FR2522629A1

FR2522629A1 - Rough casting prehension and transfer system - uses moving arm with electrode at tip allowing current to pass between electrode and casting to create spot weld

Info

Publication number: FR2522629A1
Application number: FR8203564A
Authority: FR
Inventors: Jean Clot; Jean Falipou
Original assignee: Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Current assignee: Centre National de la Recherche Scientifique CNRS
Priority date: 1982-03-02
Filing date: 1982-03-02
Publication date: 1983-09-09
Also published as: FR2522629B1

Abstract

The prehension and transfer system uses a moving arm with a welding electrode at its tip to fuse the piece to the arm for transport to a conveyor belt for further processing. The welding electrode (12) is brought into contact with a casting on a heap of rough casts and electric current passed between the electrode and the casting for sufficient time to generate a spot weld. The arm moves then moves to the location where the casting is to be deposited, and, when in place, a current is again passed between the electrode and the casting, melting the weld and allowing separation of the casting from the electrode. The arm then moves back to take up the next piece.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DD PREHENSION
ET DE TRANSFERT INDIVIDUEL DE PIECES
L'invention concerne un procédé e un dispositif de préhension et de transfert individuel de pièces. Elle s'applique plus particulièrement à des pièces métalliques et notamment à des ébauches ou pièces brutes de fonderie ou de forgeage.PROCESS AND DEVICE FOR GRIPPING
AND INDIVIDUAL PARTS TRANSFER
The invention relates to a method and a device for gripping and transferring individual parts. It applies more particularly to metal parts and in particular to blanks or blanks for foundry or forging.

Dans l'industrie mécanique, les pièces brutes se présentent, à la sortie des ateliers de fonderie ou de forgeage, sous forme de vrac volumique, c'est-à-dire disposéesaléatoirement dans des conteneurs à trois dimensions. Un usinage automatisé impose que lesdites pièces soient amenées individuellement en position correcte vers les machines outils. La robotique actuelle permet, à partir d'un vrac planaire, (c'est-à-dire de pièces disposées individuellement au hasard sur un plan) de reconnaître la forme et la position des pièces et de les saisir pour alimenter correctement les postes d'usinage. In the mechanical engineering industry, the raw parts come, at the exit from the foundry or forging workshops, in bulk volume form, that is to say randomly arranged in three-dimensional containers. Automated machining requires that said parts be brought individually to the correct position towards the machine tools. Current robotics makes it possible, from a planar bulk (that is to say pieces individually arranged randomly on a plane) to recognize the shape and position of the pieces and to grasp them to correctly feed the workstations. 'machining.

Toutefois, est actuellement mal résolu pour certains types de pièces, le problème du passage du vrac volumique au vrac planaire, problème qui se pose nécessairement si l'on veut obtenir une automatisation complète d'une chaîne. However, is currently poorly resolved for certain types of parts, the problem of switching from bulk bulk to planar bulk, a problem which necessarily arises if one wishes to obtain complete automation of a chain.

Trois types essentiels de solutions sont actuellement connus pour résoudre ce problème. Le premier type consiste à assurer le transfert des pièces par vibrations (bol vibrant) mais cette solution est limitée à des pièces de dimensions et poids faibles et est inapplicable à des pièces plus lourdes ou plus encombrantes (au-delà de quelques centaines de grammes). Three essential types of solutions are currently known to solve this problem. The first type consists in ensuring the transfer of the parts by vibration (vibrating bowl) but this solution is limited to parts of small dimensions and weight and is not applicable to heavier or more bulky parts (beyond a few hundred grams) .

Un autre type de solution consiste à utiliser un système à électro-aimant ; toutefois, la force disponible étant directement proportionnelle à la surface des pôles, l'obtention d'une certaine puissance de préhension s'accompagne nécessairement de risques importants de saisir plusieurs pièces simultanément et, en conséquence, ne permet pas d'obtenir de façon sûre un vrac planaire à partir d'un vrac volumique. Another type of solution consists in using an electromagnet system; however, the available force being directly proportional to the surface of the poles, obtaining a certain gripping power is necessarily accompanied by significant risks of gripping several parts simultaneously and, as a result, does not make it possible to obtain safely a planar bulk from a volume bulk.

Un autre type de solution consiste à utiliser un système de pinces articulées mais ce type de solution est également soumis à des risques de saisie simultanée de plusieurs pièces. En outre, les pinces articulées possèdent une puissance de préhension limitée qui en particulier est insuffisante pour opérer des transferts très rapides car les accélérations subies entraîneraient alors des pertes de pièces par inertie. Another type of solution consists in using a system of articulated clamps, but this type of solution is also subject to the risks of simultaneously seizing several pieces. In addition, the articulated clamps have a limited gripping power which in particular is insufficient to operate very rapid transfers because the accelerations undergone would then cause loss of parts by inertia.

De plus, la probabilité de ne saisir aucune pièce au cours d'une manipulation est relativement forte avec ces systèmes, ce qui réduit encore les cadences de transfert.In addition, the probability of not picking up any part during handling is relatively high with these systems, which further reduces the transfer rates.

La présente invention se propose de fournir une nouvelle solution au problème de formation d'un vrac planaire à partir d'un vrac volumique. The present invention proposes to provide a new solution to the problem of forming a planar bulk from a volume bulk.

Elle vise à permettre d'assurer une préhension individuelle de pièces se présentant en vrac dans un conteneur en vue de les transférer une à une vers un autre emplacement (tapis roulant, ou autre). It aims to allow individual gripping of pieces presented in bulk in a container in order to transfer them one by one to another location (conveyor belt, or other).

Elle s'applique aux pièces métalliques au moins en surface et plus particulièrement aux pièces brutes métalliques, telle que pièces en acier ou fonte brutes de fonderie ou de forgeage, de poids moyen (de l'ordre de 1 kg à plusieurs dizaines de kg). It applies to metal parts at least on the surface and more particularly to metal raw parts, such as steel or cast iron parts foundry or forging, of average weight (of the order of 1 kg to several tens of kg) .

Un objectif essentiel de l'invention est d'effectuer une préhension dans des conditions permettant, à la fois, d'une part, de garantir une saisie unitaire à chaque manipulation, d'autre part, de réaliser cette saisie dans des temps très courts,erfin de bénéficier d'une puissance élevée de préhension, autorisant des transferts à grande vitesse. An essential objective of the invention is to carry out a gripping under conditions making it possible, at the same time, on the one hand, to guarantee a unitary seizure at each manipulation, on the other hand, to carry out this seizure in very short times , erfin to benefit from a high grip power, allowing high speed transfers.

A cet effet, le procédé conforme à l'invention consiste
(a) à déplacer vers l'emplacement des pièces à saisir, une électrode de soudure électrique jusqu'à amener celle-ci au contact d'une des pièces,
(b) à établir durant un court laps de temps une différence de potentiel entre ladite électrode et ladite pièce, dans des conditions adaptées pour générer un courant électrique apte à assurer un soudage de ladite pièce sur ladite électrode,
(c) après interruption du courant électrique, à déplacer l'électrode vers l'emplacement récepteur où les pièces sont à transférer,
(d) au niveau de cet emplacement, à établir une différence de potentiel entre l'électrode et la pièce soudée sur celle-ci, dans des conditions adaptées pour générer un courant électrique apte à assurer une fusion locale de l'électrode dans sa zone en contact avec la pièce,
(e) à provoquer la séparation de l'électrode et de la pièce pendant que l'électrode est en fusion,
(f) à déplacer l'électrode en vue de son retour vers l'emplacement des pièces à saisir et d'une réitération des opérations pour une autre pièce.To this end, the method according to the invention consists
(a) moving an electrical welding electrode to the location of the parts to be gripped until it brings it into contact with one of the parts,
(b) establishing for a short period of time a potential difference between said electrode and said part, under conditions suitable for generating an electric current capable of ensuring welding of said part on said electrode,
(c) after interruption of the electric current, to move the electrode to the receiving location where the parts are to be transferred,
(d) at this location, to establish a potential difference between the electrode and the piece welded thereto, under conditions suitable for generating an electric current capable of ensuring local fusion of the electrode in its area in contact with the part,
(e) causing separation of the electrode and the workpiece while the electrode is in the process of melting,
(f) moving the electrode with a view to returning it to the location of the parts to be grasped and a repeat of the operations for another part.

L'on utilise avantageusement une électrode longiforme de faible section, du type fil ou tige de soudure, apte à réaliser une soudure par point à son extrémité, le déplacement de ladite électrode vers la pièce à saisir étant dirigé, au moins dans sa phase finale, parallèlement à la direction longitudinale de ladite électrode de façon que le point de contact so#it situé à l'extrémité de celle-ci. Advantageously, a long section electrode, of the wire or welding rod type, suitable for performing a spot weld at its end, the movement of said electrode towards the part to be gripped being directed, at least in its final phase. , parallel to the longitudinal direction of said electrode so that the contact point is # it located at the end thereof.

En particulier, l'on peut utiliser comme électrode un fil de soudure, connu en soi, maintenu par une buse guide-fil au voisinage de son extrémité et alimenté en pas à pas à chaque transfert. In particular, it is possible to use as an electrode a welding wire, known per se, held by a wire guide nozzle in the vicinity of its end and fed in step by step at each transfer.

Ainsi, la saisie de chaque pièce s'effectue par une soudure ponctuelle sur chacune de celles-ci et la faible surface concernée par cette soudure garantit dans la plupart des applications une quasi-certitude de ne saisir qu'une pièce à la fois. La force de préhension fournie par une soudure est importante et permet des transferts de pièces de plusieurs kilogrammes, à des vitesses élevées. A titre d'exemple, un fil de soudure en acier plein de 1 mm de diamètre est apte à maintenir une charge de plusieurs dizaines de kilogrammes aucun autre système n'est apte, par un contact aussi ponctuel avec une pièce (garantissant une préhension individuelle), à développer une force de préhension aussi importante. Thus, the gripping of each part is carried out by a point weld on each of these and the small surface concerned by this soldering guarantees in most applications a quasi-certainty of gripping only one part at a time. The gripping force provided by a weld is large and allows transfers of parts weighing several kilograms, at high speeds. For example, a solid steel welding wire of 1 mm in diameter is able to maintain a load of several tens of kilograms no other system is suitable, by such punctual contact with a part (guaranteeing individual grip ), to develop such a strong grip force.

Bien entendu, la section du fil et les paramètres du courant électrique produisant la soudure -intensité, tension, durée- seront adaptées à l'application envisagée et aux types de pièces à transférer ; ces paramètres pourront être réglés ppur réaliser a soudure en de très courts laps de temps
/quelques centaines/ (de or ee e ue milli-secondes) ce qui permet de réaliser des manipulations et des transferts à cadences très élevées. Of course, the section of the wire and the parameters of the electric current producing the weld - intensity, voltage, duration - will be adapted to the envisaged application and to the types of parts to be transferred; these parameters can be adjusted to achieve welding in very short periods of time
/ a few hundred / (or ee e ue milliseconds) which makes it possible to carry out manipulations and transfers at very high rates.

Au cours de l'opération (b) tendant à souder l'électrode sur la pièce à saisir, un mode de mise en oeuvre du procédé,intéressant dans certaines applications, consiste à mesurer l'intensité du courant électrique traversant l'électrode de soudure et à ajuster, en fonction de cette intensité, le temps de passage du courant pour assurer une fusion locale appropriée de cette électrode. During operation (b) tending to weld the electrode on the part to be grasped, one method of implementing the method, advantageous in certain applications, consists in measuring the intensity of the electric current passing through the welding electrode. and to adjust, as a function of this intensity, the time of passage of the current to ensure an appropriate local fusion of this electrode.

La différence de potentiel qui est établie au cours des opérations (b) et (d) entre l'électrode de soudure et la pièce à saisir peut être produite, en portant ladite pièce à un potentiel de masse au moyen d'une électrode de masse située à proximité de l'électrode de mesure, et en portant cette dernière à une tension appropriée par rapport audit potentiel de masse. Cette tension peut être continue ou alternative. The potential difference which is established during operations (b) and (d) between the welding electrode and the part to be gripped can be produced, by bringing said part to a ground potential by means of a ground electrode. located near the measuring electrode, and bringing the latter to an appropriate voltage with respect to said ground potential. This voltage can be continuous or alternating.

On a pu constater toutefois que la fusion de la soudure pour séparer la pièce à l'issue de l'opération (d) est plus facile à obtenir avec une impulsion de courant çontinu
Par ailleurs, l'électrode de soudure sera soumise, à l'aide de moyens d'entraînement appropriés, à des déplacements fonction de l'application envisagée et de ses impératifs.However, it has been observed that the fusion of the weld to separate the part at the end of the operation (d) is easier to obtain with a continuous current pulse.
Furthermore, the welding electrode will be subjected, with the aid of appropriate drive means, to displacements depending on the envisaged application and its requirements.

Dans le cas de pièces métalliques disposées en vrac dans un conteneur, un premier mode de mise en oeuvre consiste, à chaque retour (f) de ladite électrode, à disposer celle-ci au-dessus du conteneur dans une position différente par rapport à la position de la préhension précédente, de fa çon à réaliser un balayage systématique du conteneur au cours des va-et-vient successifs. Un programme de balayage approprié permet ainsi d'extraire la majeure partie des pièces du conteneur ce qui est suffisant en pratique car il est généralement un de vider entièrement celle-ci, Un nouveau inutile de vider entièrement celui-ci, avant/remplissage. Pour augmenter le taux d'extraction, le conteneur peut avoir une forme conique conditionnant le glissement des pièces vers une zone privilégiée au fur et à mesure des extractions. In the case of metal parts placed in bulk in a container, a first mode of implementation consists, on each return (f) of said electrode, of placing the latter above the container in a different position relative to the position of the previous gripping, so as to carry out a systematic scanning of the container during successive back-and-forth movements. An appropriate scanning program thus makes it possible to extract the major part of the parts from the container, which is sufficient in practice since it is generally one to completely empty the latter, A new one need not completely empty the latter, before / filling. To increase the extraction rate, the container can have a conical shape conditioning the sliding of the parts towards a privileged area as and when extractions.

Il est également possible de réaliser un repérage des pièces dans le conteneur et de disposer, à chaque retour (f), l'électrode dans une position appropriée pour assurer la préhension d'une pièce repérée de caractéristique donnée. Ce repérage connu en soi peut en particulier consister en une détection ultrasonore. Par exemple, on peut réaliser un repérage de la pièce la plus haute du conteneur afin de disposer 1 'électrode au-dessus de celle-ci pour en assurer la préhension. On écourte ainsi les déplacements de l'électrode et on supprime les déplacements inutiles dans les zones dépour- vues de pièces. It is also possible to mark the pieces in the container and to have, on each return (f), the electrode in an appropriate position to ensure the gripping of a marked piece of given characteristic. This identification known per se can in particular consist of an ultrasonic detection. For example, it is possible to mark the highest part of the container in order to have the electrode above it to ensure its grip. This shortens the movements of the electrode and eliminates unnecessary movements in areas devoid of parts.

L'invention s'étend à un dispositif de préhension individuelle de pièces en vue de leur transfert ; ce dispositif comprend essentiellement une électrode de soudure électrique, une électrode de masse située à proximité de celleci, un support maintenant ces électrodes et préservant l'isolation de l'électrode de soudure, des moyens permettant un déplacement relatif de l'électrode de masse par rapport à l'électrode de soudure, des moyens de déplacement du support d'électrodes, des moyens de liaison électrique desdites électrodes avec les bornes d'un poste de soudure électrique, et des moyens de commande des impulsions de courant délivrées par celui-ci. The invention extends to an individual gripping device for parts with a view to their transfer; this device essentially comprises an electric welding electrode, a ground electrode located near it, a support holding these electrodes and preserving the insulation of the welding electrode, means allowing relative movement of the ground electrode by relative to the welding electrode, means for moving the electrode support, means for electrically connecting said electrodes with the terminals of an electric welding station, and means for controlling the current pulses delivered by it .

Selon un mode de réalisation préféré, l'électrode de soudure est constituée par un fil de soudure ayant une extrémité de soudure guidée par une buse guide-fil. Le poste de soudure est dans ce cas d'un type connu en soi comportant un dévidoir de fil de soudure, adapté pour assurer une alimentation de celui-ci en pas à pas. According to a preferred embodiment, the welding electrode is constituted by a welding wire having a welding end guided by a wire guide nozzle. The welding station is in this case of a type known per se comprising a reel of welding wire, adapted to ensure a supply thereof in step by step.

De plus, les moyens de commande des impulsions de courant délivrés par ledit poste de soudure comprennent avantageusement des moyens de mesure de la résistance entre l'électrode de soudure et l'électrode de masse et des moyens de temporisation adaptés pour engendrer une mise sous tension de l'électrode de soudure en fonction de ladite résistance. In addition, the means for controlling the current pulses delivered by said welding station advantageously comprise means for measuring the resistance between the welding electrode and the ground electrode and timing means adapted to generate a power-up. of the welding electrode as a function of said resistance.

D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention se dégageront de la description qui suit, en référence aux dessins annexés lesquels présentent, à titre d'exemple non limitatif, un mode de réalisation d'un dispositif conforme à l'invention~; sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente description
- la figure 1 est une vue en coupe axiale
de ce dispositif,
- les figures 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f sont des vues schématiques illustrant le procédé de préhension.Other characteristics, aims and advantages of the invention will emerge from the description which follows, with reference to the appended drawings which present, by way of nonlimiting example, an embodiment of a device according to the invention ~ ; on these drawings which form an integral part of the present description
- Figure 1 is an axial sectional view
of this device,
- Figures 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f are schematic views illustrating the gripping process.

Le dispositif représenté à titre d'exemple aux figures est destiné à saisir des pièces métalliques contenues en vrac dans un conteneur et à les transférer vers un organe d'acheminement individuel, tel que tapis roulant. The device shown by way of example in the figures is intended to grasp metal parts contained in bulk in a container and to transfer them to an individual conveying member, such as a conveyor belt.

Ce dispositif comprend un support 1 qui est fixé par sa partie supérieure à la tige mobile d'un vérin 2 le corps de ce vérin est assujetti, en position verticale, sur le châssis d'un ensemble de transfert (non représenté) qui permet de lui faire subir une translation entre un premier emplacement où le vérin se trouve au-dessus du conteneur contenant les pièces en vrac, et un second emplacement où ledit vérin se trouve au-dessus du tapis roulant. This device comprises a support 1 which is fixed by its upper part to the movable rod of a jack 2 the body of this jack is fixed, in a vertical position, on the chassis of a transfer assembly (not shown) which makes it possible to causing it to undergo a translation between a first location where the jack is located above the container containing the loose parts, and a second location where said jack is located above the conveyor belt.

Le support 1 est en l'exemple formé d'un plateau supérieur la doté d'une fente latérale, d'une cage lb également dotée d'une fente latérale et d'un corps cylindrique lc, ces éléments étant assemblés par des vis. Le corps lc fait office de moyens de guidage à l'égard d'une électrode tubulaire de masse 3 dont la partie haute est contenue dans celui-ci et peut se déplacer verticalement au contact dudit corps. Des moyens élastiques, tels que ressort 4, sollicitent l'électrode tubulaire 3 vers le bas (position de repos). The support 1 is in the example formed by an upper plate 1a having a lateral slot, a cage 1b also provided with a lateral slot and a cylindrical body lc, these elements being assembled by screws. The body lc acts as a guide means with respect to a tubular mass electrode 3, the upper part of which is contained therein and can move vertically in contact with said body. Elastic means, such as spring 4, urge the tubular electrode 3 downwards (rest position).

La cage lb supporte un élément cylindrique
en isolant 5, en particulier/polytétrafluoroéthylènetqui est bloqué en même temps qu'une bague 6 en même matière par un tube entretoise 7 ; ce dernier vient en appui contre le plateau supérieur la, avec interposition d'un disque isolant 8.The cage lb supports a cylindrical element
by isolating 5, in particular / polytetrafluoroethylenet which is blocked at the same time as a ring 6 of the same material by a spacer tube 7; the latter bears against the upper plate 1a, with the interposition of an insulating disc 8.

Dans la bague isolante 6, est vissée une buse guide-fil 9 dirigée vers le bas et un raccord 10 dirigé vers le haut. In the insulating ring 6, a thread guide nozzle 9 directed downwards and a connector 10 directed upward are screwed.

Le raccord 10 sert à assujettir l'extrémité d'un tube coudé 11 d'amenée de fil 12, tube qui est extérieurement protégé par une gaine isolante . Ce tube 11 est raccordé à son autre extrémité, par un autre raccord 13 à une gaine souple isolante 14 qui guide le fil 12 depuis un poste de soudure jusqu'au tube 11. The connector 10 is used to secure the end of a bent tube 11 for supplying wire 12, a tube which is externally protected by an insulating sheath. This tube 11 is connected at its other end, by another connector 13 to a flexible insulating sheath 14 which guides the wire 12 from a welding station to the tube 11.

Le fil 12 dont le diamètre peut s'étendre depuis quelques dizièmes de millimètre jusqu a quelques millimètres, est appelé à former l'électrode de soudure du dispositif et est constitué par un fil de soudure de type classique. The wire 12, the diameter of which can extend from a few tenths of a millimeter to a few millimeters, is called to form the welding electrode of the device and is constituted by a welding wire of conventional type.

La buse guide-fil 9 possède un canal axial de diamètre égal (au jeu près) à celui de ce fil et est réalisée en un métal à point de fusion plus élevée que celui du fil de soudure 12 qu'elle guide. The wire guide nozzle 9 has an axial channel of diameter equal (except for the clearance) to that of this wire and is made of a metal with a higher melting point than that of the welding wire 12 which it guides.

Dans la position de repos représentée à la figure 1, l'électrode tubulaire de masse 3 contient entièrement le fil de soudure 12 disposé selon l'axe de celle-ci, l'extré- mité du fil se trouvant donc en retrait à l'intérieur de cette électrode tubulaire 3. Cette électrode peut s'escamoter, par compression du ressort 4, pour permettre au fil de soudure 12 de faire saillie par rapport à celle-ci. Toutefois, sa course est limitée de façon que l'extrémité de la buse 9 reste toujours protégée par ladite électrode. In the rest position shown in FIG. 1, the tubular mass electrode 3 entirely contains the welding wire 12 disposed along the axis of the latter, the end of the wire therefore being set back at the inside this tubular electrode 3. This electrode can be retracted, by compression of the spring 4, to allow the welding wire 12 to protrude relative to the latter. However, its stroke is limited so that the end of the nozzle 9 always remains protected by said electrode.

Le-poste de soudure associé au dispositif est du type classique, notamment à courant continu, et comporte un dévidoir de fil 12 réalisant une alimentation de celui-ci en pas à pas après chaque transfert. On ne décrira pas en détail ces moyens qui sont classiques en eux-mêmes. The welding station associated with the device is of the conventional type, in particular with direct current, and comprises a wire feeder 12 providing a feed thereof step by step after each transfer. These means, which are conventional in themselves, will not be described in detail.

Le fil de soudure 12 est relié au niveau du poste de soudure à l'ensemble électrique de celui-ci en vue de permettre de le porter à un potentiel déterminé ; de plus l'électrode tubulaire 3, qui est réalisééen un métal à point de fusion supérieur à celui du fil de soudure 12, est reliée par un conducteur gainé 15 à la masse du poste de soudure, de façon à se trouver constamment au potentiel de masse. The welding wire 12 is connected at the welding station to the electrical assembly thereof so as to allow it to be brought to a determined potential; moreover the tubular electrode 3, which is made of a metal with a melting point higher than that of the welding wire 12, is connected by a sheathed conductor 15 to the ground of the welding station, so as to be constantly at the potential of mass.

Les figures 2a et 2f illustrent le procédé de préhension et de transfert, mis en oeuvre au moyen du dispositif ci-dessus décrit. Figures 2a and 2f illustrate the gripping and transfer process, implemented by means of the device described above.

Le dispositif est supposé se trouver initialement au-dessus du conteneur C rempli de pièces métalliques
P en vrac, qui peuvent être des ébauches ou des pièces brutes de fonderie ou forgeage (figure 2a). Le conteneur est de préférence tronconique pour amener les pièces à glisser vers sa partie centrale. Le vérin 2 est actionné de façon à descendre le support 1 et l'ensemble des organes portés par celui-ci, dans le conteneur. The device is supposed to be initially above the container C filled with metal parts
P in bulk, which can be blanks or rough pieces of foundry or forging (Figure 2a). The container is preferably frustoconical to cause the parts to slide towards its central part. The jack 2 is actuated so as to lower the support 1 and all of the members carried by the latter, into the container.

L'électrode tubulaire de masse 3 est la première à venir en contact avec une pièce P (figure 2b). The tubular mass electrode 3 is the first to come into contact with a part P (FIG. 2b).

Elle sert d'amortisseur en fin de descente et porte au poten
tiel de masse la pièce P qu'elle rencontre.It acts as a shock absorber at the end of the descent and carries the poten
tiel of mass the part P which it meets.

Cette électrode 3 s'escamote dans la pha
se suivante de la descente jusqu'à ce que le fil de soudure
12 entre à son tour en contact avec la pièce (figure 2c).This electrode 3 retracts into the pha
following the descent until the welding wire
12 in turn comes into contact with the part (Figure 2c).

L'arrêt du vérin 2 qui engendre le mouvement de descente peut
être obtenu par plusieurs processus en fonction de l applica-
tion envisagée : mesure de l'effort de compression du ressort
4 ou de sa longueur d'écrasement et commande de l'arrêt du vérin après étalonnage à partir d'une valeur de compression correspondant à l'obtention d'une soudure correcte, mesure de la résistance de contact entre l'électrode 3 et la pièce et arrêt à partir d'une valeur dE résistance correspondant à l'obtention d'une soudure correcte, système d'amortissement ultrasonore disposé sur l'électrode 3 pour détecter un arrêt ou ralentissement de celle-ci et commander avec une temporisation appropriée l'arrêt du vérin 2 etc... The stop of the jack 2 which generates the downward movement can
be obtained by several processes depending on the application
envisaged tion: measurement of the compression force of the spring
4 or its crushing length and control of the stop of the jack after calibration from a compression value corresponding to obtaining a correct weld, measurement of the contact resistance between the electrode 3 and the part and stop from a resistance value corresponding to obtaining a correct weld, ultrasonic damping system arranged on the electrode 3 to detect a stop or slowdown thereof and control with an appropriate delay l cylinder 2 etc ...

Le contact entre le fil de soudure 12 etla pièce est quasi-ponctuel et, pour des pièces de volume moyen, il n'affecte qu'une seule pièce avec une probabilité proche de la certitude. La mise au potentiel positif du fil crée alors une impulsion de courant qui provoque une fusion locale de l'extrémité de celui-ci. Les moyens de commande électrique du poste de soudure sont temporisés pour créer une impulsion de courant appropriée pour obtenir une soudure ponctuelle convenable entre le fil et la pièce. La mise en tension du fil de soudure peut notamment être commandée lorsque la résistance entre ce fil et l'électrode de masse s'abaisse au-dessous d'un seuil déterminé. La mesure de cette résistance peut être poursuivie au cours de la soudure afin d'asservir le temps de soudure et éventuellement la tension d'alimentation du fil, de façon à garantir l'obtention d'une bonne soudure. The contact between the welding wire 12 and the part is almost punctual and, for parts of medium volume, it affects only one part with a probability close to certainty. Setting the wire to positive potential then creates a current pulse which causes local fusion of the end of the wire. The electrical control means of the welding station are timed to create an appropriate current pulse to obtain a suitable point weld between the wire and the part. The tensioning of the welding wire can in particular be controlled when the resistance between this wire and the ground electrode drops below a determined threshold. The measurement of this resistance can be continued during the soldering in order to control the soldering time and possibly the wire supply voltage, so as to guarantee obtaining a good solder.

L'alimentation électrique du fil de soudure est ensuite interrompue de façon que celui-ci revienne
au potentiel de masse et, après un court instant de refroidissement, le vérin 2 est actionné dans le sens du soulève ment (figure 2d). La pièce P soudée se trouve alors saisie et soulevée avec le dispositif ; l'ensemble de transfert peut entrer en action pour acheminer l'ensemble vers l'emplacement du tapis roulant T.The electrical supply of the welding wire is then interrupted so that it returns
at ground potential and, after a short cooling time, the jack 2 is actuated in the direction of lifting (Figure 2d). The welded part P is then gripped and lifted with the device; the transfer assembly can come into action to route the assembly to the location of the treadmill T.

Lorsque le dispositif arrive au-dessus de celui-ci, le fil de soudure 12 est à nouveau porté au potentiel positif èt une nouvelle impulsion de courant provoque la fusion de la soudure réalisée (figure 2e). When the device arrives above it, the welding wire 12 is again brought to the positive potential and a new current pulse causes the fusion of the welding produced (FIG. 2e).

La pièce P se sépare alors du fil par effet de la gravité, et également par l'effet de la pression exercée par l'électrode tubulaire 3. Elle tombe sur le tapis
T qui l'achemine individuellement vers le poste suivant.The part P then separates from the wire by the effect of gravity, and also by the effect of the pressure exerted by the tubular electrode 3. It falls on the carpet
T who routes him individually to the next station.

Le retour du dispositif est alors commandé en vue de réaliser la saisie et le transfert d'une nouvelle pièce. A chaque transfert, les moyens d'alimentation associés au dévidoir de fil de soudure engendrent l'avance de celui-ci sur une longueur correspondant au raccourcissement provoqué par la soudure précédente. The return of the device is then controlled in order to carry out the entry and transfer of a new part. At each transfer, the supply means associated with the wire feeder generate the advance thereof over a length corresponding to the shortening caused by the previous weld.

Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux termes de la description précédente mais en comprend toutes les variantes. Of course, the invention is not limited to the terms of the preceding description but includes all of its variants.

Claims

1 / - Method of gripping and individual transfer of metal parts at least on the surface, with a view to transporting them individually from one location to another, characterized in that it consists

(a) moving an electrical welding electrode (12) to the location of the parts to be gripped until it brings it into contact with one of the parts,

(b) establishing for a short period of time a potential difference between said electrode (12) and said part, under conditions suitable for generating an electric current capable of ensuring welding of said part on said electrode,

(c) after interruption of the electric current, to move the electrode (12) to the receiving location where the parts are to be transferred,

(d) at this location, establishing a potential difference between the electrode (12) and the piece welded thereto under conditions suitable for generating an electric current capable of ensuring local fusion of the electrode in its area in contact with the part,

(e) causing the separation of the electrode (12) and the part while the electrode is in the process of melting,

(f) moving the electrode (12) with a view to returning it to the location of the parts to be grasped and to repeat the operations for another part.

2 / - Method according to claim 1, characterized in that one uses an electrode (12) elongated of small section, of the type wire or rod.ae welding, able to achieve a welding point at its end, the displacement ( a) from said electrode to the part to be gripped being, at least in its final phase, directed parallel to the longitudinal direction of said electrode.

3 / - Method according to claim 2, characterized in that one uses, as electr9o) of, a welding wire (12), held by a wire guide nozzle / in the vicinity of its end and fed in step by step each time a piece is transferred.

4 / - Method according to one of claims 1, 2 or 3, characterized in that, to carry out the welding of the part (b), a potential difference is established between the welding electrode (12) and the part to be welded

before the contact of the electrode and the part, by bringing said part to the ground potential of a welding station,

and by electrically connecting said electrode with the other terminal of said station, for a period of time determined from the instant of contact between this electrode and the part.

5 / - Method according to claim 4, characterized in that, in operation (b), the part is brought to ground potential by bringing a ground electrode (3) located near the welding electrode (12 ) to come into contact with said part, prior to bringing said welding electrode into contact with said part.

6 / - Method according to one of claims 4 or 5, characterized in that, during the operation (b), the intensity of the electric current passing through the welding electrode (12) and the 'The current passage time is adjusted as a function of this intensity to ensure an appropriate local fusion thereof.

7 / - Method according to one of claims 1, 2, 3, 4, 5 or 6, characterized in that, to achieve a local fusion of the electrode (d) for its separation from the part, the a potential difference is established between the electrode (12) and the part

by bringing said part to the ground potential of a welding station, by means of a ground electrode (3) disposed in contact with said part,

and, at the receiving location where the parts are to be transferred, by electrically connecting the welding electrode (12) with the other terminal of said station.

8 / - Method according to one of claims 4, 5, 6 or 7, characterized in that the welding electrode (12) is brought to a continuous potential relative to the ground potential so as to generate a pulse direct current.

9 / - Method according to one of claims 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 or 8, characterized in that the separation of the welding electrode (12) and the part is caused by gravity during local melting of said electrode, bringing said electrode and the workpiece above the receiving location in order to cause a fall of said workpiece.

10 / - Method according to one of claims 1, 3, 4, 5, 6, 7, 8 or 9, for gripping and individual transfer of metal parts arranged in bulk in a container, characterized in that, each return of the electrode (f), the latter is arranged in a different position relative to the previous gripping of the way to carry out a systematic scanning of the container during successive back-and-forth movements.

11 / - Method according to one of claims 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8 or 9 for gripping and individual transfer of metal parts arranged in bulk in a container, characterized in that parts are located in said container and there is, at each return (f) the electrode (12) in an appropriate position to ensure the gripping of a marked part of given characteristic.

12 / - Method according to claim 11, characterized in that, at each return (f), one realizes a location of the highest part of the container and in that one has the electrode (12) at - above this piece to ensure its grip.

13 / - Device for individual gripping of parts with a view to their transfer, characterized in that it comprises an electric welding electrode (12), a ground electrode (3) located near the latter, a support holding these electrodes and preserving the insulation of the welding electrode, means allowing a relative displacement of the ground electrode relative to the welding electrode, means (2) of displacement of the electrode support, means of electrical connection of said electrodes with the terminals of an electrical welding station, and of means for controlling the current pulses delivered by the latter.

14 / - Device according to claim 13, characterized in that the ground electrode (3) is constituted by a conductive tube located around the welding electrode (12).

15 / - Device according to claim 14, characterized in that the welding electrode (12) extends along the axis of the tubular mass electrode (3), the latter being held by guide means (1 ) adapted to allow its displacement along this axis between two extreme positions, one called the rest position, for which the ground electrode (3) entirely contains the welding electrode (12) which is set back at the inside thereof, the other for which the welding electrode (12) projects relative to the ground electrode (3), elastic means (4) being associated with the ground electrode (3 ) in order to urge it towards the rest position.

16 / - Device according to one of claims 13, 14 or 15, characterized in that the welding electrode is constituted by a welding wire (12) having a welding end guided by a wire guide nozzle (9) .

17 / - Device according to claim 16, wherein the welding station comprises a reel of welding wire (12), adapted to ensure a supply thereof in step by step.

18 / - Device according to one of claims 13, 14, 15, 16 or 17, wherein the means for controlling the current pulses delivered by the welding station include means for measuring the resistance between the welding electrode and the ground electrode and timing means suitable for generating a tensioning of the welding electrode as a function of said resistance.