FR2561564A1

FR2561564A1 - Gripping device using pneumatic suction cup

Info

Publication number: FR2561564A1
Application number: FR8404802A
Authority: FR
Inventors: Gilles Alvernhe
Original assignee: Pont a Mousson SA
Current assignee: Pont a Mousson SA
Priority date: 1984-03-26
Filing date: 1984-03-26
Publication date: 1985-09-27
Also published as: FR2561564B1

Abstract

A pneumatic suction cup 2 with a magnetically nonpermeable wall 3 is solidly surrounded by a permanent magnet 5 with north N and south S poles displaced by the ferromagnetic shell of the gripper 1 towards an air gap and in which the magnetic fields produced by the permanent magnet 5 are concentrated in order to confine a liquid with magnetic properties and thus form a liquid sealing skirt 12 which adapts to the profile of the gripping surface of the object 15 to be lifted up. Application: handling of objects with smooth, rugged, striated or grooved gripping surfaces of low weight.

Description

La présente invention a trait aux dispositifs de préhension par ventouse pneumatique et plus précisément à l'extension-de leurs possibilités et performances par l'adjonction d'une jupe d'étanchéité matérialisée par un liquide à propriétes magnétiques. The present invention relates to gripping devices by pneumatic suction cup and more precisely to the extension of their possibilities and performances by the addition of a sealing skirt materialized by a liquid with magnetic properties.

Cette invention se rapporte surtout aux préhenseurs utilisés pour la préhension d'objets ou de corps solides, métalliques ou non, et dont le poids à soulever n'excède pas par exemple 20 g/cm2 de la surface active du préhenseur. This invention relates above all to grippers used for gripping solid objects or bodies, metallic or not, and whose weight to be lifted does not exceed, for example 20 g / cm 2 of the active surface of the gripper.

I1 est bien connu que la préhension d'un objet par un préhenseur à ventouse est d'autant meilleure que la surface de préhension de cet objet est plane et dépourvue d'aspérités. Le poli spéculaire d'un miroir plan réunit par exemple les conditions idéales pour une bonne préhension ; dans ces conditions en effet, la ventouse de préhension adhere parfaitement à la surface du miroir avec un maximum d'étanchéité. It is well known that the gripping of an object by a suction cup gripper is all the better as the gripping surface of this object is flat and devoid of roughness. The specular polish of a flat mirror, for example, meets the ideal conditions for good grip; under these conditions, in fact, the gripping suction cup adheres perfectly to the surface of the mirror with maximum sealing.

Lorsque la surface de préhension de l'objet à saisir est plus ou moins régulière ou rugueuse, la ventouse n'adhère plus que sur les sommets des aspérités, et des fuites se manifestent autour de la ventouse et entre chacune de ces aspérités, d'oû nécessité d'augmenter considérablement la puissance de pompage pour compenser ces fuites. When the gripping surface of the object to be grasped is more or less regular or rough, the suction cup only adheres to the tops of the asperities, and leaks appear around the suction cup and between each of these asperities, or need to increase pumping power considerably to compensate for these leaks.

Afin de pallier ce genre d'inconvénients et d'améliorer l'efficacité des ventouses pneumatiques de préhension, il a déjà été imaginé de doter le pourtour du carter de la ventouse d'une jupe souple, en élastomère par exemple, capable d'épouser les irrégularités des surfaces de préhension des objets à saisir. Ce palliatif est efficace dans la mesure où la surface de préhension de l'objet à saisir presente des irrégularités compatibles avec la souplesse de la jupe souple et que la peau de ladite surface de préhension est relativement lisse. In order to overcome these types of drawbacks and improve the efficiency of the pneumatic gripping suction cups, it has already been imagined to provide the periphery of the suction cup casing with a flexible skirt, made of elastomer for example, capable of marrying irregularities in the gripping surfaces of objects to be grabbed. This workaround is effective insofar as the gripping surface of the object to be grasped has irregularities compatible with the flexibility of the flexible skirt and that the skin of said gripping surface is relatively smooth.

D'autres dispositifs encore plus élaborés ont été réalisés afin de mieux contourner les difficultés précitées. C'est ainsi que par le brevet européen 00 07 844 on connait un dispositif de préhension à ventcuse meLtant en oeuvre une jupe autour de cette dernière, constitue par une poche deformable, sensiblement torique, contenant des particules d'une certaine densité que l'on fige lorsque la paroi de ladite poche est entre en contact avec l'objet à saisir en épousant sa fore. Grâce au type de jupe décrit dans ce brevet, on obtient déjà une meilleure étanchéité entre le pourtour de la ventouse et l'objet saisi, et en tous cas une étanchéité bien supérieure à celle obtenue avec les dispositifs de préhension mettant en oeuvre une jupe souple en élastomère par exemple, comme décrit précédemment. Other even more elaborate devices have been made in order to better circumvent the aforementioned difficulties. This is how, by European patent 00 07 844, there is known a suction gripping device using a skirt around the latter, constituted by a deformable pocket, substantially toroidal, containing particles of a certain density than the it freezes when the wall of said pocket comes into contact with the object to be grasped by marrying its forehead. Thanks to the type of skirt described in this patent, a better seal is already obtained between the periphery of the suction cup and the object grasped, and in any case a seal much greater than that obtained with the gripping devices using a flexible skirt. in elastomer for example, as described above.

Malheureusement là encore, la souplesse relativement limite de la poche déformable ne permet pas d'obtenir une étanchéité absolue de la jupe au contact d'une surface rugueuse, ou pourvue d'aspérités de petites dimensions de l'ordre de quelques millimètres par exemple. On est donc encore conduit dans ce cas à compenser les fuites autour de la ventouse par un accroissement de la puissance du générateur déprimogène. Unfortunately again, the relatively limited flexibility of the deformable pocket does not allow to obtain an absolute seal of the skirt in contact with a rough surface, or provided with rough edges of the order of a few millimeters for example. We are therefore still led in this case to compensate for leaks around the suction cup by an increase in the power of the vacuum generator.

On connaît aussi des joints obtenus avec des liquides à proprietes magnétiques, appelés aussi ferrofluides, que l'on utilise parfois pour obtenir une étanchéité parfaite autour d'arbres tournants ou cloisons de séparations entre deux fluides. Le brevet FR 2 494 381 par exemple décrit un joint d'étanchéité à ferrofluide constitué autour d'un arbre d'entrainement d'un disque d'ordinateur. Dans ce brevet, le joint ferrofluide est forme de deux anneaux ferrofluides coaxiaux de largeur axiale differente, égale à celle des pièces polaires annulaires disymétriques. There are also known seals obtained with liquids with magnetic properties, also called ferrofluids, which are sometimes used to obtain a perfect seal around rotating shafts or partitions between two fluids. Patent FR 2 494 381 for example describes a ferrofluid seal formed around a drive shaft of a computer disc. In this patent, the ferrofluidic seal is formed from two coaxial ferrofluid rings of different axial width, equal to that of the asymmetrical annular pole pieces.

I1 est également connu de doter un arbre tournant par exemple, de moyens d'appui, ou de butées axiales constituees par des bourrelets de liquides à propriétés magnétiques. Le brevet US Re.27 955 décrit par exemple un type de butée incluant un aimant permanent circulaire à pâles nord et sud deplaces par des pièces polaires qui focalisent dans des entrefers les champs magnetiques produits par l'aimant permanent. I1 is also known to provide a rotating shaft for example, support means, or axial stops formed by beads of liquids with magnetic properties. US Patent Re.27,955 describes, for example, a type of stop including a circular permanent magnet with north and south blades displaced by pole pieces which focus in the air gaps the magnetic fields produced by the permanent magnet.

Les champs magnétiques ainsi concentrés dans chaque entrefer de la butée rotative permettent de confiner à l'intérieur de chaque entrefer un liquide à propriétés magnétiques pour former un ensemble de bourrelets liquides d'appui applicables contre une surface plane amagnétique fixe non rotative. I1 y a donc déplacement relatif à glissement entre bourrelets liquides et surface plane d'appui. The magnetic fields thus concentrated in each air gap of the rotary stop make it possible to confine inside each air gap a liquid with magnetic properties to form a set of liquid support beads applicable against a non-rotating fixed non-magnetic flat surface. There is therefore displacement relative to sliding between liquid beads and planar bearing surface.

Ce brevet Ré 27 955 ne résoud pas le problème de la préhension d'un objet plan, sans glissement, sans deplacement relatif de l'objet saisi par rapport au préhenseur. This patent Re 27 955 does not solve the problem of gripping a planar object, without sliding, without relative displacement of the object gripped relative to the gripper.

Le problème reste aussi posé de faire étanchéité sur une surface non cylindrique, pourvue de petites aspérités. The problem also remains posed of sealing on a non-cylindrical surface, provided with small asperities.

L'invention qui remoud ce problème a pour objet un dispositif de préhension par ventouse pneumatique auquel on adjoint une jupe ou joint liquide à propriétés magnetiques, dite à ferrofluide, épousant parfaitement la forme et l'état de surface de la pièce à saisir et à manipuler, en garantissant une étanchéité parfaite entre la ventouse et l'objet à saisir, même lorsque les surfaces de préhension sont rugueuses ou présentent des stries ou rayures. The invention which resolves this problem relates to a gripping device by pneumatic suction cup to which is added a skirt or liquid seal with magnetic properties, called ferrofluid, perfectly matching the shape and the surface condition of the part to be gripped and handle, ensuring a perfect seal between the suction cup and the object to be gripped, even when the gripping surfaces are rough or have streaks or scratches.

A cet effet, selon l'invention, le dispositif de préhension par ventouse pneumatique et à jupe d'étanchéité comporte, en combinaison, une ventouse pneumatique tubulaire à orifice circulaire plan de succion et une jupe liquide d'étanchéité constituee d'un liquide à proprieté magnetique, ladite jupe liquide d'étanchéité entourant l'orifice de succion de la ventouse sur le même plan que ledit orifice de succion. To this end, according to the invention, the gripping device by pneumatic suction cup and with sealing skirt comprises, in combination, a tubular pneumatic suction cup with circular suction orifice and a liquid sealing skirt made up of a liquid with magnetic property, said liquid sealing skirt surrounding the suction opening of the suction cup on the same plane as said suction opening.

Cette configuration a pour avantage de conferer au dispositif de préhension un fonctionnement optimal, sans consommation de fluide déprimogène, d'être suffisamment leger pour être supporté sans difficulte par le bras d'un robot, de permettre le maintien d'objets ou de solides, métalliques ou non, à surface de préhension rugueuse ou striée en particulier, et cela sans risques d'altération des objets pendant leur préhension. This configuration has the advantage of conferring on the gripping device an optimal functioning, without consumption of depressing fluid, of being light enough to be supported without difficulty by the arm of a robot, of allowing the maintenance of objects or solids, metallic or not, with a rough or striated grip surface in particular, and this without risk of alteration of the objects during their gripping.

D'autres caracteristiques et avantages apparaîtront au cours de la description qui va suivre faite en référence aux figures annexées et données à titre d'exemple. Other characteristics and advantages will emerge during the description which follows, given with reference to the appended figures and given by way of example.

- la figure 1 illustre schematiquement et en coupe un dispositif
de préhension pneumatique, type ventouse, dote selon
l'invention d'une jupe liquide d'étanchéité à ferrofluide.- Figure 1 illustrates schematically and in section a device
pneumatic gripper, suction cup type
the invention of a liquid ferrofluid sealing skirt.

- la figure 2 est une vue partielle agrandie et en coupe de
l'entrefer dans lequel on forme la jupe liquide d'étanchéité à
ferrofluide.- Figure 2 is an enlarged partial sectional view of
the air gap in which the liquid sealing skirt is formed
ferrofluid.

- la figure 3 est un diagramme théorique montrant le confinement
des champs magnétiques obtenus dans l'entrefer.- Figure 3 is a theoretical diagram showing the confinement
magnetic fields obtained in the air gap.

- la figure 4 est une vue analogue à la figure 1 montrant un
objet maintenu en sustentation sous la jupe liquide
d'étanchéité à ferrofluide.- Figure 4 is a view similar to Figure 1 showing a
object held in lift under the liquid skirt
sealing with ferrofluid.

- la figure 5 est une vue partielle agrandie et en coupe d'un
détail de la figure 4. - Figure 5 is an enlarged partial sectional view of a
detail of figure 4.

- la figure 6 est une vue analogue à la fig. 1 illustrant une
variante avec butée d'immobilisation laterale.- Figure 6 is a view similar to FIG. 1 illustrating a
variant with lateral immobilization stop.

- la figure 7 est une vue analogue à la fig.l représentant une
variante du préhenseur sans butée d'immobilisation latérale.- Figure 7 is a view similar to fig.l showing a
variant of the gripper without lateral immobilization stop.

Comme connu en soi, un dispositif de préhension, du type à ventouse pneumatique, est matérialisé par une ventouse présentant une cavité dans laquelle on crée une dépression pour attirer et saisir un objet, une jupe plus ou moins tanche délimitant eventuellement cette cavité au contact de la pièce à soulever. As known per se, a gripping device, of the pneumatic suction cup type, is embodied by a suction cup having a cavity in which a depression is created to attract and grasp an object, a more or less tight skirt possibly delimiting this cavity in contact with the part to be lifted.

Dans la description qui va suivre on decrira un dispositif de préhension, ou préhenseur, du type à ventouse, muni selon l'invention, d'une jupe liquide assurant une étanchéité parfaite dans l'espace interne délimité par cette jupe, l'objet saisi, et la ventouse. In the description which follows there will be described a gripping device, or gripper, of the suction cup type, provided according to the invention, with a liquid skirt ensuring a perfect seal in the internal space delimited by this skirt, the object seized , and the suction cup.

Suivant l'exemple d'execution représenté à la figure 1, le tubulaire à orifice de succion circulaire plan.dispositif de préhension 1 comporte, selon l'invention, une ventouse 2 tubulaire, d'axe x-x, à orifice de succion circulaire plan et paroi 3 magnetiquement impermeable et non conductrice, pourvue à sa partie supérieure d'un manchon de raccordement 4 lui permettant d'être raccordé à un générateur de vide (non representé sur la figure 1), la succion de la ventouse 2 s'effectuant suivant le sens de flèches F1 parallèlement à l'axe x-x. According to the example of execution represented in FIG. 1, the tubular with circular suction orifice plan. Gripping device 1 comprises, according to the invention, a tubular suction cup 2, of axis xx, with circular suction orifice and wall 3 magnetically waterproof and non-conductive, provided at its upper part with a connection sleeve 4 allowing it to be connected to a vacuum generator (not shown in Figure 1), the suction of the suction cup 2 being carried out according to the direction of arrows F1 parallel to the axis xx.

L'extérieur de la paroi 3 magnetiquement imperméable de la ventouse 2 est enveloppée par un aimant permanent 5 en forme de couronne, à sens d'attraction magnétique s'effectuant d'un pôle Sud S en direction d'un pôle nord N suivant une direction indiquee par des flèches F2 (figure 1). The exterior of the wall 3 magnetically impermeable of the suction cup 2 is enveloped by a permanent magnet 5 in the form of a crown, in the direction of magnetic attraction taking place from a South pole S in the direction of a North pole N along a direction indicated by arrows F2 (figure 1).

Le pôle nord N de l'aimant permanent 5 est flanque solidairement d'une couronne supérieure 6 ferrromagnetique formant ainsi et d'une façon solidaire le couvercle ou chapeau d'un carter cylindrique 7 de même nature que la couronne supérieure 6 dont le diamètre intérieur est plus grand que le diamètre exterieur de l'aimant permanent 5. The north pole N of the permanent magnet 5 is integrally flanked by an upper ferromagnetic crown 6 thus forming and in a fixed manner the cover or cap of a cylindrical casing 7 of the same kind as the upper crown 6 whose internal diameter is larger than the outside diameter of the permanent magnet 5.

Le fond du carter cylindrique 7 est forme d'une part d'une couronne intérieure 8, de même nature que la couronne supérieure 6 et le carter cylindrique 7, flanquant le pôle sud S de l'aimant permanent 5. d'une façon parallèle à la couronne superieure 6, et d'autre part sur un même plan que la couronne intérieure 8, d' une couronne extérieure 9 solidaire du carter cylindrique 7. The bottom of the cylindrical casing 7 is formed on the one hand by an inner crown 8, of the same kind as the upper crown 6 and the cylindrical casing 7, flanking the south pole S of the permanent magnet 5. in a parallel manner to the upper ring 6, and secondly on the same plane as the internal ring 8, to an external ring 9 secured to the cylindrical casing 7.

En se référant à la figure 2, le bord extérieur de la couronne 8 et le bord intérieur de la couronne extérieure 9 comportent respectivement un chanfrein 10 et 11 formant des angles aigus Al et A2 symétriques de l'ordre de 50 à 60 , en vis-à-vis par leur sommet, et sépares par un entrefer annulaire ef d'axe x-x. Referring to Figure 2, the outer edge of the crown 8 and the inner edge of the outer crown 9 respectively have a chamfer 10 and 11 forming acute angles A1 and A2 symmetrical of the order of 50 to 60, in screws -to vis by their top, and separated by an annular air gap ef of axis xx.

La couronne supérieure 6, le carter cylindrique 7 et la couronne extérieure 9, en matériaux ferromagnétique, constituent, ensemble et d'une façon solidaire, une pièce polaire de pôle nord compte tenu que la couronne supérieure 6 est en appui contre le pôle Nord N de l'aimant permanent 5, tandis que la couronne intérieure 8, ferromagnétique qui est en appui contre le pôle sud S de l'élément permanent 5, constitue à elle seule une piece polaire de pôle sud S. The upper ring 6, the cylindrical casing 7 and the outer ring 9, made of ferromagnetic materials, constitute, together and in an integral manner, a pole piece of north pole taking into account that the upper ring 6 is in abutment against the north pole N of the permanent magnet 5, while the inner ferromagnetic ring 8 which bears against the south pole S of the permanent element 5, in itself constitutes a pole piece of south pole S.

Grâce à cet agencement, en se référant à la figure 1, la pièce polaire nord N accolée au pôle nord N de l'élément permanent 5 assure une continuite magnétique (ou bien est magnètiquement prolongé) suivant le sens des flèches F3 depuis le pôle nord N de l'aimant permanent 5 jusqu'à l'extrémité du chanfrein 11 (sommet de l'angle aigu A2). Thanks to this arrangement, with reference to FIG. 1, the north pole piece N attached to the north pole N of the permanent element 5 provides magnetic continuity (or else is magnetically extended) in the direction of the arrows F3 from the north pole N of the permanent magnet 5 to the end of the chamfer 11 (apex of the acute angle A2).

De la même manière, la pièce polaire sud S accolée au pôle sud S de l'diamant permanent 5 assure une continuité magnétique (ou bien est magnétîquement prolongé) suivant le sens des flèches F4, entre le pôle sud S de l'aimant permanent 5 et le sommet du chanfrein 10 (sommet de l'angle aigu A1). On obtient ainsi une polarite magnétique nord N au sommet du chanfreins 11 et une polarité magnétique sud S au sommet du chanfrein 10.Le profil des chanfreins 10 et 11 combiné avec l'épaisseur e des couronnes intérieures 8 et extérieures 9 est approprié pour obtenir dans l'entrefer ef une forte concentration des champs magnétiques mis par l'aimant permanent 5, via les pièces polaires nord et sud, avec pour effet des forces d'inductions maynétiques cm confinés comme montré à la figure 3. Les forces d'induction magnetique cm retiennent en sustentation, au droit de ,'entrefer ef, une jupe liquide 12 à prOpriétés magnétiques non mouillante et sans enveloppe extérieure.Sous l'effet des champs magnétiques cm combiné à la densité du liquide à proprietes magnétiques, cette jupe prend sensiblement la forme d'un joint torique engagé partiellement dans l'entrefer ef contre une bague de retenue 13 imperméable magnétiquement, d'épaisseur inférieure à l'épaisseur des couronnes intérieure 8 et extérieure 9, et prenant appui en épousant leur forme, contre les chanfreins 10 et 11. In the same way, the south pole piece S attached to the south pole S of the permanent diamond 5 provides magnetic continuity (or else is magnetically extended) in the direction of the arrows F4, between the south pole S of the permanent magnet 5 and the apex of the chamfer 10 (apex of the acute angle A1). This gives a north magnetic polarite N at the top of the chamfers 11 and a south magnetic polarity S at the top of the chamfer 10. The profile of the chamfers 10 and 11 combined with the thickness e of the inner 8 and outer 9 rings is suitable for obtaining in the air gap has a high concentration of the magnetic fields set by the permanent magnet 5, via the north and south pole pieces, with the effect of maynetic induction forces cm confined as shown in figure 3. The magnetic induction forces cm hold in levitation, in line with the air gap, a liquid skirt 12 with non-wetting magnetic properties and without an outer envelope. Under the effect of the magnetic fields cm combined with the density of the liquid with magnetic properties, this skirt takes on substantially the shape of an O-ring partially engaged in the air gap ef against a magnetically impermeable retaining ring 13, of thickness less than the thickness of the inner rings 8 and outer ieure 9, and taking support by marrying their shape, against the chamfers 10 and 11.

Le liquide à proprietés magnetiques utilisé pour la formation de 1-a jupe liquide 12 est de type connu. Qualifié aussi de ferrofluide, ce liquide à proprietés magnétiques presente les propriétés d'un corps ferromagnetique ; il s'aimante comme un barreau de fer en présence d'un champ magnétique, sans effet de rémanance lorsque le champ magnétique n'est plus applique, et garde sa fluidité, cette dernière propriété lui conférant, dans la présente application, l'aptitude d'être maintenu en sustentation dans l'entrefer ef par les champs magnétiques confinés en ce lieu et d'epouser parfaitement le profil conjugué de la surface de préhension de l'objet à saisir en formant ainsi, au contact de l'objet, une jupe d'étanchéité entre la ventouse 2 et l'atmosphère. The liquid with magnetic properties used for the formation of 1-a liquid skirt 12 is of known type. Also qualified as ferrofluid, this liquid with magnetic properties has the properties of a ferromagnetic body; it is magnetized like an iron bar in the presence of a magnetic field, with no residual effect when the magnetic field is no longer applied, and retains its fluidity, this latter property giving it, in the present application, the ability to be maintained in lift in the air gap by the magnetic fields confined in this place and to perfectly match the combined profile of the gripping surface of the object to be grasped, thus forming, in contact with the object, a sealing skirt between the suction cup 2 and the atmosphere.

Le diagramme illustré à la figure 3 montre les champs magnétiques cm obtenus avec la configuration donnee aux chanfreins 10 et 11 en combinaison avec l'entrefer ef et l'épaisseur des couronnes intérieures 8 et exterieures 9. On voit sur ce diagramme que les lignes de champs magnétiques cm sont très concentrés dans l'entrefer ef, au droit des sommets des angles aigus Al et A2. La carte des champs magnetiques cm a eté obtenue par la methode d'analolgie électrique sur papier approprié. Les lignes ep sont des lignes d'equipotentialité. The diagram illustrated in FIG. 3 shows the magnetic fields cm obtained with the configuration given to the chamfers 10 and 11 in combination with the air gap ef and the thickness of the inner 8 and outer crowns 9. It can be seen on this diagram that the lines of cm magnetic fields are very concentrated in the air gap ef, in line with the vertices of the acute angles A1 and A2. The map of the magnetic fields cm was obtained by the method of electric pain reliever on appropriate paper. The ep lines are equipotentiality lines.

Ainsi que montrée aux figures 1, 2, 4, 5, la couronne intérieure 8 est munie à l'extérieur de plots d'immobilisation 14, en matériau mou et à bon coefficient d'adhérence, en caoutchouc par exemple, disposés circonférentiellement autour de l'axe x-x et entre la base de la ventouse 2 et la jupe liquide 12.Les plots d'immobilisation 14 peuvent etre implantés sur la face extérieure de la couronne extérieure 8, entre la jupe liquide 12 et la périphérie du carter cylindrique 7 comme montre en traits interrompus sur la Fig. 1, la hauteur hl de ces plotsétant inférieure à la hauteur h2 de la jupe liquide 12 ; toute autre disposition ou forme de plots d'immobilisation 14 contre la face extérieure des couronnes intérieures 8 et extérieures 9 peut être envisagee en fonction de la configuration des surfaces de préhension des objets à saisir.Le rôle des plots d'immobilisation 14 est de substituer des points ou surfaces de contact à bon coefficient d'adhérence à la surface de contact de la jupe liquide 12 dont le coefficient d'adhérence est pratiquement nul ; sans cet artifice, un objet 15 (figure 4) maintenu en sustentation contre la jupe liquide)2 pourrait glisser latéralement d'unefaçon intempestive. Un autre rôle des plots d'immobilisation 14 est de limiter l'écrasement de la jupe liquide 12 entre les parois extérieures des couronnes interieures 8 et extérieures 9 et l'objet 15 saisi par le préhenseur 1 en evitant aussi que l'objet 15 n'entre en contact avec tout autre surface du préhenseur 1 que celle de la jupe 12.Lors d'une préhension dans des conditions optimales d'un objet 15 par le préhenseur 1, c'est-à-dire lorsqu'un certain équilibre a été établi entre la pression creee dans la ventouse 2 et le poids de l'objet 15 à soulever, la jupe liquide 12 s'écrase légèrement, comme montré à la figure 5, entre les surfaces extérieures de la bague de retenue 13, des couronnes intérieures 8 et extérieures 9, et l'objet aspiré selon le sens des flèches F1 contre les plots d'immobilisation 14 qui limitent ainsi la course de l'objet 15 ; la section de la jupe liquide 12, qui initialement avait sensiblement une forme circulaire à l'exterieur de l'entrefer ef, prend alors la forme d'un cercle aplati à la base en s'étalant légèrement en direction de l'axe x-x sous l'effet de succion généré dans la ventouse 2. As shown in Figures 1, 2, 4, 5, the inner ring 8 is provided on the outside with immobilizing studs 14, made of soft material and with a good coefficient of adhesion, for example of rubber, arranged circumferentially around the axis xx and between the base of the suction cup 2 and the liquid skirt 12. The immobilization studs 14 can be installed on the outer face of the outer ring 8, between the liquid skirt 12 and the periphery of the cylindrical casing 7 as shows in broken lines in FIG. 1, the height h1 of these pads being less than the height h2 of the liquid skirt 12; any other arrangement or form of immobilization pads 14 against the outer face of the inner 8 and outer 9 crowns can be envisaged depending on the configuration of the gripping surfaces of the objects to be grasped. The role of the immobilization pads 14 is to substitute contact points or surfaces with good coefficient of adhesion to the contact surface of the liquid skirt 12 whose coefficient of adhesion is practically zero; without this device, an object 15 (Figure 4) held in levitation against the liquid skirt) 2 could slide laterally in an untimely manner. Another role of the immobilization pads 14 is to limit the crushing of the liquid skirt 12 between the outer walls of the inner 8 and outer crowns 9 and the object 15 gripped by the gripper 1 while also avoiding that the object 15 n 'comes into contact with any other surface of the gripper 1 than that of the skirt 12. When gripping in optimal conditions an object 15 by the gripper 1, that is to say when a certain balance has been established between the pressure created in the suction cup 2 and the weight of the object 15 to be lifted, the liquid skirt 12 is slightly crushed, as shown in FIG. 5, between the outer surfaces of the retaining ring 13, crowns inside 8 and outside 9, and the object sucked in the direction of the arrows F1 against the immobilization pads 14 which thus limit the travel of the object 15; the section of the liquid skirt 12, which initially had a substantially circular shape outside the air gap ef, then takes the form of a circle flattened at the base by spreading slightly towards the axis xx under the suction effect generated in the suction cup 2.

Dans ces conditions, l'objet 15 qui est en appui contre les plots d'immobilisation 14 peut alors être déplacé sans risque de glissement lateral. Under these conditions, the object 15 which is in abutment against the immobilization pads 14 can then be moved without risk of lateral sliding.

La préparation d'un préhenseur 1, avant utilisation, consiste à garnir l'entrefer ef du préhenseur 1 d'un liquide ferrofluide approprié et connu afin de former la jupe liquide 12. Pour effectuer cette opération, on positionne par exemple le préhenseur 1 de telle sorte que l'entrefer ef soit orienté vers le haut, c'est-à-dire dans le sens inverse de l'utilisation normale du préhenseur. A l'aide d'une seringue par exempl-e, on garnit l'entrefer ef d'une quantité prédéterminée d'un liquide ferrofluide préalablement choisi. Dès cet instant, sous l'effet des champs magnétiques cm concentrés dans l'entrefer ef, le liquide ferrofluide se confine à cet endroit en formant ainsi la jupe liquide 12 telle que précédemment définie, en regard des figures 1 et 2. The preparation of a gripper 1, before use, consists in filling the air gap ef of the gripper 1 with a suitable and known ferrofluidic liquid in order to form the liquid skirt 12. To carry out this operation, the gripper 1 is positioned for example such that the air gap ef is oriented upwards, that is to say in the opposite direction to the normal use of the gripper. Using a syringe for example, the air gap ef is filled with a predetermined quantity of a ferrofluid liquid previously chosen. From this moment, under the effect of the magnetic fields cm concentrated in the air gap ef, the ferrofluid liquid confines itself at this location, thus forming the liquid skirt 12 as defined above, with reference to FIGS. 1 and 2.

On retourne ensuite le préhenseur ainsi préparé selon sa position normale de travail, c'est-à-dire avec l'ouverture de la ventouse orientée vers le bas. Then return the gripper thus prepared according to its normal working position, that is to say with the opening of the suction cup facing down.

Apres avoir relié le manchon de raccordement 4 à un générateur de vide, on règle la dépression dans la ventouse 2 à une valeur tenant compte du poids de l'objet 15 à soulever, après avoir préalablement détermine la valeur d'équilibre appropriée. Des moyens de réglage connus permettent cette opération. Les organes de sécurité complémentaires connus, tels que des vacuostats, peuvent être. adjoints entre le genérateur de vide et le préhenseur 1 pour éviter des depressions intempestives exagerées qui auraient pour effet de rompre partiellement la jupe liquide 12 et d'aspirer une partie de celle-ci dans les circuits de succion en réduisant ainsi l'etanchelte entre le préhenseur 1 et l'objet 15 saisi par le préhenseur 1. After connecting the connection sleeve 4 to a vacuum generator, the vacuum in the suction cup 2 is adjusted to a value taking into account the weight of the object 15 to be lifted, after having previously determined the appropriate equilibrium value. Known adjustment means allow this operation. Known complementary safety devices, such as vacuum switches, can be. assistants between the vacuum generator and the gripper 1 to avoid undue nuisance depressions which would have the effect of partially breaking the liquid skirt 12 and sucking part of it in the suction circuits thereby reducing the seal between the gripper 1 and the object 15 gripped by the gripper 1.

Lorsque le préhenseur 1 avec ses dispositifs annexes ainsi décrits sont opérationnels, la saisie d'un objet 15 s'effectue en amenant le préhenseur 1, maintenu en sustentation par des moyens connus (le bras d'un robot par exemple), au-dessus de l'objet 15 à saisir et en abaissant celui-ci jusqu'à ce que la jupe liquide 12 entre en contact avec l'objet 15 à saisir pour créer un effet de succion dans l'espace délimité entre les parois 3 intérieures de la ventouse 2, la jupe liquide 12 et l'objet 15 à saisir. When the gripper 1 with its ancillary devices thus described are operational, the gripping of an object 15 is carried out by bringing the gripper 1, maintained in lift by known means (the arm of a robot for example), above of the object 15 to be grasped and by lowering it until the liquid skirt 12 comes into contact with the object 15 to be grasped to create a suction effect in the space delimited between the interior walls 3 of the suction cup 2, the liquid skirt 12 and the object 15 to be grasped.

La pièce ainsi aspirée vient buter contre les plots 14, tandis que la jupe liquide 12 prend alors la forme visible sur la figure 5 et déjà décrite précédemment. Dans ces conditions, l'objet 15 appelé contre les plots d'immobilisation 14 peut être alors souleve, déplacé jusqu'à son point de destination sans risque de glissement latéral, et déposé. La séparation du préhenseur 1 et de l'objet 15 s'effectue en isolant le générateur de vide ou en arrêtant son fonctionnement, puis en mettant en communication avec l'atmosphère le circuit de succion relié au manchon de raccordement 4 du préhenseur 1 pour qu'un équilibre de pression s'établisse entre l'atmosphère et l'espace délimité entre la ventouse 2, la jupe liquide 12 et l'objet 15 déposé. The part thus sucked abuts against the studs 14, while the liquid skirt 12 then takes the form visible in Figure 5 and already described above. Under these conditions, the object 15 called against the immobilization pads 14 can then be lifted, moved to its destination point without risk of lateral sliding, and deposited. The gripper 1 and the object 15 are separated by isolating the vacuum generator or by stopping its operation, then by putting the suction circuit connected to the connection sleeve 4 of the gripper 1 into communication with the atmosphere so that 'A pressure balance is established between the atmosphere and the space defined between the suction cup 2, the liquid skirt 12 and the object 15 deposited.

L'objet 15 peut être ainsi abandonné et le préhenseur 1 est de nouveau disponible pour une nouvelle opération. The object 15 can thus be abandoned and the gripper 1 is again available for a new operation.

La saisie d'un nouvel objet 15 par le préhenseur est de nouveau rendue possible après avoir isolé de l'atmosphère le circuit de succion du préhenseur 1 et remis en communication ce dernier avec le générateur de vide. The gripping of a new object 15 by the gripper is again made possible after having isolated the suction circuit of the gripper 1 from the atmosphere and re-communicating the latter with the vacuum generator.

Suivant la figure 6 et un second mode de realisation, lorsque la surface de préhension d'un objet fragile 16 ne peut supporter sans dommage le contact et la pression de plots d'immobilisation 14, le carter cylindrique 7 est muni, en substitution, d'une jupe d'immobilisation 17, circulaire par ex, de hauteur h 3, par rapport au plan extérieur forme par les couronnes intérieures 8 exterieures 9, supérieures à celles de la jupe liquide 12, le diamètre intérieur de la jupe d'immobilisation 17 étant légèrement supérieur aux dimensions extérieures de l'objet fragile 16 à saisir.Avec ce type de jupe, le préhenseur 1 peut venir coiffer l'objet fragile 16 avec un léger jeu j latéral entre la paroi interieure 18 de la jupe d'immobilisation 17 et le pourtour 19 de l'objet fragile 16 à saisir, la paroi intérieure 18 offrant ainsi un moyen permettant de limiter tout glissement lateral intempestif de l'objet fragile 16 maintenu en sustentation sous la jupe liquide 12. According to FIG. 6 and a second embodiment, when the gripping surface of a fragile object 16 cannot withstand without damage the contact and the pressure of immobilizing pads 14, the cylindrical casing 7 is provided, in substitution, with an immobilization skirt 17, circular for example, of height h 3, with respect to the external plane formed by the inner crowns 8 outside 9, greater than those of the liquid skirt 12, the inside diameter of the immobilization skirt 17 being slightly greater than the external dimensions of the fragile object 16 to be grasped. With this type of skirt, the gripper 1 can come over the fragile object 16 with a slight lateral clearance between the interior wall 18 of the immobilization skirt 17 and the periphery 19 of the fragile object 16 to be grasped, the internal wall 18 thus offering a means making it possible to limit any untimely lateral sliding of the fragile object 16 held in lift under the liquid skirt 12.

La géométrie, sur le plan diamétral de la jupe d'immobilisation 17, pourrait être variable, comme montré en trait interrompu sur la figure 6, pour étendre ou reduire, sur le meme plan et selon le sens des flèches F5, l'espace diamétral disponible à l'intérieur de la jupe d'immobilisation 17, et ceci afin de faire varier la capacité d'accueil de cette dernière en fonction des dimensions extérieures des objets à saisir. Dans ce cas, la jupe d'immobilisation expansible ou contractable 17 est fragmentée en plusieurs secteurs réglables sur le plan radial et permet ainsi, non seulement de rendre compatible la jupe d'immobilisation 17 avec les dimensions d'un objet fragile 16, mais aussi de ménager un jeu 3 optimal entre le contour de l'objet fragile 16 à saisir et l'intérieur de la jupe d'immobilisation 17. The geometry, on the diametrical plane of the immobilization skirt 17, could be variable, as shown in broken lines in FIG. 6, to extend or reduce, on the same plane and according to the direction of the arrows F5, the diametral space available inside the immobilization skirt 17, in order to vary the reception capacity of the latter as a function of the external dimensions of the objects to be grasped. In this case, the expandable or contractable immobilization skirt 17 is fragmented into several radially adjustable sectors and thus makes it possible not only to make the immobilization skirt 17 compatible with the dimensions of a fragile object 16, but also to provide an optimal clearance 3 between the contour of the fragile object 16 to be grasped and the interior of the immobilization skirt 17.

Dans un troisième mode de réalisation, suivant la figure 7, les couronnes intérieures 8 ou extérieures 9 du préhenseur 1 sont dépourvues de plots d'immobilisation 14 ou de jupe d'immobilisation 17. Dans cette variante, le préhenseur peut soulever et maintenir en sustentation un objet mobile 20 animé d'un mouvement de déplacement rectiligne parallèlement au plan forme par les couronnes intérieures 8 et extérieures 9, suivant le sens de flèches
F6 ou F7 ou encore suivant un mouvement alterné combinant ces deux sens ; ce mouvement peut être également tout autre des l'instant où les deplacements dudit objet mobile 20 s'effectuent suivant un plan sensiblement parallèle à celui formé par les surfaces extérieures des couronnes intérieures 8 et extérieures 9.In a third embodiment, according to FIG. 7, the inner 8 or outer 9 rings of the gripper 1 are devoid of immobilization studs 14 or of immobilization skirt 17. In this variant, the gripper can lift and hold in lift a movable object 20 animated by a rectilinear movement of movement parallel to the plane formed by the inner 8 and outer 9 rings, in the direction of arrows
F6 or F7 or following an alternating movement combining these two directions; this movement can also be quite different from the moment when the displacements of said movable object 20 take place in a plane substantially parallel to that formed by the exterior surfaces of the interior 8 and exterior 9 rings.

A l'inverse, d'une façon non représentée sur la figure 7, le préhenseur 1 peut être utilisé avec sa jupe liquide 12 dirigée vers le haut pour soulever et soutenir toute pièce ou objet animé selon les mouvements précités. Dans ce dernier mode d'utilisation, la jupe liquide 12 offre à l'objet mis en mouvement sur elle, une surface d'appui à très faibles coefficient de frottement, donc à risque d'altération mécanique (erosion, rayures) extrémement réduit notamment en présence d'objets à manutentionner de surface fragile. Conversely, in a manner not shown in Figure 7, the gripper 1 can be used with its liquid skirt 12 directed upward to lift and support any part or animated object according to the above movements. In this latter mode of use, the liquid skirt 12 offers the object set in motion on it, a bearing surface with very low coefficient of friction, therefore at risk of mechanical deterioration (erosion, scratches), in particular extremely reduced in the presence of objects to be handled on fragile surfaces.

Ainsi qu'il apparaît dans l'invention que nous venons de décrire le dispositif de préhension ou préhenseur 1, selon l'invention, presente un intérêt notamment dans les cas où les surfaces de préhension sont rugueuses, striées, rainurees ou fragiles. I1 trouve surtout son application là où tout autre dispositif de préhension du type à ventouse pneumatique, même doté d'une jupe souple, ne peut opérer que moyennant de tres grandes consommations de fluide déprimogène en raison des fuites inherentes aux états de surface de préhension qu'il faut compenser pour disposer d'un effet de succion compatible avec l'objet à saisir et à soulever. As it appears in the invention that we have just described the gripping device or gripper 1, according to the invention, is of interest in particular in cases where the gripping surfaces are rough, ridged, grooved or fragile. It mainly finds its application where any other gripping device of the pneumatic suction cup type, even provided with a flexible skirt, can only operate with very large consumption of pressure-reducing fluid due to the leaks inherent in the gripping surface conditions that '' it is necessary to compensate for having a suction effect compatible with the object to be grasped and lifted.

L'utilisation d'un liquide ferrofluide pour la formation de la jupe liquide 12 d'étanchéité, confère au préhenseur 1 selon l'invention, une garantie de préhension avec un rendement maximal, toute fuite du fluide deprimogène étant impossible lorsqu'un équilibre prédéterminé a été établi entre les efforts de succion du préhenseur et le poids des objets à saisir, d'ou économie sur la consommation d'énergie déprimogène, mais aussi économie sur le coût de l'installation réduit puisque la puissance du générateur déprimogène peut être considérablement réduite par rapport à celles mises en oeuvre avec des prehenseurs classiques et grands consommateurs d'énergie. The use of a ferrofluid liquid for the formation of the liquid sealing skirt 12, gives the gripper 1 according to the invention, a guarantee of gripping with maximum efficiency, any leakage of the pressure-forming fluid being impossible when a predetermined equilibrium has been established between the suction forces of the gripper and the weight of the objects to be grabbed, hence saving on the consumption of depressive energy, but also saving on the cost of the reduced installation since the power of the depressive generator can be considerably reduced compared to those used with conventional grippers and large consumers of energy.

Ces dernières particularités conduisent également à un dimensionnement reduit des prehenseurs 1 permettant à ces derniers d'être manipulés par le bras d'un robot en raison de leur légèreté. These latter features also lead to a reduced dimensioning of the grippers 1 allowing the latter to be manipulated by the arm of a robot due to their lightness.

L'emploi d'un liquide ferrofluide connu, non mouillant ni souillant, permet, notamment dans le troisième mode de realisation, de soulevet et maintenir en sustentation des objets, sans contact avec d'autres parties du préhenseur, donc sans risque d'endommagement pour les surfaces fragiles de l'objet à saisir. Dans ce mode de realisation, l'objet mobile 20 saisi par le préhenseur 1 peut se déplacer sous le joint de ferrofluide forme par la jupe liquide 12 sans risque de rayure, ni d'altération quelconque de la surface en contact avec la jupe liquide. L'objet mobile 20 peut en outre être déplacé suivant un mouvement quelconque, dès l'instant où ce mouvement est effectue parallèlement aux plans inférieurs formés par les couronnes intérieures 8 et exterieures 9. The use of a known ferrofluid liquid, not wetting or staining, makes it possible, in particular in the third embodiment, to lift and hold objects in lift, without contact with other parts of the gripper, therefore without risk of damage. for fragile surfaces of the object to be grasped. In this embodiment, the movable object 20 gripped by the gripper 1 can move under the ferrofluid seal formed by the liquid skirt 12 without risk of scratching, or of any alteration of the surface in contact with the liquid skirt. The movable object 20 can also be moved in any movement, from the moment this movement is made parallel to the lower planes formed by the inner 8 and outer 9 rings.

Au détriment du poids du préhenseur, mais au profit du rendement de celui-ci, un ëlectro-aimant, à puissance d'induction magnétique réglable, pourrait facilement se substituer à l'aimant permanent 5, ce qui aurait pour effet de permettre, d'une part, une plus grande souplesse d'adaptation du préhenseur en regard des charges à soulever et d'autre part, d'autoriser une plus grande dépression dans la ventouse 2, d'où poids soulevable d'autant augmenté, sans risque de rupture de la jupe liquide en raison de l'intensification des champs magnétiques au droit de l'entrefer ef. At the expense of the weight of the gripper, but in favor of its efficiency, an electromagnet, with adjustable magnetic induction power, could easily replace the permanent magnet 5, which would allow, d on the one hand, greater flexibility of adaptation of the gripper with respect to the loads to be lifted and on the other hand, to authorize a greater depression in the suction cup 2, hence the liftable weight correspondingly increased, without risk of rupture of the liquid skirt due to the intensification of the magnetic fields at the right of the air gap ef.

A titre d'exemple et à surface active égale, avec un préhenseur 1 équipé d'un électro-aimant, on peut, sans risque de rupture de la jupe liquide inhérente à des dépressions exagérées, créer une dépression dans la ventouse 2 de l'ordre de 80 millibars, c'est- -dire soulever une charge approximative de 80g/cm2 de surface active du préhenseur, tandis qu'avec un préhenseur 1 equipé d'un aimant permanent 5, la pression dans la ventouse 2 pourrait atteindre 20 mbar maximum en permettant ainsi de soulever une charge de 20 g/cm2 de surface active du préhenseur. By way of example and with an equal active surface, with a gripper 1 equipped with an electromagnet, it is possible, without risk of rupture of the liquid skirt inherent in exaggerated depressions, to create a depression in the suction cup 2 of the order of 80 millibars, i.e. lift an approximate load of 80g / cm2 of active surface of the gripper, while with a gripper 1 equipped with a permanent magnet 5, the pressure in the suction cup 2 could reach 20 mbar maximum thus allowing to lift a load of 20 g / cm2 of active surface of the gripper.

A surface active de préhension égale, un préhenseur équipé d'un électro-aimant, est, par consequent, bien plus performant qu'un préhenseur équipé d'un aimant permanent 5. Par contre, un préhenseur à electro-aimant ne peut être facilement manipulé par le bras d'un robot en raison de son poids bien supérieur à celui d'un préhenseur qui utilise un aimant permanent 5, cette difference de poids étant surtout liée à la technologie de l'électro-aimant qui, non seulement met en oeuvre une bobine d'induction conçue généralement à partir de fils de cuivre de forte densite, mais aussi en raison du nombre de spires de fils de la bobine qu'il faut réaliser pour obtenir une puissance d'induction égale à celle d'un aimant permanent.Le préhenseur à électro-aimant peut néanmoins trouver des applications avec des manipulateurs relativement puissants, tels que les portiques de chargement, ponts roulants, etc... With an active surface of equal grip, a gripper equipped with an electromagnet, is therefore much more efficient than a gripper equipped with a permanent magnet 5. On the other hand, a gripper with electromagnet cannot be easily manipulated by the arm of a robot because of its weight much greater than that of a gripper which uses a permanent magnet 5, this difference in weight being mainly related to the technology of the electromagnet which, not only puts in works an induction coil generally designed from copper wires of high density, but also because of the number of turns of son of the coil that must be achieved to obtain an induction power equal to that of a magnet The electromagnet gripper can nevertheless find applications with relatively powerful manipulators, such as gantry cranes, overhead cranes, etc.

Les performances des préhenseurs à aimants permanents données à titre d'exemple dans les précédentes descriptions ne sont bien entendu pas exhaustives. En effet, ainsi qu'il ressort de ces descriptions, les performances maximales d'un préhenseur de ce type sont liées, au premier chef, à la puissance d'induction de l'aimant permanent 5 dans la jupe liquide 12 à ferrofluide et, au second chef, a la puissance de succion dans la ventouse 2 qui doit tenir compte des limites de rupture de la jupe liquide soumise aux effets simultanés d'induction magnétique et déprimogène. Les forces de préhension d'un préhenseur sont donc autant améliores que la puissance d'induction de l'aimant permanent 5 est élevée. Le critère poids devant être pris en considération, notamment lorsque le préhenseur doit être manipulé par le bras d'un robot, il apparaît évident d'utiliser, autant que faire ce peut, des aimants permanents 5 à faible poids et à performances élevées, l'implantation d'un aimant permanent 5 au coeur du préhenseur présentant d'autant moins de difficulté que les dimensions de l'aimant permanent sont reduites. En d'autres termes, l'amélioration des performances d'un préhenseur selon l'invention n'est liée qu'aux possibilités technologiques des aimants permanents dont les caracteristiques sont encore susceptibles d'evolution. The performance of grippers with permanent magnets given by way of example in the preceding descriptions is of course not exhaustive. In fact, as appears from these descriptions, the maximum performance of a gripper of this type is linked, in the first place, to the induction power of the permanent magnet 5 in the liquid skirt 12 with ferrofluid and, secondly, the suction power in the suction cup 2 which must take into account the limits of rupture of the liquid skirt subjected to the simultaneous effects of magnetic and pressure-reducing induction. The gripping forces of a gripper are therefore as much improved as the induction power of the permanent magnet 5 is high. The weight criterion having to be taken into account, in particular when the gripper must be manipulated by the arm of a robot, it seems obvious to use, as far as possible, permanent magnets 5 with low weight and high performance, l implantation of a permanent magnet 5 in the heart of the gripper having all the less difficulty that the dimensions of the permanent magnet are reduced. In other words, improving the performance of a gripper according to the invention is only linked to the technological possibilities of permanent magnets, the characteristics of which are still liable to change.

Dans les exemples de réalisation précités, il a été décrit des préhenseurs à jupe liquide 12 annulaire, mais, compte tenu du principe utilisé pour la formation de cette jupe, rien ne s'oppose à la mise en oeuvre de jupe liquide à configuration différente et, par exemple, à plan elliptique ou polygonale. In the aforementioned exemplary embodiments, grippers with an annular liquid skirt 12 have been described, but, taking into account the principle used for the formation of this skirt, there is nothing to prevent the use of a liquid skirt with a different configuration and , for example, elliptical or polygonal.

Claims

1.- Gripping device by pneumatic suction cup with seal, characterized in that it comprises, in combination, a pneumatic tubular suction cup (2) with circular orifice suction plane and a liquid sealing skirt (12) a liquid with magnetic properties, said liquid sealing skirt surrounding the suction opening of the suction cup (2) on the same plane as said suction opening.

2.- gripping device according to claim 1 characterized in that the wall (3) of the cylindrical suction cup (2) is made of a non-magnetically permeable material.

3.- gripping device according to claim 1 characterized in that a permanent magnet (5) north pole (N) upper and south pole (S) lower coaxially surrounds the wall (3) cylindrical of the suction cup (2) .

4.- Gripping device according to claims 1 and 3 of the type in which the permanent magnet (5) is housed inside a casing 7 comprising inner (8) and outer (9) rings separated by a gap (ef) with chamfered edges (10) and (11), characterized in that the annular air gap (ef) in which the liquid skirt (12) is formed is coaxial with the axis xx of the pneumatic suction cup (2), therefore from its suction opening.

5.- gripping device according to claim 4 characterized in that the annular air gap (ef) is closed by a retaining ring (13), not magnetically permeable, of thickness less than the thickness of the inner rings (8) and exterior (9), and bearing, by conforming to their shape, against the chamfers (10) and (11) of the interior (8) and exterior (9) crowns.

6.- Gripping device according to claims 1 and 4 characterized in that the housing (7) is provided on its lower surface with means (14-17) for immobilizing the object seized.

7.- Gripping device according to claim 6 characterized in that the inner ring (8) is provided, outside the gripping device, immobilization pads (14) of soft material and good coefficient of adhesion , the height (hl) of the latter being greater than the height (h2) of the circular liquid skirt (12).

8.- Gripping device according to claim 6 characterized in that the exterior of the cylindrical casing (7) is provided with a lateral circular skirt (17) for immobilizing the object seized, of height (h3) greater than the height (h2) of the liquid skirt (12) and of internal diameter greater than the outer dimensions (19) of a fragile object (16) to be grasped.

9.- gripping device according to claim 8 characterized in that the outside of the cylindrical casing (7) is provided with a circular immobilizing skirt (17) expandable, contractable side, and divided into several sectors with variable geometry and radially adjustable to adapt with a slight clearance (J) to the periphery (19) of a fragile object (16) to be grasped.

10.- Device according to claims 1 and 4 characterized in that the upper (6) and inner (8) rings of the housing (7) are crossed axially by the circular suction cup (2).