FR2550723A1 - Device constituting a robot hand - Google Patents
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Abstract
Description
L'invention est relative à un appareil capable de constituer une main de robot. The invention relates to an apparatus capable of constituting a robot hand.
Lorsque la main d'un robot saisit une pièce qui repose sur un berceau oscillant a l'inertie de cette pièce exerce sur la main une force importante qui risque de l'endommager. En outre, la pièce posée sur le berceau oscillant n'est pas limitée à une forme particulière mais peut avoir des formes variées et par conséquent, selon les cas, la main du robot doit saisir la pièce soit par son diamètre extérieur, soit (lorsqu'elle est creuse) par son diamètre intérieur. When the hand of a robot grasps a part which rests on an oscillating cradle, the inertia of this part exerts on the hand a significant force which risks damaging it. In addition, the part placed on the oscillating cradle is not limited to a particular shape but can have various shapes and therefore, depending on the case, the robot's hand must grasp the part either by its outside diameter, or (when 'it is hollow) by its internal diameter.
L'invention a donc pour but de créer une main de robot qui soit moins exposée à être endommagée par les chocs qu'elle peut recevoir. L'invention a également pour but de créer une main de robot qui puisse offrir une prise sûre et efficace à des pièces de formes variées. The invention therefore aims to create a robot hand which is less exposed to being damaged by the shocks it can receive. The invention also aims to create a robot hand which can offer a safe and effective grip on parts of various shapes.
Selon un aspect de l'invention, il est prévu un appareil constituant une main de robot et. comprenant: un organe formant poignet ; un châssis principal ; des moyens d'accouplement amortisseurs pour adapter élastiquement le châssis principal à l'organe formant poignet deux parallélogrammes articulés pivotés chacun sur le châssis principal ; deux sous-châssis pivotés respectivement sur les parallélogrammes articulés ; deux doigts articulés chacun de façon universelle respectivement aux parallélogrammes articulés ; deux vérins hydrauliques comprenant chacun un cylindre et une tige de piston et définissant chacun dans ce cylindre une chambre non traversée par la tige de piston et une chambre traversée par la tige de piston, lesdits cylindres étant reliés à pivotement au châssis principal et les tiges de piston étant reliées à pivotement respectivement aux parallélogrammes articulés; et des moyens pour acheminer du fluide sous pression sélectivement aux chambres non traversées et traversées par la tige de piston. According to one aspect of the invention, there is provided an apparatus constituting a robot hand and. comprising: a wrist member; a main chassis; damping coupling means for resiliently adapting the main frame to the wrist member two articulated parallelograms each pivoted on the main frame; two sub-frames pivoted respectively on the articulated parallelograms; two fingers articulated each in a universal manner respectively to the articulated parallelograms; two hydraulic cylinders each comprising a cylinder and a piston rod and each defining in this cylinder a chamber not traversed by the piston rod and a chamber traversed by the piston rod, said cylinders being pivotally connected to the main chassis and the rods piston being pivotally connected respectively to articulated parallelograms; and means for conveying pressurized fluid selectively to the chambers not traversed and traversed by the piston rod.
Les susdits caractéristiques, buts et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit et qui est illustrée par les dessins annexés. The above characteristics, objects and advantages of the invention will appear more clearly on reading the description which follows and which is illustrated by the appended drawings.
La figure 1 représente, en élévation, une main de robot conforme à un premier mode de réalisation de l-'in- vention. Figure 1 shows, in elevation, a robot hand according to a first embodiment of the invention.
La figure 2 montre, de face avec parties coupées, la main de robot de la figure 1. Figure 2 shows, from the front with cut parts, the robot hand of Figure 1.
La figure 3 reprdsente, en perspective, un doigt de main de robot conforme à l'invention. Figure 3 shows, in perspective, a robot hand finger according to the invention.
La figure 4 représente schématiquement une main de robot avec les liaisons hydrauliques de ses vérins, une piece étant saisie extérieurement par- cette main de robot. FIG. 4 schematically represents a robot hand with the hydraulic connections of its jacks, a part being gripped externally by this robot hand.
La figure 5 est analogue à la figure 4 mais montre une pièce saisie intérieurement par les doigts de la main de robot. Figure 5 is similar to Figure 4 but shows a part internally gripped by the fingers of the robot hand.
La figure 6 est analogue à la figure 4 mais montre comment est saisie une pièce placée sur un berceau en étant décalée par rapport à l'axe longitudinal de la main de robot. Figure 6 is similar to Figure 4 but shows how is gripped a part placed on a cradle while being offset from the longitudinal axis of the robot hand.
La figure 7 montre, en coupe longitudinale, un accouplement amortisseur utilisé selon la présente invention, en l'absence de charge sur une tige
La figure 8 est analogue à la figure 7 mais montre l'effet d'un choc axial sur la tige.Figure 7 shows, in longitudinal section, a damping coupling used according to the present invention, in the absence of load on a rod
Figure 8 is similar to Figure 7 but shows the effect of an axial shock on the rod.
La figure 9 est analogue à la figure 7 mais montre l'effet d'un choc latéral sur la tige. Figure 9 is similar to Figure 7 but shows the effect of a side impact on the rod.
La figure 10 représente, semblablement à la figure 1, une main de robot conforme à un deuxième mode de réalisation de l'invention. Figure 10 shows, similarly to Figure 1, a robot hand according to a second embodiment of the invention.
La figure il est une vue en coupe selon la ligne
XI-XI de la figure 10.The figure is a sectional view along the line
XI-XI of figure 10.
La figure 12 est une vue en coupe selon la ligne
XII-XII de la figure 10.Figure 12 is a sectional view along the line
XII-XII of figure 10.
La figure 13 montre, en perspective, une première biellette d'un parallélogramme articulé. Figure 13 shows, in perspective, a first link of an articulated parallelogram.
La figue 14 montre, en perspective, une deuxième biellette du parallélogramme articulé. Fig 14 shows, in perspective, a second link of the articulated parallelogram.
La figure 15 montre, en perspective, celle des extrémités de l'un des sous-châssis par laquelle celuici est relié au parallélogramme articulé correspondant. Figure 15 shows, in perspective, that of the ends of one of the sub-chassis by which it is connected to the corresponding articulated parallelogram.
L'invention va être maintenant décrite en reférence aux dessins annexés qui en représentent, atltre d'exemple, deux modes de réalisation. The invention will now be described with reference to the accompanying drawings which show, for example, two embodiments.
Les figures 1 à 9 illustrent le premier de ces modes de réalisation. On y a désigné par 1 un poignet rotatif qui comporte une plaque de base 2 fixée rigidement à l'extrémité avant de ce poignet 1. Trois ou quatre boîtiers ou corps cylindriques 4 d'accouplements amortisseurs 3 sont fixés rigidement à la plaque de base 2. Chacun de ces accouplements amortisseurs 3 est construit de la manière représentée aux figures 7 à 9 et est agencé de façon à faire supporter par le boîtier 4 une tige 5 de telle manière que celle-ci puisse osciller élastiquement et soit capable de sortir du boîtier 4 et d'y rentrer. Les tiges 5 des accouplements amortisseurs 3 supportent un châssis principal 6. Le fonctionnement des accouplements amortisseurs 3 sera décrit ci-après. Figures 1 to 9 illustrate the first of these embodiments. There is designated by 1 a rotary wrist which comprises a base plate 2 rigidly fixed to the front end of this wrist 1. Three or four cylindrical housings or bodies 4 of shock absorber couplings 3 are rigidly fixed to the base plate 2 Each of these damping couplings 3 is constructed in the manner shown in FIGS. 7 to 9 and is arranged so as to cause the casing 4 to support a rod 5 so that the latter can oscillate elastically and is capable of coming out of the casing 4 and get in there. The rods 5 of the shock absorber couplings 3 support a main chassis 6. The operation of the shock absorber couplings 3 will be described below.
En des emplacements symétriques par rapport à l'axe du poignet 1, le châssis principal-6 porte deux paral lélogrammes articulés 9 et 10 dont chacun comprend une première biellette 7 et une deuxième biellette 8 parallèles entre elles. Des sous-châssis 11 et 12 sont portés respectivement par les extrémités libres des deux parallélogrammes articulés 9 et 10. Des vérins hydrauliques 13, articulés au châssis principal 6, comportent des tiges 13a dont les extrémités libres sont articulées respectivement aux premières biellettes 7 des parallélogrammes articulés 9, 10. In symmetrical locations with respect to the axis of the wrist 1, the main frame-6 carries two paral lelograms articulated 9 and 10 each of which comprises a first link 7 and a second link 8 parallel to each other. Sub-chassis 11 and 12 are carried respectively by the free ends of the two articulated parallelograms 9 and 10. Hydraulic cylinders 13, articulated to the main chassis 6, comprise rods 13a whose free ends are articulated respectively to the first links 7 of the parallelograms articulated 9, 10.
L'agencement est tel que les extensions et contractions simultanées des vérins 13 permettent à chacun des parallélogrammes articulés 9 et 10 de tourner en se rapprochant et s'éloignant l'un de l'autre par rapport à l'axe du poi gnet 1, en rapprochant et éloignant les sous-châssis 11 et 12 l'un de l'autre.The arrangement is such that the simultaneous extensions and contractions of the jacks 13 allow each of the articulated parallelograms 9 and 10 to rotate while approaching and moving away from each other relative to the axis of the poi gnet 1, by bringing the sub-frames 11 and 12 closer and further apart from one another.
Sur leurs surfaces opposées respectives, les sous-châssis 11 et 12 portent des doigts 14 par l'intermédiaire de rotules 15. Chacun de ces doigts 14 a la forme visible à la figure 3 et possède quatre saillies 16, dont chacune a une face terminale partiellement sphérique et qui sont formées aux quatre coins de la surface avant d'un corps plat dans son ensemble, et deux saillies analogues 17, qui sont formées en deux coins d'un même côté de la surface arrière dudit corps. Ces doigts 14 sont situés de manière à mettre en opposition les saillies 16 formées sur leurs surfaces avant alors que les faces arrière des doigts 14, munies des saillies 17, sont reliées respectivement aux sous-châssis 11 et 12. En outre, une butée (non montrée) est placée entre chacun des sous-châssis 11, 12 et le doigt correspondant 14 pour empêcher celui-ci de tourner au-dela d'un angle déterminé à l'avance. On their respective opposite surfaces, the sub-chassis 11 and 12 carry fingers 14 by means of ball joints 15. Each of these fingers 14 has the shape visible in FIG. 3 and has four projections 16, each of which has a terminal face. partially spherical and which are formed at the four corners of the front surface of a flat body as a whole, and two similar projections 17, which are formed at two corners on the same side of the rear surface of said body. These fingers 14 are located so as to put in opposition the projections 16 formed on their front surfaces while the rear faces of the fingers 14, provided with the projections 17, are connected respectively to the sub-chassis 11 and 12. In addition, a stop ( not shown) is placed between each of the sub-frames 11, 12 and the corresponding finger 14 to prevent the latter from rotating beyond an angle determined in advance.
Comme il ressort de la figure 4, les vérins hydrauliques 13 propres à faire tourner les parallélogrammes articulés 9 et 10 sont équipés de conduits agencés de façon telle que les chambres de ces vérins traversées par les tiges 13a soient reliées entre elles par un conduit de liaison tandis que les chambres opposées de ces vérins sont également reliées entre elles par un autre conduit de liaison. Ces conduits de liaison sont reliés, par l'intermédiaire d'un distributeur 18, à une source de fluide sous pression 19 telle qu'une pompe à liquide hydraulique. As can be seen from FIG. 4, the hydraulic jacks 13 suitable for rotating the articulated parallelograms 9 and 10 are equipped with conduits arranged in such a way that the chambers of these jacks traversed by the rods 13a are connected together by a connecting conduit while the opposite chambers of these jacks are also interconnected by another connecting conduit. These connecting conduits are connected, via a distributor 18, to a source of pressurized fluid 19 such as a hydraulic fluid pump.
Avec l'agencement qui vient d'être décrit, si l'on met le distributeur 18 à la position pour laquelle le fluide sous pression est dirigé vers celles des chambres des deux vérins hydrauliques 13 qui ne sont pas traversées par les tiges 13a, les deux parallélogrammes articulés 9 et 10 sont amenés à tourner l'un vers l'autre, si bien que les doigts 14 peuvent saisir par l'extérieur une pièce 20 (voir la figure 4). Dans ce cas, même si la pièce 20 a une forme irrégulière quelconque, chacun des doigts 14 peut s'orienter le long des surfaces de la pièce 20 à serrer, en la retenant dans des conditions stables. With the arrangement which has just been described, if the distributor 18 is put in the position for which the pressurized fluid is directed towards those of the chambers of the two hydraulic cylinders 13 which are not crossed by the rods 13a, the two articulated parallelograms 9 and 10 are made to rotate towards each other, so that the fingers 14 can grip a piece 20 from the outside (see FIG. 4). In this case, even if the part 20 has any irregular shape, each of the fingers 14 can be oriented along the surfaces of the part 20 to be clamped, retaining it under stable conditions.
En revanche, si le distributeur 18 est mis à la position pour laquelle le fluide sous pression est dirigé vers celles des chambres des deux vérins hydrauliques 13 qui sont traversées par les tiges 13a, les doigts 14 sont amenés à s'écarter l'un de l'autre, si bien que les saillies 17 portées par les faces arrière des doigts 14 peuvent venir au contact d'une partie creuse d'une pièce 20' et saisir ainsi cette pièce (voir la figure 5). On the other hand, if the distributor 18 is placed in the position for which the pressurized fluid is directed towards those of the chambers of the two hydraulic cylinders 13 which are crossed by the rods 13a, the fingers 14 are caused to move apart from one of the other, so that the projections 17 carried by the rear faces of the fingers 14 can come into contact with a hollow part of a part 20 ′ and thus grip this part (see FIG. 5).
Enfin, dans le cas (illustré à la figure 6) ou il s'agit de saisir une pièce 20" qui repose sur un berceau oscillant 22 et dont l'axe est décalé par rapport à celui du poignet 1, l'un des doigts 14 vient toucher le premier la pièce 20 puis s'arrête, tandis que l'autre doigt 14 se rapproche de la pièce 20" qui est restée décalée et vient la serrer. Par conséquent, l'ensemble de la main de robot n'est soumis à aucune force déraisonnable ou excessive. Ceci reste vrai dans le cas ou la main de robot vient frapper le berceau 22 de la pièce 20". Dans un tel cas, les efforts du choc peuvent être absorbés par le fluide sous pression contenu dans les vérins hydrauliques 13. Finally, in the case (illustrated in FIG. 6) where it is a question of grasping a part 20 "which rests on an oscillating cradle 22 and whose axis is offset from that of the wrist 1, one of the fingers 14 comes first to touch the part 20 and then stops, while the other finger 14 approaches the part 20 "which has remained offset and comes to tighten it. Therefore, the entire robot hand is not subject to any unreasonable or excessive force. This remains true in the case where the robot hand strikes the cradle 22 of the part 20 ". In such a case, the impact forces can be absorbed by the pressurized fluid contained in the hydraulic cylinders 13.
On va maintenant décrire en détail les accouplements amortisseurs 3 en se référant aux figures 7 à 9. We will now describe in detail the damping couplings 3 with reference to FIGS. 7 to 9.
Chaque accouplement amortisseur 3 comprend un corps cylindrique 4 fixé rigidement à la plaque de base 2, une bague intérieurement sphérique concave 30 qui est montée de façon à pouvoir coulisser axialement à l'intérieur du corps cylindrique 4, un organe annulaire partiellement sphérique 31 porté par la bague 30, un organe de retenue 32 agencé pour retenir l'organe partiellement sphérique 31 et possédant des flasques 32a et 32b de part et d'autre de l'organe partiellement sphérique 31, l'organe de retenue 32 étant fixé rigidement à l'extrémité de base de la tige 5, et des colliers 35a et 35b sollicités respectivement par des ressorts 34a et 34b et prenant axialement en sandwich les flasques 32a et 32b de l'organe de retenue 32. L'extrémité avant de la tige 5 est reliée au châssis principal 6 à l'aide d'une rotule 36.Each damping coupling 3 comprises a cylindrical body 4 rigidly fixed to the base plate 2, an internally concave spherical ring 30 which is mounted so as to be able to slide axially inside the cylindrical body 4, a partially spherical annular member 31 carried by the ring 30, a retaining member 32 arranged to retain the partially spherical member 31 and having flanges 32a and 32b on either side of the partially spherical member 31, the retaining member 32 being rigidly fixed to the 'base end of the rod 5, and collars 35a and 35b urged respectively by springs 34a and 34b and axially sandwiching the flanges 32a and 32b of the retaining member 32. The front end of the rod 5 is connected to the main chassis 6 using a ball joint 36.
Lorsqu'un choc est appliqué, selon la direction axiale du poignet 1, au châssis principal 6 qui est relié par les accouplements amortisseurs 3 agencés de la manière venant d'être décrite, le ressort 34a fléchit de façon à laisser se déplacer l'organe de retenue 32 si bien que les efforts du choc peuvent être absorbés par le ressort 34a (figure 8). When a shock is applied, in the axial direction of the wrist 1, to the main chassis 6 which is connected by the damping couplings 3 arranged in the manner just described, the spring 34a flexes so as to allow the member to move retaining 32 so that the impact forces can be absorbed by the spring 34a (Figure 8).
Lorsqu'un choc est appliqué transversalement au châssis principal 6, l'organe de retenue 32 s'incline avec la tige 5 contre l'action des ressorts 34a et 34b, ce qui permet d'absorber les effets du choc transversal (figure 9). When a shock is applied transversely to the main chassis 6, the retaining member 32 inclines with the rod 5 against the action of the springs 34a and 34b, which makes it possible to absorb the effects of the transverse shock (FIG. 9) .
Enfin, lorsqu'une force de torsion est appliquée au châssis principal 6, un effort transversal s'exerce sur chacun des accouplements amortisseurs 3 si bien que leurs organes de retenue respectifs 32 peuvent s'incliner avec leurs tiges respectives 5 contre l'action des ressorts 34a et 34b, ce qui absorbe les effets du choc. Finally, when a torsional force is applied to the main chassis 6, a transverse force is exerted on each of the damping couplings 3 so that their respective retaining members 32 can tilt with their respective rods 5 against the action of the springs 34a and 34b, which absorb the effects of shock.
On va maintenant se reporter à la figure 10 qui illustre un deuxième mode de réalisation de l'invention. We will now refer to FIG. 10 which illustrates a second embodiment of the invention.
On y a désigné par 6 un châssis principal fixé rigidement à un poignet 1 et constitué de deux plaques 6a formant un étrier, ces deux plaques 6a étant reliées ensemble par une entretoise 6b qui est elle-même reliée au poignet 1.There is designated by 6 a main frame rigidly fixed to a wrist 1 and consisting of two plates 6a forming a stirrup, these two plates 6a being connected together by a spacer 6b which is itself connected to the wrist 1.
En des emplacements symétriques par rapport à l'axe du poignet 1, le châssis principal 6 porte deux parallélogrammes articulés 9 et 10 dont chacun comprend une première biellette 7' et une deuxième biellette 8 et qui sont capables de tourner en se rapprochant et s'éloignant l'un de l'autre par rapport à l'axe du poignet 1. Des sous-châssis 11 et 12 sont portés respectivement - par les extrémités libres des parallélogrammes articulés 9 et 10. In symmetrical locations with respect to the axis of the wrist 1, the main chassis 6 carries two articulated parallelograms 9 and 10 each of which comprises a first link 7 'and a second link 8 and which are capable of turning while approaching and s' moving away from each other with respect to the axis of the wrist 1. Sub-frames 11 and 12 are carried respectively - by the free ends of the articulated parallelograms 9 and 10.
Parmi les première et deuxième biellettes 7', 8 qui constituent chacun des parallélogrammes articulés 9 et 10, la première biellette 7' qui est située à l'extérieur est celle qui contribue essentiellement à donner la rigidité nécessaire au parallélogramme articulé. Un vérin hydraulique 13, à tige 13a, est relié à chacune des premières biellettes 7' pour faire tourner les parallélogrammes articulés. Chacune de ces premières biellettes 7' est formée par un tube de section carrée ou rectangulaire (figure 13) à l'intérieur duquel est logée la deuxième biellette 8. Among the first and second links 7 ', 8 which each constitute articulated parallelograms 9 and 10, the first link 7' which is located outside is that which essentially contributes to giving the necessary rigidity to the articulated parallelogram. A hydraulic cylinder 13, with rod 13a, is connected to each of the first links 7 'to rotate the articulated parallelograms. Each of these first links 7 ′ is formed by a tube of square or rectangular section (FIG. 13) inside which the second link 8 is housed.
Comme le montre la figure 11 (voir aussi les figures 13 et 14), les extrémités intérieures des premières biellettes 7' et deuxièmes biellettes 8 possèdent respectivement des bossages 40 et 41 qui en sont solidaires et qui sont traversés par des broches 42 et 43 adaptées au châssis principal 6. Comme le montre la figure 12, les extrémités extérieures des premières et deuxièmes biellettes 7', 8 possèdent chacune, pour l'adaptation des sous-châssis 11 et 12, un bossage 44 qui est relié par une broche 45 à la première biellette 7' et un autre bossage 48 qui est relié par une broche 47 à un bossage 46 servant de pivot aux sous-châssis 11 et 12 (voir aussi la figure 15). As shown in Figure 11 (see also Figures 13 and 14), the inner ends of the first links 7 'and second links 8 have respective bosses 40 and 41 which are integral with them and which are crossed by pins 42 and 43 adapted to the main chassis 6. As shown in FIG. 12, the outer ends of the first and second links 7 ′, 8 each have, for the adaptation of the sub-chassis 11 and 12, a boss 44 which is connected by a pin 45 to the first link 7 'and another boss 48 which is connected by a pin 47 to a boss 46 serving as a pivot for the sub-chassis 11 and 12 (see also Figure 15).
Les susdits vérins hydrauliques 13 sont portés par le châssis principal 6. En outre, des doigts 14 sont reliés respectivement aux sous--châssis 11 et 12 de manière à pouvoir osciller librement par rapport à ceux-ci. Ces doigts 14 sont analogues à ceux du mode de réalisation précédent qui ont été décrits en référence à la figure 3. En outre, le châssis principal 6 peut être relié au poignet 1, en tant que de besoin, par l'intermédiaire des accouplements amortisseurs 3, comme décrit au sujet du premier mode de réalisation. The aforesaid hydraulic cylinders 13 are carried by the main chassis 6. In addition, fingers 14 are connected respectively to the sub-chassis 11 and 12 so as to be able to oscillate freely relative to the latter. These fingers 14 are similar to those of the previous embodiment which have been described with reference to Figure 3. In addition, the main frame 6 can be connected to the wrist 1, as necessary, via the damping couplings 3, as described in connection with the first embodiment.
Avec l'agencement qui vient d'être décrit (figures 10 à 15), l'extension et la contraction des vérins hydrauliques 13 font se déplacer les parallélogrammes articulés 9 et 10 d'une position de fermeture (montrée en haut de la figure 10) à une position d'ouverture (montrée au bas de la même figure) et vice versa. Dans ces conditions, les sous-châssis 11 et 12 se déplacent parallèlement à eux-mêmes. En outre, chacune des deuxièmes biellettes 8 des parallélogrammes articulés 9 et 10 est logée dans la première biellette 7' correspondante de façon à être protégée des obstacles extérieurs.En raison de la constructiôn conforme à l'invention telle qu'elle a été détaillée ci-dessus, même au cas où la main de robot vient à frapper le berceau de la pièce par suite d'une fausse manoeuvre, il n'y a aucun risque d'endommager les composants de cette main de robot ni les organes de manoeuvre faisant tourner le poignet, etc... En outre, quelle que soit leur forme, les pièces reposant sur un berceau peuvent être saisies sans encombre. With the arrangement which has just been described (FIGS. 10 to 15), the extension and contraction of the hydraulic cylinders 13 cause the articulated parallelograms 9 and 10 to move from a closed position (shown at the top of FIG. 10 ) to an open position (shown at the bottom of the same figure) and vice versa. Under these conditions, the sub-chassis 11 and 12 move parallel to themselves. In addition, each of the second links 8 of the articulated parallelograms 9 and 10 is housed in the corresponding first link 7 ′ so as to be protected from external obstacles. Due to the construction according to the invention as detailed below above, even in the event that the robot hand strikes the cradle of the part as a result of a false operation, there is no risk of damaging the components of this robot hand or the operating devices making turn the wrist, etc ... In addition, whatever their shape, the pieces resting on a cradle can be gripped without incident.
De plus, conformément au deuxième mode de réalisation de l'invention, la résistance des parallélogrammes articulés 9 et 10 aux efforts créés par des chocs extérieurs peut être améliorée et, en particulier, les deuxièmes biellettes 8, dont la robustesse est relativement faible, sont empêchées de se fausser. Enfin, conformément au deuxième mode de réalisation, l'aspect extérieur des parallélogrammes articulés 9 et 10 est celui d'un simple tube creux et peut donc être rendu particulièrement net. In addition, in accordance with the second embodiment of the invention, the resistance of the articulated parallelograms 9 and 10 to the forces created by external shocks can be improved and, in particular, the second links 8, whose robustness is relatively low, are prevented from distorting themselves. Finally, in accordance with the second embodiment, the external appearance of the articulated parallelograms 9 and 10 is that of a simple hollow tube and can therefore be made particularly clear.
I1 est bien entendu que la description qui précède est essentiellement destinée à illustrer des modes de réalisation préférés de la présente invention et que celle-ci n'est donc pas limitée à ces modes de réalisation. It is understood that the foregoing description is essentially intended to illustrate preferred embodiments of the present invention and that it is therefore not limited to these embodiments.
Claims (6)
Priority Applications (3)
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| FR8313486A FR2550723B1 (en) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | APPARATUS CONSTITUTING A ROBOT HAND |
| DE19833330381 DE3330381A1 (en) | 1983-08-19 | 1983-08-23 | Hand device of a robot |
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Publications (2)
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- 1983-08-24 GB GB08322779A patent/GB2145690B/en not_active Expired
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Also Published As
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