FI20195241A1 - Nosturin törmäyksenestojärjestelmä, ohjausjärjestelmä, törmäyksenestomenetelmä, törmäyksenesto-ohjelma, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä - Google Patents

Nosturin törmäyksenestojärjestelmä, ohjausjärjestelmä, törmäyksenestomenetelmä, törmäyksenesto-ohjelma, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä Download PDF

Info

Publication number
FI20195241A1
FI20195241A1 FI20195241A FI20195241A FI20195241A1 FI 20195241 A1 FI20195241 A1 FI 20195241A1 FI 20195241 A FI20195241 A FI 20195241A FI 20195241 A FI20195241 A FI 20195241A FI 20195241 A1 FI20195241 A1 FI 20195241A1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
crane
collision
scanning
handling field
equipment
Prior art date
Application number
FI20195241A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Inventor
Ville Mannari
Teemu Paasikivi
Original Assignee
Konecranes Global Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Konecranes Global Oy filed Critical Konecranes Global Oy
Priority to FI20195241A priority Critical patent/FI20195241A1/fi
Priority to US17/442,704 priority patent/US20220119229A1/en
Priority to EP20777357.3A priority patent/EP3947241A4/en
Priority to PCT/FI2020/050184 priority patent/WO2020193858A1/en
Priority to CN202080024271.4A priority patent/CN113614017B/zh
Publication of FI20195241A1 publication Critical patent/FI20195241A1/fi

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
    • B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Abstract

Nosturin (100) törmäyksenestojärjestelmä (110), sisältäen: nosturiin asennetun keilauslaitteiston (112), joka sisältää laserkeilaimen (113) järjestettynä mittaamaan optista etäisyyttä kohteisiin (130) nosturista (100) ensimmäiseen kulkusuuntaan; ja havaitsemislaitteiston (140), joka on järjestetty automaattisesti havaitsemaan keilauslaitteiston (112) avulla kohteita (130). Havaitsemislaitteisto (140) on järjestetty: määrittämään keilauslaitteistoa (112) käyttäen kolmiulotteinen tavarankäsittelykentän (120) referenssivyöhyke (510), joka koostuu tavarankäsittelykentän pinnasta (530) ja pystytoleranssista; ja havaitsemaan tavarankäsittelykentällä (120) oleva kohde (130) siitä, että keilauslaitteiston (112) määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssivyöhykkeestä (510). Referenssivyöhyke kasvaa etäisyyden funktiona kasvavan mittausvirheen huomioimiseksi. Lisäksi on kuvattu ohjausjärjestelmä, törmäyksenestomenetelmä, törmäyksenesto-ohjelma, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä.

Description

NOSTURIN TÖRMÄYKSENESTOJÄRJESTELMÄ, OHJAUSJÄRJESTELMÄ, TÖRMÄYKSEN- ESTOMENETELMÄ, TÖRMÄYKSENESTO-OHJELMA, JA TÖRMÄYKSENESTOJÄRJES- TELMÄN VALMISTUSMENETELMÄ
TEKNINEN ALA Keksintö liittyy nosturin törmäyksenestojärjestelmään, ohjausjärjestelmään, törmäyk- senestomenetelmään, törmäyksenesto-ohjelmaan, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmään.
TAUSTA Tämä osio kuvaa lukijalle hyödyllistä taustatietoa tarkoittamatta myöntää tässä kuvatun tekniikan välttämättä edustavan tekniikan tasoa. Konttinostureilla siirretään kontteja, kuten 20 ja 40 -jalkaisia merikontteja — esimerkiksi satamissa. Kontteja käsitellään tyypillisesti suuria määriä, joten konttien mitat huomioiden konttiterminaalit vaativat merkittävästi tilaa. Automaattisen kontinkäsittelyn turvallisuuden varmistamiseksi konttipihoja on aidattu ja varustettu kulunvalvonnalla, ettei virhetilanteessakaan syntyisi henkilövahinkoja. Myös materiaalivahingot — pyritään — välttämään sekä käsiteltävien — materiaalien — vaurioitumisen välttämiseksi, että kontinkäsittelyn hidastumisen välttämiseksi. Nosturien automaattista törmäysestoa varten on käytetty erilaisia mittauslaitteita, kuten ultraääni- ja laserantureita, joilla on valvottu liikkuvan nosturin etäisyyttä liikkeen suunnassa oleviin esteisiin. Ultraäänitoiminen etäisyysmittaus on sinänsä S 25 — yksinkertainen ja varsin toimintavarma, mutta huonosti erottelukykyinen: 6 ultraäänimittauksesta ei välttämättä tiedetä jääkö etualalla oleva este nosturin reitille 7 vai sen ulkopuolelle. Laserantureihin perustuvassa mittauksessa puolestaan on - jouduttu tyytymään yksittäiseen pisteeseen tai linjaan tai jatkuvasti liikuttamaan E anturia ja näin heikentämään mittausratkaisun kestävyyttä voimakkaille tärähdyksille 3 30 — sekä kaikille sääolosuhteille altistuneessa ympäristössä. Liikkuvat osat myös kuluvat > luonnostaankin ja vaativat huoltoa, kuten voitelua, kuluvien pintojen vaihtamista ja N puhdistusta pysyäkseen toimivina.
Nosturin törmäyseston lisäksi on tarve havaita nosturin vaara-alueella olevat ihmiset ja edullisesti myös suuremmat eläimet. Luotettavan nosturiin liitetyn vaara-alueen valvonnan avulla voitaisiin välttää tai vähentää nosturin toiminta-alueen aitaamisen tarvetta ja/tai nosturin toiminta-alueen kattavia kulunvalvontajärjestelyjä.
Esillä olevan keksinnön tarkoitus on välttää tai vähentää edellä mainittuja tekniikan tasoon liittyviä ongelmia tai tarjota uusia vaihtoehtoja tai parannuksia nykyiseen teknologiaan.
—YHTEENVETO Keksinnön erään ensimmäisen näkökohdan mukaan tarjotaan nosturin törmäyksenestojärjestelmä, joka käsittää: nosturiin asennetun — keilauslaitteiston, joka käsittää laserkeilaimen järjestettynä mittaamaan optista etäisyyttä kohteisiin nosturista ensimmäiseen — kulkusuuntaan; havaitsemislaitteiston, joka on järjestetty automaattisesti havaitsemaan keilauslaitteiston avulla kohteita, tunnettu siitä, että: havaitsemislaitteisto on järjestetty: määrittämään keilauslaitteistoa käyttäen kolmiulotteinen tavaran- käsittelykentän referenssivyöhyke, joka koostuu tavarankäsittelykentän pinnasta ja pystytoleranssista; ja havaitsemaan = tavarankäsittelykentällä oleva kohde siitä, että keilauslaitteiston määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssivyöhyk- S 25 keestä. 3 K Laserkeilain voi olla 3D-laserkeilain. 3D-laserkeilain voi olla monikerroslaserkeilain. 2 3D-laserkeilain voi olla LiDAR (engl. Light Detection and Ranging). a S 30 Tavarankäsittelykentän pinta voi olla approksimoitu tasoksi. > Toleranssi voi olla määritetty siten, että laserkeilaimen mittauksista tavarankäsittelykentän pinnasta vähintään N % pysyy toleranssin rajoissa, kun nosturilla siirretään nosturille mitoitettua suurinta sallittua massaa nosturin suurimmalla mahdollisella kiihtyvyydellä tai hidastuvuudella. N voi olla 50. N voi olla
90. N voi olla 95. N voi olla 99. N voi olla 99,9.
— Keilauslaitteisto voi olla järjestetty keilaamaan alaviistoon. Keilauslaitteiston mittauksista suurin osa voi kohdistua alaviistoon. Keilauslaitteisto voi olla järjestetty keilaamaan alaviistoon siten, että keilauslaitteisto vastaanottaa etäisyysmittaustiedon koko mittausalueeltaan joko tavarankäsittelykentästä tai tavarankäsittelykentällä olevista kohteista, kun keilauslaitteisto on asennettu tavarankäsittelykentällä — toimivaan nosturiin. Keilauslaitteisto voi olla järjestetty keilaamaan alaviistoon siten, että keilauslaitteisto vastaanottaa etäisyysmittaustiedon koko mittausalueeltaan joko tavarankäsittelykentästä tai tavarankäsittelykentällä olevista kohteista, kun keilauslaitteisto on asennettu tavarankäsittelykentällä toimivaan nosturiin. Keilauslaitteisto voi olla järjestetty keilaamaan alaviistoon minimikulmalla, joka — poikkeaa enintään O tai 5 tai 10 tai 20 astetta pystysuorasta. Keilauslaitteisto voi olla järjestetty keilaamaan alaviistoon maksimikulmalla, joka poikkeaa enintään 5 tai 10 tai tai 30 tai 45 tai 60 tai 69 astetta vaakasuorasta.
Havaitsemislaitteisto voi olla järjestetty käynnistämään vaaranvälttämismenettelyn, 20 jos mistä tahansa osasta keilauslaitteiston mittaamaa aluetta keilauslaitteisto ei vastaanota etäisyysmittaustietoa referenssivyöhykkeen sisältä. Vaaranvälttämismenettely voi käsittää äänimerkin antamisen. Vaaranvälttämis- menettely voi käsittää valomerkin antamisen. Vaaranvälttämismenettely voi käsittää = 25 — nosturin liikkeen hidastamisen. Vaaranvälttämismenettely voi käsittää nosturin 3 hätäpysäytyksen. Vaaranvälttämismenettely voi käsittää taakan nostamisen K ylemmäksi taakan kohteeseen törmäämisen todennäköisyyden pienentämiseksi. - Vaaranvälttämismenettely — voi — käsittää — nosturin — suunnan — muutoksen. E Vaaranvälttämismenettely voi käsittää taakan siirtämisen sivuttain suhteessa 3 30 — nosturiin. Vaaranvälttämismenettely voi käsittää ilmoituksen lähettämisen toiseen > nosturiin ja/tai terminaalin ohjausjärjestelmään tai terminaalin valvontaan. Ilmoitus N voi käsittää tiedon kohteen sijainnista, esimerkiksi kohteen koordinaateista.
Tavarankäsittelykenttä voi olla ainakin osittain nosturilla hallittavissa oleva varastokenttä. Tavarankäsittelykenttä voi olla kontinkäsittelykenttä ISO-konttien käsittelemiseksi ja varastoimiseksi.
— Havaitsemislaitteisto voi olla järjestetty tunnistamaan poikkeamat tavarankäsittely- kentän referenssivyöhykkeestä alaspäin, kuten tavarankäsittelykenttään syntyneen kuopan tai vajoaman.
Keilauslaitteisto voi käsittää nosturin kunkin pääsuunnan mukaiseen etuosaan — asennettuna yhden tai useamman laserkeilaimen. Pääsuunnat voivat olla eteenpäin ja taaksepäin. Keilauslaitteisto voi lisäksi käsittää pääsuuntiin nähden nosturin tai nosturin nostoelimen sivulle asennettuna yhden tai useamman laserkeilaimen. Keilauslaitteiston laserkeilaimista yksi tai useampi tai kaikki voivat olla 3D- —laserkeilaimia.. 3D-laserkeilaimen keila voi olla kartiomainen. 3D-laserkeilaimen keilan avautumiskulma voi olla vähintään 20, 30, 40, 50, 90 tai 180 astetta. Laserkeilaimista yksi tai useampi voi olla asennettu yli 5 m, yli 6 m, yli 8 m tai yli 10 m korkeudelle.
Laserkeilaimista yksi tai useampi voi olla enintään 6 m, enintään 9 m tai enintään 12 m korkeudelle. Keilauslaitteisto voi olla järjestetty keilaamaan tavarankäsittelykentän tasossa edemmäksi kuin liikkuvan nosturin jarrutusmatka on, kun nosturi on täydessä kuormassa ja täydessä nopeudessa. = 25
N & Keilauslaitteisto voi olla asennettu niin korkealle ja loivasti alaspäin suunnattuun 7 kulmaan, että keilauslaitteisto voi havaita nosturin tiellä olevatliikkumattomat kohteet - ajoissa törmäysten välttämiseksi. Keilauslaitteisto voi olla asennettu niin alas, että S keilauslaitteiston avulla on mahdollista havaita nosturin kulkutiellä oleva kohde siitä 3 30 riippumatta, missä asennossa kohde on, kun kohde on referenssikappale tai > törmäystestinukke. Törmäystestinukke voi olla Hybrid III, THOR tai SID-Ils. N Referenssikappale voi olla suorakulmainen särmiö. Referenssikappaleen pienin läpimitta voi olla alle 0,1 m. Referenssikappaleen pienin läpimitta voi olla alle 0,15 m.
Referenssikappaleen pienin läpimitta voi olla alle 0,2 m. Referenssikappaleen pienin läpimitta voi olla alle 0,25 m. Referenssikappaleen pienin läpimitta voi olla alle 0,3 m. Referenssikappaleen pienin läpimitta voi olla alle 0,4 m. Referenssikappaleen suurin läpimitta voi olla alle 2 m. Referenssikappaleen suurin läpimitta voi olla alle 1,5 m. 5 —Referenssikappaleen suurin läpimitta voi olla alle 1 m. 3D-laserkeilaimen asennuskohta ja tarkkuus voivat olla valitut siten, että rinnakkaisten mittauspisteiden tai segmenttien muodostamien mittauskerrosten välinen etäisyys on enintään 10 cm, enintään 15 cm, enintään 20 cm, enintään 25 cm, enintään 30 cm, enintään 35 cm, tai enintään 40 cm. Keilauslaitteisto voi olla asennettu siten, että keilauslaitteiston avulla on mahdollista havaita nosturin kulkutiellä oleva enintään nopeudella V liikkuva kohde siitä riippumatta, missä asennossa kohde on, kun kohde on referenssikappale tai — törmäystestinukke. V voi olla 1 m/s. V voi olla 2 m/s. V voi olla 3 m/s. V voi olla 5 m/s. V voi olla 10 m/s. Törmäyksenestojärjestelmä voi olla järjestetty kykeneväksi pysäyttämään nosturin ennen törmäystä nopeudella V liikkuvaan kohteeseen. Laserkeilaimien keiloilla voi olla yksi tai useampi päällekkäisyys.
Keilauslaitteiston laserkeilaimien keilat voivat kattaa kulkutien nosturin edestä vähintään sellaisella sivusuuntaisella avautumiskulmalla, että myös nosturin kääntymisen aikana keilauslaitteisto kattaa nosturin kulkutien. = 25 — Keilauslaitteiston laserkeilaimien keilat voivat kattaa nosturin kulkutien osat, joilla N nosturin liikkuvat osat ovat alle M metrin korkeudella. M voi olla 1 m. M voi olla2 m. M 7 voi olla 3 m. M voi olla 4 m.
N
E Keilauslaitteiston laserkeilaimien keilat voivat kattaa kulkutien taakan edestä. S 30 2 Havaitsemislaitteisto voi olla järjestetty määrittämään referenssipinnan RANSAC N (Random Sample Consensus) -menetelmällä.
Havaitsemislaitteisto voi käsittää luokittelijan, joka on järjestetty erottelemaan tavarankäsittelykentällä tunnistetut kohteet eri tyyppeihin kohteen kokoon ja/tai liikkeeseen perustuen.
Havaitsemislaitteisto voi olla järjestetty aiheuttamaan sopiva vaaranvähentämismenettelyn useamman kuin yhden erilaisen vaaranvähentämis- — menettelyn joukosta kohteen tyypin perusteella.
Keksinnön erään toisen näkökohdan mukaan tarjotaan nosturin ohjausjärjestelmä, joka käsittää: automaattiohjauksen nosturin ohjaamiseksi; ja keksinnön ensimmäisen näkökohdan mukaisen törmäyksenestojärjestelmän.
Automaattiohjaus voi olla järjestetty kykeneväksi ohjaamaan nosturin automaattisesti poimimaan kontin tai luovuttamaan kontin. —Keksinnön erään kolmannen näkökohdan mukaan tarjotaan nosturin törmäyksenestomenetelmä, jossa: mitataan optista etäisyyttä kohteisiin nosturista ensimmäiseen kulkusuuntaan nosturiin asennetulla keilauslaitteistolla, joka käsittää laserkeilaimen; automaattisesti havaitaan havaitsemislaitteistolla keilauslaitteistoa käyttäen kohteita, tunnettu siitä, että: havaitsemislaitteistolla: määritetään keilauslaitteistoa käyttäen kolmiulotteinen tavaran- käsittelykentän referenssivyöhyke, joka koostuu tavarankäsittelykentän S 25 pinnasta ja pystytoleranssista; ja & havaitaan — tavarankäsittelykentällä oleva kohde € siitä, = että 7 keilauslaitteiston määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssivyöhyk- 2 keestä. a N 30 — Keksinnön erään neljännen näkökohdan mukaan tarjotaan nosturin törmäyksenesto- > ohjelma, joka käsittää tietokoneohjelmakoodia järjestettynä aiheuttamaan N tietokoneella suoritettuna kolmannen näkökohdan mukaisen menetelmän.
Keksinnön erään viidennen näkökohdan mukaan tarjotaan muistiväline, jolle on tallennettu neljännen näkökohdan mukainen tietokoneohjelma. Keksinnön erään kuudennen näkökohdan mukaan tarjotaan nosturin — törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä, jossa: asennetaan = nosturiin = keilauslaitteisto, joka käsittää laserkeilaimen järjestettynä mittaamaan optista etäisyyttä kohteisiin nosturista ensimmäiseen kulkusuuntaan; varustetaan nosturi havaitsemislaitteistolla, joka on järjestetty automaattisesti havaitsemaan keilauslaitteiston avulla kohteita, tunnettu siitä, että: järjestetään havaitsemislaitteisto: määrittämään keilauslaitteistoa käyttäen kolmiulotteinen tavaran- käsittelykentän referenssivyöhyke, joka koostuu tavarankäsittelykentän pinnasta ja pystytoleranssista; ja havaitsemaan = tavarankäsittelykentällä oleva kohde siitä, että keilauslaitteiston määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssivyöhyk- keestä.
— Esillä olevan keksinnön eri suoritusmuotoja kuvataan tai on kuvattu vain keksinnön jonkin tai joidenkin näkökohtien yhteydessä. Alan ammattimies ymmärtää, että keksinnön jonkin näkökohdan mitä tahansa suoritusmuotoa voidaan soveltaa keksinnön samassa näkökohdassa ja muissa näkökohdissa yksinään tai yhdistelmänä muiden suoritusmuotojen kanssa.
= 25
N & KUVIOIDEN LYHYT ESITTELY 7 Keksintöä kuvataan nyt esimerkinomaisesti viitaten oheisiin piirustuksiin.
N
E Kuvio lesittää kaaviollisesti takaa katsottuna konttinosturin, johon on asennettu erään N 30 — suoritusmuodon mukainen nosturin törmäyksenestojärjestelmä; > Kuvio 2 esittää kaaviollisesti kuvion 1 konttinosturin päältä katsottuna; N Kuviot 3 ja 4 esittävät kaaviollisesti edestä ja sivulta eräiden suoritusmuotojen mukaisen laserkeilaimen keilan;
Kuvio 5 esittää kaaviollisesti erään nosturin törmäyksenestojärjestelmän mittauspisteitä ja referenssivyöhykkeen sivulta katsottuna; Kuvio 6 esittää yksinkertaistetun lohkokaavion keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta havaitsemislaitteistosta; Kuvio 7 esittää yksinkertaistetun kaavion keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta törmäyksenestomenetelmästä; ja Kuvio 8 esittää yksinkertaistetun kaavion keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta valmistusmenetelmästä. —YKSITYISKOHTAINEN SELITYS Seuraavassa selostuksessa samanlaisilla viitemerkinnöillä tarkoitetaan samankaltaisia osia tai vaiheita. On huomattava, että esitettävät kuviot eivät ole kokonaisuudessaan mittakaavassa, ja että ne lähinnä palvelevat vain keksinnön suoritusmuotojen havainnollistamistarkoitusta.
Kuvio 1 esittää kaaviollisesti takaa katsottuna tavarankäsittelykentällä 120 olevan konttinosturin 100, johon on asennettu erään suoritusmuodon mukainen nosturin törmäyksenestojärjestelmä 110. Törmäyksenestojärjestelmä 110 käsittää keilauslaitteiston 112, joka käsittää yhden tai useamman laserkeilaimen 113. Laserkeilain 113 on esimerkiksi 3D-laserkeilain, kuten monikerroslaserkeilain. Laserkeilain 113 on järjestetty mittaamaan optista etäisyyttä kohteisiin 130 nosturista 100 ensimmäiseen kulkusuuntaan. Törmäyksenestojärjestelmä 110 lisäksi käsittää havaitsemislaitteiston 115. Havaitsemislaitteisto 115 on järjestetty määrittämään keilauslaitteistoa 112 käyttäen kolmiulotteinen tavarankäsittelykentän = 25 — referenssivyöhyke 510 (kts. kuvio 5), joka koostuu tavarankäsittelykentän 120 3 pinnasta ja pystytoleranssista sekä automaattisesti havaitsemaan K tavarankäsittelykentällä 120 olevan kohteen 130 siitä, että keilauslaitteiston 112 - määrittämä — korkeus — poikkeaa — mainitusta — referenssivyöhykkeestä = 510. E Tavarankäsittelykentän pinta voi olla approksimoitu tasoksi. Tyypillisesti 3 30 — tavarankäsittelykentät — tehdään — suhteellisen tasomaisiksi, mutta joissain > suoritusmuodoissa pyritään muodostamaan todellista tavarankäsittelykentän muotoa N vastaava pinta referenssivyöhykkeen tarkempaa määrittämistä varten.
Nosturi lisäksi käsittää ohjausjärjestelmän 140, kuten automaattisen nosturin ohjausjärjestelmän, joka kykenee esimerkiksi lastaamaan ja/tai purkamaan kontteja tavarankäsittelykentälle ja/tai ajoneuvojen konttialustoille ja/tai niiltä pois.
Ohjausjärjestelmä 140 on yksinkertaisuuden vuoksi piirretty nosturin läheisyyteen — tavarankäsittelykentän 120 tasoon vaikka käytännössä ohjausjärjestelmä 140 voi olla toteutettu palvelinsalissa tai tietokonepilvessä tai esimerkiksi nosturiin 100 sijoitetussa kaapissa.
3D-laserkeilaimen keila on esimerkiksi kartiomainen. 3D-laserkeilaimen keilan — avautumiskulma voi olla vähintään 20, 30, 40, 50, 90 tai 180 astetta.
Kuvio 2 esittää kaaviollisesti kuvion 1 konttinosturin 100 päältä katsottuna. Kuvio 2 esittää nosturiin pääsuuntiin asennetut laserkeilaimet. Kuviossa 2 nosturi 100 on varustettu kahdella laserkeilaimella 113 kuhunkin kulkusuuntaan siten, että kunkin — pyöriä kannattavan pilarin yhteyteen on sijoitettu eteenpäin alaviistoon suunnattu laserkeilain 113.
Laserkeilaimista yksi tai useampi on asennettu esimerkiksi yli 5 m, yli 6 m, yli 8 m tai yli 10 m korkeudelle.
Laserkeilaimista yksi tai useampi on asennettu esimerkiksi enintään 6 m, enintään 9 m tai enintään 12 m korkeudelle.
Kuviot 3 ja 4 esittävät kaaviollisesti edestä ja sivulta eräiden suoritusmuotojen = 25 — mukaisen laserkeilaimen 113 keilan. Näissä kuvioissa laserkeilain 113 on kiinnitetty 3 nosturin 100 runkoon pyörän yläpuolelle (kyseessä esim. RTG, RMG tai konttilukki) K siten, että laserkeilaimen 113 keila mittaa etäisyyttä varastokentän 120 pintaan tai - varastokentällä 120 oleviin kohteisiin 330 heti nosturin pyörästä ja rungosta E eteenpäin. Joissain suoritusmuodoissa keila ei yllä pyörään tai edes nosturin runkoon 3 30 — asti, jotta keilaus voidaan kohdistaa kauemmas nosturin kulkutielle ja voidaan saada > aikaisemmin tieto törmäysvaarasta. Tässä tapauksessa aivan nosturin eteen tullut N kohde voisi jäädä havaitsematta. Tämän estämiseksi nosturi voi käsittää turvakaiteen, puskurin tai muuta mittauslaitteistoa, kuten lyhyen kantaman ultraäänimittauksen.
Eräässä — suoritusmuodossa laserkeilausta ylläpidetään jatkuvasti nosturin pysähdyksissä ollessakin. Eräässä suoritusmuodossa nosturin seisokin jälkeen varmistetaan turvallinen liikkeellelähtö manuaalisesti esimerkiksi kameravalvonnan avulla.
Kuten kuvioista 3 ja 4 näkyy, keilauslaitteisto 112 voi olla järjestetty keilaamaan alaviistoon esimerkiksi siten, että mittauksista suurin osa tai kaikki kohdistuvat alaviistoon. Näin voidaan aikaansaada se, että keilauslaitteisto 112 vastaanottaa etäisyysmittaustiedon koko mittausalueeltaan joko tavarankäsittelykentästä 120 tai — tavarankäsittelykentällä 120 olevista kohteista 140, kun keilauslaitteisto 112 on asennettu tavarankäsittelykentällä 120 toimivaan nosturiin 100. Näin voidaan saada jatkuvasti muuttuvaa tietoa, jossa nosturin 100 edetessä tavarankäsittelykentän 120 pinnan vaihteluista pitäisi syntyä vastaavat muutokset ensin keilan etureunaan ja siitä edelleen keilan muihin osiin. Eräässä suoritusmuodossa tulkitaan virhetilanteeksi tai — törmäysvaaraksi se, jos nosturin 100 kulkutiellä tai määrättyä turvaväliä lähempänä nosturin 100 kulkutietä keilauslaitteisto 112 ei muodosta referenssivyöhykkeen 510 sisään sijoittuvia mittauksia. Eräässä suoritusmuodossa keilauslaitteisto 112 on asennettu niin korkealle ja loivasti — alaspäin suunnattuun kulmaan, että keilauslaitteisto 112 voi havaita nosturin 100 tiellä olevat liikkumattomat ja enintään nopeudella V liikkuvat kohteet 130 ajoissa törmäysten välttämiseksi. V on esimerkiksi V voi olla 1, 2, 3, 5 tai 10 m/s. Eräässä suoritusmuodossa keilauslaitteisto 112 on asennettu niin alas, että keilauslaitteisto 112 pystyy havaitsemaan nosturin 100 kulkutiellä olevan kohteen 130 siitä = 25 — riippumatta, missä asennossa kohde 130 on, kun kohde 130 on referenssikappale tai 3 törmäystestinukke.
N r Eräässä suoritusmuodossa 3D-laserkeilaimien asennuskohta ja tarkkuus ovat valitut a siten, että 3D-laserkeilaimien kerrosten välinen etäisyys on enintään 10 cm, enintään 3 30 15 cm, enintään 20 cm, enintään 25 cm, enintään 30 cm, enintään 35 cm, tai enintään o 40 cm.
NN Laserkeilaimien keiloilla voi olla yksi tai useampi päällekkäisyys.
Keilauslaitteiston 112 laserkeilaimien 113 keilat voivat kattaa kulkutien nosturin 100 edestä vähintään sellaisella sivusuuntaisella avautumiskulmalla, että myös nosturin 100 kääntymisen aikana keilauslaitteisto 112 kattaa nosturin 100 kulkutien.
Keilauslaitteiston 112 laserkeilaimien 113 keilat voivat kattaa nosturin kulkutien osat, joilla nosturin liikkuvat osat ovat alle M metrin korkeudella. M voi olla 1 m. M voi olla 2 m. M voi olla 3 m. M voi olla 4 m. Keilauslaitteiston 112 laserkeilaimien 113 keilat voivat kattaa kulkutien taakan edestä. Kuvio 5 esittää kaaviollisesti kuvion 1 nosturin 100 törmäyksenestojärjestelmän 110 mittauspisteitä 520 ja referenssivyöhykkeen 510 sekä referenssitason 530 sivulta katsottuna. Kuvio 5 esittää tavarankäsittelykentän mittaukset ja niiden perusteella — määritetyn referenssitason kulmaan a kallistuneena. Voimakas nosturin jarrutus voi hieman kallistaa nosturia eteenpäin ja aikaansaada kuvion 5 kaltaisen mittauksen, jossa referenssitaso näyttää kulmaan alfa kallistuneelta ylämäeksi. Kuviossa 5 on merkitty myös referenssivyöhykkeen paksuus d, joka on esimerkiksi 0,1 mtai0,2 m tai 0,3 m tai 0,4 m tai 0,5 m. Kuvion 5 suoritusmuodossa referenssivyöhyke on määritetty tasapaksuksi. Eräässä toisessa suoritusmuodossa referenssivyöhyke on aukeaa kiilamaisesti suuremmaksi kauempana nosturista etäisyyden funktiona kasvavan mittausvirheen huomioimiseksi. = 25 — Havaitsemislaitteisto 115 määrittää referenssivyöhykkeen 510 siten, että mittauspis- N teiden 520 ja keilauslaitteiston tunnetun geometrian perusteella määritetään 7 tavarankäsittelykentän laskennallinen pinta (esim. keskimääräinen tavarankäsittely- - kentän taso) ja tähän pintaan yhdistetään tietty pystytoleranssi. Vasta referenssi- E vyöhykkeestä poikkeavia mittauksia voidaan pitää indikatiivisina törmäysvaaran 3 30 — muodostavista kohteista 540. Näin voidaan poissulkea vähäisistä mittausvirheistä tai > vaikkapa tavarankäsittelykentälle 120 lentäneestä muovikassista aiheutuvat N tarpeettomat nosturin 100 pysäytykset.
Keilauksella määritetyt etäisyydet tavarankäsittelykenttään 120 muuttuvat, jos nosturi 100 kallistuu esimerkiksi kiihdyttämisen tai jarruttamisen johdosta.
Toleranssi voi olla määritetty siten, että laserkeilaimen 113 mittauksista tavarankäsittelykentän 120 pinnasta vähintään N % pysyy toleranssin rajoissa, kun nosturilla 100 siirretään — nosturille 100 mitoitettua suurinta sallittua massaa nosturin 100 suurimmalla mahdollisella kiihtyvyydellä tai hidastuvuudella.
N voidaan optimoida tarpeettomien pysäytysten välttämisen ja törmäykseneston kannalta relevanttien kohteiden 540 havaitsemisen todennäköisyyden riittävän varmistamisen huomioiden. — Eräässä suoritusmuodossa havaitsemislaitteisto 115 on järjestetty määrittämään referenssipinnan 530 RANSAC (Random Sample Consensus) -menetelmällä.
Eräässä suoritusmuodossa havaitsemislaitteisto 115 käsittää (tai on järjestetty muodostamaan) luokittelijan, joka on järjestetty erottelemaan tavarankäsittely- — kentällä 120 tunnistetut kohteet eri tyyppeihin kohteen kokoon ja/tai liikkeeseen perustuen.
Havaitsemislaitteisto 115 voi olla järjestetty aiheuttamaan sopiva vaaran- vähentämismenettelyn useamman kuin yhden erilaisen vaaranvähentämismenettelyn joukosta kohteen tyypin perusteella, kuten esimerkiksi äänimerkin tai valomerkin antamisen, nosturin 100 liikkeen hidastamisen tai hätäpysäytyksen, taakan — nostamisen ylemmäksi, nosturin 100 suunnan muutoksen tai taakan siirtämisen sivuttain suhteessa nosturiin 100. Eräässä suoritusmuodossa vaaranvälttämis- menettely käsittää ilmoituksen lähettämisen toiseen nosturiin ja/tai terminaalin ohjausjärjestelmään tai terminaalin valvontaan.
Ilmoitus voi käsittää tiedon kohteen sijainnista, esimerkiksi kohteen koordinaateista.
S 25 & Kuvio 6 esittää yksinkertaistetun lohkokaavion keksinnön erään suoritusmuodon 7 mukaisesta havaitsemislaitteistosta 115. Havaitsemislaitteisto käsittää: - 610. Prosessorin tai prosessointitoiminnallisuuden (esimerkiksi tietokonepilven a toiminnallisuutena); 3 30 620. Muistin ja siihen tallennettuna tietokoneohjelmakoodia 630, joka tietokone- > ohjelmakoodi prosessorin tai prosessoritoiminnallisuuden suorittaman on järjestetty N ohjaamaan havaitsemislaitteiston 115 toimintaa;
640. tiedonsiirtorajapinnan tai -toiminnallisuuden tiedon vastaanottamiseksi keilauslaitteistolta 112 sekä tiedon antamiseksi nosturin 100 ohjausjärjestelmälle 140;
650. kellon ajan mittaamiseksi;
660. välineet hahmontunnistukseen; ja
670. luokittelijan, joka on järjestetty erottelemaan tavarankäsittelykentällä 120 tunnistetut kohteet eri tyyppeihin kohteen 130 kokoon ja/tai kohteen 130 liikkeeseen perustuen. Kuviossa 6 kello 650, välineet hahmontunnistukseen 660 ja luokittelija 670 on kukin — piirretty erilliseksi lohkoksi. Valinnaisesti prosessori tai prosessoritoiminnallisuus 610 voi implementoida näistä minkä tahansa yhden tai kaksi tai jokaisen. Välineet hahmontunnistukseen voi havaita useista, mahdollisesti perättäisistä havainnoista liikkuvan kohteen 130 hahmontunnistuksen avulla, vaikka kohde 130 — liikkuu ja/tai nosturi 100 liikkuu. Havaittuun liikkuvaan kohteeseen 130 mitattujen etäisyyksien sekä lateraalisten sijaintien avulla voidaan määrittää kohteen 130 liiketila. Esimerkiksi voidaan yhdistää merkittävästi peräkkäisiä havaintoja kellon mittaamiin ajanhetkiin. Määritettyjen liikkeiden ja niihin kuluneiden aikojen perusteella liikkuvan kohteen 130 nopeus ja mahdollinen kiihtyvyys voidaan — määrittää, mukaan lukien kohteen 130 liikkeen suunta. Havaitsemislaitteisto 115 voi tämän jälkeen määrittää sopivan vaaranvähentämismenettelyn liikkuvan kohteen suhteen. Kuvio 7 esittää yksinkertaistetun kaavion keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta törmäyksenestomenetelmästä, jossa: = 25 710. mitataan optista etäisyyttä kohteisiin nosturista ensimmäiseen kulkusuuntaan N nosturiin asennetulla keilauslaitteistolla, joka käsittää laserkeilaimen; 7 720. automaattisesti havaitaan havaitsemislaitteistolla keilauslaitteistoa käyttäen - kohteita; E 730. havaitsemislaitteistolla määritetään keilauslaitteistoa käyttäen kolmiulotteinen 3 30 — tavarankäsittelykentän referenssivyöhyke, joka koostuu tavarankäsittelykentän > pinnasta ja pystytoleranssista; ja N 740. havaitsemislaitteistolla havaitaan tavarankäsittelykentällä oleva kohde siitä, että keilauslaitteiston määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssivyöhykkeestä.
Kuvio 8 esittää yksinkertaistetun kaavion keksinnön erään suoritusmuodon mukaisesta valmistusmenetelmästä, jossa
810. asennetaan nosturiin keilauslaitteisto, joka käsittää laserkeilaimen järjestettynä mittaamaan optista etäisyyttä kohteisiin nosturista ensimmäiseen kulkusuuntaan;
820. varustetaan nosturi havaitsemislaitteistolla, joka on järjestetty automaattisesti havaitsemaan keilauslaitteiston avulla kohteita;
830. järjestetään havaitsemislaitteisto määrittämään keilauslaitteistoa käyttäen kolmiulotteinen — tavarankäsittelykentän — referenssivyöhyke, joka koostuu — tavarankäsittelykentän pinnasta ja pystytoleranssista; ja
840. järjestetään havaitsemislaitteisto havaitsemaan tavarankäsittelykentällä oleva kohde siitä, että keilauslaitteiston määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssi- vyöhykkeestä.
Edellä kuvattujen suoritusmuotojen avulla voidaan havaita esteettömän tavarankäsittelykentän osa, ja tulkita kentän pinta vapaiksi esteistä. Lisäksi kentän pinta muodostaa referenssitason, joka on mahdollista havaita.
Edellä esitetty selitys tarjoaa ei-rajoittavia esimerkkejä keksinnön joistakin — suoritusmuodoista. Alan ammattimiehelle on selvää, että keksintö ei kuitenkaan rajoitu esitettyihin yksityiskohtiin vaan, että keksintö voidaan toteuttaa myös muilla ekvivalenttisilla tavoilla.
Esitettyjen suoritusmuotojen joitakin piirteitä voidaan hyödyntää ilman muiden = 25 — piirteiden käyttöä. Edellä esitettyä selitystä täytyy pitää sellaisenaan vain keksinnön N periaatteita kuvaavana selostuksena eikä keksintöä rajoittavana. Täten keksinnön 7 suojapiiria rajoittavat vain oheistetut patenttivaatimukset.
a
S >
N

Claims (15)

PATENTTIVAATIMUKSET ”
1. Nosturin (100) törmäyksenestojärjestelmä (110), joka käsittää: nosturiin asennetun keilauslaitteiston (112), joka käsittää laserkeilaimen (113) — järjestettynä mittaamaan optista etäisyyttä kohteisiin (130) nosturista (100) ensimmäiseen kulkusuuntaan; havaitsemislaitteiston (140), joka on järjestetty automaattisesti havaitsemaan keilauslaitteiston (112) avulla kohteita (130); tunnettu siitä, että: havaitsemislaitteisto (140) on järjestetty: määrittämään — keilauslaitteistoa (112) käyttäen kolmiulotteinen tavarankäsittelykentän (120) Treferenssivyöhyke (510) joka koostuu tavarankäsittelykentän pinnasta (530) ja pystytoleranssista; ja havaitsemaan tavarankäsittelykentällä (120) oleva kohde (130) siitä, että keilauslaitteiston (112) määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssivyöhykkeestä (510).
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen törmäyksenestojärjestelmä (110), tunnettu siitä, että laserkeilain (113) on 3D-laserkeilain.
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen törmäyksenestojärjestelmä (110), tunnettu siitä, että: toleranssi on määritetty siten, että laserkeilaimen (113) mittauksista tavarankäsittelykentän (120) pinnasta vähintään N % pysyy toleranssin rajoissa, kun = 25 — nosturilla (100) siirretään nosturille (100) mitoitettua suurinta sallittua massaa 3 nosturin (100) suurimmalla mahdollisella kiihtyvyydellä tai hidastuvuudella; ja N N on 95.
T S 4. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen törmäyksenesto- S 30 — järjestelmä (110), tunnettu siitä, että: 2 keilauslaitteisto (112) on järjestetty keilaamaan alaviistoon; ja N havaitsemislaitteisto on järjestetty käynnistämään vaaranvälttämismenettelyn, jos mistä tahansa osasta keilauslaitteiston mittaamaa aluetta keilauslaitteisto ei vastaanota etäisyysmittaustietoa referenssivyöhykkeen sisältä.
5. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen törmäyksenesto- järjestelmä (110), tunnettu siitä, että havaitsemislaitteisto (140) on järjestetty tunnistamaan poikkeamat tavarankäsittelykentän (120) referenssivyöhykkeestä (510) alaspäin.
6. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen törmäyksenesto- järjestelmä (110), tunnettu siitä, että keilauslaitteisto (112) käsittää nosturin (100) kunkin pääsuunnan mukaiseen etuosaan asennettuna yhden tai useamman laserkeilaimen (113).
7. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen törmäyksenesto- järjestelmä (110), tunnettu siitä, että keilauslaitteisto (112) on asennettu niin — korkealle ja loivasti alaspäin suunnattuun kulmaan, että keilauslaitteisto (112) voi havaita nosturin (100) tiellä olevat kohteet (130) ajoissa törmäysten välttämiseksi.
8. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen törmäyksenesto- järjestelmä (110), tunnettu siitä, että keilauslaitteisto (112) on asennettu niin alas, — että keilauslaitteisto (112) pystyy havaitsemaan nosturin (100) kulkutiellä olevan kohteen (130) siitä riippumatta, missä asennossa kohde (130) on, kun kohde (130) on referenssikappale tai törmäystestinukke.
9. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen törmäyksenesto- — järjestelmä (110), tunnettu siitä, että keilauslaitteiston (112) laserkeilaimien (113) O keilat kattavat kulkutien nosturin (100) edestä vähintään sellaisella sivusuuntaisella N avautumiskulmalla, että myös nosturin (100) kääntymisen aikana keilauslaitteisto S (112) kattaa nosturin (100) kulkutien nosturin (100) tarvitsemalta leveydeltä.
N
N E 30
10. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen törmäyksenesto- & järjestelmä (110), tunnettu siitä, että havaitsemislaitteisto (115) on järjestetty Lo määrittämään referenssipinnan (530) RANSAC (Random Sample Consensus) - 2 menetelmällä.
11. Minkä tahansa edellisen patenttivaatimuksen mukainen törmäyksenesto- järjestelmä (110), tunnettu siitä, että havaitsemislaitteisto (115) käsittää luokittelijan, joka on järjestetty erottelemaan tavarankäsittelykentällä (120) tunnistetut kohteet eri tyyppeihin kohteen (130) kokoon ja/tai kohteen (130) — liikkeeseen perustuen.
12. — Nosturin ohjausjärjestelmä, joka käsittää: automaattiohjauksen nosturin ohjaamiseksi; ja minkä tahansa edellisen vaatimuksen mukaisen törmäyksenestojärjestelmän (110).
13. — Nosturin törmäyksenestomenetelmä, jossa: mitataan (710) optista etäisyyttä kohteisiin nosturista ensimmäiseen kulkusuuntaan nosturiin asennetulla keilauslaitteistolla, joka käsittää laserkeilaimen; automaattisesti havaitaan (720) havaitsemislaitteistolla keilauslaitteistoa käyttäen kohteita, tunnettu siitä, että: havaitsemislaitteistolla: määritetään (730) keilauslaitteistoa käyttäen kolmiulotteinen tavaran- käsittelykentän referenssivyöhyke, joka koostuu tavarankäsittelykentän pinnasta ja pystytoleranssista; ja havaitaan (740) tavarankäsittelykentällä oleva kohde siitä, että keilauslaitteiston määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssivyöhyk- keestä. O 25 N 14. — Nosturin törmäyksenesto-ohjelma (630), joka käsittää tietokoneohjelmakoodia S järjestettynä aiheuttamaan tietokoneella suoritettuna patenttivaatimuksen 13 N mukaisen menetelmän.
E & 30
15. Nosturin törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä, jossa 3 asennetaan (810) nosturiin keilauslaitteisto, joka käsittää laserkeilaimen N järjestettynä mittaamaan optista etäisyyttä kohteisiin nosturista ensimmäiseen kulkusuuntaan;
varustetaan (820) nosturi havaitsemislaitteistolla, joka on järjestetty automaattisesti havaitsemaan keilauslaitteiston avulla kohteita, tunnettu siitä, että: järjestetään havaitsemislaitteisto: määrittämään (830) keilauslaitteistoa käyttäen kolmiulotteinen tavarankäsittelykentän referenssivyöhyke, joka koostuu tavarankäsittelykentän pinnasta ja pystytoleranssista; ja havaitsemaan (840) tavarankäsittelykentällä oleva kohde siitä, että keilauslaitteiston määrittämä korkeus poikkeaa mainitusta referenssivyöhyk- keestä.
oO
O
N 0
I
N
N
I a a
T
N
LO
O
O
N
FI20195241A 2019-03-27 2019-03-27 Nosturin törmäyksenestojärjestelmä, ohjausjärjestelmä, törmäyksenestomenetelmä, törmäyksenesto-ohjelma, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä FI20195241A1 (fi)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20195241A FI20195241A1 (fi) 2019-03-27 2019-03-27 Nosturin törmäyksenestojärjestelmä, ohjausjärjestelmä, törmäyksenestomenetelmä, törmäyksenesto-ohjelma, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä
US17/442,704 US20220119229A1 (en) 2019-03-27 2020-03-24 Crane anti-collision system, method, program, and manufacturing method
EP20777357.3A EP3947241A4 (en) 2019-03-27 2020-03-24 SYSTEM, METHOD, CRANE ANTI-COLLISION PROGRAM AND METHOD OF MANUFACTURING
PCT/FI2020/050184 WO2020193858A1 (en) 2019-03-27 2020-03-24 Crane anti-collision system, method, program, and manufacturing method
CN202080024271.4A CN113614017B (zh) 2019-03-27 2020-03-24 起重机防碰撞系统、方法、程序以及制造方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20195241A FI20195241A1 (fi) 2019-03-27 2019-03-27 Nosturin törmäyksenestojärjestelmä, ohjausjärjestelmä, törmäyksenestomenetelmä, törmäyksenesto-ohjelma, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FI20195241A1 true FI20195241A1 (fi) 2020-09-28

Family

ID=72608426

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20195241A FI20195241A1 (fi) 2019-03-27 2019-03-27 Nosturin törmäyksenestojärjestelmä, ohjausjärjestelmä, törmäyksenestomenetelmä, törmäyksenesto-ohjelma, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220119229A1 (fi)
EP (1) EP3947241A4 (fi)
CN (1) CN113614017B (fi)
FI (1) FI20195241A1 (fi)
WO (1) WO2020193858A1 (fi)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10899586B2 (en) * 2017-08-17 2021-01-26 Richard A. Cranney, III Crane position indicator
EP4046955A1 (de) * 2021-02-23 2022-08-24 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur kollisionsfreien bewegung eines krans
CN118666159A (zh) * 2024-08-13 2024-09-20 青岛港国际股份有限公司 一种轨道吊自动化作业防撞方法及轨道吊

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000075032A (ja) * 1998-09-02 2000-03-14 Komatsu Ltd 走行路上の障害物の検出方法及びその存否推定方法
JP4295591B2 (ja) * 2003-09-30 2009-07-15 三井造船株式会社 コンテナ衝突防止方法および装置
CN201125130Y (zh) * 2007-10-09 2008-10-01 上海明路绳网索具有限公司 一种用激光扫描的集装箱吊运防撞装置
JP6513544B2 (ja) * 2015-10-05 2019-05-15 東芝三菱電機産業システム株式会社 荷役クレーンの衝突防止装置
JP6677516B2 (ja) * 2016-01-21 2020-04-08 シャープ株式会社 自律走行装置
JP6740552B2 (ja) * 2016-12-28 2020-08-19 株式会社三井Ｅ＆Ｓマシナリー 障害物検知システムおよび障害物検知方法
CN208279212U (zh) * 2017-12-21 2018-12-25 北京主线科技有限公司 用于轨道吊的激光防撞检测系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3947241A4 (en) 2023-01-11
WO2020193858A1 (en) 2020-10-01
CN113614017B (zh) 2024-04-26
CN113614017A (zh) 2021-11-05
US20220119229A1 (en) 2022-04-21
EP3947241A1 (en) 2022-02-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI20195241A1 (fi) Nosturin törmäyksenestojärjestelmä, ohjausjärjestelmä, törmäyksenestomenetelmä, törmäyksenesto-ohjelma, ja törmäyksenestojärjestelmän valmistusmenetelmä
RU2569051C2 (ru) Система и способ для определения местоположения транспортного средства
ES2634684T3 (es) Dispositivo de ayuda al funcionamiento de una grúa
US9150389B2 (en) System for the identification and/or location determination of a container handling machine
CN108140306A (zh) 障碍物监视装置、车辆控制装置以及作业机械
US10613218B2 (en) Obstacle detection system and transportation vehicle
CN114930263A (zh) 自主运输车辆
CN110419071A (zh) 用于集装箱的自动引导的运输车辆和用于运行该车辆的方法，以及具有自动驾驶的运输车辆的系统
CN102917971A (zh) 集装箱装卸车对准系统及方法
CN109335572B (zh) 一种交互系统及交互方法
CN104379489A (zh) 集装箱起重机
KR101328016B1 (ko) 레이저센서와 초음파센서를 기반으로 하는 차량용 충돌방지장치 및 방법
CN106467100A (zh) 自动紧急制动系统及其控制方法
CN109415190A (zh) 用于避免起重机的碰撞的方法和系统
CN110231818A (zh) 用于运行地面运输工具的方法
US11530118B2 (en) Container crane comprising reference marker
US12038754B2 (en) Movable body, movement control system, method for controlling movable body, and program
CN109213173B (zh) 一种agv进出交互支架的防撞保护方法
JP2008265984A (ja) クレーン制御システム装置
CN105658507A (zh) 搬运车辆以及包括该车辆的电解厂
CN117185145A (zh) 起重机防撞方法、系统、电子设备及起重机
US12115997B2 (en) Drive control system
CN114803867A (zh) 吊具运行防撞方法、装置、设备和起重机
CN113126631A (zh) Agv车的自动刹车控制方法、装置、电子设备和存储介质
EP3767337B1 (en) Obstacle sensing system and obstacle sensing method