FI122637B - Signaalinkäsittelymenetelmä, -laite ja -järjestelmä - Google Patents

Abstract

Keksinnön eräs näkökulma on signaalinkäsittelymenetelmä Nbittisen vastaanotetun signaalin korreloimiseksi N-bittisen koodisanasignaalin kanssa menetelmän käsittäessä vaiheet, joissa esikäsitellään mainittu N-bittinen vastaanotettu signaali ja mainittu N-bittinen koodisanasignaali, suoritetaan Fourier-muunnos (126) mainituille esikäsitellyille signaaleille, kerrotaan (130) mainittu Fourier-muunnettu esikäsitelty vastaanotettu signaali mainitulla Fourier-muunnetulla esikäsitellyllä koodisanasignaalilla, ja suoritetaan käänteinen Fouriermuunnos (140) mainitun kertolaskun tulolle. Menetelmä on tunnettu siitä, että mainittu esikäsittely käsittää vaiheen, jossa interpolointivälineen avulla uudelleennäytteitetään (123, 125; 135) ainakin yksi mainituista N-bittisistä signaaleista pituuteen, joka on vähintään N+1 bittiä.

Description

Signaalinkäsittelymenetelmä, -laite ja -järjestelmä Keksinnön tekniikan ala

Keksintö koskee menetelmää laitetta ja järjestelmää signaalinkäsittelyä varten.

Keksinnön tausta

Maailmanlaajuisen navigaatiosatelliittijärjestelmän (GNSS, Global Navigation Satellite System) lähettämät signaalit koostuvat jokaiselle satelliitille ainutlaatuisen näennäissatunnaiskohinakoodilla (PRN, pseudo-random noise) moduloidusta kantoaaltotaajuudesta.

Kaikki satelliitit lähettävät samalla kantoaaltotaajuudella, mutta satelliittien suuresta nopeudesta johtuen signaaleihin vaikuttaa Doppler-taajuussiirtymä ennen kuin ne saavuttavat GNSS-vastaanottimen. Suuruudeltaan Doppler-siirtymä voi olla useita kHz:ejä.

Näennäissatunnaiskohinan (PRN) koodijono on pituudeltaan 1023 yksikköä eli chippiä ja toistaa itseään jatkuvasti. Koodin c\j vaihe vastaanottimessa tietyllä hetkellä riippuu cm vastaanottimen ja satelliitin välisestä etäisyydestä.

i co 0 1 Signaaleja voidaan hankkia GNSS-satelliiteista lukuisilla a. tavoilla. Kaikki nämä menetelmät perustuvat CL -1- m autokorrelaatioilmiöön, jolloin GNSS-vastaanotin generoi o S täsmälliset jäljennökset kantoaaltotaajuudesta ja o näennäissatunnaiskohinakoodista ja kertoo nämä jäljennökset

CM

saapuvalla signaalilla. Jos generoitujen signaalien kantoaaltotaajuus ja koodivaihe täsmäävät saapuvan signaalin 2 vastaaviin, syntyy maksimaalinen korrelaatioteho, ja tuloksena oleva sekoitettu signaali on helposti ilmaistavissa.

Suora tapa signaalien hankkimiseksi on sarjallisen haun suorittaminen, siis kaikilla mahdollisilla taajuuksilla ja koodivaiheilla testaaminen. Tässä tapauksessa yhdistelmien kokonaislukumäärä on yli 40 000 jokaista satelliittisignaalia kohti (1023 koodivaihetta ja 40 taajuutta). Lisäksi koodihaun triviaalitoteutuksen kompleksisuus on ΝΛ2, joten 1023 koodivaiheen laskenta yhden satelliitin kohdalta vaatii vähintään 1023~2 toimintoa, mikä on yli miljoona toimintoa.

Yksi tapa koodihaun laskennan nopeuttamiseksi on Fourier-muunnoksen käyttö korrelaation laskemiseksi. Tässä menetelmässä tehdään vastanotetulle signaalille ja PRN-koodijonolle nopea Fourier-muunnos (FFT, Fast Fourier Transform), muunnetut arvot kerrotaan keskenään ja tulokselle tehdään käänteis-FFT. Tällä menetelmällä tarvittavien toimenpiteiden lukumäärä on merkittävästi pienempi. Kompleksisuus on itse asiassa C*N*log2 N, jossa C on käytetystä FFT-menetelmästä riippuva vakio.

c\i Fourier-muunnosmenetelmän ongelmana on se, että PRN-koodijono o (M on pituudeltaan 1023 bittiä, joka ei FFT:tä varten ole i 00 0 ihanteellinen pituus. Cooley-Tukey-FFT-algoritmin yleisin ja 1 tehokkain muoto toimii toistuvasti jakamalla muunnospituutta |r 2:11a, ja sen tähden tämän algoritmin muunnospituuden tulisi g olla 2:n potenssi. Cooley-Tukey-FFT-algoritmi voidaan myös S kirjoittaa toistuvasti jakamaan muunnospituutta muilla o luvuilla kuin 2, mikä johtaa niin sanottuun sekakantaluku-

C\J

FFT-algoritmiin (mixed-radix FFT algorithm). Sekakantaluku-FFT on myös varsin tehokas, kun muunnospituus on luku, jossa 3 on vain pieniä alkulukutekijöitä, esim. 2, 3 ja 5. GPS:n PRN-koodijonon pituus on 1023 = 3*11*31, luku jolla sekakantaluku-FFT ei toimi hyvin. On myös FFT-algoritmeja, jotka toimivat millä tahansa muunnospituudella, mutta näiden suorituskyky on merkittävästi huonompi kuin 2:n potenssin FFT tai sekakantaluku-FFT pieniä alkulukutekijöitä sisältävillä pituuksilla.

Koska 2:n potenssin FFT tai sekakantaluku-FFT pieniä alkulukutekijöitä sisältävillä pituuksilla ovat tehokkaimpia, tavallinen lähestymistapa on se, että säädetään muunnospituus kahden potenssiksi tai pituudeksi, jossa on vain pieniä alkulukutekijöitä. Tämä tehdään yleisesti nollilla täyttämällä, jolloin nollat liitetään dataan ennen FFT:tä. Jotta korrelaatio toimisi oikein, on nollilla täytetyn datan oltava ainakin kaksi kertaa alkuperäisen datan pituuden mittainen, joten 1023 pituisen PRN-jonon korreloimiseksi olisi käytettävä FFT-pituutta 2048.

Toinen tapa suorittaa FFT datajonolle, jonka kohdalla FFT on tehokas, on datan uudelleen näytteittäminen siten, että uudelleen näytteitetty data on sopivan pituinen. Yksi tapa tämän tekemiseksi on datan ylinäytteitys toistamalla c\j näytteet, sitten suodattamalla ylinäytteitetty data o c\i alipäästösuodattimella ja sen jälkeen erottamalla näytteet

CO

0 tästä suodatetusta datajonosta datajonon saamiseksi, joka on 1 pituudeltaan sopiva FFTrtä varten, edullisesti pienin 2:n c potenssi, joka on alkuperäistä datanpituutta suurempi. Toinen LO tapa datan pituuden säätämiseksi on alkuperäisen datan o S jokaisen pisteen lähimmän naapurin valitseminen. Tämä o menetelmä vaatii runsaasti laskentatyötä. Toinen tapa datanpituuden säätämiseksi on datan jokaisen pisteen lähimmän naapurin valitseminen. Tämä menetelmä vaatii hyvin vähän 4 laskentatyötä mutta tuo käytännössä liikaa kohinaa tuloksiin ollakseen käytännöllinen.

Keksinnön tarkoitus

Esillä olevan keksinnön yksi tarkoitus on menetelmän, laitteen ja/tai järjestelmän tarjoaminen hajaspektrisignaalin hankkimiseen vastaanotetusta RT-signaalista tarvittavan CPU-ajan tai laskentatyön vähentämiseksi.

Keksinnön yhteenveto

Keksinnössä esitetään signaalinkäsittelymenetelmä, -laite ja -järjestelmä hajaspektrisignaalin hankkimiseksi esim. GNSS-j ärj estelmältä.

Keksinnön ensimmäinen näkökulma on signaalinkäsittelymenetelmä N-bittisen vastaanotetun signaalin korreloimiseksi N-bittisen koodisanasignaalin kanssa menetelmän käsittäessä vaiheet, joissa esikäsitellään mainittu N-bittinen vastaanotettu signaali ja mainittu N- bittinen koodisanasignaali, suoritetaan Fourier-muunnos mainituille esikäsitellyille signaaleille, kerrotaan mainittu c\j Fourier-muunnettu esikäsitelty vastaanotettu signaali o c\i mainitulla Fourier-muunnetulla esikäsitellyllä i

CO

o koodisanasignaalilla ja suoritetaan käänteinen Founer- 2 muunnos mainitun kertolaskun tulokselle. Menetelmä on g tunnettu siitä, että mainittu esikäsittely käsittää vaiheen, LO jossa uudelleennäytteitetään ainakin yksi mainituista N- o ίο bittisistä signaaleista vähintään N+l bitin pituiseksi δ interpolointivälineen avulla.

CM

5

Keksinnön ensimmäisen näkökulman eräässä suoritusmuodossa mainittu interpolointiväline käsittää kuutiosplini-interpolointivälineen (means for cubic spline interpolation).

Keksinnön ensimmäisen näkökulman eräässä suoritusmuodossa mainittu ainakin N+l bitin pituus on kahden potenssi.

Keksinnön ensimmäisen näkökulman eräässä suoritusmuodossa mainittu ainakin N+l bitin pituus on luku, jossa on vain alkulukutekijöitä yhtä kuin tai pienempiä kuin 5.

Keksinnön ensimmäisen näkökulman eräässä suoritusmuodossa mainittu interpolointiväline käsittää kuutiosplini-interpoloinnin yksinkertaistetun approksimaation.

Signaalinkäsittelymoduuli, joka on tunnettu siitä, että mainittu moduuli on järjestetty suorittamaan patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä.

Keksinnön toinen näkökulma on signaalinkäsittelymoduuli.

Moduuli on tunnettu siitä, että mainittu moduuli käsittää interpolointivälineen N-bittisen vastaanotetun signaalin ja N-bittisen koodisanasignaalin interpoloimiseen signaaleiksi, cm joiden pituus on ainakin N+l bittiä, Fourier-muuntovälineen o c\i Founer-muunnoksen suorittamiseen mainituille 00 cp mterpoloiduille signaaleilla, kertomisvälineen mainitun 1 Fourier-muunnetun esikäsitellyn vastaanotetun signaalin c kertomiseen mainitulla Fourier-muunnetulla esikäsitellyllä to koodisanasignaalilla, ja käänteis-Fourier-muuntovälineen o io käänteisen Fourier-muunnoksen tekemiseen mainitun kertolaskun o tulokselle.

CM

6

Keksinnön toisen näkökulman eräässä suoritusmuodossa mainittu interpolointiväline käsittää kuutiosplini-interpolointivälineen.

Keksinnön toisen näkökulman eräässä suoritusmuodossa mainittu ainakin N+l bitin pituus on kahden potenssi.

Keksinnön kolmas näkökulma on laite, joka käsittää keksinnön toisen näkökulman mukaisen signaalinkäsittelymoduulin.

Keksinnön neljäs näkökulma on paikannusjärjestelmä, joka käsittää keksinnön kolmannen näkökulman laitteen.

Keksinnön viides näkökulma on navigointijärjestelmä, joka käsittää keksinnön kolmannen näkökulman laitteen.

Keksinnön kuudes näkökulma on keksinnön kolmannen näkökulman mukaisen laitteen käyttö navigointi- ja/tai paikannusj ärj estelmän j ärj estelmäelementtinä.

Keksinnön joitakin suoritusmuotoja on selitetty tässä, ja keksinnön lisäsovellukset ja -sovitukset avautuvat alan ammattimiehille. c\j cm Piirustusten lyhyt selitys i co o 2 Seuraavassa keksintö selitetään yksityiskohtaisemmin viitaten a. oheiseen piirustukseen, jossa

CL J

m o S kuviossa 1 esitetään keksinnön erään suoritusmuodon o signaalinkäsittelyn esimerkinomainen kaaviokuva.

(M

Piirustusten yksityiskohtainen selitys 7

Kuviossa 1 näkyy keksinnön erään suoritusmuodon signaalinkäsittelyn esimerkinomainen kaaviokuva. Tämän, kuvion 1 havainnollistettua kaaviokuvaa toteuttavan suoritusmuodon erästä moduulia voidaan käyttää GNSS-signaalien käsittelyssä. Moduuli on toteutettavissa laitteiston, ohjelmiston tai laitteisto- ja ohjelmistoelementtien yhdistelmän avulla.

Saapuva signaali 110 demoduloidaan vaiheessa oleviin (I, in-phase) ja kvadratuurivaiheisiin (Q,quadrature phase) signaaleihin käyttämällä kahta sekoitinta 120, 122 ja tietyllä taajuudella toimivaa paikallisoskillaattoria 124. Nämä I- ja Q-signaalit interpoloidaan 123, 125. Sitten Fourier-muunnetaan 126 interpolaatiotulokset, ja lähdöt toimitetaan kolmannelle sekoittimelle 130. Interpolaatio voidaan tehdä lukuisilla interpolointimenetelmillä, kuten lineaarinen interpolointi, splini-interpolointi vaihtelevan asteisena ja vaihtelevin pistesijainnein ja myös vaihtelevin painotustoiminnoin. Eri interpolointimenetelmät tuottavat erilaisia tuloksia, jotka ovat helpoimmin vertailtavissa kokeilemalla. Interpolointi tehdään edullisesti kuutiosplini-interpolointina yhtäläisin interpolointisolmuin, koska oj interpolaatiotulokset ovat hyväksyttäviä syöttödatan ^ uudelleennäytteittämiseksi Fourier-muunnosta varten ja koska i 0 käytännön toteutus on yksikertaisempi yhtäläisillä ^ solmusij ainnei11a.

tr

CL

ir> PRN-koodigeneraattori 136 generoi koodisanasignaalin käyttäen o S PRN-koodigeneraattorissa tai muistivälineessä, jolle PRN- δ koodigeneraattori on konfiguroitu pääsy, tallennettuja

(M

koodisanoja. Koodisanat generoidaan signaalin määritelmän mukaisesti, esimerkiksi GPS C/A-koodia varten ne generoidaan 8 siirtorekisterin avulla. Nopeampaa pääsyä varten ja koodisanojen uudelleengeneroinnin välttämiseksi ne voivat olla muistiin tallennettuja. Interpolointia varten PRN-koodia pidetään arvot 1 ja -1 sisältävien näytteiden jonona.

Koodisanasignaali interpoloidaan 135 sitten samanpituiseksi kuin interpoloidut demoduloidut signaalit. Interpoloitu 135 koodisanasignaali Fourier-muunnetaan 134 sitten ja Fourier-muunnetun koodisanasignaalin kompleksikonjugaatti 132 syötetään kolmannelle sekoittimelle 130. Interpoloidut ja Fourier-muunnetut koodisanat voidaan myös tallentaa muistiin niiden uudelleengeneroinnin välttämiseksi, kun samaa prosessia toistetaan, siis kun uusi saanti tehdään samalla PRN-koodilla.

Eräässä suoritusmuodossa koodisanasignaali käsittää ainakin kaksi eri koodisanaa ainakin kahden eri signaalin hakemiseksi saapuvasta signaalista. Tässä suoritusmuodossa eri PRN-koodien interpoloidut ja Fourier-muunnetut koodisanat lisätään elementtikohtaisesti siten, että tuloksena oleva koodisanasignaali on yksittäisten PRN-koodien koodisanasignaalien lineaarinen yhdistelmä. Koodisanasignaali voi käsittää kaikki käytettävissä olevat koodisanat, kaksi, c\j kolme, neljä, viisi tai kuusi koodisanaa tai minkä tahansa ^ lukumäärän koodisanoja.

cb 0 1 Kolmas sekoitin 130 tulostaa Fourier-muunnetun interpoloidun α koodisanasignaalin kompleksikonjugaatin ja demoduloidun, to interpoloidun ja Fourier-muunnetun saapuvan signaalin o ίο sekoitustuloksen. Käänteinen Fourier-muunnos 140 tehdään o kolmannen sekoittimen lähtösignaalille ja tulos C\1 normalisoidaan 142 signaaliprosessorin lähdön 150 tuottamiseksi.

9 Lähtö 150 osoittaa korrelaatiota, jos koodisanasignaalin koodisana on olemassa saapuvassa signaalissa ja ne ovat valitussa taajuuskaistassa.

Siinä suoritusmuodossa, jossa käytetään monia signaaleja, ja koodisanasignaali käsittää monia koodisanoja, lähtö 150 osoittaa korrelaatiota kaikkien saman koodisanan, kuin mitä käytettiin koodisanasignaalissa, omaavien signaalien kohdalta, mikäli signaalit ovat olemassa saapuvassa signaalissa ja ne ovat valitussa taajuuskaistassa. Korrelaatiotulosta erotettaessa näkyy huippu jokaisen signaalin kohdalta, joka on olemassa saapuvassa signaalissa ja valitulla taajuuskaistalla. Huipun sijainti korrelaatiossa vastaa PRN-koodin vaihetta saapuvassa signaalissa. Jos korrelaatiossa ei ole erotettavissa olevia huippuja, tämä tarkoittaa, ettei signaali ole läsnä signaalissa, tai että se on liian heikko ilmaistavaksi hankkimisprosessissa käytetyllä näytteiden lukumäärällä.

Taajuuskaista on muutettavissa muuttamalla paikallisoskillaattorin 124 lähtötaajuutta.

Paikallisoskillaattoria voidaan säätää esimerkiksi siirtymiä c\j -4 kHz ... +4 kHz omaavien signaalien hakemiseksi, joita o . .

c\i siirtymiä tavallisesti syntyy Doppler-surtymästä johtuen.

CO

0 Lähtö osoittaa koodisanan vaiheen ja löydettyjen signaalien 1 taajuussiirtymän, jotka signaalit sitten ovat helposti c saatavissa.

CL

LO

O

io Signaalin hankkimiseksi lukuisilta satelliiteilta δ vaadittavien laskutoimitusten kokonaismäärä on merkittävästi

<M

alhaisempi edellä mainitun suoritusmuodon menetelmää 10 käytettäessä verrattuna perinteisiin signaalinhankkimismenetelmiin.

Keksinnön eräässä suoritusmuodossa edellä mainittu moduuli on järjestetty laitteen yhteyteen. Laite voi olla esimerkiksi navigointilaite, paikannuslaite, matkapuhelin, digitaalikamera, digitaalinen videokamera tai muu laite, jossa on paikannus- tai navigointitoiminto. Moduuli on integroitavissa laitteeseen tai se voi olla laitteessa oleva erillinen moduuli, tai fyysisesti erillinen moduuli, joka on järjestetty liitettäväksi laitteeseen langattoman liitännän tai johdinliitännän avulla.

Keksinnön eräässä suoritusmuodossa menetelmä käsittää myös vastaanotetun signaalin ja/tai koodisanasignaalin esikäsittelyvaiheen. Signaalin bittien lukumäärää kasvatetaan esikäsittelyvaiheessa, jotta signaalin pituus saataisiin sopivammaksi nopeaa Fourier-muunnosta (FFT) varten kasvattamatta suoritettavan FFT:n pituutta tarpeettomasti.

Kun bittien lukumäärää kasvatetaan, signaalin alkuperäiset bitit jaetaan pitkin uutta pituutta interpoloinnin avulla. Monet eri interpolointimenetelmät ovat mahdollisia, c\j esimerkiksi lineaarinen interpolointi ja kuutiosplini- ^ interpolointi. Edullisesti interpolointimentelmä on

CO

0 kuutiosplim-mterpolointi. Kuutiosplini- 1 interpolointimenetelmä näyttää edustavan alkuperäisen c signaalin informaatiota paremmin kuin jotkin muut to interpolointimenetelmät.

o sj- m o Bittien uudelleenjakelu uudelle pituudelle voi vähentää FFT:n

(M

suorittamiseen tarvittavia laskutoimituksia, jos uusi pituus sopii alkuperäistä pituutta paremmin FFT:lie. Uusi pituus on 11 edullisesti pienin sellainen alkuperäistä pituutta suurempi luku, jossa on vain pieniä alkulukutekijöitä 2 ja 3. Jos menetelmää sovelletaan esimerkiksi hypoteettiseen näytteitysjonopituuteen 1100, hyvä uusi pituus olisi 1152 = 2"7 * 3~2. Kun alkuperäisen jonon pituus on 1023, edullinen uusi pituus olisi 1024 = 2~10.

Eri interpolointimenetelmät tuottavat erilaisia tuloksia, kun signaaleja korreloidaan interpoloinnin jälkeen, kuten edellä selitettiin.

Keksinnön eräässä suoritusmuodossa signaalinkäsittelymoduulin käsittävä laite voi olla paikannus- tai navigointijärjestelmän osa. Laite voi esimerkiksi olla keksinnön suoritusmuodon mukaisen signaalinkäsittelymoduulin käsittävä GNSS-vastaanotin. GNSS-vastaanotin vastaanottaa paikannussignaaleja satelliittinavigointijärjestelmältä ja käsittelee vastaanotetut signaalit mainitulla signaalinkäsittelymoduulilla. Vastaanotin voi olla sovitettu lähettämään sijaintidataa navigointi- ja/tai paikannusjärjestelmän toiselle laitteelle, esimerkiksi näyttölaitteelle tai järjestelmälle siinä ajoneuvossa, jossa vastaanotinta käytetään.

OJ

^ Vaikka joitakin suoritusmuotoja tai esimerkkejä on kuvattu 0 maailmanlaajuisen paikannusjärjestelmän (GPS) yhteydessä, 1 esillä olevaa keksinnöllistä ideaa voidaan hyödyntää c erilaisten nykyisten ja tulevaisuuden Q_ LO satelliittinavigointijärjestelmien yhteydessä, esimerkiksi o S sellaiset kuin GLONASS, Galileo, COMPASS jne.

δ c\i

Alan ammattimiehelle edellä olevat esimerkinomaiset suoritusmuodot havainnollistavat tässä hakemuksessa esitettyä 12 mallia, jolloin on mahdollista suunnitella erilaisia menetelmiä ja järjestelyjä, jotka asiantuntijalle ilmeisillä tavoilla hyödyntävät tässä hakemuksessa esitettyä keksinnöllistä ideaa.

c\j δ

(M

i co o σ>

X

en

CL

m o sj- m δ

(M

Claims (12)

1. Signaalinkäsittelymenetelmä N-bittisen vastaanotetun signaalin korreloimiseksi N-bittisen koodisanasignaalin kanssa menetelmän käsittäessä vaiheet, joissa: esikäsitellään mainittua N-bittistä vastaanotettua signaalia ja mainittua N-bittistä koodisanasignaalia, suoritetaan Fourier-muunnos (126) mainituille esikäsitellyille signaaleille, kerrotaan (130) mainittu Fourier-muunnettu esikäsitelty vastaanotettu signaali mainitulla Fourier-muunnetulla esikäsitellyllä koodisanasignaalilla, ja tehdään käänteinen Fourier-muunnos (140) mainitun kertolaskun tulolle, tunnettu siitä, että mainittu esikäsittely käsittää vaiheen, jossa interpolointivälineen avulla uudelleennäytteistetään (123, 125; 135) ainakin yksi mainituista N-bittisistä signaaleista pituuteen, joka on ainakin N+l bittiä.

2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainittu interpolointiväline käsittää kuutiosplini-interpolointivälineen (means for cubic spline interpolation). c\j cm

3. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu co cp sntä, että mainittu ainakin N+l bitin pituus on kahden CD i- potenssr. X cc CL in

4. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu o S siitä, että mainittu ainakin N+l bitin pituus on luku, jossa o on vain alkulukutekijöitä, jotka ovat yhtä suuria tai pienempiä kuin 5.

5. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että mainittu interpolointiväline käsittää kuutiosplini-interpoloinnin yksinkertaistetun approksimaation.

6. Signaalinkäsittelymoduuli, tunnettu siitä että mainittu moduuli käsittää interpolointivälineen (123, 125; 135) N-bittisen vastaanotetun signaalin ja N-bittisen koodisanasignaalin interpoloimiseen signaaleiksi, joiden pituus on ainakin N+l bittiä, Fourier-muuntovälineen (126, 134) Fourier-muunnoksen suorittamiseen mainituille interpoloiduille signaaleille, kertomisvälineen (130) mainitun Fourier-muunnetun esikäsitellyn vastaanotetun signaalin kertomiseen mainitulla Fourier-muunnetulla esikäsitellyllä koodisanasignaalilla, ja käänteisen Fourier-muuntovälineen (140) käänteisen Fourier-muunnoksen suorittamiseen mainitun kertolaskun tulolle.

7. Patenttivaatimuksen 6 mukainen signaalinkäsittelymoduuli, tunnettu siitä, että mainittu interpolointiväline käsittää kuutiosplini-interpolointivälineen. c\j

8. Patenttivaatimuksen 6 mukainen cm signaalinkäsittelymoduuli, tunnettu siitä, että mainittu i 00 o ainakin N+l bitin pituus on kahden potenssi. 05

9. Jonkin patenttivaatimuksista 6-8 mukaisen to signaalinkäsittelymoduulin käsittävä laite. o sfr LO δ

10. Patenttivaatimuksen 9 laitteen käsittävä CM paikannusjärjestelmä.

11. Patenttivaatimuksen 9 laitteen käsittävä navigointij ärj estelmä.

12. Patenttivaatimuksen 9 laitteen käyttö navigointi- ja/tai paikannusjärjestelmän j ärj estelmäelementtinä. c\j δ (M co o σ> X en CL m o sj- m δ (M