FI76645C - Foerfarande foer lokalisering och/eller identifiering av ett objekt. - Google Patents

Description

76645

MENETELMÄ KOHTEEN PAIKANTAMISEKSI JA/TAI TUNNISTAMISEKSI

Keksinnön kohteena on menetelmä kohteen paikantamiseksi ja/ tai tunnistamiseksi, joka kohde tai kohdealue on edullisim-5 min varustettu kohdemerki1lä ja jossa menetelmässä kohdetta tai kohdealuetta tarkkaillaan jatkuvasti toimivalla sähköisellä kameralla, edullisesti puolijohdekameralla, kuvasignaali digitoidaan ja kynnystetään sekä tallennetaan kuva-muistiin, jonka jälkeen se analysoidaan sekä vaaka- että 10 pystysuunnassa kohdemerkin ja/tai kohteen paikantamiseksi ja/tai tunnistamiseksi kuvasta.

Ennestään tunnetaan edellä esitetyn kaltaisia kohteen paikannusmenetelmiä, mutta heikkoutena näissä yleensä on mit-15 tauksen huono tarkkuus. Kohteen ääriviivat ja/tai asento pystytään määrittämään likipitäen käytetyn kuva-aluekoon tarkkuudella. Ääriviivan määrittämisen ohella mm. kohteen keskipisteen paikantaminen on suoraan riippuvainen kameran kuvaelementtien lukumäärästä. Näillä seikoilla on erityistä 20 merkitystä, kun kohteen tai kohdemerkin paikantaminen liittyy siirrettävän laitteen ohjaukseen tai sijainnin säätöön.

Keksinnön tarkoituksena on parantaa olennaisesti tarkkuutta kohteen paikantamisessa ja/tai tunnistamisessa elävästä ku-25 vasta. Tämä saavutetaan niiden keksinnön tunnusomaisten piirteiden avulla, jotka on esitetty oheisissa patenttivaatimuksissa.

Keksinnölle on pääasiassa tunnusomaista, että kuvamuistiin 30 talletettu kuva tutkitaan riveittäin ja sarakkeittain kuva-alue kerrallaan kuvan intensiteetin muutoskohtien selvil-lesaamiseksi ja muutosten sijaintikohdat talletetaan muistiin ja kullakin rivillä ja sarakkeella vastaavasti perättäisten muutoskohtien sijaintitiedoista laskettua lukua 35 käytetään osoitteena määritettäessä vastaava muutoskohta 2 76645 ainakin yhdessä ennaltamuodostetussa taulukossa, jossa on määrätty kuva-alue iden lukumäärään verrannollinen määrä muistipaikkoja, jonka taulukon sisältöä muutetaan muutoskoh-taa vastaavassa kohdassa sovitulle tavalla kuten yksikön 5 verran, jolloin taulukkoon talletetaan kohteen ja/tai kohdemerkin sijaintiin verrannollinen kasauma lukuja ja jonka kuvan tutkimisen jälkeen taulukkoa käydään läpi muistipaikka kerrallaan ja tutkitaan lukujakautuman muotoa ja määritetään tämän avulla kohteen tai kohdemerkin geometrisiä 10 piirteitä ja/tai niiden sijaintia kuvassa, joiden avulla kohde ja/tai kohdemerkki voidaan paikantaa ja/tai tunnistaa kuvasta.

Keksinnön mukaisella menetelmällä voidaan laskea hyvin no-15 peas ti kameran näkökentässä sijaitsevan ympäristöstään selvästi erottuvan ja muodoltaan tunnetun kohteen/kohdemerkin piirteisiin liittyviä ominaisuuksia käyttäen hyväksi yhtä tai useampaa ennaltalaadittua taulukkoa. Yksidimensionaali sten kuva-analyysi en avulla voidaan laskea kohteen si-20 jainnin koordinaatit kameran kuvakentässä hyvin suurella tarkkuudella. Kohteen koostuessa useista merkkialkioista tai -osista voidaan alkioiden/osien keskenäisestä sijainnista yksilöidä tai tunnistaa kohdemerkki muista vastaavalla menetelmällä koodatuista kohdemerkeistä. Analysointi voi 25 olla joko yksi- tai useampidimensionaelista riippuen kohdemerkin geometriasta. Käyttämällä hyväksi kohteen geometrista muotoa voidaan myös laskea kohteen ja kameran välinen orientaatio sekä kohteen etäisyys kamerasta.

30 Menetelmän etuina ovat suuri laskentatarkkuus, yksinkertainen toteutus silmälläpitäen reaaliaikaisen kuvankäsittelyn vaatimuksia ja hyvä häiriösietoisuus. Lisäksi jakauman muodosta kussakin taulukossa voidaan tehdä päätelmiä tulosten luotettavuudesta.

35 3 76645

Seuraavassa keksintöä selitetään yksityiskohtaisesti oheisten piirustusten avulla, jossa

Kuvio 1 esittää laitetta, jossa keksinnön mukaista menetelmää sovelletaan; 5 Kuvio 2 esittää lohkokaaviona laitetta kohdemerkin ja/tai kohteen paikantamiseksi ja/tai tunnistamiseksi keksinnön mukaisella menetelmällä;

Kuvio 3 esittää havainnollisesti A/D-muuntimen toimintaa ja Kuvio 4 esittää useista merkkialkioista muodostunutta koh-10 demerkkiä.

Laite kohteen paikantamiseksi, jossa keksinnön mukaista menetelmää voidaan edullisesti soveltaa, käsittää valolähteen 1 ja -ilmaisimen 2 ja kohteessa 4 olevan kohdemerkin 3, 15 jonka avulla kohde on optisesti paikannettavissa ja/tai tunnistettavissa. Laite käsittää lisäksi ainakin yhden optisen elimen kuten prisman tai puoliläpäisevän peilin 5, jonka avulla valolähteen 1 ja -ilmaisimen 2 optiset akselit L-L ja I-I vastaavasti on järjestetty yhtymään. Kohdemerkki 20 3 on valmistettu valoaheijastavasta ns. retrorefleksiivi- sestä materiaalista, joka heijastaa siihen osuvan valon tarkasti takaisin valon tulosuuntaan.

Edellä selostetut kohdemerkin 3 ominaisuudet yhdessä va-25 1 aistusjärjestelyn kanssa aiheuttavat sen, että ilmaisin 2 näkee käytännössä vain merkistä heijastuneen valolähteen lähettämän valon, jonka intensiteetti, esim. käytettäessä valolähteenä tavallista 50 W kohdelamppua, vastaa kirkkaan kesäpäivän keskitaivaan intensiteettiä. Kohdemerkin 3 muo-30 to, kuten ympyrä tai suorakaide, ja koko (esim. halkaisija 50 mm) tai rakenne (useammasta osasta muodostuva merkki) riippuvat valolähteen 1 ja -ilmaisimen 2 optiikasta ja siitä, mihin laitetta käytetään. Ilmaisimena 2 käytetään sähköistä kameraa, edullisimmin puolijohdekameraa. Valo 1 äh-35 teeksi käy mikä tahansa valolähde, jonka aallonpituus voi 4 76645 olle UV-, näkyvällä ja/tai lähi- IR-alueella. Tällöin luonnollisesti edellytetään, että ilmaisin 2 on herkkä valolähdettä vastaavalle aallonpituusalueella.

5 Laite kohteen paikantamiseksi ja/tai tunnistamiseksi videokuvasta keksinnön mukaisella menetelmällä esitetään lohko-kaaviomuodossa kuviossa 2. Elävää kuvaa edustava kuvasignaali tuodaan kameralta 2 laitteen tulon A kautta analo-gia/digitaali (A/D-) muuntimeen 6, jossa kuvasignaali digi-10 toidaan ja kynnystetään. Kynnystetty kuvasignaali luetaan kuvamuistiin.

Digitaalinen kuva koostuu n x m kuvapisteen muodostamasta rasterista, jossa n ja m ovat kokonaislukuja ja n edustaa 15 juovien lukumäärää ja m osien lukumäärää, joihin kukin juova on jaettu. Kuva-alue koostuu vuorostaan kuvapistejoukosta, jossa on valittu määrä kuvapisteitä. Digitoitu kuvasignaali tai -informaatio muodostuu kuva-alueen osoitteesta ja kuva-pisteisiin tai koko kuva-alueeseen liittyvistä tiedoista 20 kuten intensiteetistä.

Digitointi ja kynnystys on edullista suorittaa samanaikaisesti A/D-muuntimessa 6. Tämä tapahtuu esim. siten, että tulevan kuvasignaalin intensiteettitasoa I, joka väistelee 25 sallituissa rajoissa välillä Iq, I ^ (kuvio 3), tarkkaillaan vertailijan 7 avulla, jonka ensimmäiseen tuloon 71 se syötetään, Vertailijan toiseen tuloon 72 syötetään ennaltanöä-rätty, edullisesti aseteltava, kynnystysarvo I2 kynnystys-yksiköstä 8. Vertailijan 7 lähtöä 73 tarkkaillaan signaalin 30 muokkausyksikössä 9 kuva-alue ja sitä vastaava vakiosikavä-li tg kerrallaan; mikäli kuvasignaalin kuva-aluetta vastaava intensiteetti I ylittää kynnysarvon I2 muokkausyksi-kön 9 lähtöön ja samalla A/D-muunt imen 6 lähtöön syötetään jännitepulssi so. looginen ykkönen (tai nolla), jos taas 35 kuvasignaalin intensiteetti I ei ylitä kynnysarvoa l2t 11 5 76645 muokkau9yksikön 9 ja A/D-muuntimen 6 lähtöön ei anneta jän-nitepulssia ollenkaan so. se vastaa loogista nollaa (tai ykköstä sopimuksen mukaan).

5 A/D-muuntimen 6 lähdössä esiintyvät loogiset nollat ja ykköset, joista kukin edustaa yhteen kuva-alueeseen liittyvää intensiteettitietoa, syötetään kuvamuistiin 10. Tieto talletetaan kuvamuistiin 10 riveittäin, juovittain tai vastaavasti sovitulla tavalla kuvapiste tai kuva-alue kerrallaan 10 muistiin varattuihin yhden bitin muistipaikkoihin. Kuvamuistin muistipaikkojen määrä vastaa yhtä käsiteltävää kameran kuvaa, jossa on enintään n x m kuvapistettä.

Kun kynnystetty kuvasignaali on luettu A/D-muuntimesta 6 15 kuvamuistiin 10, käynnistetään kuvan analysointiyksikkö 11. Kuvamuistiin 10 talletettu digitaalinen kuva tutkitaan kuvapiste tai kuva-alue kerrallaan ensin vaakasuunnassa riveittäin tai juovittain ja sitten pystysuunnassa sarakkeittain. Kuvan muutoskohdat eli kohdat, josea kuvamuistin pe- 20 rättäisten muistipaikkojen sisältö muuttuu loogisesta nollasta ykköseksi tai päinvastoin, etsitään ja talletetaan vastaavasti vaakamuutoskohtamuistiin 12 ja pystymuutoskoh-tamuistiin 13. Kuvan intensiteettimuutoskohdat tummasta kirkkaaseen ja päinvastoin on tällöin talletettu esim. loo-25 gisina ykkösinä järjestyksessä ko. muutoskohtamuisteihin 12, 13. Ne kohdat, joissa muutoksia ei ole tapahtunut, talletetaan käänteisessä muodossa kuten loogisina nollina vastaaviin kohtiin muutoskohtamuisteihin 12, 13. Tämä merkitsee sitä, että muutoskohtien sijainti ko. muisteissa vastaa 30 muutoskohtien koordinaatteja eli kohdemerkin alku- ja lop-pukoordinaatteja varsinaisessa käsittelynalaisessa kuvassa.

Kuvan analysointiyksikköön 11 on varattu yksi tai useampia taulukoita 15, joiden avulla kuvataan kohdemerkin tiettyä 35 geometrista piirrettä ja piirteen sijaintia kuvassa. Taulu- 6 76645 koiden laatimisen ja jarjestämisen lähtökohtana voidaan pitää kohdetta ja/tai kohdemerkkiä ja sitä, mitä tietoja kohteesta ja/tai kohdemerkistä halutaan paikantamisessa ja/tai tunnistamisessa saada ulos. Taulukot käsittävät kuva-alu-5 eista riippuvan määrän muistipaikkoja; ne voivat kuitenkin käsittää myös osia käsiteltävästä kuvasta sekä vaaka- että pystysuunnassa.

Analysointiyksikössä 11 voidaan käyttää esim. kahta tauluk-10 koa 15x ja 15y, jotka käsittävät ennaltamäärätyn kuva-alueista riippuvan määrän 2m ja 2n muistipaikkoja; kumpikin esim. 256 paikkaa. Kukin taulukon muistipaikka 15xi, 15yj (i, j - 0...255) on valittu esim. kuvaamaan kohdemerkin, kuten ympyrän keskipisteen sijaintia; ensimmäinen taulukko 15 15x vaakasuorassa suunnassa ja toinen taulukko 15y pysty suorassa suunnassa käsiteltävää kuvaa. Tällöin taulukon 15x muistipaikka 15xo voi esim. edustaa kuvan vasenta laitaa eli saraketta, joka on 1/256 osa kuvan leveydestä. Vastaavasti taulukon 15y muistipaikka 15yo voi edustaa kuvan ylä-20 laitaa eli kaistaletta, joka on 1/256 osa kuvan korkeudes-t a.

Kuvan analysoi nti yksikköön 11 kuuluu lisäksi ainakin yksi osoitelaskuri 14. Vaakamuutoskohtamuistista 12 ja pystymuu-25 toskohtamuistista 13 luetaan kultakin riviltä tai juovalta ja vastaavasti kultakin sarakkeelta erikseen kohdemerkin alku- ja loppukoordinaatit eli muutoskohdat osoitelaskuriin 14. Täällä vastaavat alku- ja 1oppukoordinaatit lasketaan vaaka- ja vastaavasti pystysuunnassa edullisimmin yhteen 30 tai käsitellään muulla vastaavalla tavalla. Näin saatua lukua, joka edellä mainitussa esimerkkitapauksessa voi saada arvoja välillä 0-255, käytetään osoitteena, jonka avulla etsitään vastaavat muistipaikat taulukossa 15 tai taulukoissa 15x, 15y. Tämä tapahtuu siten, että kun alku- ja 35 loppukoordinaattien summa tietyllä kuvan rivillä tai juo- 7 76645 valla on esim. 107, tässä muistipaikassa taulukossa 15x jo mahdollisesti olevaan lukuun lisätään (tai vähennetään) ykkönen tai jokin muu ennalta sovittu luku. Näin jatketaan, kunnes kuvamuistiin talletettu kuva on sekä vaaka- että 5 pystysuunnassa käsitelty.

Kun taulukkoja, kuten mainitut 15 x, 15y, näin inkrementoi-daan (tai dekrementoidaan), saadaan niihin talletettua kohdemerkin sijaintiin ja muotoon verrannollinen kasauma luku-10 ja. Tämän jälkeen alkaa toinen vaihe eli jakaumataulukoiden varsinainen käsittely. Jos halutaan esim. kohdemerkin, kuten mainitun ympyrän, keskipisteen koordinaatit laskettua niin kukin taulukko 15x, 15 y käydään läpi vertailujen 16; 16x, 16y tai vastaavan avulla muistipaikka kerrallaan ja 15 verrataan sen sisältöä aikaisemmin luetun muistipaikan sisältöön ja etsitään näin se tai ne muistipaikat, joiden sisältö on suurin. Tämä taulukon 15x, 15y muistipaikan osoite edustaa kohdemerkin keskipisteen x- ja y-koordinaatteja . vastaavasti.

20

On edullista, että kohdemerkin tarkan sijainnin analysoinnissa, kuten keskipisteen määrityksessä, koordinaatit lasketaan painotettuina käyttäen laskentaan taulukon 15x, 15y suurinta arvoa eli suurimman arvon omaavan muistipaikan ar-25 voa ja vierekkäisten muistipaikkojen arvoja. Tällä tavalla elinoidaan kameran kuvapisterasterin aiheuttamaa virhettä.

Kohteen ja/tai kohdemerkin paikantamisen ja/tai tunnistamisen virhetarkastelu voidaan suorittaa vertaamalla kohteen 30 ja/tai kohdemerkin geometristen piirteiden ja/tai niiden sijainnin määrittämisessä käytettyjen taulukoiden muistipaikkojen lukujakautumaa teoreettisesti määritettyihin vastaaviin lukujakautumiin.

35 Tämä merkitsee käytännössä seuraavaa. Kun esim. ympyränmuotoisen kohdemerkin keskipistettä määritettäessä taulu- _ .. r ------ 8 76645 koiden 15x, 15y ae muistipaikka, joka sisältää suurimman arvon ja tämän vieressä molemmin puolin olevat esim. kaksi muistipaikkaa eli yhteensä 5 muistipaikkaa, otetaan ympyrän keskipisteen määrityksen perustaksi ja keskipiste lasketaan 5 painotettuna näiden avulla niin virhetarkastelus9a näiden viiden muistipaikan sisältö eli lukujen summa jaetaan kaikkien taulukon 15x (15y) muistipaikkojen sisältöjen summalla ja tulosta, joka on < 1 verrataan teoreettisen takautumaan eli ykköseen. Ympyrän keskipisteen kohdallehan taulukon 10 15x (15 y) tiettyyn muistipaikkaan pitäisi teoreettisesti kasautua kaikkien lukujen. Mikäli saatu vertailuluku todellisen ja teoreettisen lukujakautuman välillä ylittää ennal-tamääritetyn kynnyksen, tulosta, kuten ympyrän keskipisteen sijaintia, voidaan pitää oikeana.

15

Keksinnön mukaista menetelmää on testattu laboratorio-olosuhteissa. Kamerana käytettiin puolijohdekameraa, jonka resoluutio oii 128 x 120 kuvaelementtiä. Objektiivin polttoväli oli 50 mm. Kameran toimintanopeutta ohjattiin ulkoi-20 sella kello-oskillaattorilla, jonka toimintataajuus mit tauksissa oli 7 MHz. Tutkittava ympyrämerkki oli kiinnitetty X/Y- koordinaattipöytään. Tällä etäisyydellä merkin halkaisija kameran valoherkän elementin pinnalla oli n. 25 kuvaelementtiä eli 1 kuvaelementti vastasi n. 2 mm koordi-25 naattipöydällä. Kuvan koko oii n. 25 x 25 cm^. Suoritetuissa kokeissa mittauksen tarkkuudeksi arvioitiin +/- 0,3 mm, mikä vastaa +/- 0,15 kuvaelementin tarkkuutta kameran valoherkällä alueella. Tulosten käsittelyssä ei otettu huomioon mahdollisia optiikasta sekä kameran ja koordinaattipöydän 30 koordinaattitasojen erilaisuudesta johtuvia virheitä.

Mittauksen luotettavuuden arviointi tutkimalla jakaumatau-lukon 15 profiilia on osoittautunut niin herkäksi, että kohdemerkin virheellisyydet havaittiin huomattavasti ennen 35 virheellisyyksien vaikutusta kohdemerkin paikan määrityksen tarkkuuteen.

9 76645

Yksittäisen kohdemerkin sijainnin analysointi voidaan suorittaa esim. samoin kuin ympyrän keskipisteen sijainnin määritys. Analyysi voi olla joko yksi tai useampidimensio-naalista riippuen kohdemerkin muodosta. Seuraavana esite-5 tään kaksi esimerkkiä.

Kohdemerkki on koodattu useista ympyrämerkeistä, joiden keskinäinen sijainti erottaa merkin muista merkeistä. Suorittamalla vastaavat analyysit kuin yksittäisellä ympyrä-10 merkillä saadaan taulukoihin 15 x, 15y jakautumat, joissa kohdemerkkialkioiden keskipisteisiin verrannollisissa taulukoiden kohdissa on suuret arvot. Tällöin tutkimalla kohdemerkkialkioiden keskipisteiden suhteellisia sijainteja toisiinsa nähden voidaan tutkittava merkki tunnistaa vas-15 taavalla tavalla koodatuista muista merkeistä. Kuvio 4 esittää tällaista kohdemerkkiä ja sitä vastaavia x- ja y-suuntaisia jakaumia taulukoissa 15x, 13y.

Kohdemerkki voi olla muodostettu viivakoodin tapaan, jossa 20 koodaustavasta riipuen palkkien leveydet ja palkkien väliset etäisyydet yksilöivät merkin muista vastaavalla tavalle koodatuista merkeistä. Oletetaan, että ensimmäinen vaaleasta tummaan esiintyvä muutos aikaansaa kuvan tallennuksen käynnistymisen kuvamuistiin 10. Tarkastelusuunta on suurin 25 piirtein kohtisuorassa palkkien suuntaa vasten, sillä tutkittaessa taulukon 15 lukujakautumien suhteellisia arvoja ei tarkastelusuunta ole kovin kriittinen. Oletetaan, että sekä palkkien että palkkien välien leveydet ovat merkityksellisiä, jolloin lasketaan yksisuuntaiseen taulukkoon 15 30 sekä palkkien että niiden välien keskipisteiden koordinaatit. Vinossa tarkastelusuunnassa sekä alku- että loppuepä-tarkkuudet aiheuttavat lisäystä virheellisiin kohtiin taulukkoa, mutta nämä voidaan poistaa virhetarkastelun avulla. Suurimmat jekaumataulukon arvot saavutetaan niillä koh-35 din, joissa kohdemerkki näkyy virheettömänä.

Claims (2)

10 7 6 645 1. Menetelmä kohteen paikantamiseksi ja/tai tunnistamiseksi, joka kohde (4) tai kohdealue on edullisimmin varustettu 5 kohdemerkillä (3) ja , jossa menetelmässä kohdetta (4) tai kohdealuetta tarkkaillaan jatkuvasti toimivalla sähköisellä kameralla (2), edullisesti puolijohdekamaralla, kuvasignaali digitoidaan ja kynnystetään sekä talletetaan kuvamuistiin (10), jonka jälkeen se analysoidaan sekä vaaka- että pysty-10 suunnassa kohdemerkin ja/tai kohteen paikantamiseksi ja/tai tunnistamiseksi kuvasta, t u n n e t t u siitä, että kuva-muistiin (10) talletettu kuva tutkitaan riveittäin ja sarakkeittain kuva-alue kerrallaan kuvan intensiteetin muu-toskohtien seivillesaami seksi ja muutosten sijaintikohdat 15 talletetaan muistiin (12, 13) ja kullakin rivillä ja sarakkeella vastaavasti perättäisten muutoskohtien sijaintitiedoista laskettua lukua käytetään osoitteena määritettäessä vastaava muutoskohta ainakin yhdessä ennaltamuodostetussa taulukossa (15), jossa on määrätty kuva-alueiden lukumää-20 rään verrannollinen määrä muistipaikkoja, jonka taulukon sisältöä muutetaan muutoskohtaa vastaavassa kohdassa sovitulla tavalla kuten yksikön verran, jolloin taulukkoon talletetaan kohteen ja/tai kohdemerkin sijaintiin verrannollinen kasauma lukuja ja jonka kuvan tutkimisen jälkeen tau-25 lukkoa 15x, 15y käydään läpi muistipaikka kerrallaan ja tutkitaan lukujakautuman muotoa ja määritetään tämän avulla koh- « teen tai kohdemerkin geometrisia piirteitä ja/tai niiden sijaintia kuvassa, joiden avulla kohde ja/tai kohdemerkki voidaan paikantaa ja/tai tunnistaa kuvasta. 30 2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että kohteen ja/tai kohdemerkin sijainti lasketaan painotettuna käyttäen hyväksi taulukon tai taulukoiden 15x, 15 y muistipaikkojen suurinta arvoa ja sen viereisten 35 muistipaikkojen arvoja. n 76645 3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, t u n-n e t t u siitä, ette kohteen ja/tai kohdemerkin paikantamisen ja/tai tunnistamisen virhetarkastelu suoritetaan vertaamalla kohteen ja/tai kohdemerkin geometristen piirteiden 5 ja/tai niiden sijainnin määrittämisessä käytettyjen taulukoiden muistipaikkojen luku jakautumaa teoreettisesti määritettyihin vastaaviin lukujakautumiin. 12 7 6645

1. Förfarande för lokalisering och/eller iden-tifiering av ett objekt, vilket objekt (4) eller objekt-5 ororade fördelaktigast är försett med ett objektmärke (3) och vid vilket förfarande objektet (4) eller objekt-omrädet observeras med en kontinuerligt fungerande elektrisk kamera (2), fördelaktigt en halvledarkamera, bildsignalen digitaliseras och trösklas och registreras 10 i ett bildminne (10), varefter den analyseras i bade horisontal- och vertikalriktningen för lokalisering och/eller identifiering av objektmärket och/eller objektet pä bilden, kännetecknat därav, att den i bildminnet (10) registerade bilden undersöks 15 radvis och spaltvis ett bildomräde at gängen för upp-dagande av ställen med förändrad intensitet pä bilden och lägena av förändringarna registreras i ett minne (12, 13) och pä var och en rad resp. spalt används ett tai uträknat med uppgifterna om läget av pä varandra 20 följande förändringsställen sora adress vid bestämning av motsvarande förändringsställe i ätminstone en förut-bildad tabell (15), som har ett bcstämt, mot bildom-rädenas antal proportionellt antal minnespositioner, varvid tabellens innehäll ändras pä det mot forändrings-25 stället svarande stället pä överenskommet sätt säsom med en enhet, varvid i tabellen registreras en mot läget av objektet och/eller objektmärket proportionell anhop-ning tai och efter undersökningen av bilden gäs tabellen igenom en minnesposition ät gängen och formen av talan-30 hopningen undersöks och med hjälp av denna bestäms objektets eller objektmärkets geometriska drag och/eller deras läge pä bilden, med hjälp av vilka objektet och/ eller objektmärket kan lokaliseras och/eller identi-fieras pä bilden. 35

2. Förfarande enligt patentkravet 1, kän netecknat därav, att läget av objektet oc:h/ eller objektmärket uträknas betonat genom utnyttjande II