FI72025C - Regleringssystem foer en traktor. - Google Patents

Description

72025

Traktorin säätöjärjestelmä Regleringssystem för en traktor

Keksinnön kohteena on traktorin säätöjärjestelmä, jonka elektroninen osa on toteutettu analogi-digitaalisesti, ja jossa järjestelmässä suoritetaan traktorin nostolaitteen tai vastaavan työkoneen toimilaitteen työsuoritusta dominoivan tekijän tai tekijöiden mittaus ja tämän tai 5 näiden perusteella muodostetaan säätöjärjestelmän oloarvoa kuvaava signaali sekä muodostetaan asetusarvoa kuvaava signaali ja edellä mainittujen arvojen erotusta, siis säätöpoikkeamaa kuvaava signaali, jonka perusteella ohjataan analogi-digitaalista säätöyksikköä, joka ohjaa toimilaitteen ohjauslaitetta, kuten solenoidiventtiiliä, joka 10 analogimuodossa oleva säätöpoikkeamaa kuvaava signaali muutetaan digitaalimuotoon näytteenottoperiaatteella tai muulla vastaavalla menettelyllä ns. kuolleen alueen aikaansaamiseksi aikadimensiossa, ja viimemainittua digitaalisignaalia käsitellään vertailuelimissä, joihin on asetettu säätöpiirin kuolleen alueen määräävät raja-arvot.

15

Kiinteällä nostolaitteella varustetun traktorin yleisimpiä töitä ovat erilaiset vetotehtävät, kuten kyntö, äestys, peräkärrynveto, kylvö-lannoittimen veto ja muut vastaavat. Muita yleisimpiä töitä, joissa traktori on vetävänä tai työntävänä peruskoneena ovat mm. kunnallis-20 tekniikan työt ja suojyrsintä. Yleensä tällaisissa työsuorituksissa on jokin dominoiva tekijä esim. kynnössä kyntösyvyys, kylvölannoittimen vedossa tietty kannatusvoima eli tietty paine nostolaitteen työsylin-terissä, katujen korjaustöissä harjaussyvyys tai -paine pintaa vasten, suojyrsinnässä jyrsintäsyvyys jne. Käytännön töissä olisi edullista, 25 jos tätä dominoivaa tekijää voitaisiin asetella ja pitää tarvittaessa työn aikana olennaisesti vakiona.

Esillä olevaan keksintöön liittyvän tekniikan tason osalta viitataan esimerkkeinä FR-patentteihin n:ot 1 374 855, 2 088 533, 2 093 952 30 2 171 967 sekä US-patentteihin n:ot 3 505 577 ja 3 732 955. Lisäksi viitataan hakijan FI-patentteihin n:ot 48 959 ja 54 981, jota viimemainittua vastaa GB-patentti n:o 1 503 592. Viimemainitussa FI-patentissa n:o 54 981 on esitetty traktorin säätöjärjestelmä, eten- 2 72025 kin elektroninen säätöjärjestelmä, jossa on traktorin työsuoritusta dominoivan tekijän, joka on riippuvainen traktoriin kiinteästi asennettujen tai irrotettavien hydraulikäyttöisten toimilaitteistojen tilasta ja asemasta, kuten kyntösyvyyden ja/tai nostovarsien asennon 5 ja/tai työkoneen asennon ja/tai työsylinterin paineen mittauslait teet ja traktorin toimintatilaa ilmentävien suureiden, kuten sen moottorin ylikuormituksen ja/tai sen pyörien luiston mittauslaitteet, jossa järjestelmässä dominoivasta tekijästä johdetulla suureella ohjataan työkonetoimilaitteen hydraulista ohjauselintä.

10

Viimemainitussa patentissa on pidetty uutena sitä, että mainittuun ohjauselimeen vaikuttaminen suoritetaan sinänsä tunnetun epälineaarisen yksikön välityksellä, jolle on ominaista ns. kuollut alue, jonka ulkopuolella säätöjärjestelmällä aiheutetaan oikeansuuntainen kor-15 jaus dominoivaan tekijään työkonetoimilaitteen välityksellä ja että traktorin toimintatilaa ilmentävät suureet vaikuttavat säätöjärjestelmässä seurantasäädön tapaan dominoivaa tekijää säätävään suureeseen sopivimmin epälineaarisen yksikön välityksellä siten, että dominoivan tekijän vain tiettyyn rajaan tapahtuvalla muutoksella pienennetään 20 traktorin pyörien luistoa ja/tai sen moottorin ylikuormitusta.

Em. FI-patentissa n:o 54 981 esitetyssä säätöjärjestelmässä on kuitenkin se epäkohta, että säädön kannalta epäolennaiset tai jopa virheelliset eri anturien antamat signaalit vaikuttavat säätösysteemiin.

25 Kyseisiä häiriölähteitä on useita, esim. traktorin ja työkoneen voimakas tärinä tai anturin liikkeet, jotka aiheutuvat traktorin äkkinäisestä esteeseen törmäämisestä. Mainittujen virhesignaalien vaikutusta voitaisiin luonnollisesti yrittää välttää alipäästösuodattimin tai muilla vastaavilla analogisilla järjestelyillä, mutta nämä aiheuttavat 30 säätöpiiriin haitallisia viiveitä, kuten R-C piirien aikavakioista johtuvia viiveitä. Esillä olevan keksinnön tarkoituksena on aikaansaada uusi traktorin säätöjärjestelmä, jossa ei ilmene edellä mainittuja epäkohtia ja jossa toteutuvat useat, myöhemmin tarkemmin selostettavat käytännössä tärkeät edut.

Edellä esitettyihin ja myöhemmin selviäviin päämääriin pääsemiseksi keksinnölle on pääasiallisesti tunnusomaista se, että mainitulla näyt-teenottomenettelyllä tai vastaavalla aikaansaatujen pulssien amplitudin 35

II

3 72025 langetessa yhden tai useamman kerran mainitun kuolleen alueen ulkopuolelle vaikutetaan näytteenottolaitteeseen siten, että siirrytään säätö-poikkeaman jatkuvaan seurantaan, jonka perusteella suoritetaan tarvittavat säätötoimenpiteet ja että mainitusta säätöpoikkeamasta johdetun 5 arvon langetessa mainitulle kuolleelle alueelle siirrytään takaisin mainittuun näytteenottomenettelyyn.

Keksinnössä sovellettu ensimmäinen (I) kuolleen alueen dimensio on kuvattu edellä mainitussa hakijan FI-patentissa n:o 54 981. Toinen 10 (II) kuollut alue on aikatasossa siten, että säädettävänä esim.

n. 50-100 ms aikana tapahtuneet nopeat ja työn suorituksen kannalta epäolennaisest "piikit" jäävät täysin huomioimatta, vaikka ylitys I kuolleen alueen suhteen tapahtuisikin. Kuten sanottu, epäolennaisia piikkejä voi käytännössä aiheutua esim. ulkomaailmasta häiriöteitse, 15 tai anturin liikahtamisesta ajettaessa esteeseen. Edelleen jos olo- arvo hellahtelee nopeasti ja toistuvasti I kuolleen alueen reunan yli joutuu toimilaite suurelle rasitukselle alttiiksi. Menettely siis rauhoittaa säätötapahtumaa olennaisesti. II kuollut alue on toteutettavissa esim. näytteenottoperiaatteella, mutta muutkin elektroniset 20 toteutustavat, kuten digitaaliset suodattimet voivat tulla kyseeseen.

Keksinnön mukaisesti on toteutettavissa traktorin säätöjärjestelmä, joka suorittaa esim. traktorin nostolaitteen kolmipistelaitteisiin kiinnitetyn työkoneen työsuoritusta dominoivien tekijöiden mittauksen 25 ja käsittelyn sekä suorittaa saadun tuloksen perusteella tilanteeseen sopivan säädön. Keksinnön mukaisen järjestelmän suorittama säätö tähtää työsuorituksen optimointiin useissa eri suhteissa. Lisäksi pyritään eräiden mekaanisten systeemin osien entistä pienempään kulumiseen.

30

Keksinnön erään edullisen sovellutusmuodon mukaan siinä tarvittavat loogiset operaatiot toteutetaan digitaalisesti. Digitaalinen toimintalohko tulee analogiaosan ja toimilaitetta ohjaavan pääteasteen väliin. Kyseessä on siis ANA/DIGI-toteutus. Näin voidaan itse sää-35 tötapahtumaan liittää selkeästi ja varmasti erilaisia reunaehtoja, jotka määritellään loogisten lauseiden avulla. Kyseisellä digitaalisella toteutuksella saadaan aikaan korkea häiriökynnys, käytän- 72025 nössä useita voltteja. Itse digitaaliyksikkönä voi olla kombinaatio-logiikka, ohjelmoitava logiikka tai mikroprosessori. Digitaaliseen lohkoon liitettävät tiedot voivat tulla esim. kytkimiltä, säätö-potentiometreiltä, rajakatkaisijoilta tai muilta ulkoisilta lait-5 teiltä, jotka voivat olla mekaanisia tai elektronisia.

Keksinnön mukaisen säätöjärjestelmän eräälle edulliselle toimilaitteiden ohjauslaitteistolle on ominaista, että se ei puutu varsinaisiin käsisuuntaventtiilin kautta hoidettuihin nostotapahtumiin, vaan 10 se ohjaa ns. miniventtiilin kautta säätötapahtuman yhteydessä pai- neenalaista öljyä matalilla virtaustasoilla hydraulisylinterille tai siitä pois. Miniventtiili tarkoittaa varsinaisen ohjausventtiilin rinnalla olevaa päävirtauksesta n. 25...30 % olevien öljyvirtausten ohjaukseen tarkoitettua sähköisillä porrasfunktioilla ohjattua sähkö-15 hydraulista venttiiliä.

Seuraavassa keksintöä selostetaan yksityiskohtaisesti viittaamalla oheisen piirustuksen kuvioissa esitettyyn keksinnön erääseen sovellutusesimerkkiin, jonka yksityiskohtiin keksintö ei ole mitenkään 20 ahtaasti rajoitettu.

Kuvio 1 esittää erästä edullista keksinnön mukaista säätöjärjestelmää pääasiallisesti lohkokaaviona.

25 Kuvio 2 esittää keksinnössä käytetyn epälineaarisen elementin, jolle on ominaista kuollut alue, ominaiskäyrää.

Kuviossa laitteet 1 ja 2 edustavat asento- ja vetovastusantureita, jotka antavat ko. suureeseen verrannollisen sähkösuureen ja c^.

30 Anturit 1 ja 2 ovat esimerkiksi ilmarakoa mittaavia, siis ilman kuluvia osia toimivia magneettiantureita. Nostolaitteita on kuviossa esitetty kaaviollisesti viitenumerolla 25 merkityllä osalla, joka kuvaa lähinnä nostovarsia, jotka on yhdistetty toisaalta sinänsä tunnettuun nostosylinteriin ja toisaalta traktorin kolmipistenosto-35 laitteen vetovarsiin. Viitenumerolla 26 on kuvattu mekaanisia vipu-laitteita, joilla vetovastustunnustelu anturein 2 suoritetaan.

5 72025

Lohko 3 esittää sekoitinta, johon tuodaan sähköiset asento- ja vetovastustiedot ja ja edelleen sekoitussuhdetieto d säätö-potentiometriltä 19. Suhde-elin 3 määrää painotetaanko säädössä vetovastusta vai asentoa säätökriteerinä.

Säätöpotentiometrin 19 vieressä olevat luvut 0,1 kuvaavat sitä, että signaalin d edustaessa arvoa 0, suhde-elin 3 syöttää säätösig-naaliksi b anturin 1 antaman signaalin c^, signaalin ollessa kokonaan vaikuttamaton. Mainittu arvo 1 taas edustaa päinvastaista 10 tilannetta, eli signaali syötetään säätösignaaliksi b, signaalin c^ ollessa kokonaan vaikuttamaton. d:n arvo = 0,5 edustaa sitä tilannetta, jossa molemmat signaalit ja vaikuttavat yhtä suurella painoarvolla säätösignaaliin d. Käytännössä menetellään esim. siten, että suhde-elimellä 3 muodostetaan tällöin signaalien ja c^ 15 painottamaton keskiarvo.

Laite 4 kuvaa sinänsä tunnettua eroelintä, jonka tehtävänä on antaa säätöelektroniikalle kulloinkin vallitsevan asetusarvon a, joka syötetään asetuselimellä 20, ja toteutuneen oloarvon b välinen ero 20 e (säätöpoikkeama) sähkösuureena. Eroarvoa e vahvistetaan laitteella 5 myöhempien laitteiden kannalta sopivalle tasolle.

Lohkot 6,7,8,9,10,11 ja 12 kuvaavat keksinnön mukaista toimintalohkoa, joka toteuttaa kaksidimensionaalisen kuolleen alueen. Kytki-25 mellä 6 otetaan eroarvosta e^ riittävän usein näytteitä, jotka talletetaan analogiatekniikalla toteutettuun muistiin 7, johon talletettu eroarvo käsitellään lohkoissa 9 ja 12 amplitudin suhteen. Kytkimen 6 näytteenottotaajuus on esim. n. f = ~~ = 20 Hz.

30 Edellä käsitelty näytteenottovaihe voidaan korvata muulla vastaavalla menettelyllä esim. digitaalisuodattimilla.

Yksikkö 9 määrää säädön herkkyysrajat Ty:n ja Ta:n, jotka asetetaan symmetrisesti elimen 21 avulla. Yksikkö 12 tutkii tapahtuuko ylä-35 rajan Ty ylitys tai alarajan Ta alitus. Mikäli tullaan pois mainittujen herkkyysrajojen väliseltä kuolleelta alueelta Ty-Ta» annetaan toimintakäsky digitaalilogiikalle 13, joka huolehtii vastaavasta 6 72025 korjaustoiminnasta. Kun korjausta vaativa rajan Ty ylitys tai rajan Ta alitus on havaittu, avataan digitaalisen summauselimen 10 kautta kytkin 6. Näin päästään tilanteen kehityksen jatkuvaan tarkkailuun, ja toimintaan suljetun säätösilmukan puitteissa. Täten toimittaessa 5 kuolleen alueen Ty-Ta ulkopuolella ja säädön ollessa aktivoituna säätö tapahtuu esim. normaalin P-säädön tapaan kytkimen 6 ollessa jatkuvasti suljettuna ja näytteenottolaitteen ohjauspiirin 11 vaikuttamattomana. Tätä toimintatapaa jatketaan aina siihen saakka, kunnes säätöpoikkeama e^ tulee alueelle, joka kuuluu kuolleen alueen 10 Ty-Ta sisäpuolelle. Tällöin kytkin 6 hetkeksi sulkeutuu ja siirtyy näytteenottoyksikön ohjauslaitteen 11 ohjaamaksi ja näytteenoton tapahtuessa edellä selostetulla tavalla taajuudella fQ. Pulssi-yksikkö 11 tuottaa kapeita pulsseja, joiden välinen aika To määrittelee toisen kuolleen alueen leveyden, siis lohkojen 6,10 ja 11 15 muodostaman viiveettömän ja digitaalisen "alipäästösuotimen" ylärajataajuuden fQ/2.

Edellä esitetyn mukaisesti heti kun yksikin näytepulssi suureesta e^ edustaa sellaista arvoa, joka kuuluu kuolleen alueen Ty-Ta ulko-20 puolelle tapahtuu järjestelmän siirtyminen jatkuvaan "seurantaan" ja säätöön. Keksinnön mukainen järjestelmä voidaan kuitenkin häiriöiden edelleen eliminoimista varten toteuttaa myös niin, että järjestelmään sovitetaan sellainen looginen kytkentä, että säätö-poikkeaman arvo on kuuluttava kuolleen alueen ulkopuolelle kaksi 25 tai useampia perättäisiä kertoja ennen kuin säätöjärjestelmä aktivoidaan jatkuvaan seurantaan ja säätöön. Tällöin voidaan luonnollisesti vastaavasti näytteenottotaajuutta f nostaa.

Digitaalielektroninen lohko 13 on päätöksentekolohko, jonka tehtävä 30 on tarkastaa voidaanko säätötekninen korjaustoimenpide toteuttaa vai ei. Lohkoon 13 viedään syöttötietoina joukko N ehtoja, esim. kyt-kintietoja k^...k^. Digitaalielektroninen lohko 13 voi myös eräiden ehtojen voimassa ollessa ohittaa säätösilmukan, jolloin minivent-tiilin 16 kautta suoraan ohjataan nostolaitetta 25. Eräitä ohitus-35 tilanteita selvitetään seuraavassa.

li 7 72025

Automatiikalle on ilmoitettava missä toimintatilassa ollaan. Tämä tieto annetaan automatiikan päähallintakytkimellä. Siis automatiikka on päällä tai poissa päältä. Edelleen ehtona voidaan saada käsky ulkoiselta laitteelta peittää automatiikka tiettyinä hetkinä ti-5 lanteen niin vaatiessa. Eräs ehto on kuljetustiianteen antama kytkintieto. Tämä luonnollisesti peittää säätöautomatiikan.

Lohko 17 toteuttaa nostolaitteen 25 nostosylinterin 27 vuotokompen-soinnin ohjauksen. Kytkintieto 18 yhdessä asentotiedon c^' kanssa 10 käsitellään lohkossa 17. Kun havaitaan kuljetusasennossa, jolloin nostovarret ovat ylhäällä, esim. nostosylinterin 27 vuodosta aiheutuva asennon muutos Ac^, tehdään kompensoiva nostokorjaus signaaliin kQ perustuen lohkojen 17 ja 13 kautta.

15 Lohkot 14 ja 15 kuvaavat pääteastetta eli sovituselimiä digitaali-lohkon ja toimielimen 16 välissä. Osat 22 ja 23 kuvaavat toimielimen 16 ohjaussolenoideja. Nosto toteutuu, kun digitaalilohko 13 antaa nostokäskyn pääteasteelle 14, joka puolestaan generoi magneet-tiventtiilin nostopuolen solenoidin 22 vaatiman sähkövirran. Tämä 20 ohjaa venttiilin 16 karan sellaiseen asentoon, että vapaavirtaustie sulkeutuu ja öljy pääsee nostosylinteriin 27.

Kuviossa 1 lohko 29 kuvaa varsinaista hydraulista ohjausventtiiliä, jota miniventtiili 16 ohjaa. Lohko 28 kuvaa hydraulijärjestelmän 25 pumppua ja muita laitteita, joilla syötetään paine nostosylinteriin 27, joka on, kuten edellä todettiin, sopivimmin yksitoiminen. Nosto-sylinteri 27 kääntää sinänsä tunnetusti varsia 25, joihin on yhdistetty kolmepistenostolaitteen vetovarret (ei esitetty). Edellä on erääksi sopivaksi näytteenottotaajuudeksi f esitetty n. 10...20 Hz. 30 Käytännössä tämä näytteenottotaajuus voi vaihdella verraten laajoissa rajoissa esim. työn laadun ja nopeuden määräämänä. Jos järjestelmä sovitetaan niin, että siirtyminen näytteenotosta jatkuvaan säätöön ja seurantaan suoritetaan vasta kun useamman kuin yhden näytteen-ottopulssin on amplitudiltaan poikettava kuolleelta alueelta Ty-Ta, 35 on luonnollisesti vastaavasti näytteenottotaajuutta samassa suhteessa nostettava. Käytännössä näytteenottotaajuus yleensä voidaan pitää alueella 1...100 Hz.

8 72025

Kuviossa 2 on havainnollistettu epälineaarisen elementin eräs edullinen ominaiskäyrä F. Kuten kuviosta 2 näkyy, on epälineaarisen ele-metin lähtösignaali e^ = 0 kun tulosignaali on kuolleella alueella Ty-Ta. Tulosignaalin e^ ohitettua kuolleen alueen saadaan lähtö-5 signaali e^, jonka amplitudi on esim. suoraan verrannollinen tulo-signaalin e^ amplitudiin.

Nostotoiminnan dynamiikkaa ei tässä yhteydessä ole tarpeen selvittää.

Se määräytyy hydrauliikkapiiristä, miniventtiilin rakenteesta ja säätö-10 piirin pumpusta. Lähtökohtana dynamiikan asettelulle on se, että suljetun säätösilmukan on toteutettava korjausliike (n. 1-3 cm) ajassa, joka on satoja millisekunteja, mikä on järjestelmän kannalta yleensä riittävän pieni viive.

15 Esim. työskentelysyvyyden, kuten kyntösyvyyden ollessa dominoivana tekijänä toteutetaan laskukorjaus lohkon 13 antaman laskukäskyn avulla pääteasteen 15 ja solenoidin 23 kautta. Nostosylinteri 27 on yksitoiminen, eli laskun hoitaa esim. aura itse, kun laskuohjaus avaa paineenalaiselle öljylle pääsyn öljysäiliöön.

20

Esillä olevassa keksinnössä on edellä selostetun kaksidimensionaali-sen kuolleen alueen lisäksi olennaista se, että asetusarvo- ja olo-arvosignaalit ja niistä johdetut erosignaalit ovat ensin analogi-muodossa ja myöhemmin siirrytään näistä analogisignaaleista johdet-25 tujen digitaalisten signaalien käyttöön, millä vähennetään järjestelmän häiriöalttiutta ja mahdollistetaan signaalien monipuolinen käsittely ja säätöjärjestelmän kaikenpuolinen toimivuus.

Vaikka edellä on keksinnön säätöjärjestelmän eri lohkot esitetty vain 30 kaaviollisesti, on analogi-digitaalielektroniikkaa sekä hydraulisia ohjausjärjestelmiä tuntevalle alan ammattimiehelle tai ammattimies-ryhmälle helppo toteuttaa keksintö ilman keksinnöllistä työtä sekä varioida sen eri yksityiskohtia hyvin monella tavalla.

35 Seuraavassa esitetään patenttivaatimukset, joiden määrittelemän keksinnöllisen ajatuksen puitteissa keksinnön eri yksityiskohdat voivat vaihdella.

II

Claims (10)

1. Traktorin säätöjärjestelmä, jonka elektroninen osa on toteutettu analogi-digitaalisesti, ja jossa järjestelmässä suoritetaan traktorin nostolaitteen tai vastaavan työkoneen toimilaitteen työsuoritusta dominoivan tekijän tai tekijöiden mittaus ja tämän tai näiden perus- 5 teella muodostetaan säätöjärjestelmän oloarvoa (b) kuvaava signaali sekä muodostetaan asetusarvoa kuvaava signaali (a) ja edellä mainittujen arvojen erotusta (a-b), siis säätöpoikkeamaa kuvaava signaali (e), jonka perusteella ohjataan analogi-digitaalista säätöyksikköä, joka ohjaa toimilaitteen ohjauslaitetta, kuten solenoidiventtiiliä (16,22,23), joka 10 analogimuodossa oleva säätöpoikkeamaa (e) kuvaava signaali muutetaan digitaalimuotoon näytteenottoperiaatteella (näytteenottotaajuus f ) tai muulla vastaavalla menettelyllä ns. kuolleen alueen aikaansaamiseksi aikadimensiossa, ja viimemainittua digitaalisignaalia käsitellään ver-tailuelimissä (9,12), joihin on asetettu säätöpiirin kuolleen alueen 15 määräävät raja-arvot (Ty,Ta), tunnettu siitä, että mainitulla näytteenottomenettelyllä tai vastaavalla aikaansaatujen pulssien amplitudin langetessa yhden tai useamman kerran mainitun kuolleen alueen (Ty-Ta) ulkopuolelle vaikutetaan näytteenottolaitteeseen siten, että siirrytään säätöpoikkeaman jatkuvaan seurantaan, jonka perusteella 20 suoritetaan tarvittavat säätötoimenpiteet ja että mainitusta säätöpoik-keamasta johdetun arvon (e^) langetessa mainitulle kuolleelle alueelle (Ty-Ta) siirrytään takaisin mainittuun näytteenottomenettelyyn.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen säätöjärjestelmä, tunnettu 25 siitä, että säätöjärjestelmän eteenpäin johtavassa haarassa informaatiota siirretään aluksi analogimuodossa ja että ensimmäisen kuolleen alueen, joka on aikadimensiossa, toteutuksen yhteydessä siirrytään digitaaliseen informaation siirtoon ja käsittelyyn.

3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen säätöjärjestelmä, joka on tarkoitettu maataloustraktorin kolmipistenostolaitteisiin kytketyn työkoneen, kuten aurojen kyntösyvyyden tai vetovastuksen säätöön, tunnettu siitä, että järjestelmässä mitataan anturien (1,2) avulla sekä nostovarsien asento, joka kuvaa kyntösyvyyttä tai muuta 35 vastaavaa työskentelysyvyyttä että traktoriin työkoneesta kohdistuva 10 72025 vetovastus ja edellä mainituista antureista (1,2) saadut signaalit (0^,02) johdetaan suhde-elimeen (3), johon on vaikutettavissa säätölaitteella (19) mainittujen kahden eri signaalin keskinäisen paino-kertoimen asettamiseksi ja että mainittua suhde-elimestä (3) saa-5 tua signaalia (b), joka kuvaa sekä kyntö- tai muuta vastaavaa työskentelysyvyyttä sekä vetovastusta keskenään sopivasti painotettuna, käytetään säätöjärjestelmän oloarvosignaalina.

4. Jonkin patenttivaatimuksen 1-3 mukainen säätöjärjestelmä, t u n -10 n e t t u siitä, että säätöjärjestelmän ohjauslaitteena on ainakin kahdella ohjaussolenoidilla (22,23) varustettu magneettiventtiili, sopivimmin ns. miniventtiili.

5. Jonkin patenttivaatimuksen 1-4 mukainen säätöjärjestelmä, 15 tunnettu siitä, että järjestelmään kuuluu säätöpiirin eteenpäin johtavassa haarassa mainitun vertailuelimen (9,12) jälkeen digitaali-elektroninen lohko (13), johon on johdettu joukko tietoja esim. kytkin-tietoja (k^...k ), joiden perusteella tehdään päätös voidaanko säätöjärjestelmän ehdottama säätötoimenpide suorittaa. 20

6. Jonkin patenttivaatimuksen 1-5 mukainen säätöjärjestelmä, tunnettu siitä, että mainittuun digitaali-eletroniseen lohkoon (13) on kytketty yhteys sopivalta ulkoiselta laitteilta, jonka yhteyden perusteella automatiikka voidaan peittää sopivina 25 hetkinä, kuten kuljetustilanteissa.

7. Jonkin patenttivaatimuksen 1-6 mukainen säätöjärjestelmä, tunnettu siitä, että järjestelmään on sovitettu nostolaitteen (25) nostosylinterin (27) vuotokompensoinnin ohjaus siten, 30 että havaitaan nostovarsien kuljetusasento (c^') ja siinä tapahtuvat muutokset erityisen lohkon (17) avulla ja että tehdään kompensoiva nostokorjaus mainitun digitaali-elektronisen lohkon (13) kautta varsinainen säätöhaara ohittaen.

8. Jonkin patenttivaatimuksen 1-7 mukainen säätöjärjestelmä, tunnettu siitä, että näytteenottotaajuus (f^) on luokkaa 1...100 Hz, sopivimmin n. 10...20 Hz. 11 72025

9. Jonkin patenttivaatimuksen 1-8 mukainen säätöjärjestelmä, tunnettu siitä, että mainittuun vertailuyksikköön (9,12) kuuluu herkkyydensäätöyksikkö (9), johon on erityisen säätöeli-men (21) avulla aseteltavissa mainitun kuolleen alueen rajat 5 (Ty.Ta).

9 72025

10. Jonkin patenttivaatimuksen 1-9 mukainen säätöjärjestelmä, tunnettu siitä, että mainitulla näytteenottolaitteella otetut pulssit tallennetaan muistiin (8), joka on sopivimmin to- 10 teutettu analogitekniikalla ja johon tallennettu eroarvo (en) käsitellään mainitussa vertailulohkossa (9,12) amplitudin suhteen. 72025