FR2464914A1 - DEVICE FOR CONTROLLING THE POSITION AND THE SPEED RELATIVE OF THE HEADS OF THE TWO BOOMS OF A DOUBLE PIVOTING CRANE - Google Patents

DEVICE FOR CONTROLLING THE POSITION AND THE SPEED RELATIVE OF THE HEADS OF THE TWO BOOMS OF A DOUBLE PIVOTING CRANE Download PDF

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Abstract

Method for operating a double pivoting crane, the booms being fixed together by means of a connecting bar, by control of one of the two booms. The servo device comprises mainly in combination: - a measuring device (10) for measuring the actual angle //c formed by the projections on a horizontal plane of the two booms; - a measuring device (11 and 12) for measuring the actual picking angle //c and ss of each of the booms, -calculating devices (13 and 14) for calculating the angles //c and //c in relation to the angle ss and to the length p of the connecting bar used; - comparators (15 and 16) of which the outputs are respectively connected to the control members (17 and 18) of the angles //c and //c. Application: handling of heavy loads on board of cargo ships.

Description

DISPOSITIF D'ASSERVISSEMENT DE LA POSITION ET DE LA
VITESSE RELATIVES DES TETES DES DEUX FLECHES D'UNE
GRUE PIVOTANTE DOUBLE.DEVICE FOR CONTROLLING THE POSITION AND THE
RELATIVE SPEED OF THE HEADS OF THE TWO ARROWS OF A
DOUBLE PIVOTING CRANE.

La présente invention concerne un dispositif d'asservissement de la position et de la vitesse relatives des têtes des deux flèches de levage dtune grue pivotante double à colonne centrale unique, telle que les grues disposées sur le pont des navires-cargos pour la manutention des marchandises. The present invention relates to a device for controlling the relative position and speed of the heads of the two lifting jibs of a double pivoting crane with a single central column, such as the cranes arranged on the deck of cargo ships for the handling of goods. .

I1 est connu d'utiliser de telles grues de fa çon séparée par exemple pour le chargement ou le déchargement de deux cales adjacentes simultanément, ou bien de façon jumelée lorsque le poids de la charge -à manipuler est très important. I1 is known to use such cranes in separate way for example for loading or unloading of two adjacent holds simultaneously, or alternatively when the weight of the load to be handled is very important.

Dans ce dernier cas, la charge est fixée au centre d'un palonnier dont chaque extrémité est reliée aux crochets respectifs des deux flèches. Un dispositif de synchronisation des mouvements des flèches est alors requis pour que, d'une part1 le palonnier reste toujours sensiblement horizontal et, d'autre part1 les câbles de levage des deux flèches restent verticaux entre la tête et le crochet de manière à éviter que des forces non-radiales soient appliquées sur les têtes des flèches. In the latter case, the load is fixed in the center of a lifting beam, each end of which is connected to the respective hooks of the two arrows. A device for synchronizing the movements of the arrows is then required so that, on the one hand, the lifter always remains substantially horizontal and, on the other hand, the lifting cables of the two arrows remain vertical between the head and the hook so as to avoid that non-radial forces are applied to the heads of the arrows.

Un tel dispositif de synchronisation est aisé à réaliser lorsque la colonne centrale de la grue n'est pas unique, c'est-à-dire lorsque les deux flèches sont parallèles entre elles. Toutefois, lorsque la colonne centrale est unique, les flèches sont assujetties à se mouvoir dans différents plans radiaux de la colonne centrale et un asservissement de la position et de la vitesse des têtes des flèches est requis pour assurer le déplacement des charges lourdes dans de bonnes conditions.  Such a synchronization device is easy to produce when the central column of the crane is not unique, that is to say when the two jibs are parallel to each other. However, when the central column is single, the arrows are subject to move in different radial planes of the central column and a control of the position and the speed of the heads of the arrows is required to ensure the movement of heavy loads in good conditions.

L'objet de la présente invention est un dispositif d'asservissement permettant de résoudre le problème po sé, l'une des flèches étant dite-flèche-pilote, l'autre dite flèche-suiveuse. The object of the present invention is a servo device making it possible to solve the po se problem, one of the arrows being said-arrow-pilot, the other said arrow-follower.

Selon l'invention, ce dispositif d'asservissement comporte essentiellement en combinaison
- un dispositif de mesure de l'angle réel R for
mé par les projections des flèches sur un plan
horizontal,
- un dispositif de mesure de l'angle réel d'api quage de chacune des flèches (ss et γ
- un dispositif de calcul de l'angle γ d'api
quage de la flèche-suiveuse en fonction de
l'angle & d'apiquage de la flèche-pilote,
- un premier comparateur recevant en entrées la
mesure réelle et la valeur calculée de l'an
gle γ; d'apiquage de la flèche-suiveuse et
ayant sa sortie connectée à un organe de com
mande de angle '
- un dispositif de calcul de l'angle ) < en
fonction de l'angle ss -et de la longueur p
du palonnier utilisé,
- un second comparateur recevant en entrées la
mesure réelle et la valeur calculée de l'an
gle &alpha; et ayant sa sortie connectée à un or
gane de comnande de l'angle oq
L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, avantages et caractéristiques apparaîtront plus clairement à la lecture de la description qui suit à laquelle est annexé un dessin.According to the invention, this servo device essentially comprises in combination
- a device for measuring the real angle R for
driven by the projections of the arrows on a plane
horizontal,
- a device for measuring the real aping angle of each of the arrows (ss and &gamma;
- a device for calculating the angle &gamma; API
arrow-follower line according to
the angle & angle of the pilot boom,
- a first comparator receiving as inputs the
actual measurement and calculated value of year
gle &gamma;; the arrow follower and
having its output connected to a communication device
angle command '
- an angle calculator) <en
function of angle ss -and length p
the spreader bar used,
- a second comparator receiving as inputs the
actual measurement and calculated value of year
gle &alpha; and having its output connected to a gold
angle oq control gane
The invention will be better understood and other objects, advantages and characteristics will appear more clearly on reading the description which follows to which is attached a drawing.

La figure 1 représente schématiquement une grue pivotante double à colonne unique, et
La figure 2 représente schématiquemcnt le dispositif d'asservissement conforme à la présente in invention. FIG. 1 schematically represents a double pivoting crane with a single column, and
Figure 2 shows schematically the servo device according to the present invention.

Une grue pivotante double à colonne unique a été représentée schématiquement figure 1 par rapport à un système d'axes orthogonaux, l'axe vertical Oz étant l-'axe de la colonne centrale unique 1 de la grue. A double pivoting crane with a single column has been shown diagrammatically in FIG. 1 in relation to a system of orthogonal axes, the vertical axis Oz being the axis of the single central column 1 of the crane.

Les pieds des flèches 2 et 3 sont fixés à l'aide d'une articulation respectivement à des tourelles 4 et 5 d'axe Oz pouvant être entraînées en rotation par exemple à l'aide d'un moteur hydraulique non représenté sur la figure. Les tourelles 4 et 5 sont superposées et sont respectivement dans des plans horizontaux parallèles au plan xOy. The feet of the arrows 2 and 3 are fixed by means of an articulation respectively to turrets 4 and 5 of axis Oz which can be driven in rotation for example by means of a hydraulic motor not shown in the figure. The turrets 4 and 5 are superimposed and are respectively in horizontal planes parallel to the xOy plane.

A cause du gréement de la grue en particulier, les deux flèches ne peuvent pas être juxtaposées et leurs projections sur le plan horizontal font un angle entre elles. Because of the rigging of the crane in particular, the two arrows cannot be juxtaposed and their projections on the horizontal plane make an angle between them.

D'autre part1 les flèches 2 et 3 font respectivement un angle et d dit d'apiquage avec le plan horizontal. On the other hand1 the arrows 2 and 3 respectively make an angle and d said of apicage with the horizontal plane.

Lorsque les flèches sont jumelées pour la ma nutention de charges lourdes , un palonnier 6 de lon- gueur p est utilisé. Ce palonnier doit rester sensiblement horizontal pendant les manoeuvres, et les câbles 7 et 8 des deux flèches doivent rester pratiquement verticaux de manière à ce qu'aucune force non-radiale importante ne soit appliquée aux têtes des flèches. When the arrows are paired for handling heavy loads, a spreader 6 of length p is used. This lifter must remain substantially horizontal during the maneuvers, and the cables 7 and 8 of the two arrows must remain practically vertical so that no significant non-radial force is applied to the heads of the arrows.

De ce fait, lors de manoeuvres, les angles i et doivent être corrigés de manière à tenir compt-e des conditions imposées.Therefore, during maneuvers, the angles i and must be corrected so as to take account of the conditions imposed.

I1 faut noter enfin que l'ensemble de la grue peut être amené a effectuer une rotation, l'angle de rotation tO alors défini par rapport à l'axe Ox.  Finally, it should be noted that the entire crane can be made to rotate, the angle of rotation tO then defined relative to the axis Ox.

Lorsque les deux flèches sont jumelées, le dispositif d'asservissement de- l1invention permet de commander simultanément les deux flèches en ne commandant qu'une seule d'entre elles celle dite flèche-pilote, le mouvement de l'autre dite flèche-suiveuse étant asservi à celui de la flèche-pilote. When the two arrows are paired, the servo device of the invention makes it possible to simultaneously control the two arrows by controlling only one of them, the so-called pilot arrow, the movement of the other known as follower arrow subject to that of the pilot boom.

Le dispositif d'asservissement va maintenant être décrit en référence à la figure 2. The control device will now be described with reference to FIG. 2.

Il comporte tout d'abord des dispositifs 10, Il et 12 de mesure des angles réels &alpha;, &gamma; et ss indiqués ci-avant. First of all, it includes devices 10, Il and 12 for measuring real angles &alpha;, &gamma; and ss indicated above.

Le dispositif 12 de mesure de l'angle A est relié d'une part à un dispositif de calcul 13 de l'an- gle K apiquage de la flèche-suiveuse et, d'autre part, à un dispositif de calcul 14 de l'angle bd
On sait en effet que, avec a égal à la différence des distances de l'axe Oz de la colonne centrale aux pieds des flèches 2 et 3, et f2 et f3 les longueurs respectives de la flèche-pilote 2 et de la flèche-suiveuse 3, l'angle < peut être determiné par la formule
f3 cos g a + f2 cos ( (1) pour que les projections des deux flèches sur un plan horizontal aient une même longueur.The device 12 for measuring the angle A is connected on the one hand to a calculating device 13 of the angle K attachment of the arrow-follower and, on the other hand, to a calculating device 14 of the 'bd angle
We indeed know that, with a equal to the difference of the distances from the axis Oz of the central column at the feet of the arrows 2 and 3, and f2 and f3 the respective lengths of the pilot arrow 2 and of the following arrow 3, the angle <can be determined by the formula
f3 cos ga + f2 cos ((1) so that the projections of the two arrows on a horizontal plane have the same length.

De même, pour que les projections des têtes des deux flèches sur un plan horizontal soient toujours distantes d'une longueur égale à celle du palonnier quelque soit la portée de la grue, l'angle o est déterminé par la formule
= 2 Arc sin p (2)
21 dans laquelle p est la longueur du palonnier
et 1- la longueur des projections
des flèches sur un plan hori zonta 1. Similarly, so that the projections of the heads of the two arrows on a horizontal plane are always distant by a length equal to that of the lifter whatever the range of the crane, the angle o is determined by the formula
= 2 Arc sin p (2)
21 in which p is the length of the spreader
and 1- the length of the projections
arrows on a hori zonta plane 1.

Pour le bon fonctionnement du dispositif de calcul 14 de angle i , il est donc nécessaire que llo- pérateur y introduise la longueur p du palonnier à l'aide de l'entrée de données 9. For the correct operation of the calculation device 14 of angle i, it is therefore necessary for the operator to enter there the length p of the spreader using the data input 9.

La sortie du dispositif de calcul 13 de l'angle g d'apiquage de la flèche-suiveuse 3, est reliée à l'une des entrées d'un premier comparateur 15 dont la seconde entrée est connectée au dispositif de mesure 11 de l'angle réel y , la sortie de ce premier comparateur 15 étant reliée à un organe de commande 17 de l'angle g de manière à asservir la valeur réelle de cet angles la valeur calculée. The output of the device 13 for calculating the angle g of the tracking arrow 3, is connected to one of the inputs of a first comparator 15, the second input of which is connected to the measurement device 11 of the real angle y, the output of this first comparator 15 being connected to a control member 17 of the angle g so as to control the real value of this angles to the calculated value.

De même, la sortie du dispositif de calcul 14 de l'angle o( des projections des deux flèches, est reliée à l'une des entrées d'un second comparateur 16 dont la seconde entrée est connectée au dispositif de mesure 10 de l'angle réel K , la sortie de ce second comparateur étant reliée à un organe de commande 18 de l'angle - de manière à asservir la valeur réelle de cet angle à la valeur calculée. Similarly, the output of the device 14 for calculating the angle o (of the projections of the two arrows, is connected to one of the inputs of a second comparator 16, the second input of which is connected to the device 10 for measuring the real angle K, the output of this second comparator being connected to a control member 18 of the angle - so as to control the real value of this angle to the calculated value.

Un tel dispositif diasservissement de la position relative des têtes de flèches peut être amélioré en introduisant des asservissements additionnels se combinant avec llasservissement précédemment décrit. Such a device for controlling the relative position of the arrow heads can be improved by introducing additional controls combined with the control described above.

En particulier, lorsqu'une rotation doit être appliquée à la charge manipulée par les deux flèches jumelées, la correction appliqué à l'organe de commande de la flèche-suiveuse pour que l'angle 9( des projections sur un plan horizontal soit conservé ou modifié si les angles d'apiquage sont modifiés, doit tenir compte dc la vitesse de rotation de la grue.  In particular, when a rotation must be applied to the load handled by the two twin arrows, the correction applied to the control element of the follower arrow so that the angle 9 (of projections on a horizontal plane is preserved or modified if the angles of aperture are modified, must take into account the rotation speed of the crane.

En effet, si la flèche-pilote effectue une rotation donnée et que la flèche-suiveuse doit effectuer la même rotation plus une correction d'angle de même sens que la rotation, la flèche-suiveuse doit avoir une vitesse de rotation supérieure à celle de la flèche-pilote. Les moteurs d'actionnement étant généralement identiques, la correction ne peut alors être effectuée que si la vitesse de rotation de la flèche-pilote est ralentie. De ce fait, on introduit entre la sortie du comparateur 16 et l'organe de commande 18 de l'angle &alpha; un détecteur de signe 19 qui commande le ralentissement de la vitesse de rotation de de la flèche-pilote au moyen par exemple d'un dt frein 20 lorsque cette rotation est de même signe que la correction de l'angle CC à appliquer à la flèche-suiveuse.Par suite, l'angle o( peut être maintenu ou corrigé même en rotation de la grue.Indeed, if the pilot boom performs a given rotation and the follower boom must perform the same rotation plus an angle correction in the same direction as the rotation, the follower boom must have a higher speed of rotation than the pilot boom. Since the actuating motors are generally identical, the correction can then only be made if the speed of rotation of the pilot boom is slowed down. Therefore, between the output of the comparator 16 and the control member 18 of the angle &alpha; a sign detector 19 which controls the slowing down of the speed of rotation of the pilot boom by means of for example a dt brake 20 when this rotation is of the same sign as the correction of the angle CC to be applied to the boom - Following, the angle o (can be maintained or corrected even in rotation of the crane.

De la même manière, lorsque l'angle d'apiquage de la flèche-pilote est modifié, l'angle correspondant g de la flèche-suiveuse doit également être modifié. Cette modification peut être rendue impossible si l'organe d'actionnement de l'apiquage de la flèche-suiveuse doit agir plus rapidement que celui de la flèche-pilote. De ce fait, il peut être nécessaire de ralentir dans certaines conditions la vitesse d'apiquage dt de la flèche-pilote. Similarly, when the angle of attachment of the pilot boom is changed, the corresponding angle g of the follower boom must also be changed. This modification can be made impossible if the actuating member of the aperture of the follower boom must act faster than that of the pilot boom. As a result, it may be necessary to slow down under certain conditions the speed of aperture dt of the pilot boom.

Dans ce but, un troisième calculateur 21 effectue le calcul de la vitesse angulaire dt qui, est fonction l'angle instantané ss et de la correction à appliquer < à l'angle C , comme le montre la formule (1) ci-avant. Ce calculateur-21 a donc ses entrées connectées, dune part, à la sortie du comparatour 15 et, d'autre part, à la sortie du dispositif de mesure 12 de l'angle réel y sa sortie est connectée à la première entrée du compa
la rateur 22 à/seconde entrée duquel est connectée la sortie d'un dispositif de mesure 23 de la vitesse -an- gulaire dss réelle de la flèche-pilote.La sortie de dt ce comparateur 22 est reliée à un organe 24 de commande du ralentissement de la vitesse angulaire dt par l'intermédiaire d'un détecteur de signe 25 de telle manière que l'organe 24 commande par exemple l'application d'un frein lorsque la vitesse angulaire dt de la flèche-pilote est de même signe que la vitesse angulaire à donner à la flèche-suiveuse pour effectuer la correction nécessaire de l'angle Y
En outre1 de manière à éviter toute collision entre leg têtes des flèches et entre les gréements, un dispositif anti-cbllision peut être ajouté. Ce dernier inclut un dispositif de calcul 26 de l'angle minimal t min possible entre les projections de deux flèches en fonction de leurs angles d'apiquage ss et &gamma;. For this purpose, a third computer 21 performs the calculation of the angular speed dt which is a function of the instantaneous angle ss and of the correction to be applied <to the angle C, as shown in formula (1) above. This computer-21 therefore has its inputs connected, on the one hand, to the output of the comparatour 15 and, on the other hand, to the output of the device for measuring the real angle y its output is connected to the first input of the compa
the rator 22 at / second input of which is connected the output of a device 23 for measuring the real angular speed dss of the pilot boom. The output of this comparator 22 is connected to a member 24 for controlling the deceleration of the angular speed dt by means of a sign detector 25 so that the member 24 controls for example the application of a brake when the angular speed dt of the pilot boom is of the same sign as the angular speed to give to the follower arrow to make the necessary correction of the angle Y
In addition1 so as to avoid any collision between the heads of the arrows and between the rigging, an anti-cable device can be added. The latter includes a device 26 for calculating the minimum angle t min possible between the projections of two arrows as a function of their aperture angles ss and &gamma;.

Ce dispositif de calcula26 a donc ses entrées reliées aux sorties des dispositifs de mesure Il et 12 des angles réels &gamma; et ( ; sa sortie est reliée a l'une des entrées d'un comparateur 27 dont autre entrée est reliée à la sortie du dispositif de mesure 10 de l'angle réel oy , et dont la sortie est reliée a l'or- gane de commande 18 de l'angle R par l'intermédiaire d'un détecteur de signe 28 qui commande l'arrêt de la grue lorsque l'angle 4 réel est inférieur ou égal à l'angle &alpha; in calculé, par l'intermédiaire d'un
min dispositif d'arrêt d'urgence 29.This calculating device 26 therefore has its inputs connected to the outputs of the measuring devices Il and 12 of the real angles &gamma; and (; its output is connected to one of the inputs of a comparator 27 whose other input is connected to the output of the device for measuring the real angle oy, and whose output is connected to the organ control 18 of the angle R by means of a sign detector 28 which controls the stopping of the crane when the real angle 4 is less than or equal to the angle in in calculated, by means of of a
min emergency stop device 29.

Lorsque la précision souhaitée dans l'asservissement n'est pas très rigoureuse, certaines simplifications peuvent être valablement apportées au dispositif précédemment décrit. Toutefois, les conditions imposées ne seront plus qu'approximativement respec tées, en particulier en ce qui concerne le maintien de l'horizontalité du palonnier 6 et de la verticalité des câbles de levage 7 et 8 entre les têtes des flèches et les crochets d'attache du palonnier. When the precision desired in the control is not very rigorous, certain simplifications can be validly made to the device described above. However, the conditions imposed will only be approximately respected, in particular with regard to maintaining the horizontality of the lifting beam 6 and the verticality of the lifting cables 7 and 8 between the heads of the jibs and the hooks. lifter attachment.

Par exemple, en fixant &gamma; = ss, la formule (1) ne sera plus vérifiée qu'approximativement. For example, by setting &gamma; = ss, formula (1) will only be checked approximately.

Par un choix convenable de la longueur de chaque flèche, l'angle d'inclinaison des câbles de levage 7 et 8 par rapport à la verticale peut rester dans des limites raisonnables si l'on accepte que le palonnier se déplace en biais, c'est-à-dire ne soit plus perpendiculaire à la bissectrice -des projections des flèches sur un plan horizontal. By a suitable choice of the length of each boom, the angle of inclination of the lifting cables 7 and 8 relative to the vertical can remain within reasonable limits if it is accepted that the lifter moves at an angle, it that is, no longer perpendicular to the bisector - projections of the arrows on a horizontal plane.

Dans ce cas, le dispositif de calcul 13 peut être supprimé ainsi que le comparateur 15 et l'organe 17, et que les éléments relatifs à l'asservissainent de la vitesse angulaire dt de la flèche-pilote, 21, 22, 23, 24, 25. In this case, the calculation device 13 can be omitted as well as the comparator 15 and the member 17, and that the elements relating to the control of the angular speed dt of the pilot boom, 21, 22, 23, 24 , 25.

Toutefois, si dans le cas où &gamma; = ss, le dis- positif anti-collision n'est pas nécessaire, il peut être malgré tout conservé de manière à être utilisé lorsque les flèches fonctionnent séparément de manière à augmenter sans aucun risque la surface de la zone de travail de chacune des deux flèches. However, if in case &gamma; = ss, the anti-collision device is not necessary, it can nevertheless be kept so as to be used when the arrows operate separately so as to increase without any risk the surface of the working area of each of the two arrows.

Le dispositif d'asservissement précédemment décrit peut également être simplifié en maintenant constant l'angle X des projections des deux flèches sur un plan horizontal, par exemple par verrouillage des tourelles Il et 5 l'une par rapport à l'autre, la formule (2) ntetalitplus vérifiée qu'approximativement. Par un choix convenable de la longueur du palonnier en fonction de la portée de la grue, l'angle d'inclinaison des câbles de levage 7 et 8 par rapport à la verticale peut être maintenu dans des limites raisonnables. The servo control device described above can also be simplified by keeping the angle X of the projections of the two arrows constant on a horizontal plane, for example by locking the turrets II and 5 relative to each other, the formula ( 2) ntetalitplus verified only approximately. By a suitable choice of the length of the lifting beam according to the range of the crane, the angle of inclination of the lifting cables 7 and 8 relative to the vertical can be kept within reasonable limits.

Dans ce cas, le dispositif de calcul 14 et le comparateur 16 peuvent être supprimés de même que les éléments permettant l'asservissement en vitesse de rotation de la grue, 19 et 20. In this case, the calculation device 14 and the comparator 16 can be omitted, as can the elements allowing the servo-control of the crane's speed of rotation, 19 and 20.

Bien qu'un seul moe de réalisation de l'invention ait été décrit, il est évident que toute modification apportée par l'Homme de l'Art dans l'esprit de l'invention ne sortirait pas du cadre de la pré- sente invention. Par exemple, un dispositif assurant la compensation de la longueur des câbles de levage sortieXpeut être valablement ajouté.  Although only one embodiment of the invention has been described, it is obvious that any modification made by a person skilled in the art in the spirit of the invention would not depart from the scope of the present invention. . For example, a device ensuring compensation for the length of the lifting cables outputX can be validly added.

Claims (3)

REVENDI CATI ONSREVENDI CATI ONS 1.- Dispositif d'asservissement de la position et de la vitesse relatives des têtes des deux flèches d'une grue pivotante double à colonne centrale unique1 notamment disposée sur le pont des navires-cargos pour la manutention des marchandises, dont les flèches sont assujetties à se mouvoir dans différents plans radiaux de la colonne centrale unique, pour faire fonctionner la grue des deux flèches jumelées à l'aide d'un palonnier dont chaque extrémité est reliée au crochet de levage respectif de chaque flèche, par commande-unique de la flèche dite pilote, l'autre flèche étant dite suiveuse caractérise en ce qu'il comporte1 en combinaison1.- Device for controlling the relative position and speed of the heads of the two jibs of a double pivoting crane with a single central column1 in particular arranged on the deck of cargo ships for handling goods, to which the jibs are subject to move in different radial planes of the single central column, to operate the crane of the two twin jibs using a lifting beam, each end of which is connected to the respective lifting hook of each jib, by single command of the so-called pilot arrow, the other arrow being called follower characterized in that it comprises 1 in combination - un dispositif de mesure (10) de l'angle réel - a device (10) for measuring the real angle formé par les projections des dites flè formed by the projections of said flè ches (2 et 3) sur un plan horizontal, ches (2 and 3) on a horizontal plane, - un dispositif de mesure (11 et 12) de l'angle - a device for measuring (11 and 12) the angle réel d'apiquage ( Y et ss ) de chacune des real aperture (Y and ss) of each of dites flèches, say arrows, - un dispositif de calcul (13) de l'angle - a device (13) for calculating the angle d'apiquage de la dite flèche-suiveuse (3) en for applying said follower arrow (3) in fonction de l'angle !,3 d'apiquage de la depending on the angle!, 3 dite flèche-pilote (2), so-called pilot arrow (2), - un premier comparateur (15) dont les entrées - a first comparator (15) whose inputs sont respectivement reliées au dispositif de are respectively connected to the mesure (11) et au dispositif de calcul (13) measurement (11) and to the calculation device (13) du dit angle K d'apiquage de la dite flèche of said angle K of said arrow suiveuse et dont la sortie est connectée à follower and whose output is connected to un organe de commande (17) de l'angle g , a control member (17) of angle g, - un dispositif de calcul (14) de l'angle ry des - a device (14) for calculating the angle ry of the projections des dites flèches (2, 3) sur un projections of said arrows (2, 3) on a plan horizontal en fonction du dit angle ss  horizontal plane as a function of said angle ss d'apiquage de la dite flèche-pilote (2) et de la of the so-called pilot arrow (2) and of the longueur p du dit palonnier,  length p of said spreader, - un second comparateur (l6) dont les entrées sont - a second comparator (16) whose inputs are respectivement reliées au dispositif de mesure respectively connected to the measuring device (10) et au dispositif de calcul (14) du dit (10) and to the calculation device (14) of said angle o( et dont la sortie est connectée à angle o (and whose output is connected to un organe de commande (18) du dit angle o( 2.- Dispositif d'asservissement selon la revendication 1 caractérisé en ce que; entre la sortie du dit second comparateur (16) et l'entrée de l'organe de commande (18) du dit angle , est disposé en série un détecteur de signe (19) à la sortie duquel est connecté un organe (20) commandant le ralentissement de la vitesse de rotation de la dite flèche-pilqte (2) lorsque cette rotation est de même signe que la correction d'angle g à apporter. a control member (18) of said angle o (2.- servo device according to claim 1 characterized in that; between the output of said second comparator (16) and the input of the control member (18 ) of said angle, is arranged in series a sign detector (19) at the output of which is connected a member (20) controlling the slowing down of the speed of rotation of said arrow-poqte (2) when this rotation is the same sign that the angle correction g to be made. 3. - Dispositif d'asservissement selon la revendication 1 et 2 caractérisé en ce que la sortie du dit premier comparateur (15) est reliée en outre à un dispositif de calcul (21) de la vitesse angulaire de la modification de l'angle y d'apiquage de la dite flèche-pilote (2) dont une autre entrée est reliée au dispositif de mesure (12) du dit angle ss et dont la sortie est connectée à l'une des entrées d'un troisième comparateur (22) à l'autre entrée duquel est reliée la sortie d'un dispositif de mesure (23) de la dite vitesse angulaire réelle et à la sortie duquel est connecté en série avec un détecteur de signe (25) un organe (24) commandant le ralentissement de la dite vitesse angulaire par l'in- termédiaire d'un détecteur de signe (25) lorsque la dite vitesse angulaire est de même signe que la vitesse angulaire à donner à la dite flèche-suiveuse (3) pour effectuer une correction par l'intermédiaire de organe de commande (17) de l'angle g 4.- Dispositif d'asservissement selon les revendications i, 2 et 3 caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, en combinaison, un dispositif de calcul (26) de l'angle minimal oC possible entre les -pro- jections des dites flèches sur un plan horizontal de manière à éviter toute collision entre les dites flèches, dont les entrées sont connectées aux dits dispositifs de mesure (11 et 12) des dits angles ( t et > ) d'apiquage des dites flèches (3 et 2) et dont la sortie est reliée à l'une des entrées d'un quatrième comparateur (27) dont l'autre entrée est reliée au dit dispositif de mesure (10) du dit angle Cd , la borne de sortie du dit quatrième comparateur (27) étant reliée au dit organe de commande (18) de l'angle X par l'intermédiaire d'un détecteur de signe (28) dont le signal de sortie est ap pliqué à un dispositif (29) commandant l'arrêt d'urgence des dites flèches lorsque l'angle i déterminé par le dit dispositif de mesure (10) est inférieur ou égal au dit angle minimal calculé par le dit dispositif de calcul (26). 3. - servo device according to claim 1 and 2 characterized in that the output of said first comparator (15) is further connected to a calculation device (21) of the angular speed of the change in the angle y for applying said pilot arrow (2), another input of which is connected to the measuring device (12) of said angle ss and the output of which is connected to one of the inputs of a third comparator (22) to the other input of which is connected the output of a measuring device (23) of said real angular speed and at the output of which is connected in series with a sign detector (25) a member (24) controlling the deceleration of said angular speed by means of a sign detector (25) when said angular speed is of the same sign as the angular speed to be given to said follower arrow (3) to effect a correction by the intermediate control member (17) of angle g 4.- Control device according to re vendications i, 2 and 3 characterized in that it further comprises, in combination, a device (26) for calculating the minimum angle oC possible between the projections of said arrows on a horizontal plane so as to avoid any collision between the said arrows, the inputs of which are connected to the said measuring devices (11 and 12) of the said angles (t and>) of the said arrows (3 and 2) and the output of which is connected to the one of the inputs of a fourth comparator (27), the other input of which is connected to said measuring device (10) of said angle Cd, the output terminal of said fourth comparator (27) being connected to said control member (18) of the angle X by means of a sign detector (28) whose output signal is applied to a device (29) controlling the emergency stop of said arrows when the angle i determined by said measuring device (10) is less than or equal to said minimum angle calculated by said calculating device (26). 5.- Dispositif d'asservissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que les angles d'apiquage ( Y et 5 ) des dites flèches sont égaux.5. A servo device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the aperture angles (Y and 5) of said arrows are equal. 6. Dispositif d'asservissement selon l'une quelconque des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que les dites flèches (2 et 3) sont verrouillées de manière à maintenir constant ltangle X formé par leurs projections sur un plan horizontal. 6. Control device according to any one of claims 1 to 4 characterized in that said arrows (2 and 3) are locked so as to maintain constant ltangle X formed by their projections on a horizontal plane.
FR7922380A 1979-09-07 1979-09-07 DEVICE FOR CONTROLLING THE POSITION AND THE SPEED RELATIVE OF THE HEADS OF THE TWO BOOMS OF A DOUBLE PIVOTING CRANE Granted FR2464914A1 (en)

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