FR2556988A1 - Device for the feeding and orienting of metal sheets for an automatic bending press - Google Patents
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Abstract
Description
La présente invention est reLative à un dispositif d'a limentation et de suivi de tôles pour plieuse automatique. The present invention relates to a device for feeding and monitoring sheets for an automatic folder.
Un dispositif d'alimentation et de suivi de tôles d'une plieuse doit effectuer avec précision un nombre important d'opérations. Un flan de tôle, préalablement découpé et éventuellement poinçonné étant amené sur une palette par, exemple, il doit, dans une première étape d'alimentation, être amené sur la ligne de pliage dans une position parfaitement définie par rapport aux outils. Ensuite, après une première opération de la plieuse, le flan doit être déplacé pour une seconde opération de la plieuse; ce déplacement peut comprendre une translation horizontale etlou une rotation autour d'un axe vertical, et ces déplacements qui constituent le suivi, peuvent être répétés. Enfin, au moins la sortie de la tôle pliée hors de la plieuse nécessite normalement un déplacement vertical suivi d'un déplacement horizontal.Ces différents mouvements sont rendus plus difficiles à réaliser avec précision par la grande dimension et la flexibilité des flans de tôle à traiter dans la plieuse. A device for feeding and monitoring the sheets of a folder must accurately perform a large number of operations. A sheet blank, previously cut and possibly punched being brought on a pallet for example, it must, in a first feeding step, be brought to the fold line in a perfectly defined position relative to the tools. Then, after a first operation of the folder, the blank must be moved for a second operation of the folder; this movement can include a horizontal translation and / or a rotation about a vertical axis, and these movements which constitute the follow-up can be repeated. Finally, at least the exit of the folded sheet from the folder normally requires a vertical displacement followed by a horizontal displacement. These various movements are made more difficult to achieve with precision by the large dimension and the flexibility of the sheet blanks to be treated. in the folder.
La présente invention a pour but principal de fournir un dispositif qui permette d'obtenir avec des moyens simples et peu coûteux une alimentation automatique complète d'une plieuse, les flancs, ou tôles non pliées, étant prélevées sur une palette ou analogue, et les tôles pliées, étant, de préférence, mises en place sur une palette ou dans un conteneur en vue de leur expédition. The main object of the present invention is to provide a device which makes it possible to obtain, with simple and inexpensive means, a complete automatic feeding of a folder, the flanks, or unfolded sheets, being taken from a pallet or the like, and the folded sheets, preferably being placed on a pallet or in a container for shipment.
Un dispositif selon l'invention comprend :
- un poste de déchargement des flans de tôle à partir d'une palette ou conteneur;
- des moyens pour amener un flan sur la table de La plieuse dans la position prévue pour une première opération de celle-ci;
- des moyens pour déplacer le flan afin de l'a- mener successivement dans les positions prévues pour les opérations suivantes de la plieuse, ces moyens étant équipés d'un système de commande automatique,
- des moyens pour enlever la tale pliée de la plieuse, et
- un poste de chargement de la tale pliée sur une palette ou dans un conteneur, et il a pour particularités que ::
il iI est prévu un poste de positionnement équipé de moyens pour placer automatiquement un flan dans une position fixe par rapport à la plieuse,
- les moyens pour déplacer le flan entre les opérations de La machine sont capables d'aller prendre en charge un flan se trouvant dans ladite position fixe pour L'amener sur la table de la plieuse,
- le système de commande automatique desdits moyens pour déplacer Le flan est capable d'exécuter un programme comportant le transfert depuis la position fixe jusqu'à la position prévue pour La première opération de la plieuse.A device according to the invention comprises:
- a station for unloading sheet metal blanks from a pallet or container;
- Means for bringing a blank on the table of the folder in the position provided for a first operation thereof;
means for moving the blank in order to bring it successively into the positions provided for the following operations of the folder, these means being equipped with an automatic control system,
- means for removing the folded plate from the folder, and
- a loading station for the folded sheet on a pallet or in a container, and it has the particularity that:
There is provided a positioning station equipped with means for automatically placing a blank in a fixed position relative to the folder,
the means for moving the blank between the operations of the machine are capable of going to take over a blank located in said fixed position in order to bring it to the table of the folder,
- The automatic control system of said means for moving The blank is capable of executing a program comprising the transfer from the fixed position to the position provided for the first operation of the folder.
De préférence, il comprend un appareil de déchargement situé au poste de déchargement du flan et capable de prendre un flan et de Le placer sur un moyen de transport, en ce que ledit moyen de transport déplace un flan jusqu'à L'amener au dispositif de positionnement, où il est repris par le dispositif de transfert après avoir été mis dans ladite position fixe, et en ce que l'appareil de déchargement, le moyen de transport et le dispositif de positionnement sont commandés de façon autonome par rapport aux moyens de commande de la plieuse et du dispositif de transfert. Preferably, it comprises an unloading device located at the blank unloading station and capable of taking a blank and placing it on a means of transport, in that said means of transport displaces a blank until bringing it to the device. positioning, where it is taken up by the transfer device after being put in said fixed position, and in that the unloading device, the means of transport and the positioning device are controlled autonomously with respect to the means of control of the folder and transfer device.
Suivant un mode d'exécution simple, qui convient particulièrement pour des tôles de relativement petites dimensions, le poste de chargement comprend un emplacement où la tôle pliée est déposée par Le dispositif de transfert sur une paLette ou dans un conteneur, et où éventuellement des cales sont placées entre Les tales pLiées successives. According to a simple embodiment, which is particularly suitable for relatively small sheets, the loading station includes a location where the folded sheet is deposited by the transfer device on a pallet or in a container, and where possibly holds are placed between successive folded tales.
Pour certains cas de pliage, il est avantageux de prévoir que le poste de chargement comprenne un appareil autonome de chargement capable d'enlever sur le devant de la plieuse une tôle pliée et terminée, de la placer sur une palette ou dans un conteneur, et de placer des cales entre les tôles pliées successives. For certain folding cases, it is advantageous to provide that the loading station includes an autonomous loading device capable of removing a folded and finished sheet from the front of the folder, placing it on a pallet or in a container, and to place shims between the successive folded sheets.
L'invention sera exposée plus en détail en s'aidant d'un exemple pratique non limitatif, illustré aux dessins parmi lesquels :
la figure 1 est une vue de dessus d'un dispositif selon l'invention.The invention will be explained in more detail with the aid of a non-limiting practical example, illustrated in the drawings among which:
Figure 1 is a top view of a device according to the invention.
La figure 2 est une vue en élévation du même dispositif. Figure 2 is an elevational view of the same device.
Sur ces figures, le repère 1 désigne une plieuse. In these figures, the reference 1 designates a folder.
Celle-ci peut être d'un type classique ou bien être du type à deux tabliers, tel que décrit dans le document FR-A- 2.509.204, au nom de la demanderesse. This can be of a conventional type or else be of the type with two aprons, as described in document FR-A-2.509.204, in the name of the applicant.
La référence 2 désigne un poste de déchargement dans lequel des flancs 3 empilés sur une palette arrivant dans le désordre, c'est-à-dire non alignés, sont déchargés par une potence ou un robot de déchargement 4 sur un chemin de roulement 5 à rouleaux moteurs qui les entraîne successivement à un poste de positionnement ob deux plaques verticales perpendiculaire 6, 7 viennent pousser contre deux côtés adjacents d'un flan 8 (représenté en tirets) pour l'amener dans la position fixe voulue. D'autres systèmes de positionnement sont évidemment possibles. The reference 2 designates an unloading station in which the sides 3 stacked on a pallet arriving out of order, that is to say non-aligned, are unloaded by a jib crane or an unloading robot 4 on a raceway 5 to motor rollers which successively drives them to a positioning station ob two perpendicular vertical plates 6, 7 push against two adjacent sides of a blank 8 (shown in dashes) to bring it into the desired fixed position. Other positioning systems are obviously possible.
Sur deux chemins de roulement 9,10, placés en hauteur,circule une poutre horizontale double 11, sur laquelle se déplace un chariot 12, qui porte un bras vertical 13 extensible verticalement grâce à un vérin, et auquel est fixée à l'extrémité inférieure dudit bras une table tournante 14, qui peut tourner autour d'un axe vertical. Le bras 12 est télescopique, à section rectangulaire de façon à résister au couple de rotation de la table, mais d'autres réalisations sont évidemment possibles, à condition qu'elles permettent unpositionnement et une orientation suffisamment précis de la table. On two raceways 9,10, placed in height, circulates a double horizontal beam 11, on which a carriage 12 moves, which carries a vertical arm 13 extendable vertically by a jack, and to which is fixed to the lower end said arm a rotary table 14, which can rotate about a vertical axis. The arm 12 is telescopic, of rectangular section so as to resist the torque of rotation of the table, but other embodiments are obviously possible, provided that they allow sufficiently precise positioning and orientation of the table.
La table tournante 14 porte des moyens de pr~- hension 14a , de préférence des ventouses magnétiques ou pneumatiques, agissant de haut en bas pour saisir et soulever par le dessus un flan 8 qui se trouve au poste de positionnement 6, afin de l'amener à la plieuse 1. Ces moyens de préhension sont pourvus d'un système permettant d'éviter que deux tales, ou plus, soient prises en meme temps. Le flan part d'une position parfaitement définie à L'aide des plaques verticales 7--,a 7b et il doit entre placé sur le plateau de La plieuse dans une position qui est définie par le programme de travail de celle-ci. Cela veut dire que le déplacement est parfaitement défini, tant en translation horizontale qu'en rotation.En principe le déplacement vertical entre le poste de positionnement 6 et le plateau de La plieuse est d'amplitude constante, toutefois la flexibilité du flan, qui n'a subi aucun pliage, oblige à prévoir un mouvement comportant une élévation à une hauteur supérieure à celle du plateau, suivie d'une légère descente à la fin du trajet. The rotary table 14 carries pr ~ - hension means 14a, preferably magnetic or pneumatic suction cups, acting from top to bottom to grasp and lift from above a blank 8 which is located at the positioning station 6, in order to bring to the folder 1. These gripping means are provided with a system making it possible to prevent two or more tales being taken at the same time. The blank starts from a perfectly defined position using the vertical plates 7 -, a 7b and it has to be placed on the tray of the folder in a position which is defined by its work program. This means that the displacement is perfectly defined, both in horizontal translation and in rotation. In principle, the vertical displacement between the positioning station 6 and the platform of the folder is of constant amplitude, however the flexibility of the blank, which n 'has undergone no folding, requires a movement comprising an elevation to a height greater than that of the platform, followed by a slight descent at the end of the journey.
Les mouvements de la poutre 11 du chariot 12, du bras 13 et de La table 14 sont commandés par le processeur qui commande également les opérations de la plieuse, ce qui implique que ce processeur soit en état d'opérer à partir d'un programme dont le point de départ est le flan 8 dans la position définie par le poste de positionnement 6. The movements of the beam 11 of the carriage 12, of the arm 13 and of the table 14 are controlled by the processor which also controls the operations of the folder, which implies that this processor is in a state to operate from a program whose starting point is the blank 8 in the position defined by the positioning station 6.
il convient d'observer que la différence est loin d'être négligeable
En particulier, les déplacements que doit subir une tôle entre deux opérations sont de faible amplitude par comparaison à celui qui va du poste de positionnement à la plieuse. il est donc nécessaire, pour ce dernier déplacement, de prévoir des boucles de contrôle comportant un capteur de position de la tôle ou des moyens de préhension, avec comparaison de la position réelle avec la position prévue. De telles boucles peuvent n'être pas nécessaires lors des déplacements de la tôle entre deux opérations de la plieuse. On notera aussi que pour les déplacements entre deux opérations de la plieuse, le niveau de départ est toujours le même et correspond au niveau du plateau de la plieuse (sauf dans le cas d'une plieuse telle que décrit dans FR-A-2 509 204).La prise en charge introduit, normalement, un second niveau de départ.it should be noted that the difference is far from negligible
In particular, the movements which a sheet must undergo between two operations are of small amplitude compared to that which goes from the positioning station to the folder. it is therefore necessary, for this last movement, to provide control loops comprising a sheet metal position sensor or gripping means, with comparison of the actual position with the intended position. Such loops may not be necessary during movement of the sheet between two operations of the folder. Note also that for movements between two operations of the folder, the starting level is always the same and corresponds to the level of the folder of the folder (except in the case of a folder as described in FR-A-2 509 The care normally introduces a second level of departure.
Pour des travaux exigeant une grande précision, il est possible de limiter l'effet des jeux et des erreurs dus aux déplacements sans avoir recours-ådes boucles de contrôle, en faisant un positionnement fin sur la plieuse à l'aide d'un système de butées prévues sur la table. Un tel système est décrit dans le document
FR-A-2 509 204 précité.For work requiring high precision, it is possible to limit the effect of play and errors due to displacements without having recourse to control loops, by making a fine positioning on the folder using a stops provided on the table. Such a system is described in the document
FR-A-2 509 204 cited above.
La référence 15 désigne un poste de chargement où une tôle pliée 16, c'est-à-dire ayant subi toutes les opérations de pliage prévues, est placée dans un conteneur 17. Le poste de chargement est équipé d'un appareil, tel qu'un bras robotique 18, qui assure la mise en place des cales 19 qui sont nécessaires pour protéger les tôles pliées successives. Cet appareil est autonome. En effet, son programme doit prendre en compte à chaque fois l'état de chargement du conteneur, il est donc plus simple de prévoir un actionnement autonome, commandé par un capteur signalant
L'arrivée d'une tôle pliée'L6. The reference 15 designates a loading station where a folded sheet 16, that is to say having undergone all the planned folding operations, is placed in a container 17. The loading station is equipped with a device, such as 'a robotic arm 18, which ensures the establishment of wedges 19 which are necessary to protect the successive folded sheets. This device is autonomous. Indeed, its program must take into account each time the loading state of the container, it is therefore simpler to provide an autonomous actuation, controlled by a signaling sensor
The arrival of a folded sheet'L6.
On a représenté à La figure 1 un autre bras robotique 20, situé du côte de la plieuse qui est à l'opposé du poste de chargement,c'est-à-dire ducôtéavant. There is shown in Figure 1 another robotic arm 20, located on the side of the folder which is opposite the loading station, that is to say ducôtéavant.
Ce bras peut équiper un poste de chargement situe dace côté de La plieuse, par exemple pour des raisons d'encombrement. Dans ce cas, le bras 20 assure non seulement la mise en place des cales 19, mais aussi le transfert des tales pliées 16 depuis la plieuse elle-même jusque dans le conteneur. Il est mis en route par un signal émis par le processeur de commande de la plieuse lorsque le programme de pliage relatif à une tôle est terminé. This arm can be fitted to a loading station located on the side of La plieuse, for example for reasons of space. In this case, the arm 20 not only ensures the positioning of the shims 19, but also the transfer of the folded blades 16 from the folder itself into the container. It is started by a signal sent by the folder control processor when the bending program relating to a sheet is finished.
Dans ce qui précède, on a décrit une installation où la commande du poste de positionnement et celle du poste de chargement sont autonomes par rapport au système de commande automatique. L'homme du métier comprendra aisément que, Si le processeur du système de commande automatique a une capacité suffisante, il peut également commander la marche du poste de positionnement etlou celle du poste de chargement. In the foregoing, an installation has been described where the control of the positioning station and that of the loading station are autonomous with respect to the automatic control system. Those skilled in the art will readily understand that, if the processor of the automatic control system has sufficient capacity, it can also control the operation of the positioning station and / or that of the loading station.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8320502A FR2556988B1 (en) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | SHEET FEEDING AND TRACKING DEVICE FOR AUTOMATIC FOLDER |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8320502A FR2556988B1 (en) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | SHEET FEEDING AND TRACKING DEVICE FOR AUTOMATIC FOLDER |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2556988A1 true FR2556988A1 (en) | 1985-06-28 |
| FR2556988B1 FR2556988B1 (en) | 1986-05-23 |
Family
ID=9295410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8320502A Expired FR2556988B1 (en) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | SHEET FEEDING AND TRACKING DEVICE FOR AUTOMATIC FOLDER |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2556988B1 (en) |
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- 1983-12-21 FR FR8320502A patent/FR2556988B1/en not_active Expired
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Also Published As
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|---|---|
| FR2556988B1 (en) | 1986-05-23 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |