FI83175B - Foerfarande foer banstyrning av en robotcell. - Google Patents
Foerfarande foer banstyrning av en robotcell. Download PDFInfo
- Publication number
- FI83175B FI83175B FI894305A FI894305A FI83175B FI 83175 B FI83175 B FI 83175B FI 894305 A FI894305 A FI 894305A FI 894305 A FI894305 A FI 894305A FI 83175 B FI83175 B FI 83175B
- Authority
- FI
- Finland
- Prior art keywords
- robot
- coordinate system
- manipulator
- control unit
- point
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 238000005457 optimization Methods 0.000 claims description 9
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 7
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39101—Cooperation with one or more rotating workpiece holders, manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39134—Teach point, move workpiece, follow point with tip, place tip on next point
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
1 83175
Menetelmä robottisolun rataohjausta varten Tämä keksintö koskee menetelmää robottisolun rata-ohjausta varten, joka robottisolu käsittää vähintään vii-5 den vapausasteen robotin, vähintään kahden vapausasteen kappalemanipulaattorin ja niitä synkronoidusti ohjaavan ohjausyksikön, joka menetelmä käsittää vaiheet, joissa - robotti ja manipulaattori saatetaan käsiohjatusti haluttuun keskinäiseen asentoon liikeradan kannalta oleel- 10 lisissä pisteissä ja - talletetaan tiedot robotin ja manipulaattorin keskinäisestä asennosta mainituissa pisteissä ohjausyksikköön.
On kehitetty robottijärjestelmiä joissa robotin ja 15 kappalemanipulaattorin, tavanomaisimmin kääntöpöydän, liikkeitä voidaan ohjata synkronoidusti siten että aikaansaadaan hallittu rataliike suhteessa kääntöpöydällä olevaan kappaleeseen (esim. suoraviivainen liike). Järjestelmät tekevät mahdollisiksi monimutkaiset liikeradat verrat-20 tuna järjestelmiin joista synkronointi puuttuu. Esim. hitsauksen aikana kääntöpöydän akseleita ei voida synkronoi-mattomissa järjestelmissä kääntää, koska muutoin työkalun tekemä rata ei ole hallittavissa (esim. suora liike ei ole suora kääntöpöydällä olevan kappaleen suhteen). Nykyisissä 25 synkronoiduissa järjestelmissä robotti ja kääntöpöytä aja vat opetusvaiheessa opetettujen pisteiden kautta. Seurauksena on että käyttäjän on, opetettaessaan synkronoituja liikeratoja, käännettävä ensin kappale työprosessin kannalta edulliseen asentoon ja sen jälkeen opetettava piste 30 robotin avulla. Ajettaessa opetettua liikerataa pitkin kääntyvät kääntöpöydän akselit lineaarisesti alkuasemasta loppuasemaan, jonka aikana robotti adaptoituu pöydän liikkeeseen halutun liikeradan aikaansaamiseksi. Ongelmana on ettei työkalun orientaatio pysy välttämättä edullisimmas-35 sa asennossaan työprosessin kannalta. Tällöin, vaikka hit- 2 83175 sausradan alku- ja loppupisteet olisi opetettu ns. jalko-asennossa, voi synkronoidusta liikkeestä olla seurauksena, että hitsauspoltin ei pysy jalkoasennossa kaikissa liikeradan kohdissa.
5 Esillä olevan keksinnön tavoitteena on aikaansaada menetelmä robottisolun rataohjausta varten, johon ei liity mainittuja esimerkiksi työkalun asennon hallintaan synkronoiduissa liikkeissä liittyviä ongelmia. Keksinnön tavoitteena on siten aikaansaada robottisolu, jonka synkronoitu-10 jen liikkeiden opetus on nopeaa ja työkalun optimaalinen asento työprosessin kannalta on helpommin saavutettavissa. Tähän päästään keksinnön mukaisen menetelmän avulla, jolle on tunnusomaista, että - syötetään ohjausyksikölle liikeradan optimointi- 15 kriteerit ja - lasketaan optimaalinen liikerata robotin ja manipulaattorin keskinäistä asentoa koskevien tietojen ja optimointikriteerien perusteella ohjausyksikön avulla.
Täten keksinnön mukaisessa menetelmässä robotin ja 20 kappalemanipulaattorin asema ja asennot ympäristön suhteen voidaan valita opetuksen kannalta helpoimmalla tavalla. Oleellista on, että opetusvaiheessa robotin työkalunpiti-men ja kappalemanipulaattorin keksinäinen asento on työvaiheen suorittamisen kannalta oikea. Juuri tämä keski-25 näinen asento tallennetaan haluttujen liikeradan pisteiden lisäksi muistiin. Tämän keskinäisen asennon ja ohjausyksikölle syötetyn optimointikriteerin, joka voi koskea esimerkiksi hitsauspolttimen asentoa hitsausprosessin aikana, perusteella ohjausyksikkö voi sitten laskea lopullisen 30 optimaalisen liikeradan, jota käytetään varsinaisen työn suorituksen aikana. Tällä tavoin opetusvaihetta voidaan nopeuttaa ja yksinkertaistaa ja kuitenkin lopputuloksena on liikerata, jossa sekä työkalun ja työkappaleen keskinäinen asento että niiden asennot ympäristöön nähden ovat 35 edullisimmat itse työn suorituksen kannalta.
3 83175
Edullisesti robotin ja kappalemanipulaattorin keskinäinen asento talletetaan robotin työkalunpitimen koordinaatiston sijaintina robotin alustan koordinaatiston suhteen ja kappalemanipulaattorin nivelten kulma-asentoi-5 na. Menetelmää yksinkertaistaa edelleen mahdollisuus, että robotti ja kappalemanipulaattori saatetaan haluttuun keskinäiseen asentoon pelkästään robottia ohjaamalla manipulaattorin asennon pysyessä muuttumattomana.
Seuraavassa keksinnön mukaista menetelmää kuvataan 10 yksityiskohtaisemmin viitaten oheisiin piirustuksiin, joissa kuvio 1 esittää kaaviollisesti keksinnön mukaisen robottisolun kokoonpanon, kuvio 2 esittää kuvion 1 mukaiseen robottisoluun 15 sisältyvien nivelten paikat ja niihin liittyvät koordinaatistot ja kuvio 3 esittää lohkokaavion muodossa kuvion 1 robottisoluun sisältyvän ohjausjärjestelmän.
Keksinnön mukainen menetelmä edellyttää, että ro-20 bottisolu muodostuu vähintäin viiden vapausasteen robotista 1, vähintäin kahden vapausteen kääntöpöydästä 2 sekä niitä ohjaavasta ohjausyksiköstä 3. Ohjausyksikkö 3 pystyy ajamaan sekä robottia 1 että kääntöpöytää 2 samanaikaisesti. Työstettävä kappale (ei esitetty) kiinnitetään kääntö-25 pöytään 2 ja tarvittava työkalu (ei esitetty) robottiin 1. Robotin päänivelet Jl, J2, J3 voivat olla joko kiertotyyp-pisiä niveliä tai lineaariniveliä. Rannenivelten J4, J5, J6 on oltava kiertotyyppisiä jotta ohjausyksikkö 3 voi muuttaa työkalun orientaatiota tarvittaessa. Kääntöpöydän 30 nivelten J7, J8 on oltava kiertotyyppisiä, jotta ohjausyksikkö 3 voi tarvittaessa muuttaa kappaleen asentoa robottiin nähden.
Kääntöpöydän akseleiden leikkauspisteessä on suorakulmainen koordinaatisto T, robotin kiinnitysalustassa 35 suorakulmainen koordinaatisto W ja työkalun kärjessä suo- 4 83175 rakulmainen koordinaatisto P. Koordinaatiston T asennon määräävät kääntöpöydän akseleiden nivelkulmat. Opetettaessa liikeratojen pisteitä talletetaan ohjausyksikön muistiin kustakin pisteestä P koordinaatiston sijainti W tai 5 T koordinaatistoon nähden sekä kääntöpöydän nivelkulmat J7, J8.
Ajettaessa synkronoituja liikkeitä tapahtuu liike-ratalaskenta T koordinaatiston suhteen W koordinaatiston sijaan. Ohjausyksikkö 3 suorittaa tarvittavat muunnosope-10 raatiot W koordinaatistosta T koordinaatistoon ja päinvastoin. Optimaalisen liikeradan aikaansaamiseksi ohjausyksikkö 3 ajaa kääntöpöydän niveliä siten että työkalun z-akselin suunta pysyy jatkuvasti liikkeen aikana ennalta määrätyssä asennossa W-koordinaatistoon nähden (esim. hit-15 sauksessa on suotava että työkalukoordinaatiston z-akseli osoittaa alaspäin, ns. jalkoasento). Jokaisen laskentajak-son aikana ohjausyksikkö laskee - uuden ratapisteen Pi suhteessa T-koordinaatistoon - kääntöpöydän 2 nivelkulmille J7, J8 arvot siten 20 että T-koordinaatistossa sijaitseva piste Pi kääntyy op- timiasentoon (piste Pi2), - pisteen Pi2 paikan W koordinaatiston suhteen (piste Pi3) - pisteen Pi3 arvon perusteella robotin nivelkulmat 25 J1...J6 - kulmia J1...J8 vastaavat enkoodereiden E1...E8 asentoarvot - käskyttää kutakin nivelservoa NS1...NS8 ajamaan laskettuun enkooderiarvoon 30 Koska optimointi tehdään jokaisen laskentajakson aikana, on mahdollista opettaa liikeratojen pisteet ei-optimiasennossa ja myös säilyttää optimiasento koko liikeradan ajan toistettaessa opetettua liikerataa.
Kuviossa 1 on esitetty eräs järjestelmä, jolla kek-35 sinnön mukainen rataoptimointi voidaan toteuttaa. Robotti 5 83175 on kuuden vapausasteen nivelmekanismi, jonka kaikki nivelet ovat kiertoniveliä. Nivelten kiertoakselit on merkitty J1,J2...J6. Kääntöpöydässä 2 on kaksi kiertyvää niveltä, joiden akselit on merkitty J7 (kääntö) ja J8 (kierto).
5 Kääntöpöydän akselit ovat kohtisuorassa toisiaan vastaan ja leikkaavat toisensa pisteessä A. J8 akseli on W-koor-dinaatiston x-akselin suuntainen. Jokaisessa nivelessä on moottori M1...M8, jota voidaan ajaa vastaavan nivelservon NS1...NS8 kautta. Nivelen asennon lukemista varten moot-10 toreissa on absoluuttienkooderit E1...E8, joiden signaalit on kytketty vastaavaan nivelservoon NS1...NS8. Työstettävä kappale kiinnitetään kääntöpöytään 2, työkalu kiinnitetään robotin työkalulaippaan. Solulla voidaan esim. hitsata kappaleita, jos robottiin liitetään hitsausvarustus.
15 Kuviossa 2 on esitetty pelkistetty malli kuvion 1 järjestelmästä. Robotin koordinaatiston W suunta on valittu siten että z-akseli on nivelen J1 suunta, y-akselin suunta on J2 suunta kun J1 nivelkulma on 0, x-akseli on kohtisuorassa em. akseleita vastaan. W-koordinaatiston 20 origo on J1 ja J2 akseleiden leikkauspisteessä B. Kääntö-pöydän T koordinaatiston z-akseli osoittaa J8 suuntaan (*J1 suunta) ja x-akseli W koordinaatiston x-akselin suuntaan silloin kun J7, J8 ovat 0-kulmassa. T-koordinaatiston origo sijaitsee J7 ja J8 akseleiden leikkauspisteessä A. 25 Työkalukoordinaatiston P paikka ja orientaatio suhteessa W-koordinaatistoon riippuvat robotin nivelkulmista J1...J6, työkalukoordinaatiston origo sijaitsee työkalun kärkipisteessä.
Kuviossa 3 on esitetty solun ohjausjärjestelmä. 30 Nivelservot NS1...NS8 on kytketty robotin 1 ja kääntöpöydän 2 vastaaviin moottoreihin M1...M8 sekä enkoodereihin E1...E8. Nivelservot pystyvät ohjaamaan kukin omaa niveltään laskentayksiköltä 3 tulevien ohjeiden mukaan. Laskentayksikkö voi esim. käskyttää nivelservoa ajamaan halut-35 tuun enkooderilukemaan. Opetettaessa robottia ajamaan pis- 6 83175 teestä toiseen tallettuvat opetetut pisteet ohjausyksikön 3 muistiin 7. Kussakin pisteessä talletetaan P-koordinaa-tiston sijainti W-koordinaatiston suhteen sekä kääntöpöy-dän nivelkulmat J7, J8. Ohjausyksikköön 3 sisältyvän las-5 kentayksikön 8 tehtävänä on laskea liikeradan interpolaa-tiopisteet kääntöpöydän koordinaatistossa, suorittaa orientaation kääntö haluttuun optimiasentoon kääntöpöydän avulla, suorittaa optimoidulle pisteelle muunnos W-koor-dinaatistoon, laskea pisteen paikkaa vastaavat nivelkulmat 10 J1...J6, (37, J8 arvot laskettu optimointivaiheessa) sekä ohjata nivelservot laskettuun asentoon. Riittävän rata-tarkkuuden aikaansaamiseksi on interpolaatiolaskentavälin oltava muutamia kymmeniä millisekunteja.
Opetusvaiheen aikana käyttäjä voi pitää kääntöpöy-15 dän asennon muuttumattomana. Pisteen opetus tapahtuu ajamalla robotti 1 käsiohjaimella 4 haluttuun pisteeseen halutussa orientaatiossa kappaleeseen nähden. Pisteen paikka ja orientaatio sekä kääntöpöydän nivelkulmat talletetaan muistiin. Pisteen paikka ja orientaatio voidaan tal-20 lettaa suhteessa W-koordinaatistoon, T-koordinaatistoon tai robotin nivelkulmina. Kääntöpöydästä talletetaan ope-tushetkellä olevat nivelkulmat 37, 38. Näin jatkaen opetetaan kaikki radan tarvitsemat pisteet.
Toistettaessa opetettua liikerataa (esim. suoravii-25 väistä rataa pisteestä P1 pisteeseen P2) on laskentayksikön 8 muunnettava P1 ja P2 pisteet W-koordinaatistosta T-koordinaatistoon. Muistiin talletettu piste voidaan esittää transformaatiomatriisin muodossa 30 | nx ox ax px | | ny oy ay py | | nz oz az pz | | 0 0 0 0 | 35 missä vektori {px,py,pz} = pisteen origon paikka ’ 83175 vektori {ηχ,ηγ,ηζ} - työkalukoordinaatiston x akseli pisteessä Pw vektori {ox,oy,oz} = työkalukoordinaatiston y-ak- seli pisteessä Pw 5 vektori {ax,ay,az} « työkalukoordinaatiston z-ak- seli pisteessä Pw
Pisteen Pw muunnos W koordinaatistosta T koordinaatistoon tapahtuu kertomalla W-koordinaatistossa oleva piste Pw T koordinaatiston paikkaa ja orientaatiota kuvaavan 10 transformaatiomatriisin T käänteismatriisilla Τ'
Pt = T'*Pw T Matriisi voidaan helposti määrätä tunnettaessa ΤΙ 5 koordinaatiston origon sijainti W-koordinaatistossa sekä kääntöpöydän akseleiden nivelkulmat J7, J8.
| C8 -S8 0 px | | C7*S8 C7*C8 -S7 py | 20 | S7*S8 S7*C8 C7 pz | | 0 0 0 1 | missä C7 = cos(J7) C8 * cos(J8) 25 S7 = sin(J7) S8 = sin(J8) vektori {px,py,pz} T-koordinaatiston origon sijainti W-koordinaatistossa 30 Kun liikeradan pisteet P1 ja P2 tunnetaan T-koor- dinaatistossa voidaan liikeradan interpolaatiolaskenta suorittaa T-koordinaatiston suhteen. Jokaiselle liikeradan interpolaatiopisteelle Pti lasketaan korjattu arvo opti-miorientaation toteuttamiseksi. Kappale saadaan optimiori-35 entaatioon seuraavasti: β 83175
Lasketaan T*Pti z-vektori |...... C8*ax - S8*ay ... | I...... C7*S8*ax + C7*C8*ay - S7*az | 5 |...... S7*S8*ax + S7*C8*ay + C7*az ... | | 0 0 0 1 |
Merkitään T*Pti z-vektori yhtäsuureksi kuin haluttu optimiorientaatio v, jolloin saadaan ehto 10 vx = C8*ax - S8*ay vy * C7*S8*ax + C7*C8*ay - S7*az vx » S7*S8*ax + S7*C8*ay + C7*az 15 missä yksikkövektori {vx,vy,vz} = haluttu optimiorientaatio.
Tästä yhtälöryhmästä voidaan J7 ja J8 optimiarvot ratkaista, kun muistetaan, että C7 = cos(J7) ja C8 = cos(J8).
20 Interpolaatiopiste Pti muunnetaan T-koordinaatis- tosta W-koordinaatistoon seuraavasti
Pwi - To*Pti
Pwi * radan optimoitu piste W-koordinaatistossa 25 To - T-koordinaatiston transformaatiomatriisi op timoidussa asennossa
Pti = Liikeradan piste T-koordinaatiston suhteen
Pwi pisteen perusteella voidaan laskea robotin ni-30 velkulmat J1...J6 optimipisteessä. Ohjausyksikkö 3 muuntaa nivelkulmat enkoodereiden E1...E8 asentotiedoksi ja ajaa nivelservojen NS1...NS8 kautta nivelet ko. asentoon.
Yllä keksinnön mukaista menetelmää on kuvattu vain yhden esimerkinomaisen suoritusmuodon avulla, joka on koh-35 distunut erityisesti menetelmän sovellutukseen hitsauksen β 83175 yhteydessä. On ymmärrettävää, että keksinnön mukaista menetelmää voidaan soveltaa muissakin robottisolun käyttösovellutuksissa, joissa joko robotille tai kappalemanipu-laattorille halutaan antaa joko optimointi- tai reunaeh-5 toja. Tällaiset reunaehdot voivat liittyä joko robotin tai kappalemanipulaattorin asentoihin, mahdollisiin esteisiin niiden liikeradalla, rajoituksiin joidenkin nivelten toiminta-alueessa, jne.
Claims (4)
1. Menetelmä robottisolun rataohjausta varten, joka robottisolu käsittää vähintään viiden vapausasteen robotin 5 (1), vähintään kahden vapausasteen kappalemanipulaattorin (2) ja niitä synkronoidusti ohjaavan ohjausyksikön (3), joka menetelmä käsittää vaiheet, joissa - robotti (1) ja manipulaattori (2) saatetaan käsi-ohjatusti (4) haluttuun keskinäiseen asentoon liikeradan 10 kannalta oleellisissa pisteissä ja - talletetaan tiedot robotin (1) ja manipulaattorin (2) keskinäisestä asennosta mainituissa pisteissä ohjausyksikköön (3), tunnettu siitä, että - syötetään ohjausyksikölle (3) liikeradan opti- 15 mointikriteerit ja - lasketaan optimaalinen liikerata optimointikriteerien ja robotin ja manipulaattorin keskinäistä asentoa koskevien tietojen perusteella ohjausyksikön (3) avulla.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, 20 tunnettu siitä, että robotin (1) ja manipulaattorin (2) keskinäinen asento talletetaan robotin (1) työka-lunpitimen (5) koordinaatiston (P) sijaintina robotin (1) alustan (6) koordinaatiston (W) suhteen ja manipulaattorin nivelten (J7, J8) kulma-asentoina.
3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että optimointikriteeri käsittää robotin (1) tai manipulaattorin (2) asennon ympäristöön nähden.
4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, 30 tunnettu siitä, että robotti (1) ja kappaleinani -pulaattori (2) saatetaan haluttuun keskinäiseen asentoon robottia (1) ohjaamalla manipulaattorin (2) asennon pysyessä muuttumattomana. 11 83175
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI894305A FI83175C (fi) | 1989-09-12 | 1989-09-12 | Foerfarande foer banstyrning av en robotcell. |
| JP90510875A JPH05505893A (ja) | 1989-09-12 | 1990-08-09 | ロボット・セルの経路の制御方法 |
| PCT/FI1990/000190 WO1991004521A1 (en) | 1989-09-12 | 1990-08-09 | A method for the control of the path of a robot cell |
| EP90911687A EP0491711A1 (en) | 1989-09-12 | 1990-08-09 | A method for the control of the path of a robot cell |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FI894305A FI83175C (fi) | 1989-09-12 | 1989-09-12 | Foerfarande foer banstyrning av en robotcell. |
| FI894305 | 1989-09-12 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FI894305A0 FI894305A0 (fi) | 1989-09-12 |
| FI83175B true FI83175B (fi) | 1991-02-28 |
| FI83175C FI83175C (fi) | 1991-06-10 |
Family
ID=8528973
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FI894305A FI83175C (fi) | 1989-09-12 | 1989-09-12 | Foerfarande foer banstyrning av en robotcell. |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0491711A1 (fi) |
| JP (1) | JPH05505893A (fi) |
| FI (1) | FI83175C (fi) |
| WO (1) | WO1991004521A1 (fi) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4325407B2 (ja) * | 2004-01-08 | 2009-09-02 | パナソニック株式会社 | 産業用ロボット |
| EP2067570A1 (en) * | 2007-12-04 | 2009-06-10 | Francisco Casal Tubet | Robotic cell for loading and unloading cutting tools |
| EP2199882A1 (de) * | 2008-12-16 | 2010-06-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und Rechner zur Erzeugung eines Steuerbefehls eines Teileprogramms |
| CN107553484B (zh) * | 2016-06-30 | 2020-07-07 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种机器人作业运动路径规划方法及系统 |
| TWI725630B (zh) * | 2019-11-21 | 2021-04-21 | 財團法人工業技術研究院 | 加工路徑生成裝置及其方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60193016A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-01 | Toyota Motor Corp | ロボツト装置 |
| US4598380A (en) * | 1984-08-13 | 1986-07-01 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for controlling manipulator and workpiece positioner |
| ATE68894T1 (de) * | 1986-11-17 | 1991-11-15 | Siemens Ag | Verfahren zum steuern der dreidimensionalen relativbewegung eines roboters gegenueber einem an einem werkstuecktraeger befestigten werkstueck. |
| JP2652789B2 (ja) * | 1987-12-05 | 1997-09-10 | ファナック 株式会社 | 円弧トラッキング制御方式 |
-
1989
- 1989-09-12 FI FI894305A patent/FI83175C/fi not_active IP Right Cessation
-
1990
- 1990-08-09 EP EP90911687A patent/EP0491711A1/en not_active Withdrawn
- 1990-08-09 JP JP90510875A patent/JPH05505893A/ja active Pending
- 1990-08-09 WO PCT/FI1990/000190 patent/WO1991004521A1/en not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FI894305A0 (fi) | 1989-09-12 |
| EP0491711A1 (en) | 1992-07-01 |
| FI83175C (fi) | 1991-06-10 |
| WO1991004521A1 (en) | 1991-04-04 |
| JPH05505893A (ja) | 1993-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI83176C (fi) | Foerfarande foer styrning av roerelser hos en robot och en styckemanipulator under en robotcells inlaerningsskede. | |
| JPH0282302A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH08505091A (ja) | 冗長軸を使用して対象物上の形態をトラッキングするためのシステム並びに方法 | |
| JPS60193016A (ja) | ロボツト装置 | |
| KR960001962B1 (ko) | 로보트의 공구 자세 제어방법 | |
| FI83175B (fi) | Foerfarande foer banstyrning av en robotcell. | |
| JPH06332524A (ja) | 数値制御装置における速度制御方法 | |
| JP2011002888A (ja) | アーク溶接ロボットの制御方法、及びアーク溶接ロボット制御装置 | |
| JP2691985B2 (ja) | ロボットの軌跡制御方法 | |
| JP3710075B2 (ja) | 溶接ロボットのウィービング制御装置 | |
| JPS62251901A (ja) | 多軸ロボツトの経路制御装置 | |
| JPS62154006A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP3304484B2 (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JP3106762B2 (ja) | ロボット動作のシミュレーション装置 | |
| JP2723570B2 (ja) | ３次元レーザのノズル制御方式 | |
| JPS6029288A (ja) | ロボツト装置 | |
| JP3402378B2 (ja) | ７軸マニピュレータの制御方法 | |
| WO2022176818A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びコンピュータプログラム | |
| JPH02303779A (ja) | 工業用ロボットの制御方法 | |
| JPH0683416A (ja) | 小図形加工ユニットを有したロボットの制御装置 | |
| JP2516993B2 (ja) | マニピュレ−タの制御装置 | |
| JPH0146271B2 (fi) | ||
| JPH0256682B2 (fi) | ||
| JPH0418788Y2 (fi) | ||
| JPH02304601A (ja) | 工業用ロボット |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Patent lapsed | ||
| MM | Patent lapsed |
Owner name: AITEC OY |