FR2492693A1 - LOADING AND / OR UNLOADING DEVICE FOR PRESSES, PUNCHERS OR SIMILAR MACHINE TOOLS - Google Patents
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Abstract
CE DISPOSITIF DE CHARGEMENT ETOU DE DECHARGEMENT POUR PRESSES, POINCONNEUSES OU MACHINES-OUTILS SIMILAIRES COMPORTE UN BRAS DE TRANSPORT FAISANT PARTIE D'UNE TRINGLERIE EN PARALLELOGRAMME QUI EST RACCORDEE, PAR SON LEVIER OPPOSE AU BRAS DE TRANSPORT, A DEUX LEVIERS PARALLELES MONTES AUTOUR DE CENTRES DE ROTATION FIXES, DONT L'UN EST MONTE A LA MANIERE D'UNE MANIVELLE SUR UN ARBRE DE COMMANDE. L'ARBRE DE COMMANDE 1 DE LA PREMIERE MANIVELLE 2 PEUT ETRE ENTRAINE AU MOYEN D'UN SERVO-MOTEUR 3, ET EN CE QUE LE LEVIER DE LA TRINGLERIE EN PARALLELOGRAMME QUI ATTAQUE L'AUTRE EXTREMITE 2A DE LA PREMIERE MANIVELLE 2 EST REALISE SOUS FORME DE SECONDE MANIVELLE SUPPLEMENTAIRE 4 DONT L'ARBRE DE COMMANDE 6, PASSANT A TRAVERS LA PREMIERE MANIVELLE 2, PEUT ETRE ENTRAINE AU MOYEN D'UN AUTRE SERVO-MOTEUR 7.THIS LOADING AND / OR UNLOADING DEVICE FOR PRESSES, PUNCHING MACHINES OR SIMILAR MACHINE-TOOLS INCLUDES A TRANSPORT ARM FORMING PART OF A PARALLELOGRAM LINKAGE WHICH IS CONNECTED BY ITS LEVER OPPOSED TO THE TRANSPORT ARM BY TWO AUTALUX OF FIXED ROTATIONS, ONE OF WHICH IS MOUNTED LIKE A CRANK ON A DRIVE SHAFT. THE DRIVE SHAFT 1 OF THE FIRST CRANK 2 CAN BE DRIVEN BY MEANS OF A SERVO MOTOR 3, AND IN THAT THE LEVER OF THE PARALLELOGRAM LINKAGE WHICH ATTACKS THE OTHER END 2A OF THE FIRST CRANK 2 IS REALIZED UNDER FORM OF AN ADDITIONAL SECOND CRANK 4 OF WHICH THE DRIVE SHAFT 6, PASSING THROUGH THE FIRST CRANK 2, CAN BE DRIVEN BY MEANS OF ANOTHER SERVO MOTOR 7.
Description
L'invention concerne un dispositif de chargement et/ou de déchargementThe invention relates to a loading and / or unloading device
pour presses, poinçonneuses ou machines-outils similaires, avec un bras de transport qui effectue un mouvement de va-et-vient horizontal pratiquement rectiligne auquel font suite, dans ses parties terminales, des mouvements verticaux, for presses, punching machines or similar machine tools, with a transport arm which performs a practically rectilinear horizontal reciprocating movement which is followed in its terminal parts by vertical movements,
le bras de transport faisant partie d'une tringlerie en paral- the transport arm being part of a parallel linkage
lèlogramme qui est raccordée, par son levier opposé au bras de transport, à deux leviers parallèles montés autour de centres de rotation fixes, leviers dont l'un est monté à la manière the gramogram which is connected, by its lever opposite the transport arm, to two parallel levers mounted around fixed centers of rotation, levers one of which is mounted in the manner
d'une première manivelle sur un arbre de commande. a first crank on a drive shaft.
Pour la mise en place et l'enlèvement des pièces dans des presses, il a été prooposé les dispositifs de chargement et de For loading and removing parts in presses, the loading and unloading devices have been proposed.
déchargement les plus divers. Pour garantir un enlèvement impec- most diverse unloading. To guarantee an improper removal
cable des pièces, qui présentent souvent un encombrement en hauteur relativement important, à partir de la zone de Lravail cable parts, which often have a relatively large overall height, from the Lravail area
de la presse sans risque d'endommagement, il est souvent néces- press without risk of damage, it is often necessary
saire que les bras de transport correspondants parcourent tout make sure that the corresponding transport arms cover everything
d'abord'un trajet vertical, puis un trajet horizontal plus long. first a vertical path, then a longer horizontal path.
A cette combinaison de mouvements fait alors suite, dans la plupart des cas, un nouveau mouvement vertical vers le bas pour This combination of movements then follows, in most cases, a new vertical movement downwards to
déposer la pièce. Lors du chargement de la presse, cette succes- deposit the coin. When loading the press, this success
sion de mouvements se déroule dans l'ordre inverse correspondant. The movement takes place in the corresponding reverse order.
Un modèle qui répond sensiblement à cette exigence est A model that substantially meets this requirement is
décrit dans la demande de brevet allemand 24 39 722. Ce dispo- described in German patent application 24 39 722. This provision
sitif connu a toutefois pour inconvénient que le déroulement des mouvements est maintenu dans des limites relativement known disadvantage, however, has the disadvantage that the course of movements is kept within relatively limited
étroites, que par ailleurs il est prévu un dispositif de comman- narrow, that in addition a control device is provided
de relativement compliqué au moyen d'aiguillages pour les galets de commande correspondants et qu'en outre, une modification du déroulement des mouvements prévu au départ rend nécessaires des transformations importantes et compliquées, c'est-à-dire coûteuses. Pour obtenir par des moyens simples les différents mou- vements voulus du bras de transport, décalés chaque fois de 90 l'un par rapport à l'autre, y compris les courbes de transition entre le mouvement horizontal et le mouvement vertical, il a été proposé par ailleurs, dans la demande de brevet allemand relatively complicated by means of switches for the corresponding control rollers and that, in addition, a modification of the course of movements planned at the start makes necessary major and complicated transformations, that is to say costly. To obtain by simple means the various desired movements of the transport arm, each offset by 90 relative to each other, including the transition curves between the horizontal movement and the vertical movement, it has been proposed elsewhere, in the German patent application
28 47 543, un dispositif approprié de chargement et/ou de dé- 28 47 543, a suitable device for loading and / or unloading
chargement dans lequel le bras de transport est articulé sur une tringlerie en-parallélogramme qui présente de son côté deux bras parallèles pivotant autour de centres de rotation fixes, bras dont l'un est réalisé à la manière d'une manivelle en tant qu'arbre de commande, et il est prévu, pour l'obtention d'un déroulement déterminé des mouvements, une commande à came dont la came est fixée sur l'arbre de commande et coopère avec des loading in which the transport arm is articulated on an in-parallelogram linkage which for its part has two parallel arms pivoting around fixed centers of rotation, one arm of which is produced in the manner of a crank as a shaft control, and there is provided, for obtaining a determined course of movements, a cam control whose cam is fixed on the control shaft and cooperates with
galets de guidage d'un élément baladeur qui porte à son extrémi- guide rollers of a sliding element which carries at its extremi-
té supérieure un guide monté à rotation, à travers lequel passe le prolongement d'un levier du parallélogramme qui y est guide upper tee a guide mounted for rotation, through which passes the extension of a parallelogram lever which is guided therein
à glissement.sliding.
Avec cette forme de réalisation, la trajectoire du bras de transport était prédéterminé avec précision et pratiquement With this embodiment, the trajectory of the transport arm was precisely predetermined and practically
immuable. Seule la longueur du trajet à l'élévation et à l'a- immutable. Only the length of the path at elevation and at-
baissement pouvait être modifiée dans ce cas. lowering could be changed in this case.
Par contre, la présente invention a pour but de permettre de fixer à volonté la trajectoire du bras de transport, en particulier dans les parties extrêmes du déroulement de ses mouvements et, par exemple, d'enlever une pièce avec la pince et même, en cas de besoin, de permettre, après l'abaissement du bras de transport, de mouvoir celui-ci horizontalement sur On the other hand, the object of the present invention is to allow the trajectory of the transport arm to be fixed at will, in particular in the extreme parts of the course of its movements and, for example, to remove a part with the clamp and even, in if necessary, to allow, after lowering the transport arm, to move it horizontally on
une courte distance encore.a short distance again.
Pour atteindre ce but, il est proposé d'après l'invention, To achieve this goal, it is proposed according to the invention,
dans un dispositif de chargement et/ou de déchargement pour pres- in a loading and / or unloading device for
ses, poinçonneuses ou machines-outils similaires, avec un bras de transport qui effectue un mouvement de va-et-vient horizontal pratiquement rectiligne auquel font suite, dans ses parties terminales, des mouvements verticaux, le bras de transport faisant partie d'une tringlerie en parallélogramme qui est raccordée, par son levier opposé au bras de transport, à deux leviers parallèles montés autour de centres de rotation fixes, leviers dont l'un est monté à la manière d'une première manivel- le sur un arbre de commande, caractérisé en ce que l'arbre de commande de la première manivelle peut être entraîné au moyen d'un servo- moteur, et en ce que le levier de la tringlerie en parallélogramme qui attaque l'autre extrémité de la première ses, punching machines or similar machine tools, with a transport arm which performs a practically rectilinear horizontal reciprocating movement which is followed by vertical movements in its terminal parts, the transport arm forming part of a linkage in a parallelogram which is connected, by its lever opposite the transport arm, to two parallel levers mounted around fixed centers of rotation, levers one of which is mounted in the manner of a first crank on the control shaft, characterized in that the drive shaft of the first crank can be driven by means of a servomotor, and in that the lever of the parallelogram linkage which attacks the other end of the first
manivelle est réalisé sous forme de seconde manivelle supplé- crank is produced as a second additional crank
mentaire dont l'arbre de commande, passant à travers la première with the control shaft passing through the first
manivelle, peut être entraîné au moyen d'un autre servo-moteur. crank, can be driven by another servo motor.
Une forme de réalisation particulière de ce dispositif A particular embodiment of this device
est caractérisée en ce que l'entraînement de la seconde manivel- is characterized in that the drive of the second crank
le s'effectue par un segment denté monté librement sur l'arbre de commande la première manivelle, segment qui est d'une part it is carried out by a toothed segment freely mounted on the control shaft the first crank, segment which is on the one hand
en prise avec une roue dentée qui est fixée sur un arbre inter- in engagement with a toothed wheel which is fixed on an inter-
médiaire entraîné par le servo-moteur et qui est d'autre part en prise avec une roue dentée qui est montée sans possibilité de rotation sur la seconde manivelle et qui agit de son côté sur medium driven by the servo motor and which is on the other hand engaged with a toothed wheel which is mounted without possibility of rotation on the second crank and which acts on its side on
un second segment denté qui est monté fixe sur l'arbre de com- a second toothed segment which is fixedly mounted on the drive shaft
mande de la seconde manivelle.second crank.
Par ailleurs, il est avantageux, de façon connue en soi, que le rapport de transmission du premier segment denté au centre de rotation de la première manivelle, relativement au Furthermore, it is advantageous, in a manner known per se, for the transmission ratio of the first toothed segment to the center of rotation of the first crank, relative to the
second segment denté au centre de rotation de la seconde mani- second toothed segment at the center of rotation of the second mani-
velle soit de 1: 2. Il-est également proposé que les deux be 1: 2. It is also proposed that the two
manivelles soit de même longueur, de façon connue en soi. cranks is of the same length, in a manner known per se.
Par le mode de réalisation suivant l'invention, le bras de transport peut effectuer, par les deux mouvements qui se coupent, un parcours tel que la pièce puisse être transportée de manière adaptée aux-nécessités particulière, précisément By the embodiment according to the invention, the transport arm can carry out, by the two intersecting movements, a path such that the part can be transported in a manner adapted to the particular needs, precisely
dans les parties extrêmes du trajet de transport. in the extreme parts of the transport path.
L'invention est ci-après expliquée de façon plus détail- The invention is explained below in more detail.
lée à l'aide de dessins qui représentent, en partie schématique- lée using drawings which represent, in part schematic-
ment, un exemple de réalisation quelconque. ment, any exemplary embodiment.
La figure 1 est une vue en coupe verticale du dispositif Figure 1 is a vertical sectional view of the device
suivant l'invention dans sa position moyenne. according to the invention in its middle position.
Les figures 2 et 3 sont des vues antérieures du disposi- Figures 2 and 3 are previous views of the device.
tif dans ses deux positions extrêmes. tif in its two extreme positions.
Dans l'exemple de réalisation représenté, le dispositif suivant l'invention est fixé sur un support 19 qui est monté In the embodiment shown, the device according to the invention is fixed on a support 19 which is mounted
devant la presse indiquée schématiquement en 20. L'outil supé- in front of the press shown schematically at 20. The upper tool
rieur de la presse est désigné par 21 et son outil inférieur par 22. Le bras de transport 13 proprement dit du dispositif laughter of the press is designated by 21 and its lower tool by 22. The transport arm 13 proper of the device
prévu pour le chargement et le déchargement comporte, par exem- intended for loading and unloading includes, for example-
ple pour le transport de pièces 5 à grande surface, telle que ple for the transport of parts 5 with large surface area, such as
tôles de carrosserie, des barres transversales 14 et 15 auxquel- body panels, crossbars 14 and 15 to which
les sont fixées des ventouses 16 qui coopèrent avec la pièce 5. the suction cups 16 are fixed which cooperate with the part 5.
Le bras de transport l3 constitue avec les leviers 4, 17 et 18 une tringlerie en parallélogramme. Aux points de montage supérieurs des leviers 4 et 17 s'articulent deux autres leviers 2 et 23 qui sont montés autour de centres de rotation 24 et 1 fixes, le centre de rotation 1 étant réalisé sous forme d'arbre de commande. Avec l'arbre de commande 1, le levier 2 constitue une première manivelle dont l'entraînement est obtenu au moyen d'un servo-moteur 3. A l'extrémité 2a de la première manivelle 2 est monté un arbre de commande 6 qui forme, avec le levier 4, une seconde manivelle, l'arbre de commande 6 étant entraîné par The transport arm 13 constitutes with the levers 4, 17 and 18 a parallelogram linkage. At the upper mounting points of the levers 4 and 17 are articulated two other levers 2 and 23 which are mounted around fixed centers of rotation 24 and 1, the center of rotation 1 being produced in the form of a control shaft. With the control shaft 1, the lever 2 constitutes a first crank whose drive is obtained by means of a servomotor 3. At the end 2a of the first crank 2 is mounted a control shaft 6 which forms , with the lever 4, a second crank, the control shaft 6 being driven by
un autre servo-moteur 7.another servo motor 7.
Sur l'arbre de commande 1 est fixé un premier segment On the control shaft 1 is fixed a first segment
denté 8 qui coopère, d'une part, avec une roue dentéee9 de l'ar- toothed 8 which cooperates, on the one hand, with a toothed wheel9 of the ar-
bre intermédiaire 10 du servo-moteur 7, et qui est, d'autre part, en prise avec une roue intermédiaire 11 qui est fixée sur un axe 25 monté à rotation dans la première manivelle 2, et qui est, de son côté, en prise avec un second segment denté 12 qui est fixé sur l'arbre de commande 6 de la seconde manivelle 4. Par les deux mouvements de leviers produits par les servo-moteurs 3 et 7, le bras de transport 13 peut effectuer n'importe quels mouvements voulus aux extrémités de sa course, comme on peut le intermediate bre 10 of the servo-motor 7, and which is, on the other hand, engaged with an intermediate wheel 11 which is fixed on an axle 25 rotatably mounted in the first crank 2, and which is, in turn, in taken with a second toothed segment 12 which is fixed to the control shaft 6 of the second crank 4. By the two movements of levers produced by the servomotors 3 and 7, the transport arm 13 can perform any desired movements at the ends of its stroke, as can be
voir sur les figures 2 et 3. Sur la figure 2, le bras de trans- see Figures 2 and 3. In Figure 2, the transfer arm
port 13 a pénétré dans la zone de l'outil de la presse et après avoir saisi la pièce 5, il va la transporter dans la position port 13 has entered the press tool area and after gripping the part 5, it will transport it to the position
représentée à gauche en points et en tirets, position qui appa- represented on the left in points and dashes, position which appears
rait en traits continus sur la figure 3. On a indique en points et en tirets et désigné par I, II et III trois possibilités rait in solid lines in Figure 3. We have indicated in points and dashes and designated by I, II and III three possibilities
différentes pour le parcours de transport. different for the transport route.
6.6.
Claims (4)
Applications Claiming Priority (1)
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