FI95341C - Menetelmä koneellisessa hakkuussa - Google Patents

Description

1 95341

Menetelmä koneellisessa hakkuussa

Keksinnön kohteena on menetelmä koneellisessa hakkuussa, jolloin hakkuukoneella tai vastaavalla valmistetaan 5 toistuvina työvaiheina puutavaraa, jota mitataan mittauselimillä. Menetelmää voidaan soveltaa erityisen edullisesti ns. harvesterin tai vastaavan yhteydessä, jonka avulla ns. integroidusti valmistetaan puutavaraa.

10 Tällaiset harvesterit ovat nykyisessä metsätalouden-hoidossa yleisesti käytettyjä monipuolisuutensa ja taloudellisuutensa vuoksi. Harvesteri kiinnitetään traktorissa tai vastaavassa olevaan nostopuomistoon, jolloin traktorin ohjaamosta käsin, yleensä mikrotieto-15 koneen avustuksella, puunhakkuuta suorittava henkilö ohjaa harvesterin ja siihen kuuluvien toimilaitteiden toimintaa. Tavanomainen harvesteri toimii siten, että se kiinnittyy katkaistavan puun alaosaan ja suorittaa puun katkaisun, joka jälkeen nostopuomiston avulla 20 harvesteri ja siinä kiinni oleva puu käännetään esimerkiksi vaakasuoraan, jonka jälkeen harvesterissa olevien vetopyörien avulla puun runkoa siirretään harvesterin karsintaterien läpi, jolloin valmistuva puutavara voidaan kerättäessä pinota.

25

Yleisesti on lisäksi tunnettua, että valmistettavan puutavaran tilavuutta mitataan integroidusti puutavaran valmistuksen yhteydessä harvesterin yhteydessä toimivalla mittalaitteistolla. Tällöin valmistuvan puutava-30 ran pituutta määritetään yleisesti rungon pintaa , pitkin pyörivän pituudenmäärityslaitteen, eli ns.

mittapyörän avulla. Vastaavasti puun läpimitan mittaamiseksi käytetään yleisesti harvesterin toimilaitteiden yhteyteen sovitettua halkaisi janmäärityslaitetta.

35 Halkaisijanmäärityslaite voidaan sovittaa esimerkiksi puun vastakkaisilla puolilla olevien harvesterin vetorullien etäisyyden tai puuhun tarttuvien pihtien asennon perusteella toimivaksi.

2 95341

Valmistetun puutavaran oikean tilavuuden määrityksen varmistamiseksi edellytetään yleensä, että mittalait— teiston mittaustekniset ominaisuudet voidaan tarkastaa 5 ja säätää, sekä mittauserän mittauksen aikana käytetyt pituuden ja läpimitan säätöarvot ja ajankohdat tulostaa. Lisäksi mitattavan erän mittaustulos tulee pystyä säilyttämään mittalaitteiston muistissa, kunnes koko erä on mitattu ja mittaustulos tulostettu. Näin ollen 10 harvestereiden yhteydessä käytetään hyvin yleisesti mikrotietokoneita tai vastaavia, joilla keskitetysti hoidetaan harvesterin toimintaa ja seurantaa.

Lisäksi mittalaitteistoa tai yksittäistä mittalaitetta 15 käytettäessä edellytetään, että se tulee tarkistaa ja tarvittaessa säätää uudelleen mittauserän valmistusta aloitettaessa tai tilanteissa, jolloin sen toimintaan vaikuttavissa olosuhteissa tapahtuu merkittäviä muutoksia. Mittaus tulee keskeyttää, mikäli mittalait-20 teiston tai —laitteen toiminnassa havaitaan mittaus tulokseen vaikuttavia häiriöitä. Tällöin joudutaan joskus suorittamaan keskeytyneen erän mittaus jollakin muulla mittausmenetelmällä.

25 Hakijan aikaisemmassa suomalaisessa patenttihakemuk- ·'; sessa, no. 913292: "Menetelmä hakkuukonemittauksen varmistamiseksi", on esitetty tässä suhteessa kehitelty menetelmä. Menetelmä mahdollistaa puunhakkuun mittaustuloksen varmistamisen suorittamalla tarvittavat 30 tarkistusmittaukset integroidusti hakkuukoneen toimies sa käyttötarkoituksensa mukaisissa tehtävissä.

Tällä hetkellä aiheuttaa koneellisessa hakkuussa edelleen ongelmia käsiteltävän puutavaran laadun 35 vaihtelu. Puun haitallinen epäsuoruus, kuten ämmät- titermillä lenkous ja epätasaisuus, kuten oksaisuus, vaikuttavat puutavaran hinnoitteluun, jolloin hakkuun yhteydessä on tarpeen luokitella valmistettu puutavara 3 95341 laatunsa perusteella. Nykyisellä tekniikalla ei harvesterilla työskentelevällä henkilöllä ole tavanomaisissa käytännön työskentelyolosuhteissa kuitenkaan riittävän hyvää näkyvyyttä puun laadun, kuten esim.

5 sen lenkouden ja oksaisuuden toteamiseksi. Tällöin väärin suoritettu puutavaran luokittelu saattaa aiheuttaa merkittäviä menetyksiä puuraaka-aineen hyväksikäytössä.

10 Koska tällä hetkellä puun laatua seurataan ainoastaan silmämääräisesti, ei luonnollisestikaan ole mahdollista luokitella valmistuvaa puutavaraa kaikissa olosuhteissa riittävän luotettavasti. Hakkuutyön lopputulos puuraaka-aineen optimaalista hyödyntämistä silmälläpitäen 15 riippuu nykyisellä tekniikalla näin ollen sekä kuljettajan ammattitaidosta, motivaatiosta ymv. että olosuhteista, kuten kelistä, ympäristöstä ymv.

Tämän keksinnön mukaisella menetelmällä on tarkoituk-20 sena saada aikaan ratkaiseva parannus edellä esitettyihin epäkohtiin ja siten kohottaa alalla vallitsevaa tekniikan tasoa. Tämän tarkoituksen toteuttamiseksi keksinnön mukaiselle menetelmälle on pääasiassa tunnusomaista se, että käsiteltävän puutavaran laatua, 25 kuten epäsuoruutta, epätasaisuutta ja/tai vastaavaa seurataan jatkuvasti hakkuukoneella suoritettavan puutavaran valmistuksen yhteydessä integroidusti hakkuukoneen yhteydessä toimivilla seurantaelimillä.

30 Keksinnön mukaisen menetelmän tärkeimpinä etuina , voidaan mainita sen yksinkertaisuus ja toimintavarmuus, jolloin myös valmistettavan puutavaran laatua voidaan seurata integroidusti hakkuun yhteydessä suoritettavalla seurannalla, esimerkiksi tulostamalla graafisesti 35 kunkin yksittäisen puun lenkouskäyrät ja oksaisuus.

Keksinnön mukaisen menetelmän konkreettisena seurauksena on sekä hakkuutyön hyötysuhteen paraneminen, oikein tapahtuvan puutavaran luokittelun ansiosta, il , aa·* »li. i . i *» . .

4 95341 että työn tuottavuuden paraneminen, koska hakkuukoneen käytössä ei edellytetä vastaavaa tarkkuutta kuin nykyisessä silmämääräisessä laadunseurannassa.

5 Muissa epäitsenäisissä patenttivaatimuksissa on esitetty keksinnön mukaisen menetelmän edullisia sovellutuksia.

Seuraavassa selityksessä keksintöä havainnollistetaan 10 yksityiskohtaisesti samalla viittaamalla oheisiin piirustuksiin, joissa kuva 1 esittää sivukuvantoa harvesterista, jossa menetelmää on sovellettu, 15 kuva 2 esittää ylhäältäpäin kuvattuna kuvassa 1 esitetyn sovellutuksen toimintaperiaatetta, ja 20 kuva 3 esittää poikkileikkausta kuvan 1 kohdasta A-A.

Menetelmä on tarkoitettu koneelliseen hakkuuseen, jolloin hakkuukoneella valmistetaan toistuvina työ-25 vaiheina puutavaraa, jota mitataan mittauselimillä 2. Käsiteltävän puutavaran laatua, kuten epäsuoruutta, epätasaisuutta ja/tai vastaavaa seurataan jatkuvasti hakkuukoneella suoritettavan puutavaran valmistuksen yhteydessä integroidusti hakkuukoneen yhteydessä 30 toimivilla seurantaelimillä 3.

»

Menetelmää voidaan erityisen edullisesti soveltaa hakkuukoneen yhteydessä, jonka avulla puutavaraa valmistetaan ja mitataan integroidusti hakkuukoneeseen 35 kuuluvilla käsittelyelimillä 5 ja mittauselimillä 2, jolloin puutavaran valmistamiseksi käsittelyelimet 5 katkaisevat ja karsivat puun 4 sekä mittauselimet 2 mittaavat puun 4 esimerkiksi valmistuvan puutavaran 5 95341 tilavuuden määritystä varten. Tällöin keksinnön mukaisesti seurantaelimet 3 sovitetaan ainakin osittain käsittelyelimien 5 ja/tai mittauselimien 2 yhteydessä toimiviksi, jolloin seurantaelimillä 3 määritetään 5 käsittelyelimien 5 ja/tai mittauselimien 2 toimintaa, kuten oleellisesti käsiteltävän puun 4 pituussuuntaa s vastaan kohtisuorasti tapahtuvaa liikettä, asentoa, poikkeamaa tai vastaavaa.

10 Eräänä erityisen edullisena sovellutuksena on kuvissa 1-3 esitetty menetelmän soveltamista harvesterin 1 käytön yhteydessä. Harvesterin 1 käsittelyelimet 5 käsittävät puuhun 4 tarttuvan pihtimäisen leuan 5a, puun 4 katkaisevan sahanterän 5b, puuta 4 harvesterin 15 1 suhteen liikuttavat vetorullat 5d ja puuta 4 kar sivat, pihtimäiset karsintaterät 5c. Tavanomaisesti mittauselimien 2 ensimmäinen mittauselin 2a puun 4 halkaisijan mittaamiseksi muodostetaan jostakin edellä mainitusta, käsittelyelimiin 5 kuuluvasta käsittely-20 elimestä 5a, 5b, 5c, 5d. Tällöin keksinnön mukaisesti ainakin seurantaelimien ensimmäiset elimet 3a käsiteltävän puun 4 laadun seuraamiseksi ensimmäisessä suunnassa xl kytketään yhteen tai useampaan mainittuun käsittelyelimeen 5a, 5b, 5c, 5d. Kuvassa 1 esitetyn 25 mukaisesti mittauselimien 2 ensimmäinen mittauselin • < < : ' 2a on sovitettu leukojen 5a yhteydessä toimivaksi ja seurantaelimien 3 ensimmäiset elimet 3a vetorullien 5d yhteyteen seuraamaan niiden liikettä oleellisesti mainittua ensimmäistä suuntaa xl vastaavissa suunnissa 30 xl·.

Edullisena sovellutuksena harvesteri 1 käsittää mittauselimien 2 toisen mittauselimen 2b puun pituuden mittaamiseksi, kuten mittapyörän tai vastaavan. Tällöin 35 ainakin seurantaelimien 3 toiset elimet 3b käsiteltävän puun 4 laadun seuraamiseksi toisessa suunnassa yl kytketään mittauselimien 2 toiseen mittauselimeen 2b.

Kuvan 1 mukaisesti mittapyörä 2b on järjestetty 6 95341 mittaamaan puun pituutta oleellisesti hakkuukoneen keskiosassa, vetorullien 5d läheisyydessä, jossa on edullisimmin todettavissa puun lenkous.

5 Kuvassa 2 esitetyn toimintaperiaatteen mukaisesti vetorullat 5d on kummatkin kiinnitetty harvesteriin 1 liikkuvasti, kuten pyörimisakselilla wl varustetun apurungon 5dl välityksellä tai vastaavasti. Tällöin vetorulliin 5d kytketyt seurantaelimien ensimmäiset 10 elimet 3a käsittävät mekaaniset, paineväliainetoimiset, sähköiset tai vastaavat asemointielimet 6a, kuten asema-anturit tai vastaavat, joilla mitataan vetorullien apurunkojen 5dl ja/tai pyörimisakseleiden wl asemaa puun pituussuunnassa, kuten kiertokulmia a,, 15 a2.

Kuvan 1 yksityiskohdassa I esitetyn mukaisesti myös mittapyörä 2b on kiinnitetty harvesteriin 1 liikkuvasti pyörimisakselilla w2 varustetun apurungon 2bl 20 välityksellä. Tällöin toiseen mittapyörään 2b kytketyt seurantaelimien toiset elimet 3b käsittävät mekaaniset, paineväliainetoimiset, sähköiset tai vastaavat asemointielimet 6b, kuten asema-anturit tai vastaavat, joilla mitataan mittapyörän apurungon 2bl ja/tai pyörimisak-25 selin w2 asemaa puun pituussuunnassa, kuten kiertokul-maa tai vastaavaa.

Menetelmää on luonnollisesti erityisen edullista soveltaa tietokoneavusteisella järjestelmällä ohjatussa 30 hakkuukoneessa, jolloin mittauselimien 2 mittaustulokset ja niiden pohjalta tehdyt laskelmat tulostetaan tulostusyksiköllä, esimerkiksi numeerisena tai graafisena tulosteena. Tällöin keksinnön mukaisesti seuranta-elimet 3 kytketään mainitun tietokoneavusteisen 35 järjestelmän yhteyteen, jolloin käsiteltävän puutavaran laadun seurantaa dokumentoidaan ja/tai havainnollistetaan tietokoneavusteisella järjestelmällä ja 95341 7 tulostusyksiköllä. Edelleen on edullista, että seurantaelimien 3 seurantatieto, kuten asemointielimien 6a, 6b mittaustulokset välitetään tietokoneavusteiselle järjestelmälle, jolla määritetään puun epäsuoruutta, 5 kuten lenkoutta tai vastaavaa ja/tai epätasaisuutta, kuten oksaisuutta tai vastaavaa vertaamalla seurantatietoa, kuten mittaustuloksia ja^tai niiden perusteella suoritettuja laskelmia, tietokoneavusteiseen järjestelmään talletettuun vertailuaineistoon.

10

Keksinnön mukaista menetelmää on edelleen edullista soveltaa kuvissa esitetyn mukaisesti siten, että seurantaelimien ainakin ensimmäisillä elimillä 3a ensimmäisessä suunnassa xl ja toisilla elimillä 3b 15 toisessa suunnassa yl suoritettavat seurannat, kuten mittaukset tai vastaavat järjestetään oleellisesti kohtisuorasti toisiaan vastaan tapahtuviksi.

Kuvassa 1 esitetyssä harvesterissa 1 on lisäksi 20 käytetty käsiteltävää puuta 4 kohti olevaan tukipintaan la sijoitettuja pyörintäelimiä, eli kahta tukirullaa 5e, jotka on tarkoitettu ainakin vähentämään puun 4 ja harvesterin 1 välistä kitkaa. Tällöin seurantaelimet 3 sovitetaan ainakin osittain pyörintäelimien yh-25 teydessä toimiviksi, jolloin toinen tai molemmat

• - C

: tukirullat 5e järjestetään käsiteltävän puun 4 pituus suuntaa s vastaan kohtisuorassa suunnassa liikkuvasti harvesteriin 1 tuetuksi.

30 Edellä kuvattu menetelmä mahdollistaa näin ollen . . mikroprosessorin avulla esim. puun lenkouden ja oksaisuuden numeerisen käsittelyn ja esim. graafisen tulostuksen, jolloin käytettävissä on täsmällistä tietoa puutavaran laadun toteamiseksi. Mikroprosessori 35 voi edelleen antaa kuljettajalle puun katkaisuohjeita, tai suorittaa puun automaattisen jakamisen sen laadun, kuten lenkouden mukaan, jolloin valmistettu puutavara voidaan kuutioida ja rekisteröidä laatuluokittain.

:i : Sil.l »Itll I I i Iti 8 95341 Tällöin puun laatua voidaan käyttää myöskin hyväksi hinnoittelussa. Seurannan tulokset voidaan siirtää edelleen langattomasti esim. puutavarayhtiön tietokoneelle, johon voidaan tallettaa tarkka tieto tavaran 5 laadusta ja määrästä leimikoittain. Tällöin voidaan antaa joko suoraan tai kuljettajan välityksellä puutavaran laatuun perustuvat arvot, joiden mukaan puun apteeraus suoritetaan.

10 On selvää, että keksintö ei rajoitu edellä esitettyyn sovellutukseen, vaan sitä voidaan perusajatuksen puitteissa muunnella huomattavastikin johtuen jo siitä, että menetelmää sovelletaan hakkuukoneessa, joka voidaan järjestää hyvin monella tavoin toimivaksi.

15 Tällöin sekä seurantaelimet että mittauselimet voidaan sovittaa hyvin monenlaisin toimintaperiaattein, kuten optisesti tai sähköisesti hakkuukoneen yhteydessä toimivaksi. Tällöin voidaan luonnollisesti järjestää esimerkiksi halkaisijaa mittaavat mittauselimet 20 esimerkiksi optisesti pihtien yhteydessä toimiviksi ja seurantaelimet mekaanisesti pihtien konstruktioon kuuluviksi tai vastaavasti.

• < ·

Claims (10)

1. 95341
2. 1. Menetelmä koneellisessa hakkuussa, jolloin hakkuukoneella tai vastaavalla valmistetaan toistuvina 5 työvaiheina puutavaraa integroidusti hakkuukoneeseen kuuluvilla käsittelyelimillä (5) ja mittauselimillä (2) , jolloin puutavaran valmistamiseksi käsittelyelimet (5) katkaisevat ja karsivat puun (4) sekä mittauselimet (2) mittaavat puuta (4), sopivimmin valmistuvan 10 puutavaran tilavuuden määritystä varten, tunnettu siitä, että käsiteltävän puutavaran laatua, kuten epäsuoruutta, epätasaisuutta ja/tai vastaavaa seurataan jatkuvasti hakkuukoneella suoritettavan puutavaran valmistuksen yhteydessä integroidusti hakkuukoneen 15 yhteydessä toimivilla seurantaelimillä (3).
3. 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että seurantaelimet (3) sovitetaan ainakin osittain käsittelyelimien (5) ja/tai mittauselimien 20 (2) yhteydessä toimiviksi, jolloin seurantaelimillä (3) määritetään käsittelyelimien (5) ja/tai mittauselimien (2) toimintaa, kuten oleellisesti käsiteltävän puun (4) pituussuuntaa (s) vastaan kohtisuorasti tapahtuvaa liikettä, asentoa, poikkeamaa tai vastaavaa. 25 > I ·
4. 3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, jolloin hakkuukone tai vastaava käsittää harvesterin (1) tai vastaavan, jonka käsittelyelimet (5) muodostuvat, 30 ainakin puuhun (4) tarttuvasta tartuntaelimestä (5a), kuten pihtimäisestä leuasta tai vastaavasta, puun (4) katkaisevasta katkaisuelimestä (5b), kuten pyörivästä sahanterästä tai vastaavasta, puuta karsivasta karsin-taelimestä (5c), kuten pihtimäisistä karsintateristä 35 tai vastaavista, ja puuta harvesterin (1) tai vastaavan suhteen liikuttavasta siirtoelimestä (5d), kuten il 39i Silli liiä : 95341 vetorullista, telamatoista tai vastaavista, ja jolloin mittauselimien (2) ensimmäinen mittauselin (2a) puun halkaisijan mittaamiseksi muodostetaan, ainakin osittain yhdestä tai useammasta mainitusta käsittely-5 elimestä (5a, 5b, 5c, 5d) , tunnettu siitä, että ainakin seurantaelimien ensimmäiset elimet (3a) käsiteltävän puun (4) laadun seuraamiseksi ensimmäisessä suunnassa (xl) kytketään yhteen tai useampaan mainittuun käsittelyelimeen (5a, 5b, 5c, 5d) .
5. 4. Patenttivaatimuksen 2 tai 3 mukainen menetelmä, jolloin hakkuukone, kuten harvesteri (1) tai vastaava käsittää mittauselimien (2) toisen mittauselimen (2b) puun pituuden mittaamiseksi, kuten mittapyörän tai 15 vastaavan, tunnettu siitä, että ainakin seuranta- elimien (3) toiset elimet (3b) käsiteltävän puun (4) laadun seuraamiseksi toisessa suunnassa (yl) kytketään mittauselimien (2) toiseen mittauselimeen (2b), joka järjestetään mittaamaan puun pituutta sopivimmin 20 oleellisesti hakkuukoneen keskiosassa, kuten siirto- elimen (5d) läheisyydessä.
6. 5. Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista 1-4 mukainen menetelmä, jolloin hakkuukoneen käyttämiseksi 25 sen toimintaa seurataan ja/tai ohjataan tietokoneavus teisella järjestelmällä, kuten mikrotietokoneella tai vastaavalla, ja jolloin ainakin mittauselimien (2) mittaustulokset ja/tai niiden pohjalta tehdyt laskelmat sopivimmin tulostetaan tietokoneavusteiseen järjes- 30 telmään kuuluvalla tulosyksiköllä numeerisena, graafisena tai vastaavana tulosteena, tunnettu siitä, että seurantaelimet (3) kytketään mainitun tietokoneavusteisen järjestelmän yhteyteen, jolloin käsiteltävän puutavaran laadun seurantaa dokumentoidaan ja/tai 35 havainnollistetaan tietokoneavusteisella järjestelmällä ja tulostusyksiköllä. 95341
7. 6. Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista 3-5 mukainen menetelmä, jolloin siirtoelimen (5d) muodostavat vetorullat, telamatot tai vastaavat on kiinnitet- 5 ty harvesteriin (1) tai vastaavaan liikkuvasti, kuten pyörimisakselilla (wl) varustetun apurungon (5dl) välityksellä tai vastaavasti, tunnettu siitä, että siirtoelimeen (5d) kytketyt seurantaelimien ensimmäiset elimet (3a) käsittävät mekaaniset, paineväliainetoimi-10 set, sähköiset tai vastaavat asemointielimet (6a), kuten asema-anturit tai vastaavat, joilla mitataan apurunkojen (5dl) ja/tai pyörimisakseleiden (wl) asemaa puun pituussuunnassa (s) , kuten kiertokulmaa (a,, a2) tai vastaavaa. 15
8. 7. Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista 4-6 mukainen menetelmä, jolloin mittauselimien (2) toisen elimen (2b) muodostava mittapyörä tai vastaava on kiinnitetty harvesteriin (1) tai vastaavaan liikkuvas- 20 ti, kuten pyörimisakselilla (w2) varustetun apurungon (2bl) välityksellä tai vastaavasti, tunnettu siitä, että toisiin mittauselimiin (2b) kytketyt seuranta-elimien toiset elimet (3b) käsittävät mekaaniset, paineväliainetoimiset, sähköiset tai vastaavat asemoin-25 tielimet (6b), kuten asema-anturit tai vastaavat, : joilla mitataan mittapyörän apurungon (2bl) ja/tai pyörimisakselin (w2) asemaa puun pituussuunnassa (s), kuten kiertokulmaa tai vastaavaa.
9. 8. Patenttivaatimuksen 5 ja 6 ja/tai 7 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että seurantaelimien (3) seurantatieto, kuten asemointielimien (6a, 6b) mittaustulokset välitetään tietokoneavusteiselle järjestelmälle, jolla määritellään puun epäsuoruutta, 35 kuten lenkoutta tai vastaavaa ja/tai epätasaisuutta, kuten oksaisuutta tai vastaavaa vertaamalla seurantatietoa, kuten mittaustuloksia ja/tai niiden « !l IBS »II! I I I m 95341 perusteella suoritettuja laskelmia tietokoneavusteiseen järjestelmään talletettuun vertailuaineistoon. 9. patenttivaatimuksen 6 ja 7 mukainen menetelmä, 5 tunnettu siitä, että seurantaelimien ainakin ensimmäisillä elimillä (3a) ensimmäisessä suunnassa (xl) ja toisilla elimillä (3b) toisessa suunnassa (yl) suoritettavat seurannat, kuten mittaukset tai vastaavat järjestetään oleellisesti kohtisuorasti 10 toisiaan vastaan tapahtuviksi.
10. 10. Jonkin edellisistä patenttivaatimuksista 1-9 mukainen menetelmä, jolloin hakkuukoneessa, kuten harvesterissa (1) tai vastaavassa käytetään käsitel- 15 tävää puuta (4) kohti olevassa hakkuukoneen tukipinnas sa (la) olevia tai vastaavasti sijoitettuja pyörintä-elimiä, kuten yhtä tai useampaa tukirullaa (5e) tai vastaavaa, jotka on tarkoitettu ainakin vähentämään puun (4) ja hakkuukoneen välistä kitkaa, tunnettu 20 siitä, että seurantaelimet (3) sovitetaan ainakin osittain pyörintäelimien yhteydessä toimiviksi, jolloin pyörintäelimet järjestetään sopivimmin käsiteltävän puun (4) pituussuuntaa (s) vastaan kohtisuorassa suunnassa liikkuvasti hakkuukoneeseen tuetuksi. m 95341 Patentkrav;