FI127606B - Förfarande, lasthanteringsanordning, datorprogram och datorprogramprodukt för lägesbestämning av griporgan - Google Patents

Förfarande, lasthanteringsanordning, datorprogram och datorprogramprodukt för lägesbestämning av griporgan Download PDF

Info

Publication number
FI127606B
FI127606B FI20155232A FI20155232A FI127606B FI 127606 B FI127606 B FI 127606B FI 20155232 A FI20155232 A FI 20155232A FI 20155232 A FI20155232 A FI 20155232A FI 127606 B FI127606 B FI 127606B
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
gripping means
point cloud
load
height
model
Prior art date
Application number
FI20155232A
Other languages
English (en)
Finnish (fi)
Other versions
FI20155232A (sv
Inventor
Heikki Laitasalmi
Lasse Eriksson
Original Assignee
Konecranes Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Konecranes Oyj filed Critical Konecranes Oyj
Priority to FI20155232A priority Critical patent/FI127606B/sv
Priority to CN201680019695.5A priority patent/CN107428515B/zh
Priority to US15/559,671 priority patent/US10584016B2/en
Priority to EP16771458.3A priority patent/EP3277614B1/en
Priority to PCT/FI2016/050202 priority patent/WO2016156667A1/en
Publication of FI20155232A publication Critical patent/FI20155232A/sv
Application granted granted Critical
Publication of FI127606B publication Critical patent/FI127606B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G06T7/33—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods
    • G06T7/344—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration using feature-based methods involving models
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/75—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/04—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving 3D image data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds

Abstract

Bildas ett 3D-punktmoln från en lasthanteringsanordnings gripdon (204) i förhållande till en anordning (202), som ska flyttas i horisontalriktningen ovanför lasten i lasthanteringsanordningen och till vilken gripdonen är förenade att flytttas i vertikalriktningen. Lokaliseras gripdonen (204) i förhållande till anordningen (202) som ska flyttas i horisontalriktningen genom att jämföra det bildade punktmolnet och åtminstone en 3D-modell av gripdonen (204).

Claims (14)

  1. Patentkrav
    1. Förfarande som omfattar:
    ett 3D-punktmoln bildas av en lastbehandlingsanordnings gripmedel (204) i förhållande till en ovanför lasset i horisontalriktningen rörlig anordning 5 (202), till vilken gripmedlen (204) är anslutna för att förflyttas i vertikalriktningen, kännetecknat av att 3D-punktmolnet bildas med en lokaliseringsanordning (208, 602) eller utgående från information som lokaliseringsanordningen (208, 602) har producerat från åtminstone en 2D-bild, som beskriver gripmedlen (204) i ett tvådimensionellt plan, som är likriktat med rörelseriktningen för anordningen 10 (202) som förflyttas i horisontalriktningen, i vilket 3D-punktmoln respektive punkt omfattar punkter i det tvådimensionella planet och avståndsinformation som hänför sig till punkterna i förhållande till lokaliseringsanordningen (208, 602);
    lokaliseras gripmedlen (204) i förhållande till anordningen (202) som förflyttas i horisontalriktningen, varvid höjden på gripmedlen (204) fastställs ut15 gående från 3D-punktmolnet genom att jämföra det bildade 3D-punktmolnet med åtminstone en 3D-modell av gripmedlen (204), och 2D-modellen av gripmedlen (204) skalas till nämnda höjd på gripmedlen (204) och den skalade 2Dmodellen anordnas i nämnda 2D-bild i syfte att fastställa gripmedlens (204) rotation och läge i nämnda tvådimensionella plan.
  2. 2. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat av att det bildade 3Dpunktmolnet jämförs med flera 3D-modeller av gripmedlen (204), som motsvarar gripmedlens (204) olika lägen i förhållande till anordningen (202) som förflyttas i horisontalriktningen.
  3. 3. Förfarande enligt krav 1 eller 2, kännetecknat av att gripmedlen (204) lokaliseras utgående från den 3D-modell som bäst motsvarar gripmedlens (204) 3D-punktmoln.
    30
  4. 4. Förfarande enligt krav 1, 2 eller 3, kännetecknat av att gripmedlens (204) läge fastställs med 3D-modeller av gripmedlen (204), vilka fastställer åtminstone en eller flera av följande: gripmedlens (204) avstånd till anordningen (202) som förflyttas i horisontalriktningen, gripmedlens (204) lägen i det tvådimensionella planet, gripmedlens (204) volymer, gripmedlens (204) former, grip35 medlens (204) rotationer och gripmedlens (204) lutningar.
    20155232 prh 25 -09- 2018
  5. 5. Förfarande enligt något av de föregående patentkraven, kännetecknat av att i förfarandet:
    fastställs gripmedlens (204) höjd genom att jämföra 3D-punktmolnet med 3D-modeller som motsvarar gripmedlens (204) olika höjder;
    5 lokaliseras gripmedlen (204) genom att jämföra 3D-punktmolnet med
    3D-modeller av gripmedlen (204) som motsvarar den fastställda höjden, vilka 3D-modeller fastställer åtminstone en eller flera av följande: gripmedlens (204) lägen i det tvådimensionella planet, gripmedlens (204) volymer, gripmedlens (204) former, gripmedlens (204) rotationer och gripmedlens (204) lutningar.
  6. 6. Förfarande enligt krav 1, kännetecknat av att från nämnda 2D-bild fastställs ett avgränsat observationsområde och 2D-modellen anordnas i nämnda avgränsade observationsområde.
    15
  7. 7. Förfarande enligt något av de tidigare kraven, kännetecknat av att i förfarandet filtreras 3D-punktmolnet genom att använda informationen om gripmedlens (204) antagna höjd, avståndet till golvet, avståndet till marken och/eller lägesdata på grov nivå för gripmedlen (204) på planet, exempelvis läget under föregående kalkylomgång.
  8. 8. Förfarande enligt krav 7, kännetecknat av att det för gripmedlens (204) antagna höjd har ställts användningsvillkor, som omfattar ett eller flera av följande: ett tidsvärde, vars antagna höjd är valid, och lastbehandlingsanordningens funktionstillstånd.
  9. 9. Förfarande enligt något av de tidigare kraven, kännetecknat av att en differensstorhet bildas mellan gripmedlens (204) nuvarande läge och deras nya läge och gripmedlen (204) styrs i riktning mot det nya läget utifrån differensstorheten.
  10. 10. Förfarande enligt något av de tidigare kraven, kännetecknat av att 3D-modellerna visar gripmedlen (204) på deras olika höjder i förhållande till anordningen (202) som förflyttas i vertikalriktningen.
  11. 11. Förfarande enligt något av de tidigare kraven, kännetecknat av att lastbehandlingsanordningen är en lyftkran, exempelvis en traverskran eller bockkran, t.ex. en bockkran på gummihjul eller en bockkran på skenor.
    5
  12. 12. Förfarande enligt något av de tidigare kraven, kännetecknat av att gripmedlen (204) omfattar en krok, en pappersrullsgripare, en vakuumlyftare, gripdon, en magnet eller en containergripare.
  13. 13. Lastbehandlingsanordning, som omfattar åtminstone en proces-
    10 sor, minne i vilket har sparats datorprogramkod, och en lokaliseringsanordning (208), som är riktad mot lastbehandlingsanordningens gripmedel (204), kännetecknad av att minnet, datorprogramkoden och lokaliseringsanordningen (208) tillsammans med processorn är konfigurerade att åstadkomma ett förfarande enligt något av kraven 1-12.
  14. 14. Datorprogram, kännetecknat av att när datorprogrammet körs i en dator får det lastbehandlingsanordningen enligt krav 13 att utföra förfarandet enligt något av kraven 1-12.
    20 15. Minnesmedel som läses med en dator, kännetecknat av att minnesmediet omfattar ett datorprogram enligt krav 14.
FI20155232A 2015-04-01 2015-04-01 Förfarande, lasthanteringsanordning, datorprogram och datorprogramprodukt för lägesbestämning av griporgan FI127606B (sv)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20155232A FI127606B (sv) 2015-04-01 2015-04-01 Förfarande, lasthanteringsanordning, datorprogram och datorprogramprodukt för lägesbestämning av griporgan
CN201680019695.5A CN107428515B (zh) 2015-04-01 2016-03-31 用于定位夹持部件的方法、负载操纵装置和计算机可读存储器部件
US15/559,671 US10584016B2 (en) 2015-04-01 2016-03-31 Method, load handling device, computer program and computer program product for positioning gripping means
EP16771458.3A EP3277614B1 (en) 2015-04-01 2016-03-31 Method, load handling device, computer program and computer program product for positioning gripping means
PCT/FI2016/050202 WO2016156667A1 (en) 2015-04-01 2016-03-31 Method, load handling device, computer program and computer program product for positioning gripping means

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20155232A FI127606B (sv) 2015-04-01 2015-04-01 Förfarande, lasthanteringsanordning, datorprogram och datorprogramprodukt för lägesbestämning av griporgan

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FI20155232A FI20155232A (sv) 2016-10-02
FI127606B true FI127606B (sv) 2018-10-15

Family

ID=57005563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20155232A FI127606B (sv) 2015-04-01 2015-04-01 Förfarande, lasthanteringsanordning, datorprogram och datorprogramprodukt för lägesbestämning av griporgan

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10584016B2 (sv)
EP (1) EP3277614B1 (sv)
CN (1) CN107428515B (sv)
FI (1) FI127606B (sv)
WO (1) WO2016156667A1 (sv)

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3321226B1 (en) * 2016-11-11 2023-03-01 ABB Schweiz AG Container crane control system comprising a camera
FI129963B (sv) * 2017-03-16 2022-11-30 Konecranes Global Oy Övervakning av ett flyttningsdon för container när en container läggs ned på ett transportunderlag eller lyfts upp från ett transportunderlag och en optisk identifieringsanordning för övervakning av ett flyttningsdon för container
SE541180C2 (en) * 2017-04-03 2019-04-23 Cargotec Patenter Ab Driver assistance system for a vehicle provided with a crane using 3D representations
JP6895835B2 (ja) * 2017-07-21 2021-06-30 株式会社タダノ ガイド情報表示装置およびクレーン
JP6871097B2 (ja) * 2017-07-21 2021-05-12 株式会社タダノ ガイド情報表示装置およびこれを備えた作業機およびガイド情報表示方法
CN111587215A (zh) * 2017-11-24 2020-08-25 东芝三菱电机工业系统有限公司 用于产生集装箱在着陆表面上的着陆解决方案的方法和系统
WO2020098933A1 (en) * 2018-11-14 2020-05-22 Abb Schweiz Ag System and method to load a container on a landing target
EP3653563A1 (de) * 2018-11-15 2020-05-20 Siemens Aktiengesellschaft Zuverlässige erkennung von containerkran und geschirr
FI129188B (sv) * 2020-02-24 2021-08-31 Stevenel Oy Lyftanordning för cellulosaenheter
WO2022221311A1 (en) 2021-04-12 2022-10-20 Structural Services, Inc. Systems and methods for assisting a crane operator
EP4337587A1 (en) * 2021-05-10 2024-03-20 Konecranes Global Corporation Determining position of a container handling equipment
DE102021121749A1 (de) 2021-08-23 2023-02-23 Abus Kransysteme Gmbh Verfahren zur Erkennung der Außenkontur einer Last an einem Kran
CN114820802A (zh) * 2022-07-01 2022-07-29 深圳大学 高自由度灵巧手抓取规划方法、装置和计算机设备

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4511974A (en) * 1981-02-04 1985-04-16 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Load condition indicating method and apparatus for forklift truck
FI111243B (sv) * 1994-03-30 2003-06-30 Samsung Heavy Ind Förfarande för manövrering av en lyftkran
JP3404651B2 (ja) * 2000-03-30 2003-05-12 財団法人理工学振興会 三次元入力装置
JP2002104771A (ja) * 2000-07-25 2002-04-10 Inst Of Physical & Chemical Res コンテナ位置検出装置
DE10251910B4 (de) * 2002-11-07 2013-03-14 Siemens Aktiengesellschaft Containerkran
JP4246252B2 (ja) 2007-07-10 2009-04-02 花王株式会社 界面活性剤組成物
US7957583B2 (en) * 2007-08-02 2011-06-07 Roboticvisiontech Llc System and method of three-dimensional pose estimation
ATE546991T1 (de) * 2007-08-03 2012-03-15 Agrocom Gmbh & Co Agrarsystem Kg Landwirtschaftliche arbeitsmaschine
US8588958B2 (en) * 2007-09-04 2013-11-19 Musashi Engineering, Inc. Moving program making-out program and device
JP5548482B2 (ja) * 2010-02-26 2014-07-16 キヤノン株式会社 位置姿勢計測装置、位置姿勢計測方法、プログラム及び記憶媒体
US8930091B2 (en) * 2010-10-26 2015-01-06 Cmte Development Limited Measurement of bulk density of the payload in a dragline bucket
US8944481B2 (en) * 2010-12-31 2015-02-03 Fundacion Tecnalia Research & Innovation Gripping device for manipulating flexible elements
WO2012141235A1 (ja) * 2011-04-13 2012-10-18 株式会社トプコン 三次元点群位置データ処理装置、三次元点群位置データ処理システム、三次元点群位置データ処理方法およびプログラム
US8879815B2 (en) * 2011-08-23 2014-11-04 Siemens Aktiengesellschaft Automatic initialization for 2D/3D registration
EP2574587B1 (de) 2011-09-30 2014-06-25 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Bestimmung einer Zielposition für ein Containergeschirr und Containergeschirr
JP5917178B2 (ja) * 2012-02-08 2016-05-11 住友重機械工業株式会社 視覚補助装置
CN102627227B (zh) * 2012-03-20 2014-08-13 方忠民 悬吊物体在三维空间内运动的方法和装置
US9632165B2 (en) * 2012-06-15 2017-04-25 LC&T Builder (1971) Pte Ltd System and method for identifying and tracking 3D location of precast components
US9300954B2 (en) 2012-09-21 2016-03-29 Tadano Ltd. Surrounding information-obtaining device for working vehicle
FI125689B (sv) 2012-10-02 2016-01-15 Konecranes Global Oy Lasthantering med lasthanteringsanordning
DE102012020953B4 (de) 2012-10-25 2016-03-10 LASE Industrielle Lasertechnik GmbH 3D-Laserscan-Messanlage zur Bestimmung der Position, in der ein ISO-Container auf ein Trägerfahrzeug aufzusetzen ist
DE202012012116U1 (de) * 2012-12-17 2014-03-19 Liebherr-Components Biberach Gmbh Turmdrehkran
CN203439940U (zh) 2013-09-04 2014-02-19 贾来国 集装箱码头rtg/rmg双激光吊具防碰箱自动控制系统
JP5952244B2 (ja) * 2013-09-12 2016-07-13 日立建機株式会社 掘削領域制限制御の基礎情報の演算装置及び建設機械
CN103613015B (zh) * 2013-11-26 2015-08-26 中联重科股份有限公司 安全吊载控制方法、装置、系统及起重机

Also Published As

Publication number Publication date
EP3277614A4 (en) 2018-12-05
CN107428515A (zh) 2017-12-01
CN107428515B (zh) 2019-04-09
US20180282132A1 (en) 2018-10-04
EP3277614B1 (en) 2021-02-24
FI20155232A (sv) 2016-10-02
EP3277614A1 (en) 2018-02-07
WO2016156667A1 (en) 2016-10-06
US10584016B2 (en) 2020-03-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI127606B (sv) Förfarande, lasthanteringsanordning, datorprogram och datorprogramprodukt för lägesbestämning av griporgan
AU2013326359C1 (en) Load handling by load handling device
KR101699672B1 (ko) 컨테이너 크레인을 사용하여 랜딩 타깃 상에 컨테이너들을 자동적으로 랜딩하기 위한 방법 및 시스템
CN104085794B (zh) 一种用于集装箱分布轮廓和位置智能化检测系统及方法
CN110054121B (zh) 一种智能叉车以及容器位姿偏移检测方法
CN110837814B (zh) 车辆导航方法、装置及计算机可读存储介质
CN111928782B (zh) 引导信息显示装置、引导信息显示方法及作业机
JPWO2019049511A1 (ja) クレーン装置
CN107055331A (zh) 集装箱对箱引导系统
CN114890280A (zh) 一种吊具的检测对准方法和装置
CN211283486U (zh) 一种用于码头集装箱自动装卸的agv定位系统
CN205472298U (zh) 一种集装箱起重机自动化检测标定系统
CN216583872U (zh) 吊具定位控制系统以及工程机械
JP6919817B2 (ja) クレーンの制御システム及び制御方法
WO2019017469A1 (ja) 地表面推定方法、ガイド情報表示装置およびクレーン
CN107001009A (zh) 起重机系统及处理方法
JP2004161475A (ja) 吊荷の積み付け制御方法及び制御装置並びに荷役機械
WO2023151603A1 (zh) 货箱存放方法和机器人
FI128054B (sv) Anordning, förfaranden, datorprogram och samling för att skapa bilddata utgående från en laststapel
EP4361065A1 (en) Transport vehicle system
CN107555316A (zh) 集成偏载检测的集装箱堆码系统及其工作方法
CN107798499A (zh) 智能仓储系统及其工作方法
TW202411139A (zh) 貨箱存放方法和機器人
CN107487719A (zh) 立体仓储系统及其工作方法
KR20130078744A (ko) 항만크레인 및 그 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
PC Transfer of assignment of patent

Owner name: KONECRANES GLOBAL OY

FG Patent granted

Ref document number: 127606

Country of ref document: FI

Kind code of ref document: B