the tight fitting; and
- Figures 6-1 to 6-5 are also partial and schematic sections taken along line S1 of Figure 2 for Figures 6-2, 6-4 and 6-5 and along line S2 of Figure 2 for Figures 6-1 and 6-3, these different sections illustrating the successive steps for disconnecting the toggle joint from the tight connection and then disconnecting the latter from the end of the arm.
La figure 1 représente un télémanipulateur télescopique 10 permettant d'effectuer des manipulations à distance au travers d'une paroi 12 d'une enceinte de confinement 14. FIG. 1 represents a telescopic manipulator 10 making it possible to carry out remote manipulations through a wall 12 of a confinement enclosure 14.
A l'extérieur de l'enceinte 14-, le télémanipulateur 10 comprend un bras maître 16 portant à son extrémité une poignée de commande 18. Ce bras maître 16 est articulé par un axe dit axe d'épaule sur un bloc de traversée 20 traversant de part en part la paroi 12. Le bloc de traversée 20 est doté d'un mouvement de rotation autour de son axe propre. Outside the enclosure 14, the remote manipulator 10 comprises a master arm 16 carrying at its end a control handle 18. This master arm 16 is articulated by an axis known as a shoulder axis on a crossing block 20 passing through right through the wall 12. The crossing block 20 is provided with a rotational movement about its own axis.
A son extrémité opposée située à l'intérieur de l'enceinte 14, le bloc de traversée 20 supporte de façon pivotante un bras esclave 22, autour d'un axe d'épaule parallèle à l'axe d'épaule du bras maître. At its opposite end situated inside the enclosure 14, the crossing block 20 pivotally supports a slave arm 22, around a shoulder axis parallel to the shoulder axis of the master arm.
Les bras maître 16 et esclave 22 sont formés chacun de deux segments, respectivement 16a, et 22a, 22b, aptes à coulisser l'un par rapport à l'autre selon l'axe du bras, pour faire varier la longueur de celui-ci. Le nombre de ces segments peut cependant être supérieur à deux, notamment en ce qui concerne le bras esclave 22. The master 16 and slave 22 arms are each formed of two segments, respectively 16a, and 22a, 22b, capable of sliding relative to each other along the axis of the arm, to vary the length of the latter. . The number of these segments may however be greater than two, in particular as regards the slave arm 22.
Les segments terminaux 16b et 22b des bras martre et esclave sont également dotés d'un mouvement de rotation autour de l'axe du bras, appelé mouvement d'azimut. Le segment terminal 22b du bras esclave porte à son extrémité une genouillère 24 sur laquelle est articulée une pince de préhension. The terminal segments 16b and 22b of the marten and slave arms are also provided with a rotational movement around the axis of the arm, called azimuth movement. The terminal segment 22b of the slave arm carries at its end a toggle 24 on which is articulated a gripper.
De façon bien connue, les mouvements d'orientation et de serrage commandés par l'opérateur à l'aide de la poignée 18 sont transmis à la pince par des moyens de transmission généralement mécaniques, logés à l'intérieur des bras et du bloc de traversée. Ces moyens peuvent comprendre notamment des arbres tournants et, dans certains cas, des câbles ou rubans associés à des cabestans. En dehors de la partie située à la jonction de la genouillère 24 et du bras 22, qui sera décrite ultérieurement, ils ne font par partie de l'invention et ne seront donc pas décrits. As is well known, the orientation and tightening movements controlled by the operator using the handle 18 are transmitted to the clamp by generally mechanical transmission means, housed inside the arms and the block of crossing. These means may in particular comprise rotating shafts and, in certain cases, cables or ribbons associated with capstans. Apart from the part located at the junction of the toggle switch 24 and the arm 22, which will be described later, they are not part of the invention and will therefore not be described.
Conformément à l'invention, la genouillère 24 est fixée à l'extrémité du segment terminal 22b du bras esclave par un dispositif de raccordement étanche et démontable 28 comprenant notamment un raccord étanche 30. En plus de ce raccord 30, le dispositif de raccordement 28 comprend principalement des moyens pour connecter et déconnecter ce raccord de ltextrémité du segment inférieur 22b du bras esclave et des moyens pour connecter et déconnecter ce raccord de la genouillère 24. According to the invention, the toggle switch 24 is fixed to the end of the terminal segment 22b of the slave arm by a sealed and removable connection device 28 comprising in particular a sealed connection 30. In addition to this connection 30, the connection device 28 mainly comprises means for connecting and disconnecting this connection from the end of the lower segment 22b of the slave arm and means for connecting and disconnecting this connection from the toggle switch 24.
Grâce au caractère étanche du raccord 30, l'extrémité d'une manchette d'étanchéité 32 entourant Le bras esclave 22 ceut y être fixée de façon étanche, l'extrémité opposée de cette manchette étant fixée sur la face intérieure de la paroi 12, autour du bloc de traversée 20. Thanks to the watertight nature of the connector 30, the end of a sealing sleeve 32 surrounding the slave arm 22 can be fixed therein in a sealed manner, the opposite end of this sleeve being fixed on the inner face of the wall 12, around the crossing block 20.
Sur la figure 1, on a également représenté de façon très schématique un support 34 placé à l'intérieur de la cellule 14 et sur lequel peut être reçu le raccord etanche 30, lorsque le bras esclave doit être connecté ou déconnecté de ce dernier. In Figure 1, there is also shown very schematically a support 34 placed inside the cell 14 and on which can be received the waterproof connector 30, when the slave arm must be connected or disconnected from the latter.
Un support 36, également représenté de façon très schématique sur la figure 1, est aussi placé à l'intérieur de la cellule de confinement 14 pour recevoir la genouillère 24 et la pince de préhension 26 qui lui est associée, lorsque la genouillère doit être connectée ou déconnectée du raccord étanche 30. A support 36, also shown very diagrammatically in FIG. 1, is also placed inside the confinement cell 14 to receive the knee switch 24 and the gripper 26 associated therewith, when the knee switch is to be connected or disconnected from the watertight fitting 30.
Une description détaillée du dispositif de raccordement 28 conforme à L'invention va maintenant être faite en se référant à la figure 2. A detailed description of the connection device 28 according to the invention will now be made with reference to FIG. 2.
Sur cette figure, on voit que le segment terminal 22b du bras esclave comprend une enveloppe tubulaire externe 38, d'axe confondu avec l'axe du bras, cette enveloppe 38 étant obturée à son extrémité par une. plaque 40 perpendiculaire à l'axe du bras. Sur sa face extérieure, la plaque 40 présente une couronne de centrage en saillie 42 centrée sur l'axe du bras et dont le diamètre extérieur est inférieur au diamètre de l'enveloppe tubulaire 38. La surface extérieure de la couronne de centrage 42 présente une forme tronconique à son extrémité. In this figure, it can be seen that the terminal segment 22b of the slave arm comprises an external tubular casing 38, of axis coinciding with the axis of the arm, this casing 38 being closed at its end by one. plate 40 perpendicular to the axis of the arm. On its outer face, the plate 40 has a projecting centering ring 42 centered on the axis of the arm and whose outer diameter is less than the diameter of the tubular casing 38. The outer surface of the centering ring 42 has a frustoconical shape at its end.
La plaque 40 supporte par l'intermédiaire de paliers un ou plusieurs tronçons d'arbre tournant 44, d'axes parallèles ou confondus avec L'axe du bras. Ces tronçons d'arbre tournant 44 servent à transmettre au travers de la plaque 40 les mouvements d'orientation et/ou de serrage de la pince 26 commandés par l'opérateur à l'aide de la poignée 18 (figure 1). A son extrémité située à l'extérieur du segment 22b du bras esclave, chacun des tronçons d'arbre tournant 44 porte un crabot 44a. The plate 40 supports by means of bearings one or more sections of rotating shaft 44, with axes parallel or coincident with the axis of the arm. These rotating shaft sections 44 are used to transmit through the plate 40 the orientation and / or tightening movements of the clamp 26 controlled by the operator using the handle 18 (Figure 1). At its end located outside the segment 22b of the slave arm, each of the rotating shaft sections 44 carries a dog 44a.
Le raccord étanche 30 comprend principalement une bague de raccordement tubulaire 46 et une plaque de raccordement 4E, en forme de disque plan. The sealed connection 30 mainly comprises a tubular connection ring 46 and a connection plate 4E, in the form of a flat disc.
Le diamètre extérieur de La bague de raccordement 46 est approximativement égal au diamètre extérieur de l'enveloppe tubulaire 38. Par ailleurs, te diamètre intérieur de la bague 46 est très légèrement supérieur au diamètre extérieur de la couronne 42, de telle sorte que la bague puisse s'embosser sur la couronne. The outside diameter of the connecting ring 46 is approximately equal to the outside diameter of the tubular casing 38. Furthermore, the inside diameter of the ring 46 is very slightly greater than the outside diameter of the crown 42, so that the ring can be embossed on the crown.
Sur sa surface extérieure, la bague 46 présente une gorge annulaire dans laquelle est reçu un bourrelet 32a formé à l'extrémité correspondante de la manchette d'étanchéité 32. On its outer surface, the ring 46 has an annular groove in which is received a bead 32a formed at the corresponding end of the sealing sleeve 32.
La connexion de la bague de raccordement 46 à l'extrémité du segment terminal 22b du bras esclave est réalisée au moyen d'une liaison a banonnette 50. Cette liaison comprend un ou plusieurs ergots 52 faisant saillie radialement vers l'extérieur à partir de la couronne de centrage 42, de façon à pouvoir pénétrer dans une gorge en arc de cercle 54 formée dans la surface intérieure de la bague 46, par une encoche 56 faisant communiquer une extrémité de la gorge 54 avec la face d'extrémité de la bague 46 adjacente à l'extrémité du bras (figures 2, 3 et 5-2). The connection of the connection ring 46 to the end of the terminal segment 22b of the slave arm is carried out by means of a banquette connection 50. This connection comprises one or more lugs 52 projecting radially outwards from the centering ring 42, so as to be able to enter a groove in an arc of a circle 54 formed in the inner surface of the ring 46, by a notch 56 making one end of the groove 54 communicate with the end face of the ring 46 adjacent to the end of the arm (Figures 2, 3 and 5-2).
La plaque de raccordement 48 est montée à l'intérieur de la bague 46 entre deux butées annulaires 58 empêchant son déplacement parallèlement à l'axe de la bague, tout en permettant sa rotation autour de cet axe. Un joint d'étanchéité annulaire 60 monté dans une gorge annulaire formée à la périphérie de la plaque 48 coopère de façon étanche avec la surface intérieure de la bague de raccordement 46. The connection plate 48 is mounted inside the ring 46 between two annular stops 58 preventing its movement parallel to the axis of the ring, while allowing its rotation around this axis. An annular seal 60 mounted in an annular groove formed at the periphery of the plate 48 cooperates sealingly with the interior surface of the connection ring 46.
La plaque 48 porte deux tiges 62 et 64, décalées par rapport à l'axe du raccord étanche 30 et disposées parallélement à cet axe. Ces tiges 62 et 64 font saillie de part et d'autre de la plaque 4E et présentent toutes deux une extrémité fuselée. The plate 48 carries two rods 62 and 64, offset with respect to the axis of the sealed connection 30 and arranged parallel to this axis. These rods 62 and 64 protrude on either side of the plate 4E and both have a tapered end.
Comme l'illustrent les figures 2 et 4, lorsque la bague de raccordement 46 est emboîtée sur la couronne de centrage 42, l'extrémité fuselée de la tige 62 pénètre dans un trou cylindrique 66 formé dans la plaaue 40. Une immobilisation en rotation de la plaque 48 par rapport au bras dans une position déterminée est ainsi obtenue. As illustrated in FIGS. 2 and 4, when the connection ring 46 is fitted onto the centering ring 42, the tapered end of the rod 62 penetrates into a cylindrical hole 66 formed in the plate 40. An immobilization in rotation of the plate 48 relative to the arm in a determined position is thus obtained.
La plaque 48 est en outre traversée de façon etanche par un ou plusieurs tronçons d'arbre tournant 68, appelés tronçons de raccordement. Le nombre des tronçons 68 est égal au nombre de tronçons 44 faisant saillie à l'extrémité du segment terminal 22b du bras esclave. De plus, les axes de ces tronçons 68 sont confondus avec les axes des tronçons d'arbre 44 lorsque la tige 62 est engagée dans le trou 66. Dans ces conditions, des crabots 68a-formés à l'extrémité correspondante des tronçons 68 viennent s'engréner dans les crabots 44a des tronçons 44, pour
solidariser en rotation ces différents tronçons d'arbre tournant.The plate 48 is also crossed in leaktight fashion by one or more sections of rotating shaft 68, called connecting sections. The number of sections 68 is equal to the number of sections 44 projecting from the end of the terminal segment 22b of the slave arm. In addition, the axes of these sections 68 coincide with the axes of the shaft sections 44 when the rod 62 is engaged in the hole 66. Under these conditions, dogs 68a-formed at the corresponding end of the sections 68 come s '' mesh in the dogs 44a sections 44, to
securing in rotation these different sections of rotating shaft.
A son extrémité opposée, chacun des tronçons de
raccordement 68 est muni d'un autre crabot 68b.At its opposite end, each of the sections of
connection 68 is provided with another dog clutch 68b.
Comme le montre également la figure 2, la genouillère
24 comprend une enveloppe extérieure 70 présentant un axe de
symétrie prévu pour être placé dans l'alignement des axes du bras 22 et du raccord étanche 30.As also shown in Figure 2, the knee brace
24 comprises an outer casing 70 having an axis of
symmetry intended to be placed in alignment with the axes of the arm 22 and of the tight fitting 30.
Dans sa partie supérieure en considérant la figure 2,
l'enveloppe 70 présente une partie tubulaire 72 centrée sur cet axe de symétrie. Cette partie tubulaire 72 est obturée à son extrémité par une plaque 86 perpendiculaire à l'axe de la genouillère. Au-delà de la plaque 86, la partie tubulaire 72 se prolonge par une couronne de centrage 73. Le diamètre extérieur de la partie tubulaire 72 et de la couronne de centrage 73 est
légèrement inférieur au diamètre intérieur de la bague de raccordement 46. A son extrémité, la surface extérieure de la couronne de centrage 73 présente une forme tronconique facilitant sa pénétration à L'intérieur de la bague de raccordement 46.In its upper part considering figure 2,
the envelope 70 has a tubular part 72 centered on this axis of symmetry. This tubular part 72 is closed at its end by a plate 86 perpendicular to the axis of the toggle. Beyond the plate 86, the tubular part 72 is extended by a centering ring 73. The outside diameter of the tubular part 72 and the centering ring 73 is
slightly smaller than the inside diameter of the connection ring 46. At its end, the external surface of the centering ring 73 has a frustoconical shape facilitating its penetration inside the connection ring 46.
La partie tubulaire 72 supporte une bague de verrouillage escamotable 74. Cette bague 74 est immobilisée en rotation par rapport à la partie tubulaire 72 et dispose d'un débattement axial limité sur cette partie tubulaire. Ces deux caractéristiques sont obtenues au moyen d'un ergot 76 monté dans la bague 74 et faisant saillie radialement vers l'intérieur dans une fente axiale 78 formée dans la partie 72 de L'enveloppe extérieure de ta genouillère. Un ressort de compression 80, prenant appui sur un épaulement formé à l'arrière de la partie tubulaire 72 et sur un épaulement formé dans la bague de verrouillage 74, tend à dépLacer cette dernière vers l'extrémité de la partie tubulaire 72. The tubular part 72 supports a retractable locking ring 74. This ring 74 is immobilized in rotation relative to the tubular part 72 and has a limited axial clearance on this tubular part. These two characteristics are obtained by means of a lug 76 mounted in the ring 74 and projecting radially inwards in an axial slot 78 formed in the part 72 of the outer casing of the toggle joint. A compression spring 80, bearing on a shoulder formed at the rear of the tubular part 72 and on a shoulder formed in the locking ring 74, tends to move the latter towards the end of the tubular part 72.
La connexion de la genouillère 24 sur le raccord étanche 30 est réalisée au moyen d'une deuxième liaison à baionnette 82. Cette liaison 82 est réalisée d'une manière analogue à la liaison à ba;onnette 50 précédemment décrite. Elle comprend au moins un ergot 84 faisant saillie radialement vers l'extérieur de la couronne de centrage 73, de façon à pouvoir pénétrer dans une fente en arc de cercle 85 formée dans la surface intérieure de la bague de raccordement 46, par une encoche 83 reliant une extrémité de cette gorge à la face d'extrémité de la bague 46 adjacente à la genouillère (figures 2 et 5-3). The connection of the toggle switch 24 on the waterproof connector 30 is carried out by means of a second bayonet connection 82. This connection 82 is produced in a manner analogous to the ba connection; It comprises at least one lug 84 projecting radially outward from the centering ring 73, so as to be able to penetrate a slot in an arc of a circle 85 formed in the internal surface of the connection ring 46, by a notch 83 connecting one end of this groove to the end face of the ring 46 adjacent to the toggle joint (Figures 2 and 5-3).
Les verrouillages des liaisons à baïonnette 50 et 82 s'effectuent par des rotations relatives dans le même sens du segment 2Zb du bras autour de son axe. De plus, le débattement angulaire autorisé par la liaison à talonnette 50 est supérieur au débattement angulaire autorisé par la liaison à baïonnette 82, le premier débattement pouvant par exemple être double du second. The locks of the bayonet connections 50 and 82 are effected by relative rotations in the same direction of the segment 2Zb of the arm around its axis. In addition, the angular movement authorized by the heel link 50 is greater than the angular movement authorized by the bayonet link 82, the first movement being able, for example, to be double the second.
La bague de verrouillage 74 présente sur sa face d'extrémité adjacente à la bague de raccordement 46 un doigt 74a pouvant pénétrer dans l'encoche 83 de la bague de raccordement 46 par laquelle pénètre l'ergot 84 de la liaison à bagonnette 82. De façon plus précise, le doigt 74a se trouve en face de cette encoche 83 lorsque la liaison à baYonnette 82 est verrouillée. The locking ring 74 has on its end face adjacent to the connection ring 46 a finger 74a which can penetrate into the notch 83 of the connection ring 46 through which the lug 84 of the rod connection 82 penetrates. more precisely, the finger 74a is located opposite this notch 83 when the bayonet link 82 is locked.
La plaque 86 est percée d'un trou circulaire 88 dans lequel vient s'engager l'extrémité fuselée de la tige 64 portée pa la plaque 48 du raccord étanche 30, lorsque la couronne 73 est emboîtée dans la bague 46. Le boîtier 70 de la genouillère est ainsi immobilisé en rotation par rapport à la plaque 48, dans une position bien déterminée. The plate 86 is pierced with a circular hole 88 in which engages the tapered end of the rod 64 carried by the plate 48 of the sealed connection 30, when the crown 73 is fitted into the ring 46. The housing 70 of the toggle joint is thus immobilized in rotation relative to the plate 48, in a well-determined position.
La plaque 86 supporte par ailleurs au moyen de paliers un ou plusieurs tronçons d'arbre tournant 9D. Le nombre des tronçons 90 est égal à celui des tronçons 44 et 68. De plus, les axes des tronçons 90 sont alignés avec les axes des tronçons 68 lorsque la tige 64 est engagée dans le trou 88. Des crabots 90a montés à l'extrémité extérieure de chacun des tronçons 9D s'engrènent alors dans les crabots 68b des tronçons de raccordement 68, pour solidariser en rotation les tronçons 68 et 90. The plate 86 also supports by means of bearings one or more sections of rotating shaft 9D. The number of sections 90 is equal to that of sections 44 and 68. In addition, the axes of the sections 90 are aligned with the axes of the sections 68 when the rod 64 is engaged in the hole 88. Dogs 90a mounted at the end outside of each of the sections 9D then mesh in the clutches 68b of the connection sections 68, to secure the sections 68 and 90 in rotation.
A l'intérieur de l'enveloppe 70 de la genouillère, le ou les tronçons d'arbre 90 sont en prise avec des mécanismes connus des spécialistes, ces mécanismes permettant de transmettre
Les mouvements d'orientation et de serrage à la pince 26 (figure 1), lors de la rotation d'un ou plusieurs des tronçons d'arbres 90. Ils sont généralement formés de jeux de pignons tels que les pignons coniques 92 sur la figure 2. Dans le cas de la commande de serrage de la pince, ces mécanismes peuvent également comprendre un cabestan actionnant un câble.Inside the casing 70 of the toggle joint, the shaft section or sections 90 are engaged with mechanisms known to specialists, these mechanisms making it possible to transmit
Orientation and clamping movements with the clamp 26 (FIG. 1), during the rotation of one or more of the sections of shafts 90. They are generally formed by sets of pinions such as the conical pinions 92 in the figure. 2. In the case of clamp clamp control, these mechanisms may also include a capstan actuating a cable.
A titre d'illustration nulLement limitative, on a représenté sur la figure 2 Le cas où la pince 26 est portée par une tige 94 traversant la partie inférieure hémisphérique de
l'enveloppe 70. L'extrémité de la tige 94 située à l'intérieur de
l'enveloppe 70 est solidarisée en rotation d'un arbre 96 monté tournant dans la genouillère 24, autour dJun axe perpendiculaire à l'axe de symétrie de cette dernière. Les pignons 92 permettent dans ce cas d'entraîner en rotation la pince 26 et la tige 94 qui
la supporte autour de l'axe de l'arbre 96.By way of nonlimiting illustration, FIG. 2 shows the case where the clamp 26 is carried by a rod 94 passing through the hemispherical lower part of
the envelope 70. The end of the rod 94 located inside of
the envelope 70 is secured in rotation to a shaft 96 mounted to rotate in the toggle switch 24, around an axis perpendicular to the axis of symmetry of the latter. The pinions 92 allow in this case to rotate the clamp 26 and the rod 94 which
supports it around the axis of the shaft 96.
Bien entendu, d'autres mouvements tels que la rotation de la pince et de la tige 94 autour de leur axe propre ainsi que le mouvement de serrage de la pince peuvent être transmis par les troncons d'arbre tournant 44, 68 et 90 précédemment décrits, au travers du dispositif de raccordement 28. Of course, other movements such as the rotation of the clamp and of the rod 94 about their own axis as well as the clamping movement of the clamp can be transmitted by the rotating shaft sections 44, 68 and 90 previously described. , through the connection device 28.
Sur les figures 2 et 3, on a également représenté plus en détail le dispositif de sùpportage 36 permettant de connecter et de déconnecter la genouillère 24 du raccord étanche 30. Ce dispositif 36 comprend un socle fixe 100 pouvant notamment être posé ou fixé sur une table, à l'intérieur de l'enceinte de confinement 14 (figure 1). Ce socle 100 porte une sphère 102 logée dans un évidement sphérique formé dans une pièce intermédiaire 104. Une première liaison à rotule est ainsi formée entre le socle 100 et la pièce 104. In FIGS. 2 and 3, there is also shown in more detail the support device 36 making it possible to connect and disconnect the toggle switch 24 from the waterproof connector 30. This device 36 comprises a fixed base 100 which can in particular be placed or fixed on a table , inside the containment 14 (Figure 1). This base 100 carries a sphere 102 housed in a spherical recess formed in an intermediate part 104. A first ball joint connection is thus formed between the base 100 and the part 104.
Sur sa face opposée à celle qui présente l'évidement dans laquelle est reçue la sphère 102, La pièce 104 présente un second évidement sphérique dans lequel est reçue une sphère 106 solidaire d'un présentoir 108. Une deuxième liaison à rotule est ainsi formée entre la pince intermédiaire 104 et le présentoir 108. On its face opposite to that which has the recess in which the sphere 102 is received, the part 104 has a second spherical recess in which is received a sphere 106 secured to a display 108. A second ball joint is thus formed between the intermediate clamp 104 and the display 108.
Ces deux liaisons à rotule entre le présentoir 108 et le socle 100 permettent à l'opérateur d'orienter le. présentoir à l'aide de l'extrémité du bras esclave 22-, de façon à aligner l'axe du présentoir sur celui du bras. These two ball joints between the display 108 and the base 100 allow the operator to orient the. display using the end of the slave arm 22-, so as to align the axis of the display on that of the arm.
Des palpeurs 110 montés dans le socle fixe 100 et appliqués sur des faces latérales opposées du présentoir 108 par des ressorts 112 permettent de maintenir normalement l'axe du présentoir 108 dans une position déterminée, verticale sur la figure 2. Sensors 110 mounted in the fixed base 100 and applied to opposite lateral faces of the display unit 108 by springs 112 make it possible to normally maintain the axis of the display unit 108 in a determined position, vertical in FIG. 2.
Le présentoir 108 est formé d'une pièce présentant en section perpendiculairement à son axe approximativement la forme d'un C. Cette forme permet d'introduire latéralement la genouillère 24 à l'intérieur de ce présentoir. The display 108 is formed of a part having in section perpendicular to its axis approximately the shape of a C. This shape makes it possible to introduce the toggle 24 laterally inside this display.
A proximité de son extrémité la plus éloignée du socle 100, le présentoir 108 comprend un réceptacle 114. Ce réceptable est constitué par une collerette 115 en forme de C faisant saillie à l'intérieur du présentoir, perpendiculairement à son axe. Comme l'illustrent la figure 2 et la moitié inférieure de la figure 3, lorsque la genouillère 24 est introduite latéralement dans le présentoir 108, une gorge annulaire 116 formée dans l'enveloppe 70 de la genouillère, en retrait par rapport à la partie tubulaire 72, vient s'emboîter sur la collerette 114. De cette manière, le supportage de la genouillère est réalisé. Near its end furthest from the base 100, the display unit 108 comprises a receptacle 114. This receptacle is constituted by a C-shaped collar 115 projecting inside the display unit, perpendicular to its axis. As illustrated in FIG. 2 and the lower half of FIG. 3, when the toggle 24 is introduced laterally into the display 108, an annular groove 116 formed in the envelope 70 of the toggle, set back relative to the tubular part 72, fits on the collar 114. In this way, the support of the toggle is achieved.
Sur les faces latérales intérieures du présentoir 108 en forme de C et à un niveau légèrement supérieur à celui de la collerette 115 sont formées deux rampes de butée en vis-à-vis 118 (moitié supérieure de la figure 3). Comme le montre la figure 2, ces rampes de butée 118 sont placées au niveau de la bague de verrouillage 74 lorsque la genouillère 24 est introduite sur le dispositif de supportage 36. De façon plus précise, ces rampes de butée 118 viennent se loger dans des encoches 120 formées en des emplacements diamétralement opposés sur la bague de verrouillage 74. On the internal lateral faces of the C-shaped display 108 and at a level slightly higher than that of the flange 115, two abutment ramps are formed opposite one another (upper half of FIG. 3). As shown in FIG. 2, these stop ramps 118 are placed at the level of the locking ring 74 when the toggle switch 24 is inserted on the support device 36. More precisely, these stop ramps 118 are housed in notches 120 formed in diametrically opposite locations on the locking ring 74.
Lors de l'introduction latérale de la genouillère 24
sur le réceptable du dispositif de supportage 3 & de la manière décrite précédemment, la coopération des rampes 118 avec les encoches 120 a pour effet de déplacer progressivement vers le bas
la bague de verrouillage 74 à L'encontre de l'action du ressort 80, en considérant la figure 2. Ce résultat est obtenu gracie à la
forme biseautée donnée à la face inférieure des rampes de butée 118, sur leur extrémité tournée vers l'extérieur du C.During lateral insertion of the knee brace 24
on the receptacle of the support device 3 & in the manner described above, the cooperation of the ramps 118 with the notches 120 has the effect of gradually moving downwards
the locking ring 74 against the action of the spring 80, considering FIG. 2. This result is obtained thanks to the
beveled shape given to the underside of the stop ramps 118, at their end facing the outside of the C.
Le réceptacle du dispositif de supportage représenté sur la figure 2 présente également à son extrémité supérieure un ergot 122 venant se loger dans une encoche formée à cet effet dans la surface périphéfique extérieure de la bague de raccordement 46, à l'extrémité de cette bague tournée vers la genouillère. Une immobilisation en rotation de la bague 46 est ainsi obtenue lorsque le raccord étanche 130 est placé sur la genouillère 24, celle-ci étant montée sur le dispositif de supportage 36. The receptacle of the support device shown in Figure 2 also has at its upper end a lug 122 which is received in a notch formed for this purpose in the outer peripheral surface of the connection ring 46, at the end of this turned ring towards the knee pad. An immobilization in rotation of the ring 46 is thus obtained when the tight connection 130 is placed on the toggle joint 24, the latter being mounted on the support device 36.
La description du dispositif de supportage 34 servant à connecter et à déconnecter le raccord étanche 30 de l'extrémité du segment terminal 22b du bras esclave va maintenant être faite en se référant à la figure 4. The description of the support device 34 used to connect and disconnect the tight fitting 30 from the end of the terminal segment 22b of the slave arm will now be made with reference to FIG. 4.
Ce dispositif de supportage comprend également un socle fixe 13Q conçu pour être posé ou fixé sur une table à l'intérieur de l'enceinte 14 (figure 1). Ce socle 130 porte une sphère 132 reçue dans un évidement sphérique formé dans une pièce intermédiaire 134. Cette pièce 134 est ainsi reliée au socle 130 par une première liaison à rotule. This support device also includes a fixed base 13Q designed to be placed or fixed on a table inside the enclosure 14 (FIG. 1). This base 130 carries a sphere 132 received in a spherical recess formed in an intermediate part 134. This part 134 is thus connected to the base 130 by a first ball joint connection.
Sur sa face opposée à la face présentant l'évidement dans lequel est reçue la sphère 132, la pièce intermédiaire 134 présente un deuxième évidement sphérique dans lequel est reçue une deuxième sphère 136 solidaire d'un présentoir 138. De cette maniere, le présentoir 138 est monté sur la pièce intermédiaire 134 par une deuxième liaison à rotule disposée au-dessus de la première sur la figure 4. On its face opposite to the face having the recess in which the sphere 132 is received, the intermediate piece 134 has a second spherical recess in which is received a second sphere 136 secured to a display unit 138. In this way, the display unit 138 is mounted on the intermediate piece 134 by a second ball joint arranged above the first in FIG. 4.
Les deux liaisons à rotule interposées entre le socle 130 et le présentoir 138 permettent à l'opérateur, en agissant par tâtonnement sur le bras esclave 22, d'aligner l'axe du présentoir 138, représenté verticalement sur la figure 4, avec l'axe de ce bras esclave. The two ball joints interposed between the base 130 and the display unit 138 allow the operator, by trial and error on the slave arm 22, to align the axis of the display unit 138, shown vertically in FIG. 4, with the axis of this slave arm.
Des palpeurs 140 montés en opposition sur le socle 130 sont appliqués sur des faces opposées du présentoir 138 par des ressorts 142. Ces palpeurs tendent à maintenir le présentoir 138 dans la position verticale illustrée sur la figure 4. Sensors 140 mounted in opposition on the base 130 are applied to opposite faces of the display unit 138 by springs 142. These sensors tend to maintain the display unit 138 in the vertical position illustrated in FIG. 4.
Le présentoir 138 comprend un réceptacle annulaire 140 sur lequel vient se placer le raccord étanche 30. Ce réceptacle 140 est formé pour l'essentiel d'une couronne de centrage 142 dont le diamètre extérieur est légèrement inférieur au diamètre intérieur de la bague de raccordement 46, de façon à permettre à cette dernière de venir s'emboîter sur cette couronne 142. The display unit 138 comprises an annular receptacle 140 on which the tight fitting 30 is placed. This receptacle 140 is essentially formed by a centering ring 142 whose outside diameter is slightly less than the inside diameter of the connection ring 46 , so as to allow the latter to come to nest on this crown 142.
L'extrémité de la surface extérieure de La couronne 142 est fuselée afin de faciliter l'introduction de la bague 46.The end of the outer surface of the crown 142 is tapered in order to facilitate the introduction of the ring 46.
Le présentoir 138 comprend également un ergot 144, disposé de façon à pénétrer dans l'encoche formée à la surface extérieure de la bague 46, sur le côté de ce:le-ci apte à être raccordée sur la genouillère. Cet ergot 144 permet d'immobiliser en rotation la bague de raccordement 46 lors'elle est reçue sur le réceptacle 140. The display unit 138 also comprises a lug 144, arranged so as to penetrate into the notch formed on the external surface of the ring 46, on the side of this: the latter able to be connected to the toggle joint. This lug 144 makes it possible to immobilize in rotation the connection ring 46 when it is received on the receptacle 140.
Le présentoir 138 comprend enfin, à l'intérieur de la couronne 142, une butée angulaire 146 sur laquelle peut venir en appui l'extrémité de la tige- 64 fixée à la pLaque 48 du raccord étanche. Comme on le verra ultérieurement, cette butée 146 est positionnée de façon à limiter la rotation relative entre le segment terminal 22b du bras esclave du télémanipulateur et la bague 46, lors de la connexion du raccord 30 à I1 extrémité de ce segment, à une valeur egale à la différence des rotations angulaires permises par les liaisons à ba;onnette 50 et 82. The display unit 138 finally comprises, inside the crown 142, an angular stop 146 on which can come to bear the end of the rod- 64 fixed to the plate 48 of the tight fitting. As will be seen later, this stop 146 is positioned so as to limit the relative rotation between the terminal segment 22b of the slave arm of the manipulator and the ring 46, when the connection 30 is connected to the end of this segment, to a value equal to the difference in angular rotations allowed by ba connections; onnette 50 and 82.
Les différentes opérations permettant de connecter successivement le raccord étanche 30 à l'extrémité du segment terminal 22b du bras, puis la genouillère 24 sur Le raccord 30 vont maintenant être décrites en se référant-aux figures 2 et 4, ainsi qu'avec l'aide des figures schématiques 5-1 à 5-4. The various operations making it possible to successively connect the tight fitting 30 to the end of the terminal segment 22b of the arm, then the toggle joint 24 on the fitting 30 will now be described with reference to FIGS. 2 and 4, as well as with the using schematic figures 5-1 to 5-4.
Le raccord étanche 30 etant placé sur son dispositif de supportage 34 comme l'illustre la figure 4, l'opérateur positionne le présentoir 138 par tâtonnement, en s' aidant de
l'extrémité du bras esclave, de façon à placer l'axe du raccord étanche 30 dans l'alignement de l'axe du bras. Cette orientation est rendue possible par les deux rotules interposées entre le présentoir et son socle 130.The waterproof connector 30 being placed on its support device 34 as illustrated in FIG. 4, the operator positions the display unit 138 by trial and error, with the help of
the end of the slave arm, so as to place the axis of the tight fitting 30 in alignment with the axis of the arm. This orientation is made possible by the two ball joints interposed between the display and its base 130.
Par une rotation du segment terminal 22b du bras esclave permise par le mouvement d'azimut du télémanipulateur,
l'opérateur amène la liaison à baïonnette 50 dans la position représentée sur la figure 5-1. Dans cette position, l'ergot 52 solidaire de la couronne 42 montée à l'extrémité du segment terminal du bras se trouve en face de l'encoche 56 formée dans la bague 46. Un léger allongement du bras permet d'introduire l'ergot 52 à l'intérieur de la gorge 54 en arc de cercle.By a rotation of the terminal segment 22b of the slave arm enabled by the azimuth movement of the manipulator,
the operator brings the bayonet link 50 to the position shown in Figure 5-1. In this position, the lug 52 secured to the crown 42 mounted at the end of the end segment of the arm is opposite the notch 56 formed in the ring 46. A slight elongation of the arm makes it possible to introduce the lug 52 inside the groove 54 in an arc.
Simultanément, la tige 62 pénètre dans le trou 66. La plaque 48 est alors solidarisée en rotation du segment 22b du bras esclave.Simultaneously, the rod 62 enters the hole 66. The plate 48 is then secured in rotation to the segment 22b of the slave arm.
Au cours de la meme opération, les crabots 44a et 68a s'engrènent
les uns dans les autres.During the same operation, the dogs 44a and 68a mesh
into each other.
Comme l'illustre la figure 5-2, une rotation d'un angle > du segment terminal 22b du bras esclave permet de connecter en partie la liaison à baïonnette 50, puisque la bague de raccordement 46 est immobilisée en rotation par l'ergot 144 (figure 4). L'angle t est déterminé par la venue en butée de la tige 64 sur la butée 146 (figure 4). Par une manipulation du bras esclave, l'opérateur amène ensuite l'extrémité de ce bras ainsi que le raccord étanche 30 sensiblement dans le prolongement du dispositif de supportage 30 portant La genouillère 24. Des tâtonnements successifs permettent alors, grâce aux deux liaisons à rotule par lesquelles le présentoir 108 est monté sur le socle 100 (figure 2), d'aligner l'axe de la genouiLlère 24 avec l'axe du bras 22. As illustrated in FIG. 5-2, a rotation of an angle> of the terminal segment 22b of the slave arm makes it possible to partially connect the bayonet link 50, since the connection ring 46 is immobilized in rotation by the lug 144 (figure 4). The angle t is determined by the abutment of the rod 64 on the stop 146 (Figure 4). By manipulating the slave arm, the operator then brings the end of this arm as well as the tight connection 30 substantially in the extension of the support device 30 carrying the knee brace 24. Successive trial and error then allow, thanks to the two ball joints by which the display 108 is mounted on the base 100 (FIG. 2), to align the axis of the knee 24 with the axis of the arm 22.
En allongeant légèrement le bras esclave et en faisant tourner le segment 22b autour de son axe propre, l'opérateur introduit l'ergot 84 dans la gorge 85 par l'encoche 83, et l'extrémité de la tige 64 dans le trou 88 (figure 2). La genouillère est ainsi solidarisée en rotation de la plaque 48 et, par conséquent, du segment terminal 22b du bras esclave. By slightly lengthening the slave arm and rotating the segment 22b around its own axis, the operator introduces the lug 84 in the groove 85 through the notch 83, and the end of the rod 64 in the hole 88 ( figure 2). The toggle joint is thus secured in rotation with the plate 48 and, consequently, with the terminal segment 22b of the slave arm.
Simultanément, L'ergot 122 pénètre dans l'encoche formée à la surface extérieure de la bague de raccordement 46, pour immobiliser cette dernière en rotation. Dans le même mouvement,
les crabots 68b et 90a s'engrènent les uns dans les autres.Simultaneously, the lug 122 enters the notch formed on the outer surface of the connection ring 46, to immobilize the latter in rotation. In the same movement,
the dogs 68b and 90a mesh with each other.
Dans le cas représenté sur les figures 5-1 à 5-4 où la rotation permise par la liaison a ba;onnette 50 est double de celle qui est autorisée par la liaison à baïonnette 82, une rotation du segment 22b d'un nouvel angle, dans le même sens que la premiére rotation d'angle , a pour effet de verrouiller
la liaison à baïonnette 82 comme l'illustre la figure 5-3 et de compléter le verrouillage de la liaison à baionnette 50s comme
l'illustre la figure 5-4.In the case shown in FIGS. 5-1 to 5-4 where the rotation allowed by the link a ba; lens 50 is twice that which is authorized by the bayonet link 82, a rotation of the segment 22b by a new angle , in the same direction as the first angle rotation, has the effect of locking
bayonet link 82 as shown in Figure 5-3 and complete the locking of bayonet link 50s as
this is illustrated in Figure 5-4.
Lorsque cette opération est terminée, le raccord 30 est connecté à l'extrémité du bras et la genouillère 24 est connectée sur le raccord étanche 30. L'opérateur peut donc extraire la genouillère de son dispositif de supportage 36 en déplaçant celle-ci latéralement afin de dégager la collerette 145 de la gorge 116. Au cours de cette opération, les rampes de butée 118 sont dégagées progressivement des encoches 120. La bague de verrouillage 74 est ainsi libérée et son coulissement commandé par le ressort 8C introduit automatiquement le doigt 74a dans l'encoche 83 formée dans la bague 46. Un verrouillage en rotation de la genouillère 24 par rapport à la bague de raccordement 46 est ainsi obtenu.Toute déconnexion accidentelle des Liai sons à ba;onnette 50 et 82 est donc impossible, puisque le segment 22b est par ailleurs solidarisé en rotation de la genouillère 24 par les tiges 62 et 64 portées par la plaque 48. When this operation is finished, the connector 30 is connected to the end of the arm and the knee brace 24 is connected to the waterproof connector 30. The operator can therefore extract the knee brace from its support device 36 by moving the latter laterally so to release the collar 145 from the groove 116. During this operation, the stop ramps 118 are gradually released from the notches 120. The locking ring 74 is thus released and its sliding controlled by the spring 8C automatically introduces the finger 74a into the notch 83 formed in the ring 46. A locking in rotation of the toggle switch 24 with respect to the connection ring 46 is thus obtained. Any accidental disconnection of the Liai sounds at ba; onnette 50 and 82 is therefore impossible, since the segment 22b is also secured in rotation to the toggle switch 24 by the rods 62 and 64 carried by the plate 48.
Les déconnexions successives de la genouillère 24 du raccord étanche 30 sont réalisées par des opérations similaires effectuées dans l'ordre inverse. Ces opérations vont maintenant être décrites brièvement en se référant aux figures 2 et 4, et à l'aide des schémas des figures 6-1 à 6-5. Successive disconnections of the toggle switch 24 of the sealed connection 30 are carried out by similar operations carried out in reverse order. These operations will now be described briefly with reference to FIGS. 2 and 4, and with the aid of the diagrams of FIGS. 6-1 to 6-5.
Pour déconnecter la genouillère 24, l'opérateur introduit d'abord cette dernière sur son dispositif de supportage 36, de telle sorte que la collerette 115 vienne se loger dans la gorge 116 (figures 2 et 3). Au cours de cette introduction, la coopération des rampes de butée 118 avec les fentes 120 formées sur la bague de verrouillage 74 ont pour effet d'effacer celle-ci dans la position représentée sur la figure 2. Le doigt 74a est ainsi dégagé de l'encoche 83 formée dans la bague de raccordement 46. Une rotation relative entre la genouillère 24 et la bague de raccordement 46, par ailleurs immobilisée en rotation par l'ergot 122, est alors possible.Les positions occupées à ce moment par les liaisons à baïonnette 82 et 50 sont illustrées respectivement par les figures 6-1 et 6-2;
Sous l'effet d'une première rotation d'angle A du segment 22b du bras (en sens inverse par rapport à la rotation réalisant la connexion), ces deux liaisons 82 et 50 sont amenées dans les positions représentées respectivement par les figures 6-3 et 6-4. La liaison à baïonnette 82 est alors déverrouillée, alors que la liaison à baïonnette 50 reste verrouillée sur un angle X -
L'opérateur peut donc dégager le raccord étanche 30 de la genouillère 24, cette dernière restant sur son dispositif de supportage 36, pour amener ce raccord 30 sur le dispositif de supportage 34.To disconnect the toggle switch 24, the operator first introduces the latter on its support device 36, so that the flange 115 comes to lodge in the groove 116 (FIGS. 2 and 3). During this introduction, the cooperation of the stop ramps 118 with the slots 120 formed on the locking ring 74 have the effect of erasing the latter in the position shown in FIG. 2. The finger 74a is thus released from the notch 83 formed in the connection ring 46. A relative rotation between the toggle switch 24 and the connection ring 46, moreover immobilized in rotation by the lug 122, is then possible. The positions occupied at this time by the connections to bayonet 82 and 50 are illustrated respectively in Figures 6-1 and 6-2;
Under the effect of a first angle rotation A of segment 22b of the arm (in the opposite direction to the rotation making the connection), these two connections 82 and 50 are brought into the positions shown in FIGS. 6- 3 and 6-4. The bayonet link 82 is then unlocked, while the bayonet link 50 remains locked at an angle X -
The operator can therefore release the sealed connection 30 from the toggle switch 24, the latter remaining on its support device 36, in order to bring this connection 30 to the support device 34.
Après les opérations de tâtonnement précédemment décrites, te raccord étanche 30 est placé sur son réceptacle 140 de telle sorte que la bague 46 soit immobilisée en rotation par l'ergot 144, comme L'illustre la figure 4. Une nouvelle rotation d'un angle y du segment terminal 22b du bras esclave dans Le même sens que précédemment a donc pour effet d'amener la liai son à baïonnette 50 dans la position représentée sur la figure 6-5, dans laquelle cette liaison est déverrouillée. Le bras esclave peut alors être dégagé du raccord étanche 30 pour être déconnecté de ce dernier. After the groping operations described above, the sealed connection 30 is placed on its receptacle 140 so that the ring 46 is immobilized in rotation by the lug 144, as illustrated in FIG. 4. A new rotation of an angle y of the terminal segment 22b of the slave arm in the same direction as above therefore has the effect of bringing the bayonet sound link 50 into the position shown in FIG. 6-5, in which this link is unlocked. The slave arm can then be released from the sealed connection 30 to be disconnected from the latter.
Grâce au dispositif de raccordement 28 étanche et démontable qui vient d'être décrit ainsi qu'aux dispositifs de supportage 34 et 36 qui lui sont associés, il devient possible de raccorder une manchette d'étanchéité 32 entourant Le bras esclave 22, au niveau de ce dispositif sans rupturé de l'étanchéité. Les risques de rupture de cette manchette se trouvent ainsi sensiblement réduits et les conditions de manutention améliorées. Thanks to the waterproof and removable connection device 28 which has just been described as well as to the support devices 34 and 36 which are associated with it, it becomes possible to connect a sealing sleeve 32 surrounding the slave arm 22, at the level of this device without breaking the seal. The risks of rupture of this cuff are thus significantly reduced and the handling conditions improved.
Par ailleurs, le dispositif de raccordement selon l'invention peut être connecté et déconnecté par l'opérateur sans qu'il soit nécessaire d'introduire dans la cellule une motorisation quelconque ou des dispositifs de manipulation annexes. Furthermore, the connection device according to the invention can be connected and disconnected by the operator without it being necessary to introduce any motorization or additional handling devices into the cell.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit à titre d'exemple, mais en couvre toutes les variantes. Ainsi, on observera que le nombre et la nature des mouvements transmis par les segments d'arbre tournant 44, 68 et 90 peuvent être quelconques. En outre, dans le cas où plusieurs arbres tournants sont utilisés, ces arbres peuvent être soit disposés côte à cote, soit disposés coaxialement, une étanchéité entre chacun des arbres étant alors réalisée au niveau des segments d'arbres traversant la plaque 48. Of course, the invention is not limited to the embodiment which has just been described by way of example, but covers all its variants. Thus, it will be observed that the number and the nature of the movements transmitted by the rotating shaft segments 44, 68 and 90 can be any. In addition, in the case where several rotating shafts are used, these shafts can either be arranged side by side, or arranged coaxially, a seal between each of the shafts is then produced at the level of the shaft segments passing through the plate 48.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8609377A FR2600573B1 (en) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | DEVICE FOR DISCONNECTABLE AND SEALED CONNECTION OF A KNEE SUPPORT ON THE ARM OF A TELEMANIPULATOR AND DISCONNECTION SUPPORTS OF THE SEALED CONNECTION AND KNEE SUPPORT |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8609377A FR2600573B1 (en) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | DEVICE FOR DISCONNECTABLE AND SEALED CONNECTION OF A KNEE SUPPORT ON THE ARM OF A TELEMANIPULATOR AND DISCONNECTION SUPPORTS OF THE SEALED CONNECTION AND KNEE SUPPORT |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2600573A1 true FR2600573A1 (en) | 1987-12-31 |
| FR2600573B1 FR2600573B1 (en) | 1989-01-06 |
Family
ID=9336816
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8609377A Expired FR2600573B1 (en) | 1986-06-27 | 1986-06-27 | DEVICE FOR DISCONNECTABLE AND SEALED CONNECTION OF A KNEE SUPPORT ON THE ARM OF A TELEMANIPULATOR AND DISCONNECTION SUPPORTS OF THE SEALED CONNECTION AND KNEE SUPPORT |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2600573B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2646371A1 (en) * | 1989-04-28 | 1990-11-02 | Ecole Normale Superieure Cacha | Gripper method with bilateral action for a robot or manipulator and systems for implementing it |
| EP4129585A1 (en) * | 2021-08-02 | 2023-02-08 | Sidel Participations | Robot arm, robot having a robot arm and packaging apparatus |
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| FR2447785A1 (en) * | 1979-02-05 | 1980-08-29 | Verboom & Durouchard | Support for dangerous materials manipulator arm and pincer combination - pivots to turn pincer, has drive within it moving axially under control of traction system |
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-
1986
- 1986-06-27 FR FR8609377A patent/FR2600573B1/en not_active Expired
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| EP4129585A1 (en) * | 2021-08-02 | 2023-02-08 | Sidel Participations | Robot arm, robot having a robot arm and packaging apparatus |
| US11813739B2 (en) | 2021-08-02 | 2023-11-14 | Sidel Participations | Robot arm, robot having a robotic arm and packaging apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2600573B1 (en) | 1989-01-06 |
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